JP2020091837A - 移動ロボットの位置決め方法、ナビゲーション方法及びグリッドマップの作成方法 - Google Patents
移動ロボットの位置決め方法、ナビゲーション方法及びグリッドマップの作成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020091837A JP2020091837A JP2019165857A JP2019165857A JP2020091837A JP 2020091837 A JP2020091837 A JP 2020091837A JP 2019165857 A JP2019165857 A JP 2019165857A JP 2019165857 A JP2019165857 A JP 2019165857A JP 2020091837 A JP2020091837 A JP 2020091837A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- positioning mark
- coordinate information
- current
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 77
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 263
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 58
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
現在の位置決め標識を走査するステップと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報を取得するステップであって、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含むステップと、
前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するステップと、を含む。
前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップと、
前記移動ロボットに対する前記位置決め標識の位置を特定するステップと、
前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置及び前記移動ロボットに対する前記位置決め標識の位置に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するステップと、を含む。
前記現在の位置決め標識の座標情報が横座標及び縦座標を含む場合、前記現在の位置決め標識の横座標、縦座標及び前記基準離隔距離に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップと、
前記現在の位置決め標識の座標情報が横座標、縦座標及び可変長距離を含む場合、前記現在の位置決め標識の横座標、縦座標、前記基準離隔距離及び可変長距離に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップと、を含む。
前記現在の位置決め標識の横座標と前記横方向基準離隔距離との積を、横方向推定位置として計算するステップと、
前記横方向推定位置と前記横方向可変長距離との和に基づいて、前記現在の位置決め標識の横方向位置を特定するステップと、
前記現在の位置決め標識の縦座標と前記縦方向基準離隔距離との積を、縦方向推定位置として計算するステップと、
前記縦方向推定位置と前記縦方向可変長距離との和に基づいて、前記現在の位置決め標識の縦方向位置を特定するステップと、
前記横方向位置と前記縦方向位置に合わせて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップと、を含む。
現在の位置決め標識を走査するステップと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報及び目的位置決め標識の座標情報を取得するステップであって、前記目的位置決め標識は、予め設定されたナビゲーション経路における前記現在の位置決め標識に対応する次の位置決め標識であり、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含むステップと、
前記現在の位置決め標識の座標情報及び前記目的位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットが現在の位置決め標識から目的位置決め標識まで移動する時の移動方向及び移動距離を決定するステップと、
前記移動方向及び移動距離に基づいて、前記移動ロボットを前記目的位置決め標識に向かって走行するようにガイドするステップと、を含む。
前記グリッドマップの横軸及び縦軸を設定するステップと、
現在の位置決め標識と前記横軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断し、
YESである場合、前記可変長位置決め標識の縦方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するステップと、
現在の位置決め標識と前記縦軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断し、
YESである場合、前記可変長位置決め標識の横方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の横方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の横方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するステップと、を含む。
前記第1目的対象に最も近い位置決め標識と前記第1目的対象との間の第1距離が予め設定された基準離隔距離に等しいか否かを判断し、
NOである場合、前記第1距離と前記基準離隔距離との差を前記目的対象の可変長距離として前記目的対象の座標情報に追加するステップと、をさらに含む。
現在の位置決め標識を走査するための第1走査モジュールと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報を取得するための情報取得モジュールであって、前記グリッドマップには固定長位置決め標識及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含む情報取得モジュールと、
前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するための位置決めモジュールと、を含む。
現在の位置決め標識を走査するための第2走査モジュールと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報及び目的位置決め標識の座標情報を取得するための座標取得モジュールであって、前記目的位置決め標識は、予め設定されたナビゲーション経路における前記現在の位置決め標識に対応する次の位置決め標識であり、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含む座標取得モジュールと、
前記現在の位置決め標識の座標情報及び前記目的位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットが現在の位置決め標識から目的位置決め標識まで移動する時の移動方向及び移動距離を決定し、前記移動方向及び移動距離に基づいて、前記移動ロボットを前記目的位置決め標識に向かって走行するようにガイドすることに用いられるナビゲーションモジュールと、を含む。
前記グリッドマップの横軸及び縦軸を設定するための座標系設定モジュールと、
現在の位置決め標識と前記横軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断するための第1判断モジュールと、
前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれている場合、前記可変長位置決め標識の縦方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するための第1追加モジュールと、
現在の位置決め標識と前記縦軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断するための第2判断モジュールと、
前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれている場合、前記可変長位置決め標識の横方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の横方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の横方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するための第2追加モジュールと、を含む。
前記位置決め標識は、固定長位置決め標識及び可変長位置決め標識を含み、前記固定長位置決め標識は、隣接する位置決め標識との間の間隔が予め設定された基準離隔距離に等しい位置決め標識であり、前記可変長位置決め標識は、隣接する位置決め標識との間の間隔が予め設定された基準離隔距離より大きい又は小さい位置決め標識であり、
前記移動ロボットのコードリーダーは、第1態様のいずれか1項に記載の移動ロボットの位置決め方法を実行することによって位置決めされる。
(2)横方向推定位置と前記横方向可変長距離との和に基づいて、現在の位置決め標識の横方向位置を特定し、
(3)現在の位置決め標識の縦座標と縦方向基準離隔距離との積を、縦方向推定位置として計算し、
(4)縦方向推定位置と前記縦方向可変長距離との和に基づいて、現在の位置決め標識の縦方向位置を特定し、
(5)横方向位置と縦方向位置に合わせて、現在の位置決め標識の作業現場での位置を特定する。
現在の位置決め標識を走査するための第1走査モジュール91と、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報を取得するための情報取得モジュール92であって、グリッドマップには固定長位置決め標識及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含む情報取得モジュール92と、
現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、移動ロボットの作業現場での位置を特定するための位置決めモジュール93と、を含む。
現在の位置決め標識を走査するための第2走査モジュール1001と、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報及び目的位置決め標識の座標情報を取得するための座標取得モジュール1002であって、前記目的位置決め標識は、予め設定されたナビゲーション経路における前記現在の位置決め標識に対応する次の位置決め標識であり、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含む座標取得モジュール1002と、
前記現在の位置決め標識の座標情報及び前記目的位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットが現在の位置決め標識から目的位置決め標識まで移動する時の移動方向及び移動距離を決定し、前記移動方向及び移動距離に基づいて、前記移動ロボットを前記目的位置決め標識に向かって走行するようにガイドするためのナビゲーションモジュール1003と、を含む。
現在の位置決め標識と前記横軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断するための第1判断モジュール1102と、
中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれている場合、可変長位置決め標識の縦方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を決定し、現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を現在の位置決め標識の座標情報に追加するための第1追加モジュール1103と、
現在の位置決め標識と縦軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断するための第2判断モジュール1104と、
中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれている場合、可変長位置決め標識の横方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の横方向可変長距離を決定し、現在の位置決め標識の横方向可変長距離を現在の位置決め標識の座標情報に追加するための第2追加モジュール1105と、を含む。
Claims (16)
- 移動ロボットの位置決め方法であって、前記移動ロボットの作業現場に位置決め標識が設置され、
当該位置決め方法は、
現在の位置決め標識を走査するステップと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報を取得するステップであって、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含むステップと、
前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するステップとを含むことを特徴とする、
位置決め方法。 - 前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するステップは、
前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップと、
前記移動ロボットに対する前記位置決め標識の位置を特定するステップと、
前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置及び前記移動ロボットに対する前記位置決め標識の位置に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するステップとを含むことを特徴とする、
請求項1に記載の位置決め方法。 - ネットワークマップには基準離隔距離がさらに記録され、前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップは、
前記現在の位置決め標識の座標情報が横座標及び縦座標を含む場合、前記現在の位置決め標識の横座標、縦座標及び前記基準離隔距離に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップと、
前記現在の位置決め標識の座標情報が横座標、縦座標及び可変長距離を含む場合、前記現在の位置決め標識の横座標、縦座標、前記基準離隔距離及び可変長距離に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップとを含むことを特徴とする、
請求項2に記載の位置決め方法。 - 前記基準離隔距離は、横方向基準離隔距離及び縦方向基準離隔距離を含み、前記可変長距離は、横方向可変長距離及び縦方向可変長距離を含み、前記現在の位置決め標識の横座標、縦座標、前記基準離隔距離及び可変長距離に基づいて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップは、
前記現在の位置決め標識の横座標と前記横方向基準離隔距離との積を、横方向推定位置として計算するステップと、
前記横方向推定位置と前記横方向可変長距離との和に基づいて、前記現在の位置決め標識の横方向位置を特定するステップと、
前記現在の位置決め標識の縦座標と前記縦方向基準離隔距離との積を、縦方向推定位置として計算するステップと、
前記縦方向推定位置と前記縦方向可変長距離との和に基づいて、前記現在の位置決め標識の縦方向位置を特定するステップと、
前記横方向位置と前記縦方向位置に合わせて、前記現在の位置決め標識の前記作業現場での位置を特定するステップとを含むことを特徴とする、
請求項3に記載の位置決め方法。 - 移動ロボットのナビゲーション方法であって、前記移動ロボットの作業現場に位置決め標識が設置され、
当該ナビゲーション方法は、
現在の位置決め標識を走査するステップと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報及び目的位置決め標識の座標情報を取得するステップであって、前記目的位置決め標識は、予め設定されたナビゲーション経路における前記現在の位置決め標識に対応する次の位置決め標識であり、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含むステップと、
前記現在の位置決め標識の座標情報及び前記目的位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットが現在の位置決め標識から目的位置決め標識まで移動する時の移動方向及び移動距離を決定するステップと、
前記移動方向及び移動距離に基づいて、前記移動ロボットを前記目的位置決め標識に向かって走行するようにガイドするステップとを含むことを特徴とする、
ナビゲーション方法。 - グリッドマップの作成方法であって、前記グリッドマップには移動ロボットの作業現場に設置される位置決め標識の座標情報が記録され、
当該作成方法は、
前記グリッドマップの横軸及び縦軸を設定するステップと、
現在の位置決め標識と前記横軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断し、
YESである場合、前記可変長位置決め標識の縦方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するステップと、
現在の位置決め標識と前記縦軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断し、
YESである場合、前記可変長位置決め標識の横方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の横方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の横方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するステップと、を含むことを特徴とする、
グリッドマップの作成方法。 - 前記グリッドマップには第1目的対象の座標情報がさらに記録され、前記方法は、
前記第1目的対象に最も近い第1位置決め標識と前記第1目的対象との間の第1距離が予め設定された基準離隔距離に等しいか否かを判断し、
NOである場合、前記第1距離と前記基準離隔距離との差及び前記第1位置決め標識の可変長距離に基づいて、前記第1目的対象の可変長距離を決定するステップとをさらに含むことを特徴とする、
請求項6に記載の方法。 - 移動ロボットの位置決め装置であって、前記移動ロボットの作業現場に位置決め標識が設置され、
当該位置決め装置は、
現在の位置決め標識を走査するための第1走査モジュールと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報を取得するための情報取得モジュールであって、前記グリッドマップには固定長位置決め標識及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含む情報取得モジュールと、
前記現在の位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットの前記作業現場での位置を特定するための位置決めモジュールとを含むことを特徴とする、
位置決め装置。 - 移動ロボットのナビゲーション装置であって、前記移動ロボットの作業現場に位置決め標識が設置され、
当該ナビゲーション装置は、
現在の位置決め標識を走査するための第2走査モジュールと、
グリッドマップから前記現在の位置決め標識の座標情報及び目的位置決め標識の座標情報を取得するための座標取得モジュールであって、前記目的位置決め標識は、予め設定されたナビゲーション経路における前記現在の位置決め標識に対応する次の位置決め標識であり、前記グリッドマップには固定長位置決め標識の座標情報及び可変長位置決め標識の座標情報が記録され、前記固定長位置決め標識の座標情報は、固定長位置決め標識の横座標及び縦座標を含み、前記可変長位置決め標識の座標情報は、可変長位置決め標識の横座標、縦座標及び可変長距離を含む座標取得モジュールと、
前記現在の位置決め標識の座標情報及び前記目的位置決め標識の座標情報に基づいて、前記移動ロボットが現在の位置決め標識から目的位置決め標識まで移動する時の移動方向及び移動距離を決定し、前記移動方向及び移動距離に基づいて、前記移動ロボットを前記目的位置決め標識に向かって走行するようにガイドするためのナビゲーションモジュールとを含むことを特徴とする、
ナビゲーション装置。 - グリッドマップの作成装置であって、前記グリッドマップには移動ロボットの作業現場に設置される位置決め標識の座標情報が記録され、
当該作成装置は、
前記グリッドマップの横軸及び縦軸を設定するための座標系設定モジュールと、
現在の位置決め標識と前記横軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断するための第1判断モジュールと、
前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれている場合、前記可変長位置決め標識の縦方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の縦方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するための第1追加モジュールと、
現在の位置決め標識と前記縦軸との間に中間位置決め標識が存在する場合、前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれているか否かを判断するための第2判断モジュールと、
前記現在の位置決め標識及び前記中間位置決め標識に可変長位置決め標識が含まれている場合、前記可変長位置決め標識の横方向可変長距離に基づいて現在の位置決め標識の横方向可変長距離を決定し、前記現在の位置決め標識の横方向可変長距離を前記現在の位置決め標識の座標情報に追加するための第2追加モジュールとを含むことを特徴とする、
作成装置。 - 移動ロボットの位置決めシステムであって、前記移動ロボットと、前記移動ロボットの作業現場に敷設された位置決め標識とを備え、
前記位置決め標識は、固定長位置決め標識及び可変長位置決め標識を含み、前記可変長位置決め標識は、座標情報に可変長距離が含まれる位置決め標識であり、
前記移動ロボットは、請求項1〜4のいずれか1項に記載の位置決め方法を実行することによって位置決めをすることを特徴とする、
システム。 - 前記作業現場に少なくとも2つの作業領域が含まれている場合、前記作業領域の境界領域内に可変長位置決め標識が設置される、ことを特徴とする、請求項11に記載のシステム。
- 計画した道路が前記作業現場で障害物を避ける必要がある場合、前記障害物に隣接して少なくとも1つの可変長位置決め標識が設置されることを特徴とする、請求項11に記載のシステム。
- 前記作業現場での第2目的対象と揃う位置には少なくとも1つの可変長位置決め標識が設置される、ことを特徴とする、請求項11に記載のシステム。
- 前記作業現場での第3目的対象に隣接する位置には少なくとも1列の可変長位置決め標識が設置されることを特徴とする、請求項11に記載のシステム。
- 前記システムは、前記移動ロボットに接続されたロボット管理サーバをさらに備え、前記ロボット管理サーバには前記移動ロボットの作業現場に対応するグリッドマップが記憶されていることを特徴とする、請求項11に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811478230.3 | 2018-12-04 | ||
CN201811478230.3A CN109459032B (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020091837A true JP2020091837A (ja) | 2020-06-11 |
Family
ID=65612462
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019165857A Pending JP2020091837A (ja) | 2018-12-04 | 2019-09-12 | 移動ロボットの位置決め方法、ナビゲーション方法及びグリッドマップの作成方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020091837A (ja) |
CN (1) | CN109459032B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110580721A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-12-17 | 吴怡锦 | 基于全域标识图和视像识别的连续区域定位系统及方法 |
CN110539307A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-06 | 北京极智嘉科技有限公司 | 机器人、机器人定位方法、定位导航系统及定位标记 |
CN112686959B (zh) * | 2019-10-18 | 2024-06-11 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 待识别图像的矫正方法及装置 |
CN111125554A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-05-08 | 上海秒针网络科技有限公司 | 信息推送的方法和装置、存储介质及电子装置 |
CN113642352B (zh) * | 2020-04-27 | 2023-12-19 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 快递面单的文本信息的获取方法、装置和终端设备 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0566712A (ja) * | 1991-09-10 | 1993-03-19 | Tokyo Gas Co Ltd | 地図デ−タベース作成方式 |
JP2000214926A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 自律移動体の走行位置検知手段 |
JP2007033119A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Fuji Xerox Co Ltd | ずれ量検出装置 |
JP2010140247A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
JP2010145199A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Seiko Epson Corp | バーコードを利用した認識方法および認識システム、ならびに、バーコードを利用した制御方法および制御システム |
KR20100111795A (ko) * | 2009-04-08 | 2010-10-18 | (주) 한호기술 | 로봇의 자율 이동 시스템과 이 시스템에 사용 가능한 자율 이동 로봇 |
CN103345247A (zh) * | 2013-06-20 | 2013-10-09 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 用于校正贴码误差的移动机器人定位方法 |
CN105388899A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-09 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于二维码图像标签的agv导航控制方法 |
JP2016134019A (ja) * | 2015-01-20 | 2016-07-25 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
JP2016186753A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 本田技研工業株式会社 | 無人作業車の制御装置 |
CN107560620A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-09 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种路径导航方法和芯片及机器人 |
CN108225303A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-06-29 | 水岩智能科技(宁波)有限公司 | 二维码定位标签、基于二维码的定位导航系统和方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10054951B2 (en) * | 2016-05-25 | 2018-08-21 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Mobile robot indoor localization and navigation system and method |
CN107687855B (zh) * | 2017-08-22 | 2020-07-31 | 广东美的智能机器人有限公司 | 机器人定位方法、装置及机器人 |
-
2018
- 2018-12-04 CN CN201811478230.3A patent/CN109459032B/zh active Active
-
2019
- 2019-09-12 JP JP2019165857A patent/JP2020091837A/ja active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0566712A (ja) * | 1991-09-10 | 1993-03-19 | Tokyo Gas Co Ltd | 地図デ−タベース作成方式 |
JP2000214926A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 自律移動体の走行位置検知手段 |
JP2007033119A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Fuji Xerox Co Ltd | ずれ量検出装置 |
JP2010140247A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
JP2010145199A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Seiko Epson Corp | バーコードを利用した認識方法および認識システム、ならびに、バーコードを利用した制御方法および制御システム |
KR20100111795A (ko) * | 2009-04-08 | 2010-10-18 | (주) 한호기술 | 로봇의 자율 이동 시스템과 이 시스템에 사용 가능한 자율 이동 로봇 |
CN103345247A (zh) * | 2013-06-20 | 2013-10-09 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 用于校正贴码误差的移动机器人定位方法 |
JP2016134019A (ja) * | 2015-01-20 | 2016-07-25 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
JP2016186753A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 本田技研工業株式会社 | 無人作業車の制御装置 |
CN105388899A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-09 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于二维码图像标签的agv导航控制方法 |
CN107560620A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-09 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种路径导航方法和芯片及机器人 |
CN108225303A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-06-29 | 水岩智能科技(宁波)有限公司 | 二维码定位标签、基于二维码的定位导航系统和方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109459032B (zh) | 2022-12-27 |
CN109459032A (zh) | 2019-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020091837A (ja) | 移動ロボットの位置決め方法、ナビゲーション方法及びグリッドマップの作成方法 | |
JP6986188B6 (ja) | 環境地図生成および位置整合のための方法ならびにシステム | |
AU2019278049B2 (en) | Route planning method for mobile vehicle | |
CN109993780B (zh) | 一种三维高精度地图生成方法及装置 | |
US11326887B2 (en) | Landmark placement for localization | |
CN103635779B (zh) | 用于促进用于工业车辆导航的地图数据处理的方法和装置 | |
KR101843866B1 (ko) | 라이다 데이터를 이용하여 도로 영역과 차선을 검출하는 방법 및 그 시스템 | |
WO2018194768A1 (en) | Method and system for simultaneous localization and sensor calibration | |
US20160349754A1 (en) | Method, system and apparatus for controlling self-driving vehicles | |
US20170108874A1 (en) | Vision-based system for navigating a robot through an indoor space | |
CN107992054A (zh) | 一种机器人的定位的方法及系统 | |
WO2020182146A1 (zh) | 机器人系统和机器人导航地图建图系统及方法 | |
AU2010264553A1 (en) | Determination of routes for arranging automatic control of mobile mining machine | |
CN110789529B (zh) | 车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质 | |
US20200338580A1 (en) | Mobile printing robot and printing methods with line printing pathway optimization | |
CN111721279A (zh) | 一种适用于输电巡检工作的末端路径导航方法 | |
WO2022052809A1 (zh) | 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置 | |
CN105531601A (zh) | 定位系统 | |
CN204883363U (zh) | 激光制导地图构建的agv搬运机器人导航系统 | |
CN112799416B (zh) | 航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质 | |
CN115773745A (zh) | 无人集卡对位方法、装置、设备及可读存储介质 | |
CN108958251A (zh) | 一种机器人巡检地图设计方法 | |
KR102325333B1 (ko) | 이동체 자율주행을 위한 인공표식 기반의 위치인식 방법 및 이를 위한 장치 | |
CN112445220A (zh) | 自动导引车的控制方法及装置、存储介质及电子设备 | |
WO2021111672A1 (ja) | 自走式点検装置、及び、設備点検システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190912 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210323 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210623 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211012 |