CN109459032B - 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法 - Google Patents

移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109459032B
CN109459032B CN201811478230.3A CN201811478230A CN109459032B CN 109459032 B CN109459032 B CN 109459032B CN 201811478230 A CN201811478230 A CN 201811478230A CN 109459032 B CN109459032 B CN 109459032B
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
identifier
distance
length
variable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811478230.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109459032A (zh
Inventor
陶涛
彭广平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Kuangshi Technology Co Ltd
Beijing Kuangshi Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Kuangshi Technology Co Ltd
Beijing Kuangshi Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Kuangshi Technology Co Ltd, Beijing Kuangshi Robot Technology Co Ltd filed Critical Beijing Kuangshi Technology Co Ltd
Priority to CN201811478230.3A priority Critical patent/CN109459032B/zh
Publication of CN109459032A publication Critical patent/CN109459032A/zh
Priority to JP2019165857A priority patent/JP2020091837A/ja
Application granted granted Critical
Publication of CN109459032B publication Critical patent/CN109459032B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，涉及移动机器人技术领域。在本发明实施例中，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，极大地节省了人力和时间。

Description

移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其是涉及一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法。
背景技术
在工业物流和仓储行业中，常常会用移动机器人将货物按照规划的路径自动运送到指定地点，移动机器人也被称为AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)，是一种可以负载货物按规划的路径自动行驶至指定地点，然后通过自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
移动机器人在工作场地中按照规划的路径行进，需要实现在行进过程中的定位，即移动机器人在工作场地中的实时位置。现有的移动机器人定位系统通常在工作场地中铺设二维码作为定位标识，每个定位标识在工作场地对应的全局坐标系中具有唯一对应的位置坐标。如图1所示，在现有技术中，定位标识一般按照笛卡尔坐标系等长间隔粘贴，形成等长网格。即在东西方向上，任意两个相邻的定位标识之间的距离相等，在南北方向上，任意两个相邻的定位标识之间的距离相等。在机器人管理服务器中，存储有移动机器人的工作场地对应的网格地图，网格地图中记录了每个定位标识在的位置坐标。移动机器人根据扫描到的定位标识在网格地图中的位置坐标和定位标识之间的距离，可以确定当前在在工作场地中所处的位置。
由于现有的定位标识均采用等长间隔粘贴，在一些地形复杂的工作场地中，很难规划出合理的网格，规划每个定位标识的粘贴位置需要耗费大量时间。并且，如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，需要调整个别定位标识的粘贴位置时，整个工作场地中的定位标识都需要重新规划位置并重新粘贴，不仅浪费了很多时间，也浪费了大量人力。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，有助于灵活改变单个定位标识的粘贴位置，可以提高网格规划的效率，节约时间。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人定位方法，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：
扫描当前定位标识；
从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置的步骤，包括：
根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；
确定所述定位标识相对于所述移动机器人的位置；
根据所述当前定位标识在所述工作场地中的位置和所述定位标识相对于所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述网络地图中还记录有基准间隔距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：
如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标和纵坐标，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标和所述基准间隔距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；
如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述基准间隔距离包括横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离；所述变长距离包括横向变长距离和纵向变长距离；根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：
计算所述当前定位标识的横坐标与所述横向基准间隔距离的乘积，作为横向预估位置；
根据所述横向预估位置与所述横向变长距离之和，确定所述当前定位标识的横向位置；
计算所述当前定位标识的纵坐标与所述纵向基准间隔距离的乘积，作为纵向预估位置；
根据所述纵向预估位置与所述纵向变长距离之和，确定所述当前定位标识的纵向位置；
结合所述横向位置和所述纵向位置，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。
第二方面，本发明实施例还提供一种移动机器人导航方法，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：
扫描当前定位标识；
从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息；所述目标定位标识为预设的导航路径中所述当前定位标识对应的下一定位标识；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
根据所述当前定位标识的坐标信息和所述目标定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离；
根据所述移动方向和移动距离，引导所述移动机器人向所述目标定位标识行进。
第三方面，本发明实施例还提供一种网格地图建立方法，其中，所述网格地图中记录有定位标识的坐标信息，所述定位标识设置在所述移动机器人的工作场地中；所述方法包括：
设置所述网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴；
如果当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
如果是，根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将所述当前定位标识的纵向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；
如果当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
如果是，根据所述变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将所述当前定位标识的横向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中。
结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述网格地图中还记录有第一目标对象的坐标信息；所述方法还包括：
确定最接近所述第一目标对象的定位标识与所述第一目标对象之间的第一距离是否等于预设的基准间隔距离；
如果否，将所述第一距离与所述基准间隔距离之差作为所述目标对象的变长距离添加至所述目标对象的坐标信息中。
第四方面，本发明实施例还提供一种移动机器人定位装置，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述装置包括：
第一扫描模块，用于扫描当前定位标识；
信息获取模块，用于从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
定位模块，用于根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。
第五方面，本发明实施例还提供一种移动机器人导航装置，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述装置包括：
第二扫描模块，用于扫描当前定位标识；
坐标获取模块，用于从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息；所述目标定位标识为预设的导航路径中所述当前定位标识对应的下一定位标识；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
导航模块，用于根据所述当前定位标识的坐标信息和所述目标定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离；根据所述移动方向和移动距离，引导所述移动机器人向所述目标定位标识行进。
第六方面，本发明实施例还提供一种网格地图建立装置，其中，所述网格地图中记录有定位标识的坐标信息，所述定位标识用于设置在所述移动机器人的工作场地中；所述装置包括：
坐标系设置模块，用于设置所述网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴；
第一判断模块，用于如果当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
第一添加模块，用于如果所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识，根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将所述当前定位标识的纵向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；
第二判断模块，用于如果当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
第二添加模块，用于如果所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识，根据所述变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将所述当前定位标识的横向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中。
第七方面，本发明实施例还提供一种移动机器人定位系统，其中，包括移动机器人和布设在所述移动机器人的工作场地中的定位标识；
所述定位标识包括定长定位标识和变长定位标识；所述定长定位标识为与相邻的定位标识之间的间隔等于预设的基准间隔距离的定位标识；所述变长定位标识为与相邻的定位标识之间的间隔大于或小于预设的基准间隔距离的定位标识；
所述移动机器人的读码器通过执行第一方面任一项所述的移动机器人定位方法进行定位。
结合第七方面，本发明实施例提供了第七方面的第一种可能的实施方式，其中，如果所述工作场地包括至少两个工作区域，在所述工作区域的交界区内设置有变长定位标识。
结合第七方面，本发明实施例提供了第七方面的第二种可能的实施方式，其中，如果所述工作场地中规划道路需要避开障碍物，临近所述障碍物设置有至少一个变长定位标识。
结合第七方面，本发明实施例提供了第五方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述工作场地中与第二目标对象平齐的位置设置有至少一个变长定位标识。
结合第七方面，本发明实施例提供了第七方面的第四种可能的实施方式，其中，在所述工作场地中临近所述第三目标对象的位置设置有至少一排变长定位标识。
结合第七方面，本发明实施例提供了第七方面的第五种可能的实施方式，其中，所述系统还包括与所述移动机器人连接的机器人管理服务器；所述机器人管理服务器中存储有所述移动机器人的工作场地对应的网格地图。
本发明实施例提供的移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，当移动机器人在工作场地上运动时，通过读码器扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，根据当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了现有技术中所采用的二维码的示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人的结构示意图；
图3示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人定位方法的流程图；
图4示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人所在工作场地及定位标识的结构示意图；
图5示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人在工作场地中的示意图；
图6示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人导航方法的流程图；
图7示出了本发明实施例所提供的一种网格地图建立方法的流程图；
图8示出了本发明实施例所提供的工作场地中充电桩处的一种网格地图的结构示意图；
图9示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人定位装置的结构框图；
图10示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人导航装置的结构框图；
图11示出了本发明实施例所提供的一种网格地图建立装置的结构框图；
图12示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人定位系统的结构框图；
图13示出了本发明实施例所提供的工作场地中的两个区域交界处的一种网格地图的结构示意图；
图14～15示出了本发明实施例所提供的工作场地中障碍物处的一种网格地图的结构示意图；
图16示出了本发明实施例所提供的工作场地中工作台附近的一种网格地图的结构示意图；
图17示出了本发明实施例所提供的工作场地中工作台附近的另一种网格地图的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
针对现有的由于现有的定位标识均采用等长间隔粘贴，在一些地形复杂的工作场地中，很难规划出合理的网格，规划每个定位标识的粘贴位置需要耗费大量时间。并且，如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，需要调整个定位标识的粘贴位置时，整个工作场地中的定位标识都需要重新规划位置并重新粘贴，不仅浪费了很多时间，也浪费了大量人力。基于此，本发明实施例提供了一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，有助于灵活改变单个定位标识的粘贴位置，可以提高网格规划的效率，节约时间。
实施例一：
首先，参照图2来描述用于实现本发明实施例的移动机器人定位方法的示例移动机器人100。该移动机器人100可以是但不限于自动化流水线系统中使用的AGV小车。
如图2所示，移动机器人100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、驱动装置106、通讯装置108以及读码器110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图2所示的移动机器人100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述移动机器人也可以具有其他组件和结构。
所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述移动机器人100中的其它组件以执行期望的功能。
所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
所述驱动装置106可以包括电机驱动器、电机及制动机构等，驱动装置106在处理器102的控制下，带动移动机器人行进或停止行进。
所述通讯装置108可以是无线传输模块，用于与机器人管理服务器连接。通讯装置108也可以是有线连接接口，用于连接控制主机，上传数据或下载应用程序、规划路径等。
所述读码器110具有摄像头和图像处理功能，用于捕获定位标识，解码捕获的定位标识，实现移动机器人的定位，把定位信息反馈给处理器102。
实施例二：
本实施例提供了一种移动机器人定位方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。以下对本实施例进行详细介绍。
图3示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人定位方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
步骤S302，扫描当前定位标识。
其中，定位标识布设于移动机器人的工作场地中，可以是具有方向性的一维码或二维码，也可以是其它位置标定图形。其中，二维码可以是DM二维码或QR二维码，DM二维码有两条相互垂直的直线段边界，中间是文本信息；QR二维码没有直线段边界，但有三个辅助定位黑色方块，用于标定方向。
定位标识内可以存储该定位标识的编号，每个编号对应一个唯一的定位标识。移动机器人上安装有读码器，移动机器人在工作场地中移动时，通过读码器可以捕获当前定位标识，获取定位标识中存储的编号。定位标识之间的间隔可以保证移动机器人的读码器在同一时刻最多捕获一个定位标识。
步骤S304，从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息。
该网格地图与移动机器人的工作场地对应，网格地图可以存储在移动机器人中，也可以存储在机器人管理服务器中。所述机器人管理服务器与工作场地中的多个移动机器人通讯连接，向每个移动机器人下达工作任务。网格地图中存储有定位标识的编号与定位标识的坐标信息之间的对应关系，移动机器人通过读码器扫描当前定位标识，可以获取当前定位标识中存储的编号，进而从网格地图中获取该编号对应的定位标识的坐标信息。
网格地图中可以记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离。所述定长定位标识与相邻的定位标识之间的距离等于基准间隔距离，网格地图中记录了该基准间隔距离。需要说明的是，定位标识的横坐标和纵坐标可以是一个单位坐标值，所述单位坐标值的一个坐标单位表示一个基准间隔距离，详见下述举例。
例如，如图4所示的网格地图中，横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离均为l，编号为A、B、C和E、F、G的定位标识为定长定位标识，定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标。定位标识A的坐标信息为A：(1,1)，定位标识B的坐标信息为B：(2,1)，定位标识C的坐标信息为C：(3,1)，定位标识E的坐标信息为E：(1,2)，定位标识F的坐标信息为F：(2,2)，定位标识G的坐标信息为G：(3,2)。其中，定位标识G的横坐标3表示定位标识G与纵向坐标轴之间的距离为3个基准间隔距离，定位标识G的纵坐标2表示定位标识G与横向坐标轴之间的距离为2个基准间隔距离。
定位标识I与定位标识E之间的距离小于基准间隔距离l，比基准间隔距离l短d1。定位标识D与定位标识C之间的距离大于基准间隔距离l，比基准间隔距离l长d2。因此，编号为D、H、I、J、K、M、N、P、Q和R的定位标识为变长定位标识。变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离。定位标识D的坐标信息为D：(4,1)，Dx＝d2，其中，Dx表示定位标识D的横向变长距离。定位标识I的坐标信息为I：(1,3)，Iy＝-d1，其中，Iy表示定位标识I的纵向变长距离。定位标识J的坐标信息为J：(2,3)，Jy＝-d1，其中，Jy表示定位标识J的纵向变长距离。定位标识K的坐标信息为K：(3,3)，Ky＝-d1，其中，Ky表示定位标识K的纵向变长距离。定位标识M的坐标信息为M：(4,3)，Mx＝d2，My＝-d1，其中，Mx表示定位标识M的横向变长距离，My表示定位标识M的纵向变长距离。
其中，变长距离的正负可以体现变长距离的变长方向。例如，如果定位标识的横向变长距离为正，表示定位标识距纵向坐标轴的距离较基准距离增长；反之，如果定位标识的横向变长距离为负，表示定位标识距纵向坐标轴的距离较基准距离缩短。如果定位标识的纵向变长距离为正，表示定位标识距横向坐标轴的距离较基准距离增长；反之，如果定位标识的纵向变长距离为负，表示定位标识距横向坐标轴的距离较基准距离缩短。
虽然定位标识N与定位标识I之间的距离等于基准间隔距离，但由于定位标识I的坐标信息中包括纵向变长距离，因此定位标识N的坐标信息中也包括纵向变长距离。定位标识N的坐标信息为N：(1,4)，Ny＝-d1，其中，Ny表示定位标识N的纵向变长距离。定位标识P的坐标信息为P：(2,4)，Py＝-d1，其中，Py表示定位标识P的纵向变长距离。定位标识Q的坐标信息为Q：(3,4)，Qy＝-d1，其中，Qy表示定位标识Q的纵向变长距离。定位标识R的坐标信息为R：(4,4)，Rx＝d2，Ry＝-d1，其中，Rx表示定位标识R的横向变长距离，Ry表示定位标识R的纵向变长距离。
由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，在遇到特殊情况时，可以只调整单个或单排定位标识的粘贴位置。
步骤S306，根据当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。
可选地，可以根据当前定位标识的坐标信息，确定当前定位标识在工作场地中的位置，确定当前定位标识相对于移动机器人的位置，根据当前定位标识在工作场地中的位置和当前定位标识相对于移动机器人的位置，确定移动机器人在工作场地中的位置。在一些实施例中，可以先执行确定当前定位标识相对于移动机器人的位置的步骤，然后执行根据当前定位标识的坐标信息确定当前定位标识在工作场地中的位置的步骤。在另一些实施例中，可以先执行根据当前定位标识的坐标信息确定当前定位标识在工作场地中的位置的步骤，然后执行确定当前定位标识相对于移动机器人的位置的步骤。
例如，如图5所示，移动机器人在工作场地中移动时，可以通过读码器捕获当前定位标识，根据当前定位标识在读码器捕获的图像中的位置，确定当前定位标识相对于移动机器人的位置。上述当前定位标识相对于移动机器人的位置也可以包括相对方向。如定位标识为QR二维码，可以根据QR二维码的三个黑色定位方块，确定当前定位标识与移动机器人的相对方向，进而确定移动机器人的运动方向。
在一种可选的实施例中，如果当前定位标识的坐标信息包括横坐标和纵坐标，可以根据当前定位标识的横坐标、纵坐标和基准间隔距离，确定当前定位标识在工作场地中的位置。例如，如果当前定位标识为图4中所示的定位标识F，定位标识F的坐标信息为F：(2,2)，基准间隔距离为l，则定位标识F在工作场地中的横向位置为横坐标与基准间隔距离的乘积2*l，定位标识F在工作场地中的纵向位置为纵坐标与基准间隔距离的乘积2*l，当前定位标识在工作场地中的位置可以表示为(2*l,2*l)。在某些实施例中，基准间隔距离可以包括横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离，横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离可以相等，也可以不相等。
如果当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据当前定位标识的横坐标、纵坐标、基准间隔距离和变长距离，确定当前定位标识在工作场地中的位置。例如，如果当前定位标识为图4中所示的定位标识D，定位标识D的坐标信息为D：(4,1)，Dx＝d2，基准间隔距离为l，则定位标识D在工作场地中的横向位置为横坐标与基准间隔距离的乘积4*l+d2，定位标识F在工作场地中的纵向位置为纵坐标与基准间隔距离的乘积1*l，当前定位标识在工作场地中的位置可以表示为(4*l+d2,1*l)。如果当前定位标识为图4中所示的定位标识M，定位标识M的坐标信息为M：(4,3)，Mx＝d2，My＝-d1，则定位标识M在工作场地中的横向位置为横坐标与基准间隔距离的乘积4*l+d2，则定位标识M在工作场地中的纵向位置为纵坐标与基准间隔距离的乘积3*l+(-d1)，当前定位标识在工作场地中的位置可以表示为(4*l+d2,3*l+(-d1))。
由上述举例可以看出，在具体实施例中，如果基准间隔距离包括横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离，变长距离包括横向变长距离和纵向变长距离；根据当前定位标识的横坐标、纵坐标、基准间隔距离和变长距离，确定当前定位标识在所述工作场地中的位置可以通过以下步骤实现：
(1)计算当前定位标识的横坐标与横向基准间隔距离的乘积，作为横向预估位置；
(2)根据横向预估位置与所述横向变长距离之和，确定当前定位标识的横向位置；
(3)计算当前定位标识的纵坐标与纵向基准间隔距离的乘积，作为纵向预估位置；
(4)根据纵向预估位置与所述纵向变长距离之和，确定当前定位标识的纵向位置；
(5)结合横向位置和纵向位置，确定当前定位标识在工作场地中的位置。
需要说明的是，确定当前定位标识位置的步骤的执行顺序并不以上述的具体顺序为限制，可以根据需要相互交换。例如，步骤(3)和(4)也可以在步骤(1)和(2)之前执行。
已知当前定位标识在工作场地中的位置和当前定位标识相对于移动机器人的位置之后，根据当前定位标识在工作场地中的位置和当前定位标识相对于移动机器人的位置，可以确定移动机器人在工作场地中的位置。
本发明实施例提供的移动机器人定位方法，当移动机器人在工作场地上运动时，移动机器人通过读码器扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，根据当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
实施例三：
在上述移动机器人定位方法的基础上，本实施例提供了一种移动机器人导航方法。图6示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人导航方法的流程图，如图6所示，该方法包括如下步骤：
步骤S602，扫描当前定位标识。
移动机器人上安装有读码器，移动机器人的工作场地中粘贴有定位标识。移动机器人在工作场地中移动时，通过读码器可以捕获当前定位标识，获取当前定位标识中存储的编号。
步骤S604，从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息。
所述目标定位标识为预设的导航路径中当前定位标识对应的下一定位标识。所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离。
移动机器人根据当前定位标识的编号和目标定位标识的编号，可以从网格地图中分别获取当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息。
步骤S606，根据当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息，确定移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离。
移动机器人根据当前定位标识和目标定位标识的坐标信息，可以确定移动方向。移动方向可以是沿横向坐标轴正向行进、沿横向坐标轴负向行进、沿纵向坐标轴正向行进或沿纵向坐标轴负向行进。例如，如果当前定位标识为C，目标定位标识为D。定位标识C的横坐标为3，纵坐标为1，定位标识D的横坐标为4，纵坐标为1。由此可以确定，移动机器人的移动方向为沿横向坐标轴正向行进。从网格地图中可以获知，定位标识C的坐标信息中不包含变长距离，定位标识D的坐标中包含横向变长距离Dx＝d2，由此可以确定，从当前定位标识C到目标定位标识D，移动机器人的移动距离为基准间隔距离l与定位标识D的横向变长距离d2之和。
步骤S608，根据所述移动方向和移动距离，引导移动机器人向目标定位标识行进。
本发明实施例提供的移动机器人导航方法，当移动机器人在工作场地上运动时，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息，根据当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息，确定移动机器人的移动方向和移动距离，根据移动方向和移动距离，引导移动机器人向目标定位标识行进。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
实施例四：
本发明实施例提供了一种网格地图建立方法，该方法可以由移动机器人执行，或者由机器人管理服务器执行。该网格地图中记录有定位标识的坐标信息，定位标识设置在移动机器人的工作场地中。
图7示出了本发明实施例所提供的一种网格地图建立方法的流程图，如图7所示，该方法包括如下步骤：
步骤S702，设置网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴。
例如，可以沿移动机器人工作场地的某一边界设置横向坐标轴，沿垂直于该边界的另一边界设置纵向坐标轴。横向坐标轴与纵向坐标轴的交汇点作为坐标原点。
步骤S704，如果当前定位标识与横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断当前定位标识和中间定位标识中是否包括变长定位标识；如果是，执行步骤S706；如果否，执行步骤S708。
为网格地图中的每个定位标识设置坐标信息。如可以沿纵向坐标轴上坐标增大的方向，依次确定每个定位标识的纵向坐标信息。先判断当前定位标识与横向坐标轴之间是否存在中间定位标识，如果存在，则执行判断当前定位标识和中间定位标识中是否包括变长定位标识的步骤；如果不存在，则判断当前定位标识与横向坐标轴之间的距离是否等于纵向基准间隔距离，如果是，则设置当前定位标识的纵坐标为1；如果不是，则将当前定位标识与横向坐标轴之间的距离减去纵向基准间隔距离得到的差值，作为纵向变长距离，将当前定位标识的纵向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
例如，图4中所示的编号为A、B、C和D的定位标识与横向坐标轴之间的距离均等于纵向基准间隔距离，则设置四个定位标识的纵坐标均为1。
步骤S706，根据变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将当前定位标识的纵向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
如果当前定位标识和中间定位标识中包括变长定位标识，可以根据变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离。例如，对于图4中所示的定位标识K，定位标识K与横向坐标轴之间存在中间定位标识—定位标识G和定位标识C，这两个中间定位标识均为定长定位标识，但定位标识K为变长定位标识，其纵向变长距离为-d1，则可以确定定位标识K的纵向变长距离为-d1，将Ky＝-d1添加至定位标识K的坐标信息中。
对于图4中所示的定位标识Q，定位标识Q与横向坐标轴之间存在中间定位标识—定位标识K、定位标识G和定位标识C。其中，定位标识K为变长定位标识，其纵向变长距离为-d1，则可以根据定位标识K的纵向变长距离确定定位标识Q的纵向变长距离为-d1，将Qy＝-d1添加至定位标识Q的坐标信息中。在另一实施例中，假设定位标识Q与定位标识K之间的距离大于纵向基准间隔距离，比纵向基准间隔距离长d3，则定位标识Q的纵向变长距离既包括定位标识K与定位标识G之间的变长距离，又包括定位标识Q与定位标识K之间的变长距离，因此可以表示为-d1+d3，将Qy＝-d1+d3添加至定位标识Q的坐标信息中。
步骤S708，根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的纵坐标。
如果当前定位标识和中间定位标识中不包括变长定位标识，可以根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的纵坐标。例如，对于图4中所示的定位标识G，定位标识G与横向坐标轴之间存在中间定位标识—定位标识C。定位标识G和定位标识C均不是变长定位标识，因此，可以根据定位标识G在网格地图中的位置设置定位标识G的纵坐标为2。
步骤S710，如果当前定位标识与纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断当前定位标识和中间定位标识中是否包括变长定位标识；如果是，执行步骤S712；如果否，执行步骤S714。
同样可以沿横向坐标轴上坐标增大的方向，依次确定每个定位标识的横向坐标信息。先判断当前定位标识与纵向坐标轴之间是否存在中间定位标识，如果存在，则执行判断当前定位标识和中间定位标识中是否包括变长定位标识的步骤；如果不存在，则判断当前定位标识与纵向坐标轴之间的距离是否等于纵向基准间隔距离，如果是，则设置当前定位标识的横坐标为1；如果不是，则将当前定位标识与纵向坐标轴之间的距离减去纵向基准间隔距离得到的差值，作为横向变长距离，将当前定位标识的横向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
例如，图4中所示的编号为A、E、I和N的定位标识与纵向坐标轴之间的距离均等于横向基准间隔距离，则设置四个定位标识的横坐标均为1。
步骤S712，根据变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将当前定位标识的横向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
如果当前定位标识和中间定位标识中包括变长定位标识，可以根据变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离。例如，对于图4中所示的定位标识H，定位标识H与纵向坐标轴之间存在中间定位标识—定位标识E、定位标识F和定位标识G，这三个中间定位标识均为定长定位标识，但定位标识H为变长定位标识，其横向变长距离为d2，则可以确定定位标识H的横向变长距离为d2，将Hx＝d2添加至定位标识H的坐标信息中。
步骤S714，根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的横坐标。
如果当前定位标识和中间定位标识中不包括变长定位标识，可以根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的横坐标。例如，对于图4中所示的定位标识G，定位标识G与纵向坐标轴之间存在中间定位标识—定位标识E和定位标识F。定位标识G、定位标识E和定位标识F均不是变长定位标识，因此，可以根据定位标识G在网格地图中的位置设置定位标识G的横坐标为3。
根据上述方法，可以确定网格地图中每个定位标识的坐标信息，完成网格地图的建立。上述网格地图建立方法并不以图7以及上述的具体顺序为限制，可以根据实际需要相互交换，如步骤S710和步骤S704之前执行。
通过上述网格地图建立方法建立的网格地图中，除记录有定长定位标识的横纵坐标之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
可选地，网格地图中还记录有第一目标对象的坐标信息。在确定第一目标对象的坐标信息时，可以确定最接近第一目标对象的第一定位标识与第一目标对象之间的第一距离是否等于预设的基准间隔距离；如果是，根据第一定位标识的变长距离，确定第一目标对象的变长距离。如果否，根据第一距离与基准间隔距离之差和第一定位标识的变长距离，确定第一目标对象的变长距离。
例如，上述第一目标对象可以是工作场地中的充电桩，充电桩可以安装在工作场地边缘的墙上，用于为移动机器人充电。为了使移动机器人能够准确的找到充电桩所在的位置，在网格地图中还标注有充电桩，并记录有充电桩的坐标信息。在具体实施例中，大部分充电桩设置在平坦的墙面上，而个别充电桩的安装位置可能正处于墙面的凸起处，如图8所示。1号充电桩、2号充电桩和4号充电桩均设置在平坦的墙面上，其中，1号充电桩与最接近的定位标识A1之间的距离等于基准间隔距离，可以根据定位标识A1的变长距离，确定1号充电桩的变长距离。2号充电桩和4号充电桩与1号充电桩的情况相同，在此不再赘述。3号充电桩设置在墙面的凸起处，与最接近的定位标识C1之间的距离不等于基准间隔距离，比基准间隔距离小dy，即定位标识C1与3号充电桩之间的第一距离减去基准间隔距离之差为-dy。根据第一距离与基准间隔距离之差-dy和定位标识C1的变长距离，可以确定3号充电桩的变长距离。
实施例五：
对应于实施例二中所提供的移动机器人定位方法，本实施例提供了一种移动机器人定位装置，应用于移动机器人，移动机器人的工作场地中设置有定位标识。图9示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人定位装置的结构示意图，如图9所示，该装置包括以下模块：
第一扫描模块91，用于扫描当前定位标识；
信息获取模块92，用于从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；网格地图中记录有定长定位标识和变长定位标识的坐标信息，定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
定位模块93，用于根据当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。
其中，定位模块93还可以用于：根据当前定位标识的坐标信息，确定当前定位标识在所述工作场地中的位置；确定定位标识相对于移动机器人的位置；根据当前定位标识在工作场地中的位置和定位标识相对于移动机器人的位置，确定移动机器人在工作场地中的位置。
可选地，所述网络地图中还记录有基准间隔距离。定位模块93还可以用于：如果当前定位标识的坐标信息包括横坐标和纵坐标；根据当前定位标识的横坐标、纵坐标和所述基准间隔距离，确定当前定位标识在所述工作场地中的位置；如果当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据当前定位标识的横坐标、纵坐标、基准间隔距离和变长距离，确定当前定位标识在工作场地中的位置。
所述基准间隔距离包括横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离；所述变长距离包括横向变长距离和纵向变长距离。定位模块93还可以用于：计算当前定位标识的横坐标与横向基准间隔距离的乘积，作为横向预估位置；根据横向预估位置与横向变长距离之和，确定当前定位标识的横向位置；计算当前定位标识的纵坐标与纵向基准间隔距离的乘积，作为纵向预估位置；根据纵向预估位置与纵向变长距离之和，确定当前定位标识的纵向位置；结合横向位置和纵向位置，确定当前定位标识在工作场地中的位置。
本发明实施例提供的移动机器人定位装置，当移动机器人在工作场地上运动时，通过读码器扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，根据当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
实施例六：
对应于实施例三中所提供的移动机器人导航方法，本实施例提供了一种移动机器人导航装置，应用于移动机器人，移动机器人的工作场地中设置有定位标识。图10示出了本发明实施例所提供的一种移动机器人导航装置的结构示意图，如图10所示，该装置包括以下模块：
第二扫描模块1001，用于扫描当前定位标识；
坐标获取模块1002，用于从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息；所述目标定位标识为预设的导航路径中所述当前定位标识对应的下一定位标识；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
导航模块1003，用于根据所述当前定位标识的坐标信息和所述目标定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离；根据所述移动方向和移动距离，引导所述移动机器人向所述目标定位标识行进。
本发明实施例提供的移动机器人导航装置，当移动机器人在工作场地上运动时，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息，根据当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息，确定移动机器人的移动方向和移动距离，根据移动方向和移动距离，引导移动机器人向目标定位标识行进。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
实施例七：
对应于实施例四中所提供的网格地图建立方法，本实施例提供了一种网格地图建立装置，应用于移动机器人或机器人管理服务器。网格地图中记录有定位标识的坐标信息，定位标识用于设置在移动机器人的工作场地中。图11示出了本发明实施例所提供的一种网格地图建立装置的结构示意图，如图11所示，该装置包括以下模块：
坐标系设置模块1101，用于设置所述网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴。
第一判断模块1102，用于如果当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断中间定位标识中是否包括变长定位标识。
第一添加模块1103，用于如果中间定位标识中包括变长定位标识时，根据变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将当前定位标识的纵向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
第二判断模块1104，用于如果当前定位标识与纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断中间定位标识中是否包括变长定位标识。
第二添加模块1105，用于如果中间定位标识中包括变长定位标识时，根据变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将当前定位标识的横向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
在该实施例中，本发明实施例提供的移动机器人定位装置还可以包括第三添加模块，第三添加模块与第二添加模块连接，用于确定最接近第一目标对象的定位标识与第一目标对象之间的第一距离是否等于预设的基准间隔距离；如果否，根据所述第一距离与所述基准间隔距离之差和所述第一定位标识的变长距离，确定所述第一目标对象的变长距离，将第一目标对象的变长距离添加至所述第一目标对象的坐标信息中。通过上述网格地图建立装置建立的网格地图中，除记录有定长定位标识的横纵坐标之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此，工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置变长定位标识。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，而不需要将整个工作场地中的定位标识都重新规划位置并重新粘贴，因此极大地节省了人力和时间。
实施例八：
本实施例还提供了一种移动机器人定位系统，如图12所示，该系统包括移动机器人100，与移动机器人连接的机器人管理服务器200以及布设在所述移动机器人的工作场地中的定位标识。所述机器人管理服务器200中存储有所述移动机器人的工作场地对应的网格地图。机器人管理服务器200可以与工作场地中的多个移动机器人100通讯连接，向移动机器人100下达工作任务。移动机器人通过本发明实施例二中的移动机器人定位方法进行定位。
其中，定位标识可以是具有方向性的一维码或二维码，也可以是其它位置标定图形。定位标识包括定长定位标识和变长定位标识，定长定位标识为坐标信息不包括变长距离的定位标识，变长定位标识为坐标信息包括变长距离的定位标识，变长距离可以包括横向变长距离和纵向变长距离。定长定位标识可以理解为与相邻的定位标识之间的间隔等于预设的基准间隔距离的定位标识；变长定位标识可以理解为与相邻的定位标识之间的间隔大于或小于预设的基准间隔距离的定位标识。
在一种可选的实施例中，还可以设置具有变长距离的目标对象。如图7所示，可以将3号充电桩设置为具有变长距离的目标对象。可以理解的是，也可以将该变长距离添加到定位标识C1的坐标信息中，将定位标识C1作为变长定位标识。
在一种可选的实施例中，如果工作场地包括至少两个工作区域，在工作区域的交界区内设置有变长定位标识。如图13所示，移动机器人的工作场地中包括独立施工的两个区域，两个区域边缘的定位标识A2和定位标识B2无法对准，在现有技术的等长网格体系结构下，需要重新规划和粘贴其中一个区域的定位标识，导致部署的极大困难和时间浪费。在本发明实施例中，可以在定位标识A2和定位标识B2之间设置定位标识D2和定位标识C2。定位标识B2变长横向连接到定位标识C2，定位标识C2纵向变长连接到定位标识D2，定位标识D2和定位标识A2在一条平行于横向坐标轴的直线上，定位标识D2再横向变长连接到定位标识A2，使两个工作区域通过变长定位标识完整地连接起来，节约了大量时间。
在一种可选的实施例中，如果所述工作场地中具有障碍物，规划道路需要避开所述障碍物，临近所述障碍物设置有至少一个变长定位标识。如图14和图15所示，在定位标识铺设过程中，定位标识C3和定位标识D3之间有障碍物，会影响移动机器人的通行，在这种情况下，可以提前将定位标识A3与定位标识B3之间的距离加长，同时向上移动定位标识C3和定位标识D3，躲开障碍物，使定位标识B3、定位标识C3和定位标识D3仍处于同一排或同一列。
在一种可选的实施例中，在所述工作场地中与第二目标对象平齐的位置设置有至少一个变长定位标识。例如，第二目标对象可以是工作台，如图16所示，在工作场地中与工作台平齐的位置设置有变长定位标识C4。结合图16，移动机器人要到C4位置给工作台送物料，按等长网格规划路径，移动机器人不可能正好对准工作台，将原有的定位标识B4和定位标识C4之间的距离加长，即可使定位标识C4准确地和工作台对准。
在一种可选的实施例中，在所述工作场地中临近所述第三目标对象的位置设置有至少一排变长定位标识。例如，第三目标对象也可以是工作台，如图17所示，由于移动机器人通常托着货架到站点进行某种工作，工作人员将货品放入移动机器人所托的货架或从机器人托的货架上取下商品，货架的正反两面或四面都可能存放商品，需要在工作场地中临近第三目标对象的位置设置有至少一排变长定位标识(包括图17所示的编号为A5、B5、C5和D5的定位标识等)，并将变长定位标识添加到当前定位标识的坐标信息中，由此可以将临近工作站的一排定位标识纵向距离拉长，移动机器人在临近拣选工作站的定位标识上旋转时，不会影响到主干道上的机器人带货架行走。
进一步，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述前述实施例二或实施例三所提供的方法的步骤。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：
扫描当前定位标识；
获取当前定位标识中存储的编号，从网格地图中获取所述编号对应的当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；
确定所述定位标识相对于所述移动机器人的位置；
根据所述当前定位标识在所述工作场地中的位置和所述定位标识相对于所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置；
其中，所述网格地图中还记录有基准间隔距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：
如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；
其中，如果所述当前定位标识与所述网格地图的横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定出的所述当前定位标识的纵向变长距离；如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述当前定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述当前定位标识的纵坐标；
如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的纵坐标为1；如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的纵向变长距离为所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值；
如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的横向变长距离确定出的所述当前定位标识的横向变长距离；如果所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述当前定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述当前定位标识的横坐标；
如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的横坐标为1；如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的横向变长距离为所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：
如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标和纵坐标，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标和所述基准间隔距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准间隔距离包括横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离；所述变长距离包括横向变长距离和纵向变长距离；根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：
计算所述当前定位标识的横坐标与所述横向基准间隔距离的乘积，作为横向预估位置；
根据所述横向预估位置与所述横向变长距离之和，确定所述当前定位标识的横向位置；
计算所述当前定位标识的纵坐标与所述纵向基准间隔距离的乘积，作为纵向预估位置；
根据所述纵向预估位置与所述纵向变长距离之和，确定所述当前定位标识的纵向位置；
结合所述横向位置和所述纵向位置，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。
4.一种移动机器人导航方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：
扫描当前定位标识；
从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息；所述目标定位标识为预设的导航路径中所述当前定位标识对应的下一定位标识；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
根据所述当前定位标识的坐标信息和所述目标定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离；其中，若当前定位标识的坐标信息中不包含变长距离，目标定位标识的坐标中包含变长距离，那么从当前定位标识到目标定位标识，移动机器人的移动距离为基准间隔距离与目标定位标识的变长距离之和；
根据所述移动方向和移动距离，引导所述移动机器人向所述目标定位标识行进；
其中，所述当前定位标识和所述目标定位标识中的每个定位标识，如果所述定位标识与所述网格地图的横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定出的所述定位标识的纵向变长距离；如果所述定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述定位标识的纵坐标；
如果所述定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述横向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的纵坐标为1；如果所述定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述横向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的纵向变长距离为所述定位标识与所述横向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值；
如果所述定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的横向变长距离确定出的所述定位标识的横向变长距离；如果所述定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述定位标识的横坐标；
如果所述定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的横坐标为1；如果所述定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的横向变长距离为所述定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值。
5.一种网格地图建立方法，其特征在于，所述网格地图中记录有定位标识的坐标信息，所述定位标识设置在移动机器人的工作场地中；所述方法包括：
设置所述网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴；
如果当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
如果是，根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将所述当前定位标识的纵向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；
如果否，根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的纵坐标；
如果不存在中间定位标识，则判断当前定位标识与横向坐标轴之间的距离是否等于纵向基准间隔距离，如果是，则设置当前定位标识的纵坐标为1；如果不是，则将当前定位标识与横向坐标轴之间的距离减去纵向基准间隔距离得到的差值，作为纵向变长距离，将当前定位标识的纵向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中；
如果当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
如果是，根据所述变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将所述当前定位标识的横向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；
如果否，根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的横坐标；
如果不存在中间定位标识，则判断当前定位标识与纵向坐标轴之间的距离是否等于纵向基准间隔距离，如果是，则设置当前定位标识的横坐标为1；如果不是，则将当前定位标识与纵向坐标轴之间的距离减去纵向基准间隔距离得到的差值，作为横向变长距离，将当前定位标识的横向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述网格地图中还记录有第一目标对象的坐标信息；所述方法还包括：
确定最接近所述第一目标对象的第一定位标识与所述第一目标对象之间的第一距离是否等于预设的基准间隔距离；
如果否，根据所述第一距离与所述基准间隔距离之差和所述第一定位标识的变长距离，确定所述第一目标对象的变长距离。
7.一种移动机器人定位装置，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述装置包括：
第一扫描模块，用于扫描当前定位标识；
信息获取模块，用于获取当前定位标识中存储的编号，从网格地图中获取所述编号对应的当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
定位模块，用于根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；
确定所述定位标识相对于所述移动机器人的位置；
根据所述当前定位标识在所述工作场地中的位置和所述定位标识相对于所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置；
其中，所述网格地图中还记录有基准间隔距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，定位模块还用于：
如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；
其中，如果所述当前定位标识与所述网格地图的横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定出的所述当前定位标识的纵向变长距离；如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述当前定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述当前定位标识的纵坐标；
如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的纵坐标为1；如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的纵向变长距离为所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值；
如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的横向变长距离确定出的所述当前定位标识的横向变长距离；如果所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述当前定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述当前定位标识的横坐标；
如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的横坐标为1；如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的横向变长距离为所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值。
8.一种移动机器人导航装置，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述装置包括：
第二扫描模块，用于扫描当前定位标识；
坐标获取模块，用于从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息；所述目标定位标识为预设的导航路径中所述当前定位标识对应的下一定位标识；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；
导航模块，用于根据所述当前定位标识的坐标信息和所述目标定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离；其中，若当前定位标识的坐标信息中不包含变长距离，目标定位标识的坐标中包含变长距离，那么从当前定位标识到目标定位标识，移动机器人的移动距离为基准间隔距离与目标定位标识的变长距离之和；根据所述移动方向和移动距离，引导所述移动机器人向所述目标定位标识行进；
其中，所述当前定位标识和所述目标定位标识中的每个定位标识，如果所述定位标识与所述网格地图的横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定出的所述定位标识的纵向变长距离；如果所述定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述定位标识的纵坐标；
如果所述定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述横向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的纵坐标为1；如果所述定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述横向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的纵向变长距离为所述定位标识与所述横向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值；
如果所述定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的横向变长距离确定出的所述定位标识的横向变长距离；如果所述定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述定位标识的坐标信息中包括根据所述定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述定位标识的横坐标；
如果所述定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的横坐标为1；如果所述定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述定位标识的坐标信息中包含的所述定位标识的横向变长距离为所述定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值。
9.一种网格地图建立装置，其特征在于，所述网格地图中记录有定位标识的坐标信息，所述定位标识用于设置在移动机器人的工作场地中；所述装置包括：
坐标系设置模块，用于设置所述网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴；
第一判断模块，用于如果当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
第一添加模块，用于如果所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将所述当前定位标识的纵向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；
如果所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识 ，根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的纵坐标；
如果不存在中间定位标识，则判断当前定位标识与横向坐标轴之间的距离是否等于纵向基准间隔距离，如果是，则设置当前定位标识的纵坐标为1；如果不是，则将当前定位标识与横向坐标轴之间的距离减去纵向基准间隔距离得到的差值，作为纵向变长距离，将当前定位标识的纵向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中；
第二判断模块，用于如果当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；
第二添加模块，用于如果所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，根据所述变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将所述当前定位标识的横向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；
如果所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识 ，根据当前定位标识在网格地图中的位置设置当前定位标识的横坐标；
如果不存在中间定位标识，则判断当前定位标识与纵向坐标轴之间的距离是否等于纵向基准间隔距离，如果是，则设置当前定位标识的横坐标为1；如果不是，则将当前定位标识与纵向坐标轴之间的距离减去纵向基准间隔距离得到的差值，作为横向变长距离，将当前定位标识的横向变长距离添加至当前定位标识的坐标信息中。
10.一种移动机器人定位系统，其特征在于，包括移动机器人和布设在所述移动机器人的工作场地中的定位标识；
所述定位标识包括定长定位标识和变长定位标识；所述变长定位标识为坐标信息包括变长距离的定位标识；
所述移动机器人通过执行权利要求1～3中任一项所述的移动机器人定位方法进行定位。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，如果所述工作场地包括至少两个工作区域，在所述工作区域的交界区内设置有变长定位标识。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，如果所述工作场地中规划道路需要避开障碍物，临近所述障碍物设置有至少一个变长定位标识。
13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，在所述工作场地中与第二目标对象平齐的位置设置有至少一个变长定位标识。
14.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，在所述工作场地中临近第三目标对象的位置设置有至少一排变长定位标识。
15.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述移动机器人连接的机器人管理服务器；所述机器人管理服务器中存储有所述移动机器人的工作场地对应的网格地图。
CN201811478230.3A 2018-12-04 2018-12-04 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法 Active CN109459032B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811478230.3A CN109459032B (zh) 2018-12-04 2018-12-04 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法
JP2019165857A JP2020091837A (ja) 2018-12-04 2019-09-12 移動ロボットの位置決め方法、ナビゲーション方法及びグリッドマップの作成方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811478230.3A CN109459032B (zh) 2018-12-04 2018-12-04 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109459032A CN109459032A (zh) 2019-03-12
CN109459032B true CN109459032B (zh) 2022-12-27

Family

ID=65612462

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811478230.3A Active CN109459032B (zh) 2018-12-04 2018-12-04 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2020091837A (zh)
CN (1) CN109459032B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110580721A (zh) * 2019-09-04 2019-12-17 吴怡锦 基于全域标识图和视像识别的连续区域定位系统及方法
CN110539307A (zh) * 2019-09-09 2019-12-06 北京极智嘉科技有限公司 机器人、机器人定位方法、定位导航系统及定位标记
CN112686959B (zh) * 2019-10-18 2024-06-11 菜鸟智能物流控股有限公司 待识别图像的矫正方法及装置
CN111125554A (zh) * 2019-12-17 2020-05-08 上海秒针网络科技有限公司 信息推送的方法和装置、存储介质及电子装置
CN113642352B (zh) * 2020-04-27 2023-12-19 菜鸟智能物流控股有限公司 快递面单的文本信息的获取方法、装置和终端设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103345247A (zh) * 2013-06-20 2013-10-09 无锡普智联科高新技术有限公司 用于校正贴码误差的移动机器人定位方法
CN105388899A (zh) * 2015-12-17 2016-03-09 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于二维码图像标签的agv导航控制方法
CN107687855A (zh) * 2017-08-22 2018-02-13 广东美的智能机器人有限公司 机器人定位方法、装置及机器人
CN108225303A (zh) * 2018-01-18 2018-06-29 水岩智能科技（宁波）有限公司 二维码定位标签、基于二维码的定位导航系统和方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3076639B2 (ja) * 1991-09-10 2000-08-14 東京瓦斯株式会社 図面データベース作成方式および図面情報表示方式
JP2000214926A (ja) * 1999-01-22 2000-08-04 Sogo Keibi Hosho Co Ltd 自律移動体の走行位置検知手段
JP2007033119A (ja) * 2005-07-25 2007-02-08 Fuji Xerox Co Ltd ずれ量検出装置
JP4962742B2 (ja) * 2008-12-11 2012-06-27 株式会社安川電機 移動体システム
JP2010145199A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Seiko Epson Corp バーコードを利用した認識方法および認識システム、ならびに、バーコードを利用した制御方法および制御システム
KR20100111795A (ko) * 2009-04-08 2010-10-18 (주) 한호기술 로봇의 자율 이동 시스템과 이 시스템에 사용 가능한 자율 이동 로봇
JP6589279B2 (ja) * 2015-01-20 2019-10-16 村田機械株式会社 走行車システム
JP5973610B1 (ja) * 2015-03-27 2016-08-23 本田技研工業株式会社 無人作業車の制御装置
US10054951B2 (en) * 2016-05-25 2018-08-21 Fuji Xerox Co., Ltd. Mobile robot indoor localization and navigation system and method
CN107560620B (zh) * 2017-08-31 2019-12-20 珠海市一微半导体有限公司 一种路径导航方法和芯片及机器人

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103345247A (zh) * 2013-06-20 2013-10-09 无锡普智联科高新技术有限公司 用于校正贴码误差的移动机器人定位方法
CN105388899A (zh) * 2015-12-17 2016-03-09 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于二维码图像标签的agv导航控制方法
CN107687855A (zh) * 2017-08-22 2018-02-13 广东美的智能机器人有限公司 机器人定位方法、装置及机器人
CN108225303A (zh) * 2018-01-18 2018-06-29 水岩智能科技（宁波）有限公司 二维码定位标签、基于二维码的定位导航系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020091837A (ja) 2020-06-11
CN109459032A (zh) 2019-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109459032B (zh) 移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法
US11385067B2 (en) Route planning method for mobile vehicle
CN108550318B (zh) 一种构建地图的方法及装置
CN108089574B (zh) 用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车
CN103635779B (zh) 用于促进用于工业车辆导航的地图数据处理的方法和装置
US11288526B2 (en) Method of collecting road sign information using mobile mapping system
US20200264625A1 (en) Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle
US20170108874A1 (en) Vision-based system for navigating a robot through an indoor space
CN110789529B (zh) 车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN111609852A (zh) 语义地图构建方法、扫地机器人及电子设备
US20200338580A1 (en) Mobile printing robot and printing methods with line printing pathway optimization
IL255050A (en) Autonomous vehicle control
CN111766871A (zh) 一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法
CN110849366A (zh) 一种基于视觉和激光雷达融合的导航方法及系统
CN110705385B (zh) 一种障碍物角度的检测方法、装置、设备及介质
CN112214012A (zh) 一种导航方法、移动载体及导航系统
Kim et al. Autonomous mobile robot localization and mapping for unknown construction environments
CN111460866B (zh) 车道线检测及驾驶控制方法、装置和电子设备
CN111580530B (zh) 一种定位方法、装置、自主移动设备及介质
CN113379011A (zh) 位姿校正方法、装置、设备和存储介质
CN112223281A (zh) 机器人及其定位方法和装置
CN113759915B (zh) 一种agv小车路径规划方法、装置、设备及存储介质
CN116079722A (zh) 列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质
CN115587151A (zh) 用于车辆的使用共享slam地图的方法和装置
CN113741425A (zh) 一种全覆盖路径规划方法及导航系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 100000 Beijing Haidian District, Dongbei Wangxi Road, No. 8 Building, No. 2 District 106-1

Applicant after: BEIJING KUANGSHI ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Applicant after: BEIJING KUANGSHI TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 100000 Beijing Haidian District, Dongbei Wangxi Road, No. 8 Building, No. 2 District 106-1

Applicant before: BEIJING ARES ROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD.

Applicant before: BEIJING KUANGSHI TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant