JP4575620B2

JP4575620B2 - 車両自動搬送システム

Info

Publication number: JP4575620B2
Application number: JP2001148096A
Authority: JP
Inventors: 順雄吉田; 藤男佐藤; 純一村上; 善一郎長澤; 泰子渡邊; 均遠藤; 義一梅津
Original assignee: Tohoku Electric Power Co Inc; Tsuken Electric Industrial Co Ltd; Uchida Yoko Co Ltd
Current assignee: Tohoku Electric Power Co Inc; Tsuken Electric Industrial Co Ltd; Uchida Yoko Co Ltd
Priority date: 2001-05-17
Filing date: 2001-05-17
Publication date: 2010-11-04
Anticipated expiration: 2021-05-17
Also published as: JP2002341939A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両自動搬送システムに関し、さらに詳しくは、電動車椅子等の車両が移動する走行経路に沿って設置した無線タグ（ＲＦタグ）から発信される情報と、車両から得られる車両の位置情報を用いて、車両をスタート地点から目的地点まで自動搬送する車両自動搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動車椅子等の車両の走行経路に沿って、誘導線あるいは白線を設置し、車両に取り付けたセンサにより誘導線あるいは白線を辿って目的地まで利用者を搬送する搬送システムが従来から知られている。
また、ゴルフ場内においてゴルフバッグ等を搬送する電磁誘導式のゴルフカートシステムについても知られている。例えば、特開２０００−３４７７３７号公報に開示された自動走行車は、車両の前部に前車輪とともに連動して動くアームに誘導線センサが取り付けられ、ゴルフ場内の地中には誘導線が埋設され、低周波の交流電流を流すことにより磁場を発生させている。自動走行車は、この磁場を誘導線センサで電圧に変換して検出し、左右の誘導線センサで検出された電圧の偏差が最小となるように操舵モータを駆動することによって自動走行車を誘導線に沿って操舵するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の技術では、床、壁等に沿って誘導線を設置したり、あるいは白線等を設ける必要がある。そのため、自動走行車は移動可能な経路が限定されて、経路変更を行うには誘導線を再設置したり、あるいは白線等を取り除き再度塗布し直したりしなければならず、設置場所の変更に柔軟に対応することが困難で、工事に多大の経費及び日数を要するものであった。
また、設置後の保守管理においても多大な費用を要するものであった。
【０００４】
本発明は、従来技術が有する問題点に鑑みてなされたものであって、床、壁等に沿って誘導線等を設置したり、白線を設けたりする必要がなく、設置場所のレイアウト、走行車両の移動経路の変更等に柔軟に対応することが可能な車両自動搬送システムを提供することを目的とする。
【０００５】
また、官公署等公共の場所や建物において、来所者が正面玄関から目的の部署まで車椅子を走行させる際の本人の労力負担を軽減し、また付添人等の案内に要する負担を軽減することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するための第１の技術手段は、車両を案内するために走路の複数箇所に設置され、設置点に関する情報を記録した主無線タグ及び主無線タグの両側に設置された左・右補助無線タグからなる無線タグと、前記無線タグが発信する前記情報を受信し読み取る無線タグリーダと、前記無線タグの配置情報及び目的地までのコース情報のデータベースを有し、目的地の入力によりスタート地点から目的地までのコースを設定するコントローラを備えた車両と、よりなり、当該車両がスタート地点から目的地まで前記無線タグを辿って発信情報を順次読み取って走行する車両自動搬送システムであって、前記車両は、車両の左右１対の各車輪の移動量を検知する移動量検知センサを備え、検知した両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を検知して走行中に直前に辿った無線タグと次に辿る無線タグとの途中地点の無線タグの電波の到達範囲外においても車両の現在位置が直前に発信情報を読み取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内か否かを把握し、領域内の場合はそのまま走行を続行し領域外の場合は直前に発信情報を読取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内となるように前記両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を補正して走行するように車両を駆動制御するインターフェースユニットを備える車両自動搬送システムを特徴とする。
【０００７】
第２の技術手段は、車両を案内するために走路の複数箇所に設置され、設置点に関する情報を記録した主無線タグ及び主無線タグの両側に設置された左・右補助無線タグからなる無線タグと、前記無線タグが発信する前記情報を受信し読み取る無線タグリーダと、前記無線タグの配置情報及び目的地までのコース情報のデータベースを有し、目的地の入力によりスタート地点から目的地までのコースを設定するコントローラを備えた車両と、よりなり、当該車両がスタート地点から目的地まで前記無線タグを辿って発信情報を順次読み取って走行する車両自動搬送システムにおける車両であって、前記車両は、車両の左右１対の各車輪の移動量を検知する移動量検知センサを備え、検知した両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を検知して走行中に直前に辿った無線タグと次に辿る無線タグとの途中地点の無線タグの電波の到達範囲外においても車両の現在位置が直前に発信情報を読み取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内か否かを把握し、領域内の場合はそのまま走行を続行し領域外の場合は直前に発信情報を読取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内となるように前記両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を補正して走行するように車両を駆動制御するインターフェースユニットを備える車両自動搬送システムにおける車両を特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１〜１０に示す実施例に基づいて説明する。
実施例においては、車両自動搬送システムが適用される場所として官公署等の公共の建物を例とし、車両として電動車椅子を例としているが、適用場所としては他に病院、工場、歩行者天国、が実施されている道路、ゴルフ場等が考えられ、車両としてゴルフカート、構内運搬車等が考えられる。
【００１３】
（実施例１）
図１は、本発明の実施例１の車両自動搬送システムが適用される公共の建物の床面を示す平面図である。
建物の床面１は適当な大きさのブロックに区切られ、各ブロックに対応した位置であって電動車椅子がスタートする地点Ｐ_Sから目的とする地点Ｐ_Eに移動するのに経由する走行経路に沿って無線タグ（ＲＦタグ）Ｔ_S，Ｔ₁，Ｔ₂，…，Ｔ_Eが設置されている。
図１では、電動車椅子のスタート地点Ｐ_Sから目的地点Ｐ_Eに移動するのに、Ｐ₁→Ｐ₂→Ｐ₃→…→Ｐ₉の地点を経由するコースとするので、Ｐ_S，Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，…，Ｐ₉，Ｐ_Eの地点の床面、壁面あるいは天井面等に無線タグＴ_S，Ｔ_s，Ｔ₂，…，Ｔ₉，Ｔ_Eを設置する。
【００１４】
図２は、無線タグＴ_N（Ｔ_S，Ｔ₁，Ｔ₂，…，Ｔ₉，Ｔ_E）を床面１に配置する場合の設置状況を示す図である。
無線タグＴ_Nは、図２（Ａ）に示すように床面１に直接設置することもでき、図２（Ｂ）に示すように絨毯の裏面等に設置することもできる。隣接する無線タグＴ_N、Ｔ_(N+1)間の距離は任意で、等間隔である必要はない。
【００１５】
無線タグＴ_Nは標識に相当し、電動車椅子を所定のコースに沿ってガイドするのに必要なその地点に関する情報を無線にて電動車椅子に提供するものである。
図３は、無線タグＴ_Nが発信する情報のフォーマットを示す図であって、設置地点の位置座標情報部、指示情報部、分岐情報部等からなるフレーム構造を有している。
（１）位置座標情報部は、無線タグＴ_Nが設置される地点の絶対番地が記録される。
（２）指示情報部は、現在の無線タグＴ_Nから、次に辿るべき無線タグＴ_(N+1)の方向や距離等の情報が記録される。
（３）分岐情報部は、無線タグが設置される地点の属性が記録され、（２）の指示情報部に加えて直進、方向変化点、目的地等の属性が記録される。
無線タグＴ_Nからは、以上のような情報を常時連続して発信してもよく、また必要時にのみ発信するようにしてもよい。
【００１６】
無線タグＴ_Nとしては、オムロンのＶ７００−Ｄ１３Ｐ２１が例示される。
この無線タグの仕様は、メモリ容量：１２００bytes、メモリ種類：ＥＥＰ−ＲＯＭ、データ保持時間：データ書き込み後１０年、データ書き換え回数：１０万回、通信距離：約５ｃｍ、電池：無電池、材質：ＰＢＴ樹脂、外形寸法：φ２３×１.２ｍｍ、質量：約２ｇである。
【００１７】
次に、電動車椅子の構成について説明する。
電動車椅子の搭乗者が電動車椅子を走行させる場合、システムが具備すべき主な条件は次のようなものである。ここでは、電動車椅子の手動操作はジョイスティックにより行うものとする。
（１）電動車椅子は、安全確保のため、手動操作を優先する。つまり、自動運転中にジョイスティックを操作すると手動走行となる。
（２）電動車椅子の操作パネルから目的地を選択する。
（３）設定したコースに設置された無線タグを辿り、目的地まで自動走行を行う。設定したコースに障害物が存在することが既知である場合は、予め障害物情報をデータベースに入力することにより障害物を迂回するコースを設定できる。またコースに沿って走行中に障害物が発生した場合は、その都度障害物を迂回するコースを設定する。
（４）電動車椅子搭乗者が意識的に停止し、再スタートする一時停止機能、再スタート機能を有する。
（５）走行中障害物の検出は常時行い、障害物センサが障害物を検知し衝突が予想される場合は停止する。一定時間内に障害物センサが障害物を検知しなくなった場合は、走行を再開する。
（６）一定時間障害物センサが障害物を検知し続ける場合は、迂回コースを再設定する。複数の障害物センサ全てが障害物を検知している場合、迂回コースがない場合等は一時停止を継続する。
（７）コース中の所々に車椅子マークを設置する。電動車椅子は車椅子マークが設置された個所において、目的地を再設定することができる。手動操作でコースアウトした時には、最寄りの車椅子マークから再スタートする。
（８）電動車椅子の搭乗者に不安感を与えないため、マーカを通過した時に音声等でコースに乗って走行していることを知らせる。また、カーブするときも音声で知らせる。
【００１８】
図４は、本発明の車両自動搬送システムで使用する電動車椅子の構成を説明するための図である。
電動車椅子２は、車体の適当個所に設けられた無線タグ読取器（ＲＦリーダ）４、車椅子の移動量検知器５、障害物検知センサ７、ジョイスティック等の操作機器を有する車椅子操作パネル８等を備え、またこれらからの検知信号や操作信号を入力し、所定の処理を行うインタフェースユニット３、パソコン等からなるコントローラ９、電源１０等から構成されている。
【００１９】
インタフェースユニット３は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）、メモリ等のハードウェアとソフトウェアからなり、移動感知処理手段、衝突防止処理手段、車椅子制御盤手段、車椅子自走制御手段、レスポンススピード設定手段、シリアル転送制御手段、サウンド制御手段、電源レギュレータ手段等が内蔵されており、無線タグの情報、電動車椅子の移動距離、操作パネルの指示情報を管理パソコン等からなるコントローラ９へ送信する。
インタフェースユニット３は、無線タグＴ_N、移動量検知センサ５、障害物検知センサ７、車椅子制御パネル８、電動車椅子２とコントローラ９との前処理及び中継処理を行う。
【００２０】
電動車椅子２の走行経路の床面１に設置された無線タグＴ_Nから発信された情報は、無線タグ読取器４によって読み取られる。
無線タグ読取器（ＲＦリーダ）４としては、オムロンのＶ７００−ＨＭＤ１１が例示される。この無線タグ読取器の仕様は、電源：５Ｖ±５％、消費電流：２００ｍＡ以下（発振時），２５ｍＡ以下（非発振時）、交信周波数：１２５ｋＨｚ、外形寸法：５３×４０×２３ｍｍ（アンテナ部）、質量：２１０ｇである。
【００２１】
電動車椅子の移動量検知器５は、電動車椅子本体の左右車輪の移動量を感知することによって現在地を検出することができる。例えば、左右車輪のそれぞれの円周上に等間隔に光の反射体を配置し、これに赤外線を照射し、単位時間当たりの反射の回数をフォトセンサ６等を用いて計測することによって、移動の方向と移動量（距離）を計測し、電動車椅子の現在地（Ｘ座標，Ｙ座標）を知ることができる。
【００２２】
障害物検知センサ７は、目的地までのコース中であって電動車椅子の前方を人が横切ったり、物が存在したりするような障害物が存在する場合作動し、電動車椅子２と障害物との衝突を回避する。障害物検知センサ７は電動車椅子２の周囲をカバーするのに１つのセンサでカバーできない場合は、複数配置する。
障害物検知センサは一例として、指向性が７５゜、感知距離が２ｍまで可能な超音波センサを使用することができる。
【００２３】
電動車椅子２の制御パネル８には、スタートスイッチ、ストップスイッチ、自動・手動操作切り替えスイッチ、ジョイスティック、各種表示装置、音声装置等を有し、スタートスイッチ押し下げ動作は、電動車椅子をスタート地点Ｐ_Sから目的地Ｐ_Eに向けてスタートさせ、手動操作の場合、ジョイスティックによって走行方向、走行速度等を制御することができる。
【００２４】
ノートパソコン、ＰＤＡ等からなるコントローラ９は、建物のレイアウト情報、建物内のスタート地点Ｐ_Sから目的地Ｐ_Eまでのコース情報、無線タグ配置情報、電動車椅子を走行させる際の制御情報等からなるデータベースを保持しており、無線タグ読取器４が読み取った情報を建物内のコースレイアウト等の位置情報と比較し、電動車椅子２が次に進む距離をインタフェースユニット３へ送信する。インタフェースユニット３内では、移動距離をアナログ電圧に変換し、電動車椅子へ指示することで、さらに移動させることができる。
【００２５】
次に、電動車椅子が所定のコースに沿ってスタート地点から目的地点まで自動走行する際の動作について説明する。
図５及び図６は、電動車椅子のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。
（ステップ１）建物のレイアウト情報、無線タグ配置情報、スタート地点から目的地点までに辿るべきコース情報等をコントローラにデータベースとして保管する。ここで、コース情報は無線タグ番号または無線タグフォーマット中の位置座標情報を用いて指定し、目的地点までのコースが複数ある場合は、それぞれのコース情報を保管する。
（ステップ２）電動車椅子をスタート地点に設置する。
（ステップ３）電動車椅子の搭乗者が操作パネル上のスイッチを用いて目的地点を設定する。
（ステップ４）スタート地点と目的地点に基づき、対応するコースをデータベースから読み出す。
（ステップ５）スタート地点の無線タグ情報を読み取る。
【００２６】
（ステップ６）データベースより次に読み取るべき（目標とする）無線タグを設定する。
（ステップ７）電動車椅子を次の無線タグに向かって走行させる。
（ステップ８）障害物センサが障害物を検知したか否か判定する。
（ステップ９）障害物を検知していれば、一時停止し、ステップ８へ戻る。
なお、コースに人が立ち入る頻度が高い場合は、一時停止する時間を短くするか、一時停止することなしに、コースを迂回するようにする。そして、障害物を検知した場合、障害物を迂回するコースをとって目的地点に向かうようにするには、対応する迂回コースを予め定めておき、そのコースに沿って無線タグを設置しておく必要がある。
（ステップ１０）ステップ８で障害物を検知していなければ、電動車椅子の左右の車輪から得られる車輪情報から、電動車椅子の現在位置（Ｘ座標，Ｙ座標）及び方向を算出する。
なお、電動車椅子の現在向いている方向は、次のように算出される。
左右の車輪の移動量をＭ，Ｎ、左右の車輪間の距離をＬとすると、電動車椅子の方向が変化する角度θは次式で表される。
左右の車輪がともに前進方向に回転するとき：θ≒（Ｍ−Ｎ）／Ｌ
左右の車輪が互いに逆方向に回転するとき：θ≒（Ｍ＋Ｎ）／Ｌ
また、電動車椅子の現在位置（座標）は、左右の車輪の移動量Ｍ，Ｎから得られる電動車椅子の移動量について、Ｘ，Ｙ成分をそれぞれ積算することによって得られる。
（ステップ１１）現在位置と期待するコースに対する誤差を一定時間毎に算出し、算出した誤差が一定値を超えたか否か判定する。
（ステップ１２）誤差が一定値を越えた場合、誤差に基づき電動車椅子の走行方向を補正し、ステップ７に戻り処理を継続する。
（ステップ１３）ステップ１１において、誤差が一定値を越えない場合、次の無線タグに到着したか否か判定する。
（ステップ１４）次の無線タグに到着した場合、その無線タグが目的地点の無線タグか否か判定し、目的地点の無線タグである場合は、そのまま処理を終了する。
ステップ１３において、次の無線タグに到着していない場合、ステップ７に戻り処理を継続する。
また、ステップ１４において、目的地点の無線タグでない場合、ステップ６に戻り処理を継続する。
【００２７】
図５、図６において、電動車椅子の設定されたコースに対する誤差の算出は、ステップ１１で一定時間間隔で算出し、その誤差が一定の大きさを越えたか否かを判定していたが、電動車椅子の走行誤差を定められた地点において算出するように変更することもできる。
図７は、この場合に必要となる隣接する無線タグＴ_N，Ｔ_(N+1)の配置の詳細を拡大して示す図である。ある地点Ｐ_Nの無線タグＴ_Nは、Ｔ_NCを中央とし、その左右にＴ_NL，Ｔ_NRを配置し、地点Ｐ_Nの前方の地点Ｐ_(N+1)の無線タグＴ_(N+1)はＴ_(N+1)Cを中央とし、その左右にＴ_(N+1)L，Ｔ_(N+1)Rを配置する。
図７において、各無線タグの周囲に点線で表示された円は、各無線タグの電波の到達範囲を表しており、電動車椅子に搭載された無線タグ読取器は、電界強度の大きい無線タグの情報を読み取り、複数の無線タグの情報を読み取ることはない。
【００２８】
図７に示した無線タグ配置を有するシステムのコースで、電動車椅子が地点Ｐ_Nから地点Ｐ_(N+1)へ向かう際の走行誤差の検出を補正地点１および補正地点２で行う方法について説明する。
ここで、電動車椅子が無線タグＴ_Nの地点Ｐ_Nから無線タグＴ_(N+1)の地点Ｐ_(N+1)に向かって走行するとき、電動車椅子の無線タグ読取器が無線タグＴ_NC、Ｔ_(N+1)L、Ｔ_(N+1)Rを頂点とする三角形の範囲内にあれば、誤差範囲内で補正不要とし、前記三角形の範囲外にあれば、誤差範囲を越え補正が必要なものとする。なお、前記記載において、「無線タグＴ_NC、Ｔ_(N+1)L、Ｔ_(N+1)Rを頂点とする三角形の範囲内」と記載したが、正確には図７の斜線を施した範囲内を意味する。
したがって、電動車椅子が地点Ｐ_Nから前方の地点Ｐ_(N+1)に向かって走行し、補正地点１のライン上に到達したとき、電動車椅子の無線タグ読取器が無線タグＴ_NCの円周と無線タグＴ_(N+1)Lの円周とを結ぶ線分と、無線タグＴ_NCの円周と無線タグＴ_(N+1)Rの円周とを結ぶ線分との間にあれば、誤差範囲内で補正不要とし、前記と異なる場合は誤差範囲を越え補正が必要となり、誤差の量を考慮して電動車椅子の走行方向を無線タグＴ_(N+1)Cの方向に補正する。
補正は、電動車椅子の左右のそれぞれの車輪情報より現在地点を算出する。現在地点及び無線タグＴ_NC、無線タグＴ_(N+1)C座標より修正角を求め、走行方向を無線タグＴ_(N+1)C方向に修正する。
【００２９】
次に、電動車椅子が補正地点２に到達したとき、電動車椅子の無線タグリーダが無線タグＴ_(N+1)L、Ｔ_(N+1)C、Ｔ_(N+1)Rのいずれを読み取ったかを判定し、Ｔ_(N+1)Cが読み取られていれば、誤差範囲内であるから、そのまま走行を続行し、Ｔ_(N+1)LまたはＴ_(N+1)Rのいずれかを読み取っていれば、読み取った無線タグに応じた走行方向の補正を行って地点Ｐ_(N+2)の無線タグＴ_(N+2)Cに向かって走行するように補正する。
【００３０】
図８は、走行誤差を補正地点１及び２で補正する際の処理を示すフローチャートであり、図６のステップ１１、１２を置き換えることによって電動車椅子を設定されたコースに沿って案内することが可能である。
（ステップ２１）電動車椅子が移動量検知器によって補正地点１に到達したことを検知すると、電動車椅子の走行誤差が図７でＴ_NC、Ｔ_(N+1)L、Ｔ_(N+1)Rを頂点とする三角形の範囲内であるか否かを判定し、範囲内であれば、そのままステップ２３へ進む。
（ステップ２２）ステップ２１において、走行誤差が前記三角形の範囲内でなければ、走行方向を無線タグＴ_(N+1)Cに向かう方向に補正する。
（ステップ２３）電動車椅子が移動量検知器によって補正地点２に到達したことを検知すると、無線タグリーダがＴ_(N+1)L、Ｔ_(N+1)C、Ｔ_(N+1)Rのいずれを読み取ったかを判定し、Ｔ_(N+1)C、を読み取っていれば、そのまま走行を続行する。
（ステップ２４）ステップ２３において、無線タグリーダがＴ_(N+1)L、Ｔ_(N+1)Rのいずれかを読み取っていれば、読み取った無線タグに応じて走行方向を補正し、前方の無線タグＴ_(N+2)Cに向かって走行する。
【００３１】
（実施例２）
図９は、本発明の実施例２の車両自動搬送システムが適用される公共の建物の床面を示す平面図である。
建物の床面１は適当な大きさのブロックに区切られ、各ブロックに対応した位置に、複数の無線タグ（ＲＦタグ）Ｔ₀₀，…Ｔ_mn，…Ｔ_MNがマトリクス状に設置されている。
図１０は、図９に示す床面の一部を拡大して示す図で、床面の座標（ｍ−１，ｎ＋１）と（ｍ，ｎ＋１）間のコース上にオブジェ等の障害物が設置され、標準コース（実線で示す）に沿った車両の走行が不可能な状態となった例を示している。
このような場合においても、無線タグＴ₀₀，…Ｔ_mn，…Ｔ_MNがマトリクス状に設置されていることで、設定された標準コースを車両に搭載したパソコン等により準標準コース（点線で示す）にコース変更することが可能となる。
【００３２】
また、複数の無線タグＴ₀₀，…Ｔ_mn，…Ｔ_MNのうち、建物の構造を考慮して選択される適宜の個所には電動車椅子搭乗者の目に見える位置に車椅子マークを設置する。図９に示す例では、無線タグＴ₀₀，Ｔ_m0，Ｔ_0n，Ｔ_mn…の個所に車椅子マークが設置されている。
車椅子マークが設置されていれば、走行中に危険を感じたときや、トイレ等緊急にコースアウトしたとき等手動でコースアウトしたときには、最寄りの車椅子マークが設置された個所まで手動で移動して、再スタートすることができる。
【００３３】
また、実施例１，２の車両自動搬送システムにおいて、コース走行中の電動車椅子搭乗者に安心感を与えるため、無線タグ設置個所を通過したら「通過」等の音声でコースに沿って走行していることを知らせるようにするとよく、カーブする場合にも適当な音声で知らせるようにしてもよい。この際の音声または表示灯による報知は、無線タグから得られた情報を使用し、具体的には無線タグから得られた情報中の起点、中継点、終点、停止などの表示に従って行われる。
なお、図９に示す車椅子マークの矢印は、必要に応じて付されるもので、車椅子を設置する方向を指示するためのものである。
【００３４】
以上の実施例においては、電動車椅子を例として説明したが、この実施例によって本発明の技術的範囲は限定して解釈されるものではなく、当業者であれば、本発明の要旨を逸脱することなく種々の形態、改良、修正、簡略化等を前記実施例に加えた他の形態でも本発明を実施することができる。例えば、県庁・市役所内等の車椅子利用者の関係部署までの自動誘導システム、歩行者天国が実施されている路上での車椅子利用者のコース誘導システム、病院・リハビリテーション施設等での車椅子利用者の自動誘導システムとして有用である。また、工場等における物品の構内搬送システム等としても有用である。
【００３５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば次のような効果を奏する。
移動経路に沿って間隔を置いて設置された無線タグから得られる位置情報と、移動車両に備えた移動感知センサから得られる移動車両の位置情報に基づいて移動車両をスタート地点から目的地まで案内するので、移動経路の設定や変更を簡単に行うことができ、また無線タグの設置あるいは保守管理が容易である。
【００３６】
コース中に障害物が存在する場合に、一時的に停車し障害物との衝突を回避するように、車両を安全に案内することもできる。
【００３７】
障害物センサを設け、コース中に障害物を検知した場合、前記障害物を回避するようにコースを修正し、衝突を回避するので、車両を安全に、しかも無駄な待ち時間を費やすことなく、スタート地点から目的地まで案内することもできる。
【００３８】
車両の位置及び移動方向を車両の一対の車輪の移動量に基づいて検知し、その検知結果に基づいて車両の移動方向を修正するので、簡単な構成で正確に、車両を案内することができる。
【００３９】
無線タグが主無線タグと補助無線タグからなり、無線タグ読取器が補助無線タグを読み取った場合に車両の移動方向を修正することにより、より確実に移動方向の修正を行うことができる。
【００４０】
利用者が車椅子に乗車し目的地を設定すると、自動的に目的地まで案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１の車両自動搬送システムが適用される建物の床面を示す平面図である。
【図２】実施例１の無線タグを床面に配置する場合の設置状況を示す断面図である。
【図３】無線タグが発信する情報のフォーマットを示す図である。
【図４】電動車椅子の構成を説明するための図である。
【図５】電動車椅子の動作を示すフローチャートである。
【図６】電動車椅子の動作を示す図５の続きのフローチャートである。
【図７】隣接する地点における無線タグの相互関係を拡大して示す図である。
【図８】図７に示す補正地点１及び２で車両の走行誤差を補正する際の処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例２の車両自動搬送システムが適用される建物の床面を示す平面図である。
【図１０】図９に示す床面の一部を拡大して示す図で、設定されたコース上にオブジェ等の障害物が設置され、標準コースに沿った車両の走行が不可能な状態となった例を示す図である。
【符号の説明】
１…床面、２…電動車椅子、３…インタフェースユニット、４…無線タグ読取器（ＲＦリーダ）、５…移動検知器、６…フォトセンサ、７…障害物センサ、８…車椅子操作パネル、９…コントローラ（パソコン）、１０…電源、Ｔｎ（Ｔ_S，Ｔ₁，Ｔ₂，…，Ｔ₉，Ｔ_E），Ｔ_mn（Ｔ₀₀，Ｔ₁₀，Ｔ₀₁，Ｔ_mn，…）…無線タグ。

Claims

車両を案内するために走路の複数箇所に設置され、設置点に関する情報を記録した主無線タグ及び主無線タグの両側に設置された左・右補助無線タグからなる無線タグと、
前記無線タグが発信する前記情報を受信し読み取る無線タグリーダと、前記無線タグの配置情報及び目的地までのコース情報のデータベースを有し、目的地の入力によりスタート地点から目的地までのコースを設定するコントローラを備えた車両と、よりなり、当該車両がスタート地点から目的地まで前記無線タグを辿って発信情報を順次読み取って走行する車両自動搬送システムであって、
前記車両は、車両の左右１対の各車輪の移動量を検知する移動量検知センサを備え、検知した両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を検知して走行中に直前に辿った無線タグと次に辿る無線タグとの途中地点の無線タグの電波の到達範囲外においても車両の現在位置が直前に発信情報を読み取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内か否かを把握し、領域内の場合はそのまま走行を続行し領域外の場合は直前に発信情報を読取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内となるように前記両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を補正して走行するように車両を駆動制御するインターフェースユニットを備えることを特徴とする車両自動搬送システム。
車両を案内するために走路の複数箇所に設置され、設置点に関する情報を記録した主無線タグ及び主無線タグの両側に設置された左・右補助無線タグからなる無線タグと、
前記無線タグが発信する前記情報を受信し読み取る無線タグリーダと、前記無線タグの配置情報及び目的地までのコース情報のデータベースを有し、目的地の入力によりスタート地点から目的地までのコースを設定するコントローラを備えた車両と、よりなり、当該車両がスタート地点から目的地まで前記無線タグを辿って発信情報を順次読み取って走行する車両自動搬送システムにおける車両であって、
前記車両は、車両の左右１対の各車輪の移動量を検知する移動量検知センサを備え、検知した両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を検知して走行中に直前に辿った無線タグと次に辿る無線タグとの途中地点の無線タグの電波の到達範囲外においても車両の現在位置が直前に発信情報を読み取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内か否かを把握し、領域内の場合はそのまま走行を続行し領域外の場合は直前に発信情報を読取った主無線タグの電波の到達範囲と次に辿る無線タグの左・右補助無線タグの電波の到達範囲とを結んだ領域内となるように前記両車輪の移動量に基づいて車両の移動方向を補正して走行するように車両を駆動制御するインターフェースユニットを備えることを特徴とする車両自動搬送システムにおける車両。