JP6589279B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

本願発明は、自律的に走行して目的地にまで向かう走行車を備えた走行車システムに関する。

従来、工場建屋内の床面上などを自律的に走行し、荷物を搬送することができる走行車を備えた走行車システムが存在している。このような走行車システムでは、床面上で走行車が走行することができる通路の情報からなる地図情報と、予め定められた目的地までの経路情報を走行車が保持しており、自己の位置や向きなどの情報を逐次把握しつつ、自己の位置が地図情報内のどの位置に該当し、経路情報に合致しているかを確認しながら目的地まで自律的に走行している。

ここで、走行車が自律的に走行し目的地にまで正確に到達するためには、走行している走行車の位置や向きを逐次正確に把握することが必要になる。例えば、特許文献１には天井面に離散的に配置された複数のマークを走行車が読み取り、当該複数のマークと走行車との相対的な距離や位置関係から走行車の位置や向きを把握する走行車システムが記載されている。

特開平１−２４３１０４号公報

ところが、実際の工場などにおいては、工場内に設置された設備のメンテナンスなどのために、臨時的に走行車の走行を禁止しなければならない通路が発生したり、走行可能な速度を低く抑えなければならない通路が発生したりする場合がある。

この場合、従来の走行車システムでは、全ての走行車が保有している地図情報を書き換えた上で、目的地までの新たな経路等を策定しなければならなかった。

本願発明は上記課題に鑑みなされたものであり、走行車が走行する通路の急な通行禁止などにも臨機応変に対応することができる走行車システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車システムは、基礎面部上に離散的に配置される情報担持体と、前記情報担持体を結ぶ通路を通り目的地に向って走行する走行車とを備える走行車システムであって、前記情報担持体の内の一つを第一担持体とした場合、第一担持体は、当該第一担持体に隣接配置される他の情報担持体である第二担持体に関する情報、および、当該第一担持体から前記第二担持体までの通路に関する情報の少なくとも一方を含む隣接情報を備え、前記走行車は、前記基礎面部に対する自己の位置、および、向きの少なくとも一方を含む情報である自己情報を生成する自己認識部と、前記情報担持体から取得した隣接情報と前記自己認識部が生成する自己情報とを用いて目的地への経路を探索する探索部とを備えることを特徴とする。

これによれば、基礎面部上に設けられる情報担持体から得られる隣接情報に基づき走行車が目的地に向かう経路を探索するため、情報担持体が備える隣接情報を書き換えるだけで走行車が探索する経路の探索範囲を制限などすることができ、走行車システムが備える複数の走行車の侵入を臨時的に禁止する通行止めの通路などを簡単に形成することが可能となる。

前記情報担持体はさらに、前記基礎面部に対する当該情報担持体の位置、および、向きの少なくとも一方を含む情報である担持体情報を光学的に読み取らせる光学タグを備え、前記走行車は、前記光学タグを光学的に読み取る読取装置を備え、前記自己認識部は、前記読取装置が読み取った担持体情報に基づき自己情報を生成してもよい。

これによれば基礎面部との関係において自己情報を正確に生成することができ、正確な走行制御が可能となる。

また、前記情報担持体が備える隣接情報には、第二担持体までの通路において許容される速度情報を含み、前記走行車は、取得した速度情報に基づき自己の走行を制御する走行制御部を備えてもよい。

これによれば、走行車のそれぞれに所定の通路において許容される最高速度の情報などを記憶させる必要がなくなる。また、所定の通路において許容される最高速度を容易に変更することが可能となる。

また、前記第二担持体に隣接する前記情報担持体を第三担持体とした場合、前記第一担持体が備える隣接情報には、前記第三担持体の情報を含み、前記走行車は、取得した隣接情報に基づき、前記探索部により決定された経路に含まれる第三担持体が交差点であった場合、交差点情報を送信する情報送信部を備えてもよい。

これによれば、一の走行車が送信した交差点情報を受信した他の走行車が、交差点情報に含まれた情報担持体と同一の情報担持体に向かう場合など交差点における衝突事故の可能性を事前に取得することができ、衝突を回避するように走行車相互の調整を図ることが可能となる。

本願発明によれば、ある事象が発生する場所の近傍に配置される情報担持体が有する情報を書き換えるだけで、基礎面部上に発生する種々の事象に対し走行車のそれぞれを制御することが可能となる。また、走行車が備える情報を少なくすることができ、臨機応変に目的地まで走行することが可能となる。

図１は、走行車システムを上方から示す平面図である。 図２は、情報担持体の一つを上方から示す平面図である。 図３は、走行車の機能部を機構部と共に示すブロック図である。 図４は、読取装置が光学タグを光学的に読み取った像を示す図である。 図５は、探索部が経路を探索しつつ走行車が走行した軌跡を実線で表した図である。 図６は、通行禁止が発生した場合に探索部が経路を探索しつつ走行車が走行した軌跡を実線で表した図である。 図７は、本実施の形態に係る走行車の機能部を機構部と共に示すブロック図である。 図８は、走行車が交差点情報を送信した状態を示す図である。

次に、本願発明に係る走行車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る走行車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

（実施の形態１）
図１は、走行車システムを上方から示す平面図である。

同図に示すように、走行車システム１００は、基礎面部２００の上に離散的に配置される情報担持体１０１と、情報担持体１０１をたどって自律的に走行する走行車１０２とを備えるシステムである。また、情報担持体１０１を仮想的に結び、かつ、走行車１０２が走行することが許容されている道を通路（図中二点鎖線で示す）と称している。

本実施の形態の場合、走行車システム１００は、荷物（図示せず）を搬送するシステムであって、走行車システム１００が仮想的に備えている通路の近傍に配置される生産設備２０１や、荷物を搬出入するステーション２０２等と走行車１０２との間で荷物を移載することができるものとなっている。

情報担持体１０１は、走行車１０２が目的地３００に到着するために有用な情報を保持し、情報担持体１０１の直上、または、近傍を走行する走行車１０２に対し、保持している情報を教示、または、送信することができるものである。情報担持体１０１は、情報を書き換えることが可能なものである。情報担持体１０１の情報を書き換える具体的な方法としては、例えば、情報を記憶し書き換えることができる媒体を情報担持体１０１が備え、当該媒体に記憶されている情報に対し、追加、修正、上書きなどすることにより情報を書き換えてもよく、また、基礎面部２００上に配置される情報担持体１０１を他の情報を保持する情報担持体１０１に置き換えることをもって情報の書き換えとしてもよい。

情報担持体１０１が備える情報としては、図１に示すように、情報担持体１０１の内の一つを第一担持体１１１とした場合、第一担持体１１１とされた情報担持体１０１は、第一担持体１１１に隣接配置される他の情報担持体１０１である第二担持体１１２に関する情報、および、第一担持体１１１から第二担持体１１２までの通路に関する情報の少なくとも一方を含む隣接情報を備えている。

ここで、第一担持体１１１、および、第二担持体１１２とは、分散配置された情報担持体１０１の相対的な位置関係に基づき便宜的に名称を付与したものであり、情報担持体１０１のいずれかを特定するものではない。情報担持体１０１のいずれもが第一担持体１１１となることができ、情報担持体１０１のいずれもが第二担持体１１２となることができる。

また、隣接配置とは、距離や位置関係で定められる配置関係ではなく、走行車１０２が第一担持体１１１から直接到達することが許容されている、つまり、他の情報担持体１０１を経由することなく到達する情報担持体１０１は、隣接配置されていると考えてもよい。なお、本実施の形態の場合、第一担持体１１１が保持する情報の内、走行車１０２が第一担持体１１１から直接到達することが許容されている（関連する情報が保持されている）情報担持体１０１を隣接配置された情報担持体１０１であるとし、この情報担持体１０１を第二担持体１１２としている。

また、隣接情報は、第一担持体１１１に対する第二担持体１１２の相対的な位置関係を示す情報（例えば、第一担持体１１１を原点とした場合の第二担持体１１２の位置を極座標で示したもの）や、基礎面部２００に対する第二担持体１１２の位置を示す情報（絶対的な位置関係を直交座標で示したもの）などを第二担持体１１２に関する情報として含んでいる。本実施の形態の場合、隣接情報は、第二担持体までの通路において許容される速度情報を含んでいる。速度情報とは例えば、許容される最高速度などである。

なお、隣接情報には、第二担持体１１２に向かう通路の曲率などを示す情報や、第二担持体１１２に向かう通路はスイッチバックが行われる通路であることを示す情報などを含んでいてもよい。

図２は、情報担持体の一つを上方から示す平面図である。

本実施の形態の場合、情報担持体１０１は、無線タグ１１９と光学タグ１１８とを備えている。

無線タグ１１９は、情報を書き換えることが可能であり無線により情報を走行車１０２に読み取らせることができる装置であり、主として隣接情報を保持する装置である。具体的に無線タグ１１９としては、ＲＦタグなどを例示することができる。

光学タグ１１８は、基礎面部２００に対する情報担持体１０１の位置、および、向きの少なくとも一方を含む情報である担持体情報を走行車１０２に教示する部材である。光学タグ１１８は、所定の情報に対応した模様が表示される部材であり、具体的にはバーコードや二次元コードが表示された部材を例示することができる。

光学タグ１１８を用いることにより、表面に表示された模様に基づき走行車１０２は、当該光学タグ１１８が基礎面部２００の所定の位置を原点とした場合のどの位置に取り付けられているかを座標値などで知ることができ、これに基づき走行車１０２の位置を算出することが可能となる。基礎面部２００上に設けられた光学タグ１１８に基づき走行車１０２の位置を算出する具体例としては、走行車１０２が備えるカメラにより得られる光学タグ１１８およびその周辺の像におけるカメラの検出中心と光学タグ１１８との相対位置、光学タグ１１８の取り付けられている絶対位置（光学タグ１１８から読み取られる）、走行車１０２におけるカメラの取り付けられている位置とから、走行車１０２の基礎面部２００における絶対位置を求めることができる。

また、模様の向きが所定の向きに合致するように光学タグ１１８が取り付けられているというルールに基づき、走行車１０２は、当該光学タグ１１８の模様の向きから走行車１０２の向きを算出することが可能となる。

本実施の形態の場合、光学タグ１１８が所定の間隔で並んで設けられており、これらの光学タグ１１８の模様から走行車１０２は正確に向きを算出することができるものとなっている。

図３は、走行車の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

同図に示すように走行車１０２は機能部として、自己認識部１２１と、探索部１２２と、走行制御部１２３とを備え、機構部として情報取得装置１２８と、駆動装置１２９とを備えている。

情報取得装置１２８は、情報担持体１０１から隣接情報や担持体情報等を取得する装置である。本実施の形態の場合、情報担持体１０１は、無線タグ１１９と光学タグ１１８とを備えているため、情報取得装置１２８は、情報担持体１０１に対応して無線タグ１１９との間で無線通信を行い、隣接情報等を取得する通信装置１２７と、光学タグ１１８の表面に表示される模様を光学的に読み取ることができる読取装置１２６とを備えている。

駆動装置１２９は、走行車１０２を走行させるためのモーターや当該モーターのドライバ、走行車１０２を操舵するための操舵装置などを備えた装置である。

自己認識部１２１は、基礎面部２００に対する走行車１０２の現在の位置、および、現在の向きの少なくとも一方を含む情報である自己情報を生成する処理部である。本実施の形態の場合、自己認識部１２１は、情報取得装置１２８から取得した担持体情報などに基づき自己の位置や向きを認識し自己情報を生成する。

具体的には、図４に示すように、読取装置１２６が、光学タグ１１８を撮像し、撮像された光学タグ１１８の像から自己認識部１２１が担持体情報を読み出し、光学タグ１１８と走行車１０２の基準位置とのずれ（δｘ、δｙ）とに基づいて自己の位置を認識する。また、二つの光学タグ１１８の傾き（θ）および、二つの光学タグ１１８から取得した情報（例えば左右を示す情報）から自己の方向を認識し走行車１０２の位置と向きとを含む自己情報を生成する。

なお、自己認識部１２１は、駆動装置１２９に設けられたエンコーダからの信号に基づき自己位置を生成してもかまわない。

探索部１２２は、情報担持体１０１から取得した隣接情報と自己認識部１２１が取得する自己情報とを用いて目的地３００への経路を探索する処理部である。

具体的に探索部１２２は、目的地３００に対応する情報担持体１０１の位置、および、自己情報に基づき、情報担持体１０１に到着する度に目的地３００までの経路を探索する。例えば探索部１２２は、情報担持体１０１から得られる第二担持体１１２の中から、目的地３００に最も近づく第二担持体１１２を選出する。従って、第一担持体１１１が備える情報に含まれていない第二担持体１１２としての情報担持体１０１は探索部１２２が探索する範囲からは除外されることになる。

なお、走行車１０２は、予め情報担持体１０１の位置関係を記憶しておき、探索部１２２は、第二担持体１１２からさらに先の径路を探索して径路を算出してもかまわない。

走行制御部１２３は、通信装置１２７によって情報取得装置１２８が無線タグ１１９から取得した速度情報に基づき走行車１０２の走行を速度情報以下となるように駆動装置１２９を制御する処理部である。

なお、走行制御部１２３は、走行車１０２の速度ばかりでなく、走行車１０２の操舵などを行ってもかまわない。

次に、走行車システム１００の動作について説明する。

図５は、探索部が経路を探索しつつ走行車が走行した軌跡を実線で表した図である。

同図に示すように、走行車１０２は、例えば目的地３００に到達するまでの走行距離が最短となるように探索部１２２が探索した経路に従い走行する。

ここで例えば、図５中の矢印ａで示した情報担持体１０１を通過する際に、走行車１０２が無線タグ１１９から制限された最高速度を示す速度情報を取得した場合、走行速度が取得した速度情報以下となるように走行制御部１２３が駆動装置１２９を制御しつつ走行車１０２は該当する通路をＡを走行する。

また、図５中の矢印ｂで示した情報担持体１０１を通過する際に、走行車１０２が無線タグ１１９から曲率半径Ｒで左に向いて走行すれば、矢印ｃで示した情報担持体１０１に到達できるという隣接情報を取得した場合、曲率半径がＲとなるように走行制御部１２３が駆動装置１２９を制御しつつ走行車１０２は、該当する通路をＢを走行する。

以上のように、走行車１０２は、径路に沿って走行するが、走行の途中で情報担持体１０１から得られる情報により、適宜走行状態を変更しながら走行する。

一方、生産設備２０１のメンテナンスをするためなどに、図６中の矢印ｄ、ｅで示す情報担持体１０１上を走行車１０２が通過することを禁止したい場合、矢印ｆで示す情報担持体１０１から矢印ｇで示す情報担持体１０１に関する情報を削除する、つまり、矢印ｆで示す情報担持体１０１から矢印ｇで示す情報担持体１０１までの通路を設けないものとする。以上により、矢印ｆで示す情報担持体１０１に到達した走行車１０２の探索部１２２は、矢印ｆで示した情報担持体１０１から矢印ｇで示した情報担持体１０１に至る経路を探索することはなく、図６に示すような経路を探索しつつ走行する。

以上のような走行車システム１００であれば、走行車１０２は、情報担持体１０１を通過する度に経路を探索して決定し、それに従い走行するため、走行車１０２に事前に出発点から目的地までの全経路を策定させる必要がなくなる。

また、通行禁止区域や速度制限を一時的に変更する場合などにおいても、情報担持体１０１の情報を書き換えることで容易に走行車１０２を制御することが可能となる。また、走行車システム１００が走行車１０２を複数台備える場合でも、該当する情報担持体１０１の情報を変更するだけで全ての走行車１０２を制御することが可能となる。

（実施の形態２）
続いて、実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。

本実施の形態の場合、情報担持体１０１は、第二担持体１１２に隣接する情報担持体１０１を第三担持体１１３（図１参照）とした場合、第一担持体１１１が備える隣接情報として第三担持体１１３の情報を含んでいる。

ここで、第三担持体１１３は、第一担持体１１１、および、第二担持体１１２と同様、情報担持体１０１に便宜的に名称を付与したものである。

また、第二担持体１１２に隣接する第三担持体１１３とは、第二担持体１１２に対し、第一担持体１１１と隣接する第二担持体１１２と同じ関係にある情報担持体１０１の中から第一担持体１１１を除外したものである。

具体的に第三担持体１１３の情報とは、第三担持体１１３が交差点である旨の情報などである。

図７は、本実施の形態に係る走行車の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

同図に示すように、走行車１０２は機能部として、取得した隣接情報に基づき探索部１２２により決定された経路に含まれる第三担持体１１３が交差点であった場合、交差点情報を送信する情報送信部１２４を備えている。

ここで、情報送信部１２４の送信方法は特に限定されるものではないが、例えば、他の走行車１０２との間で直接通信でき、通信相手を問わずに送信するブロードキャスト式の送信方法や、走行車システム１００を管理するコンピュータにのみ通信する方式などを例示できる。

次に、本実施の形態に係る走行車システム１００の動作について説明する。

図８は、走行車が交差点情報を送信した状態を示す図である。

同図に示すように、走行車１０２ａは、例えば同図に示す情報担持体１０１ａを通過した際に、探索部１２２が探索した経路に第三担持体１１３が含まれており、かつ、第三担持体１１３が交差点である場合、走行車１０２は交差点情報を送信する。

交差点情報を受信した走行車１０２ｂは、情報担持体１０１ｂを通過した際に、探索部１２２が探索した経路に交差点情報に含まれた第三担持体１１３が含まれており、かつ、第三担持体１１３近傍で走行車１０２ａと衝突する可能性があると判断部（図示せず）が判断した場合、走行車１０２ｂは、走行車１０２ａとの間で調整部（調整部）により走行状態を相互に調整する。

具体的な調整方法は特に制限されるものではないが、例えば、走行車１０２ａが走行車１０２ｂよりも先に第三担持体１１３に到達する場合、走行車１０２ｂは速度を落とすか停止して、走行車１０２ａを先に第三担持体１１３を通過させるよう調整する。また、優先通路が予め定められており、優先通路を通過する走行車１０２を先に通過させるように調整する。また、保持している荷物の重要度や緊急度により、先に通過させる走行車１０２を決定してもかまわない。

また、走行車１０２ｂが備える探索部１２２が、衝突をする可能性のある第三担持体１１３を除外して新たな径路を再探索してもかまわない。

以上の走行車システム１００によれば、走行車１０２の間で交差点への進入を調整することができ、走行車システム１００全体で管理しなくとも走行車１０２間の衝突を回避することが可能となる。

走行車システム１００の具体例として１つ挙げると以下のようになる。

情報担持体１０１は、無線タグ１１９としてＲＦタグを備え、光学タグ１１８として二次元コードを備えている。

光学タグ１１８である二次元コードは、基礎面部２００上に取り付けられているポイントの番号、座標値、周縁において許容される走行速度がコード化されている。

無線タグ１１９であるＲＦタグには、二次元コードと同内容の情報（当該ポイントの番号、座標値、走行速度）が記憶されており、その他に、（１）隣接する他の情報担持体１０１（第二担持体１１２）のポイントの番号、座標値、交差点か否か、（２）隣接する他の情報担持体１０１に隣接する情報担持体１０１（第三担持体１１３）の番号、座標値、交差点か否か、が記載されている。

走行車１０２は、目的地として座標が指示され、当該座標値が記憶される。そして走行車１０２は、認識している現在位置を示す座標値と記憶している目的地の座標値とに基づき、目的地に最短距離（マンハッタン距離）で近づく第二担持体１１２を決定し、さらに、決定した第二担持体１１２から目的地に最短距離（マンハッタン距離）で近づく第三担持体１１３を決定する。

そして、決定した第三担持体１１３が交差点の場合は、情報送信部１２４により無線通信で決定した第三担持体１１３の番号をブロードキャスト送信し、他の走行車１０２が同じ情報担持体１０１を通過する旨の返事が無いことを確認する。

走行車１０２は、情報担持体１０１へ到達するたびに上記を繰り返して目的地にまで走行する。

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、第一担持体１１１が備える隣接情報には、第二担持体１１２と第三担持体１１３の間の通路情報を含んでいてもかまわない。

また、走行車１０２は、予め目的地までの経路を予め記憶しておき、情報担持体１０１から得られた隣接情報により予め記憶していた経路を通過することができないと判断した場合、それ以降の経路を新たに探索するものとしてもよい。

また、経路の探索は、予め目的地までの経路を複数記憶しておき、得られた隣接情報に基づき記憶している径路の中から最適な経路を探索するものでもよい。

また、走行車１０２は、自己情報を情報担持体１０１から取得するのではなく、走行車１０２が備えているエンコーダ（図示せず）などを用いて取得してもかまわない。また、エンコーダから自己情報を生成しつつ、情報担持体１０１を通過する際に情報担持体１０１からの情報に基づき自己情報を補正してもかまわない。

また、情報担持体１０１は、光学タグ１１８を備えなくてもかまわない。この場合、情報担持体１０１の基礎面部２００に対する位置を走行車１０２に教示する必要が無いため、情報担持体１０１の位置精度を気にすることなく配置することが可能となる。

なお、荷物をステーションとの間で移載する必要がある場合など、走行車１０２の停止位置に高い精度が必要な場合、情報担持体１０１とは別の位置決め用の情報を備えた手段を基礎面部２００上に配置してもかまわない。

本願発明は荷物を搬送する搬送車をそなえた搬送車システムなどに適用することが可能である。

１００ 走行車システム
１０１ 情報担持体
１０２ 走行車
１１１ 第一担持体
１１２ 第二担持体
１１３ 第三担持体
１１８ 光学タグ
１１９ 無線タグ
１２１ 自己認識部
１２２ 探索部
１２３ 走行制御部
１２４ 情報送信部
１２６ 読取装置
１２７ 通信装置
１２８ 情報取得装置
１２９ 駆動装置
２００ 基礎面部
２０１ 生産設備
２０２ ステーション
３００ 目的地

Claims (4)

1. 基礎面部上に離散的に配置される書き換え可能な情報担持体と、前記情報担持体を結ぶ通路を通り目的地に向って走行する走行車とを備える走行車システムであって、
   前記情報担持体の内の一つを第一担持体とした場合、第一担持体は、当該第一担持体に隣接配置される他の情報担持体である複数の第二担持体に関する情報、および、当該第一担持体から複数の前記第二担持体までの通路に関する情報の少なくとも一方を含む隣接情報を備え、
   前記走行車は、
   前記基礎面部に対する自己の位置、および、向きの少なくとも一方を含む情報である自己情報を生成する自己認識部と、
   前記第一担持体から取得した隣接情報と前記自己認識部が生成する自己情報、および前記目的地の位置とを用いて、情報担持体に到着する度に複数の第二担持体から前記目的地に近づく一の第二担持体を選出する探索部とを備える
   走行車システム。
2. 前記情報担持体はさらに、
   前記基礎面部に対する当該情報担持体の位置、および、向きの少なくとも一方を含む情報である担持体情報を光学的に読み取らせる光学タグを備え、
   前記走行車は、
   前記光学タグを光学的に読み取る読取装置を備え、
   前記自己認識部は、前記読取装置が読み取った担持体情報に基づき自己情報を生成する
   請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記情報担持体が備える隣接情報には、第二担持体までの通路において許容される速度情報を含み、
   前記走行車は、
   取得した速度情報に基づき自己の走行を制御する走行制御部を備える
   請求項１または２に記載の走行車システム。
4. 前記第二担持体に隣接する前記情報担持体を第三担持体とした場合、前記第一担持体が備える隣接情報には、前記第三担持体の情報を含み、
   前記走行車は、
   取得した隣接情報に基づき、前記探索部により選出された第三担持体が交差点であった場合、交差点情報を送信する情報送信部を備える
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行車システム。

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