KR20130065126A - 이동체의 경로 설정 장치 및 방법 - Google Patents

이동체의 경로 설정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 실외 자율 주행 시 이동체의 위치가 부정확하더라도 GIS 정보 및 센서 정보를 이용하여 안정적인 이동체의 경로를 생성할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치는, 외부로부터 지도 데이터를 수신하는 정보 수신부와, 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부와, 이동체가 주행할 때 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 주변 환경 센서부와, 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 지역 경로 생성부와, 지역 경로를 기반으로 이동체를 주행시키며, 지역 경로가 적어도 둘 이상 생성된 경우 전역 경로와 지역 경로간의 매칭을 통해 이동체의 경로를 설정하여 주행시키는 주행부를 포함한다.

Description

이동체의 경로 설정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PATH OF MOBILE ROBOT OR GROND VEHICLE}
본 발명은 이동체의 경로 설정에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실외서 로봇 또는 무인 자동차와 같은 이동체가 어떤 환경에서도 적응 가능한 경로를 생성할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
로봇 기술이 발전함에 따라 실외 로봇 및 무인차량의 자율주행에 대한 사용자수요가 많아지고 있다. 실외 로봇 및 무인차량의 자율주행 기술은 크게 위치인식, 지도작성, 경로계획으로 크게 나눌 수 있다. 이중 위치인식 및 지도작성 기술의 경우 많은 연구자 및 개발자가 연구해왔으며, 다양한 센서가 개발됨에 따라 그 기술이 조금씩 성숙되어 가고 있다. 특히, 지도작성의 경우 구글맵 등 다양한 GIS 정보를 통해 정확하게 획득할 수 있다. 또한, 위치인식 기술의 경우 고가의 LIDA, RTK-DGPS, INS 등을 사용하면, 보다 정확하게 로봇 및 무인차량의 위치를 추정할 수 있다.
하지만, 고층 빌딩이나, 가로수 등으로 그늘이 진 곳 등에서는 아무리 고가의 위치인식 센서라도, 그 오차가 매우 커질 수 있다. 이때, 강인한 경로 계획이 이루어지지 않으면, 로봇 및 무인차량이 파손되는 것은 물론이고, 더 나아가 사용자가 크게 다칠 수 있다. 따라서, GIS 정보 등을 통해 정확한 지도 정보를 획득하였을 때, 로봇 및 차량의 위치가 정확하지 않더라도, 안정적으로 주행이 이루어 질 수 있는 경로를 설정하는 방법이 필요하다.
삼성전자의 등록특허(등록번호 0471052호)의 "무인차 및 무인차의 경로 감지 방법"에는 적어도 하나의 구동부, 복수의 경로 감지 센서와 경로 감지 센서의 신호에 기초하여 구동부를 제어하는 제어부를 갖는 무인차에 관한 기술이 개시되어 있습니다.
상술한 바와 같은 필요성에 의해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 실외 자율 주행 시 이동체의 위치가 부정확하더라도 GIS 정보 및 센서 정보를 이용하여 안정적인 이동체의 경로를 생성할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이래될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 관점에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치는, 외부로부터 지도 데이터를 수신하는 정보 수신부와, 상기 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부와, 상기 이동체가 주행할 때 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 주변 환경 센서부와, 상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 지역 경로 생성부와, 상기 지역 경로를 기반으로 상기 이동체를 주행시키며, 상기 지역 경로가 적어도 둘 이상 생성된 경우 상기 전역 경로와 지역 경로간의 매칭을 통해 상기 이동체의 경로를 설정하여 주행시키는 주행부를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치에서 상기 지역 경로 생성부는, 상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 장애물 회피를 위한 지역 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치에서 상기 주변 환경 센서부는 상기 이동체의 주변의 장애물 또는 환경 특성을 파악하기 위한 레이저 스캐너 또는 영상 인식 센서인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치에서 상기 주행부는, 상기 지역 경로가 둘 이상 생성되는 경우 상기 전역 경로를 기반으로 상기 생성된 지역 경로 중 어느 하나를 선택하여 상기 이동체를 주행시키거나 상기 전역 경로를 기반으로 상기 이동체를 주행시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 방법은 기 저장된 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 단계와, 상기 이동체를 주행시킨 후 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 단계와, 상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 단계와, 상기 지역 경로가 둘 이상 존재하는 경우 상기 전역 경로를 기반으로 상기 생성된 지역 경로 중 하나를 선택하여 상기 이동체를 주행시키는 단계와, 상기 지역 경로가 하나인 경우 상기 생성된 지역 경로를 이용하여 상기 이동체를 주행시키는 단계를 포함한다.
본 발명은 이동체의 현재 위치가 정해지면 목적지에 대한 전역 경로를 설정하고, 이동체가 주행할 때는 주변 환경 센서부에서 측정된 센싱 정보를 통해 판단되는 장애물의 위치에 따라 최적의 지역 경로를 탐지함으로써, 안정적으로 주행할 수 있는 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다..
또한, 본 발명은 교차로 등에서 2개 이상의 지역 경로가 생성될 경우, 목적지에 가장 알맞은 경로를 선택하기 위하여 전역경로를 사용함으로써, 고가의 위치 인식 센서를 이용하지 않아도 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치를 도시한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시 예에서 생성된 GIS 정보에 기반한 토폴로지컬 지도의 예시도,
도 3은 본 발명의 실시 예에서 생성된 장애물 회피를 위한 지역 경로 예시도,
도 4는 본 발명의 실시 예에서 지역 경로가 2개 이상인 경우 경로 선택 과정을 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 경로 설정 과정을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 GIS 정보 및 이동체에 탑재된 센서에 의해 센싱된 이동체 주변 환경 정보를 이용하여 안정적으로 이동체의 경로를 설정할 수 있는 장치 및 방법에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 경로 설정 장치를 도시한 블록도로서, 정보 수신부(100), GPS 센서(110), 전역 경로 생성부(120), 저장부(130), 주행부(140), 주변 환경 센서부(150) 및 지역 경로 생성부(160) 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에서 이동체는 로봇이나 무인 차량 등을 들 수 있다.
정보 수신부(100)는 외부로부터 구글맵과 같은 GIS 정보를 수신하여 전역 경로 생성부(120)에 제공할 수 있다. 즉, 정보 수신부(100)는 유무선 통신망(미도시됨)과 연동되어 GIS 정보를 제공하는 서버와의 접속을 통해 GIS 정보를 수신할 수 있다.
GPS 센서(110)는 이동체의 위치 정보를 센싱하여 전역 경로 생성부(120) 및 주행부(140)에 제공할 수 있다.
전역 경로 생성부(120)는 이동체의 목적지 정보가 입력됨에 따라 GPS 센서(110)로부터 제공받은 이동체의 현재 위치 정보와 목적지 정보 및 GIS 정보를 기반으로 전역 경로를 생성한 후 이를 저장부(130)에 저장할 수 있다.
이러한 전역 경로 생성부(120)는 정보 수신부(100)를 통해 수신한 GIS 정보를 에서 이동체의 주행 경로에 적합한 도로망 지도(토폴로지컬 지도)를 추출한 후 이를 이용하여 전역 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 구글맵을 통해 생성한 도로망 지도는, 도 2에 도시된 바와 같이, 도로상의 중요 지점 사이의 연결 정보를 포함하며, 도로망 지도 상의 각 중요 지점(노드) 정보에는 노드 위치 정보, 노드의 연결 정보, 차선 및 도로 폭 등을 포함한 도로의 특성 정보가 포함될 수 있다. 이러한 특성 정보를 이용하여 전역 경로를 생성하는데, 즉 목적지 정보가 입력되면 이동체의 현재 위치 정보와 노드 연결 정보에 기반하여 전역 경로를 생성할 수 있다.
지역 경로 생성부(160)는 주변 환경 센서부(150)로부터 제공받은 이동체 주변의 환경 정보를 기반으로 장애물 회피를 위한 하나 또는 그 이상의 지역 경로를 생성한 후 이를 저장부(130)에 저장할 수 있다. 즉, 지역 경로 생성부(160)는 주변 환경 센서부(150)로부터 제공받은 정보를 기반으로 장애물의 위치를 파악하고, 이를 회피하기 위한 지역 경로를 생성할 수 있는데, 그 예로는 도 3에 도시된 바와 같다.
주행부(140)는 저장부(130)에 저장된 지역 경로를 기반으로 이동체를 주행시키며, 지역 경로가 적어도 둘 이상 생성되는 경우 전역 경로와 지역 경로간의 매칭을 통해 이동체의 경로를 설정한 후 이를 이용하여 이동체를 주행시킬 수 있다.
한편, 지역 경로를 기반으로 이동체가 주행하는 도중, 주행부(140)는 지역 경로 생성부(160)에서 생성되는 지역 경로의 수에 의거하여 경로를 재설정하여 이동체를 주행시킬 수 있다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이 지역 경로가 하나인 경우 주행부(140)는 지역 경로(②)를 기반으로 장애물을 회피하여 이동체를 주행시키거나, 도 4에 도시된 바와 같이, 여러 개의 지역 경로(①②③④)가 생성되는 경우 주행부(140)는 지역 경로(①②③④)와 전역 경로와매칭을 통해 전역 경로(②)를 선택하여 이동체를 주행시킬 수 있다. 예를 들어, 이동체가 주행하다가 도 4에 도시된 바와 같이 교차로와 같이 경로가 여러 갈래로 나눠지거나, 2개 이상의 지역 경로가 생성될 경우, 전역 경로를 바탕으로 지역 경로 생성부(160)에서 생성된 지역 경로들 중 하나를 선별하여 이동체를 주행시킬 수 있다.
주변 환경 센서부(150)는 이동체가 주행을 시작할 때 이동체 주변의 장애물 및 환경 특성을 센싱한 후 이를 지역 경로 생성부(160)에 제공할 수 있다. 이러한 주변 환경 센서부(150)의 예로는 레이저 스캐너, 영상 인식 센서 등을 들 수 있다.
상술한 바와 같이, GIS 정보와 GPS 센서(110)로부터 제공받은 이동체의 현재 위치 정보를 기반으로 전역 경로와 지역 경로를 생성함으로써, 불확실한 이동체의 위치 정보에도 강인하고 안정적으로 이동체가 주행하기 위한 경로를 제공할 수 있다.
상기와 같은 구조를 갖는 이동체의 경로 설정 장치가 경로를 설정하는 과정에 대해 도 5을 참조하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 경로 설정 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 먼저 전역 경로 생성부(120)는 정보 수신부(100)를 통해 GIS 지도 정보를 획득(S200)하며, GPS 센서(110)를 통해 이동체의 현재 위치 정보를 획득(S202)한다.
이후, 목적지가 지정됨에 따라, 전역 경로 생성부(120)는 GIS 지도 정보를 이용하여 획득한 도로망 지도 및 이동체의 현재 위치 정보를 기반으로 목적지까지의 전역 경로를 설정(S204)한 후 이를 저장부(130)에 저장한다.
그런 다음, 주행부(140)는 지역 경로 생성부(160)에서 실시간으로 생성되는 지역 경로를 기반으로 이동체를 주행시킨다(S206).
이동체가 주행함에 따라 주변 환경 센서부(150)는 이동체의 주변 환경을 센싱(S208)하며, 센싱한 정보를 지역 경로 생성부(160)에 제공한다. 지역 경로 생성부(160)는 센싱한 정보를 기반으로 지역 경로를 생성(S210)한 후 이를 저장부(130)에 저장한다.
한편, 주행부(140)는 저장부(130)의 검색을 통해 지역 경로가 두 개 이상 생성되었는지를 판단한다(S212).
S212의 판단 결과, 지역 경로가 두 개 이상 생성된 경우 주행부(140)는 지역 경로와 전역 경로간의 매칭을 통해 어느 하나의 지역 경로를 선택(S214)한 후 이를 기반으로 이동체를 주행시킨다.
S212의 판단 결과, 지역 경로가 하나만 생성된 경우 주행부(140)는 지역 경로를 선택(S216)한 후 이동체를 주행시킨다.
이러한 경로 선택을 통해 주행을 실시하는 상태에서 주행부(140)는 이동체가 목적지에 도착하였는지를 판단(S218)하며, S218의 판단 결과 목적지에 도착한 경우 경로 설정 과정을 종료한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 이동체의 현재 위치가 정해지면, 목적지에 대한 전역 경로를 생성하고, 이동체가 주행할 때는 주변 환경 센서부(150)에서 측정된 센싱 정보를 통해 판단되는 장애물의 위치를 파악하여, 최적의 지역 경로를 탐지함으로서, 안정적으로 주행할 수 있는 경로를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 교차로 등에서 2개 이상의 지역 경로가 생성될 경우, 목적지에 가장 알맞은 경로를 선택하기 위하여 전역경로를 사용함으로써, 고가의 위치 인식 센서를 사용하지 않아도 안정적으로 주행 경로를 생성할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안 되며, 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.
100 : 정보 수신부
110 : GPS 센서
120 : 전역 경로 생성부
130 : 저장부
140 : 주행부
150 : 주행 환경 센서부
160 : 지역 경로 생성부

Claims (6)

  1. 외부로부터 지도 데이터를 수신하는 정보 수신부와,
    상기 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부와,
    상기 이동체가 주행할 때 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 주변 환경 센서부와,
    상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 지역 경로 생성부와,
    상기 지역 경로를 기반으로 상기 이동체를 주행시키며, 상기 지역 경로가 적어도 둘 이상 생성된 경우 상기 전역 경로와 지역 경로간의 매칭을 통해 상기 이동체의 경로를 설정하여 주행시키는 주행부를 포함하는
    이동체의 경로 설정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지역 경로 생성부는,
    상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 장애물 회피를 위한 지역 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 경로 설정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주변 환경 센서부는,
    상기 이동체의 주변의 장애물 또는 환경 특성을 파악하기 위한 레이저 스캐너 또는 영상 인식 센서인 것을 특징으로 하는
    이동체의 경로 설정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행부는,
    상기 지역 경로가 둘 이상 생성되는 경우 상기 전역 경로를 기반으로 상기 생성된 지역 경로 중 어느 하나를 선택하여 상기 이동체를 주행시키거나 상기 전역 경로를 기반으로 상기 이동체를 주행시키는 것을 특징으로 하는
    이동체의 경로 설정 장치.
  5. 기 저장된 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 단계와,
    상기 이동체를 주행시킨 후 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 단계와,
    상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 단계와,
    상기 지역 경로가 둘 이상 존재하는 경우 상기 전역 경로를 기반으로 상기 생성된 지역 경로 중 하나를 선택하여 상기 이동체를 주행시키는 단계와,
    상기 지역 경로가 하나인 경우 상기 생성된 지역 경로를 이용하여 상기 이동체를 주행시키는 단계를 포함하는
    이동체의 경로 설정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 단계는,
    상기 이동체의 주변의 장애물 또는 환경 특성을 파악하기 위한 레이저 스캐너 또는 영상 인식 센서를 이용하여 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 경로 설정 방법.

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