CN108958251A - 一种机器人巡检地图设计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人巡检地图设计方法，其包括导入激光地图，形成规划路径，根据物件模型设计地图，对检测点进行录制。本发明在导入激光地图后，结合现场情况和现场业务，快速规划设计，快速部署，提高现场施工的速度，节约成本；并且通过先规划路径，然后在路径上录制检测点的方式，减小了人力消耗，使得后期机器人除了拐角点都会在直线上行走，行走路径更为高效、美观。
Description
技术领域
本发明属于机器人路径设计技术领域，具有涉及一种机器人巡检地图设计方法。
背景技术
要将机器人激光雷达技术运用到现场，需要在激光地图的基础上，与现场布置、现场业务相结合进行设计编辑，才能让机器人在现场正常巡检，所以需要这么一款设计器来做这个设计和编辑的过程。
现有的设计器往往是先操作机器人到检测点录制，让后再连点，这样的流程一是需要两人配合，一人操作机器人一人操作软件进行录制，二是因为行走时候的误差，使得一条直线路径的检测点连线后不是一条直线，规划出来的路径不是绝对直线，所以不是最佳。
现有的类似功能设计器要么没有集成地图设计这一块(需要美工配合)，要么需要两个现场工程师配合，使得现场部署开销太大、时间消耗太长、人力消耗过多。
发明内容
本发明的发明目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本发明提出了一种能够结合现场实际情况进行快速规划设计的机器人巡检地图设计方法。
本发明的技术方案是：一种机器人巡检地图设计方法，包括以下步骤：
A、导入激光地图，获取激光地图数据；
B、在步骤A的激光地图中构建地图坐标系，标注原点和辅助点，将原点和辅助点进行连接形成规划路径；
C、构建物件模型，将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合；
D、在步骤B的规划路径上选择选择路径点作为检测点，获取机器人姿态数据，对检测点进行录制。
进一步地，所述步骤A将激光地图导入地图设计器，并获取激光地图编号、激光地图名称、激光地图的长度、宽度、分辨率和左下角坐标信息。
进一步地，所述步骤C在地图设计器的工具箱中构建物件模型，采用拖拽方式将物件模型移动到激光地图中，并与激光地图中的灰度区域进行重合。
进一步地，所述将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合具体为：根据激光地图中的灰度区域所处实际物件选择对应物件模型，再调整物件模型的高度和宽度与激光地图中的灰度区域重合。
进一步地，所述步骤D控制机器人运行至检测点，获取此时机器人姿态数据；所述机器人姿态数据包括云台的水平量和垂直量、相机的放大倍数和焦距。
本发明的有益效果是：本发明在导入激光地图后，结合现场情况和现场业务，快速规划设计，快速部署，提高现场施工的速度，节约成本；并且通过先规划路径，然后在路径上录制检测点的方式，减小了人力消耗，使得后期机器人除了拐角点都会在直线上行走，行走路径更为高效、美观。
附图说明
图1是本发明的机器人巡检地图设计方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，为本发明的机器人巡检地图设计方法的流程示意图。一种机器人巡检地图设计方法，在对机器人扫描出的激光图的基础上，进行后期快速设计、编辑，包括以下步骤：
A、导入激光地图，获取激光地图数据；
B、在步骤A的激光地图中构建地图坐标系，标注原点和辅助点，将原点和辅助点进行连接形成规划路径；
C、构建物件模型，将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合；
D、在步骤B的规划路径上选择选择路径点作为检测点，获取机器人姿态数据，对检测点进行录制。
在本发明的一个可选实施例中，上述步骤A利用地图设计器导入激光地图，在地图设计器中输入地图编号和地图名；根据激光地图属性，在地图设计器的属性栏显示激光地图的长度、宽度、分辨率和左下角坐标信息；同时自动生成与激光地图相应的标尺。
在本发明的一个可选实施例中，上述步骤B进行路径规划，参照激光地图和现场的情况，决定机器人可以行走的路线，具体为通过在激光地图步骤A的激光地图中构建地图坐标系，再在激光地图中标注原点，具体可以通过在地图设计器的属性栏修改坐标值或微调坐标实现；再采用同样的方法标注辅助点，将原点和辅助点进行连接形成规划路径。这里的辅助点是指辅助机器人行走的点，例如拐角点等。
在本发明的一个可选实施例中，上述步骤C进行地图设计，通过拖拽预置的地图元素，设计出现场地图，具体为根据激光地图中的灰度区域所处实际物件，在地图设计器的工具栏中选择对应物件模型，再调整物件模型的高度和宽度与激光地图中的灰度区域重合，从而使得激光图的表示形式更加直观。这里的物件模型包括风罩、机柜、油罐、气管、回油箱等。在激光地图中颜色深的部分为物件，通过将激光地图与现场情况进行对比可以获取具体物件信息。
在本发明的一个可选实施例中，上述步骤D在步骤B路径规划的基础上根据现场需求新建检测点，控制机器人运行至新建的检测点，调整云台并录制检测点，具体为在步骤B的规划路径上选择选择路径点作为检测点，控制机器人运行至检测点，获取此时机器人姿态数据，对检测点进行录制；这里对检测点进行录制是指记录机器人运行至新建的检测点时，机器人云台转角等姿态数据，当机器人执行任务时再运行至该检测点，机器人会按照录制的动作执行；机器人姿态数据包括云台的水平量和垂直量、相机的放大倍数和焦距，检测点是指机器人巡检过程中的目标点。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种机器人巡检地图设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、导入激光地图，获取激光地图数据；
B、在步骤A的激光地图中构建地图坐标系，标注原点和辅助点，将原点和辅助点进行连接形成规划路径；
C、构建物件模型，将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合；
D、在步骤B的规划路径上选择选择路径点作为检测点，获取机器人姿态数据，对检测点进行录制。
2.如权利要求1所述的机器人巡检地图设计方法，其特征在于，所述步骤A将激光地图导入地图设计器，并获取激光地图编号、激光地图名称、激光地图的长度、宽度、分辨率和左下角坐标信息。
3.如权利要求2所述的机器人巡检地图设计方法，其特征在于，所述步骤C在地图设计器的工具箱中构建物件模型，采用拖拽方式将物件模型移动到激光地图中，并与激光地图中的灰度区域进行重合。
4.如权利要求3所述的机器人巡检地图设计方法，其特征在于，所述将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合具体为：根据激光地图中的灰度区域所处实际物件选择对应物件模型，再调整物件模型的高度和宽度与激光地图中的灰度区域重合。
5.如权利要求4所述的机器人巡检地图设计方法，其特征在于，所述步骤D控制机器人运行至检测点，获取此时机器人姿态数据；所述机器人姿态数据包括云台的水平量和垂直量、相机的放大倍数和焦距。
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