JP2003038580A

JP2003038580A - 電動車椅子レンタルシステム

Info

Publication number: JP2003038580A
Application number: JP2001227233A
Authority: JP
Inventors: Kyoichi Taniguchi; 恭一谷口; Yukinobu Yamazaki; 幸信山崎
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2001-07-27
Filing date: 2001-07-27
Publication date: 2003-02-12

Abstract

(57)【要約】【課題】いかなるユーザも利用でき、貸出、返却が容
易であること。【解決手段】無線信号によって駆動制御されて所定の
ステーション間を移動する複数の自走式電動車椅子と、
これら複数の自走式電動車椅子の運転状態を無線信号に
よって集中管理する管理センタ端末とを備えている。自
走式電動車椅子は、位置情報を生成して、位置情報と識
別コードとを管理センタ端末に送信し、また、行先情報
と識別コードとを管理センタ端末に送信する。そして、
管理センタ端末は、ルート情報を記憶し、行先情報に基
づいて所定のルート情報を読み出して、自走式電動車椅
子を識別コードにて識別して当該自走式電動車椅子から
送信された位置情報と読み出したルート情報とに基づい
て当該電動車椅子を無線信号を用いて駆動制御する情報
を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子レンタ
ルシステムにかかり、特に、所定のステーション間を自
走する電動車椅子をユーザにレンタルする電動車椅子レ
ンタルシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、所定の範囲内において、自転
車や小型の電気自動車などの車両レンタルシステムが実
現されている。例えば、遊園地やテーマパーク、デパー
ト、所定の地域等の範囲内で、所定の車両をユーザに貸
し出している。これにより、自転車などをレンタルした
ユーザは、当該領域内をスムーズに移動することがで
き、移動時間の短縮を図ることができる。そして、さら
には、体が不自由な人にとっても電動車椅子などを利用
することにより移動が容易となるため、利便性の高いシ
ステムの提供が図られている。

【０００３】そのうち最も一般的なのが、特定の一カ所
にレンタルステーションを設けて車両を準備し、人手を
介して車両をレンタルするシステムである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のように、ある特定の一カ所にレンタルする車両を
集中して配備した場合には、ユーザは、かならずその特
定の場所に行って、車両を借りなければならない。従っ
て、場合によっては、ユーザは現在地から相当の距離を
歩いてレンタルステーションに行くことが必要とされ、
当該ユーザにとって不便である場合が生じていた。ま
た、車両を貸し出す管理者側としても、車両が放置され
た場合にその放置位置が特定できないため、回収が非常
に困難であった。さらにエリア内に通行禁止区域等があ
っても、その場所に看板灯を立てて表示する程度の告知
しかできずそれを見落とす可能性もあり、かかる場合に
歩行者、特に子供などが密集している箇所を車両が走行
するなど、安全対策が不十分であった。

【０００５】例えば、所定のデパート店内において利用
されていて、貸出場所は一カ所に限定されている場合に
は、サービスカウンター等、所定箇所に行かなければ借
りることができず、その場所を探すのに苦労するケース
も少なくない。また、所定の地域、例えば、市町村レベ
ルで実施されている自転車などの貸出サービスでは、数
カ所の貸出及び返却場所があるが、実際に車両が置いて
あるのはそのうち半分の数カ所程度であって、しかも１
カ所につき１、２台程度である場合も少なくない。これ
は、貸出スペースの確保が困難であるため貸出場所を増
やせないという事情と、貸出サービスの存在を知ってい
ても、その場所に行くこと自体相当の距離を歩くことに
なるため、借りることがないというケースも多々あると
考えられる。

【０００６】さらには、従来のレンタルシステムでは、
車両が自走しないため、子供の乗車が困難であり、さら
には、ユーザの誤操作により車両に傷等を付けてしまう
こともありうる。そのため、貸出対象者も限定され、貸
出管理者側も貸出をしてよいか否かの判断したり、かか
る場合に身分証明の提示を求めることもあり、貸出サー
ビス実施にあたって、管理者側の手間が増大するという
問題が生じる。

【０００７】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ユーザが運転することなく自走する電動
車椅子をレンタルしていかなるユーザも利用できると共
に、貸出、返却が容易であって、ユーザの利便性の向上
を図ることができる電動車椅子レンタルシステムを提供
することをその目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、制
御部を有し、この制御部からの指令にて駆動制御されて
走行する複数の自走式電動車椅子を備え、自走式電動車
椅子は、あらかじめ定められたステーション間のルート
に関する情報と当該自走式電動車椅子の初期位置情報と
を記憶する記憶部と、ユーザから当該ユーザの行き先で
ある所定のステーションに関する情報を受け付ける入力
部と、を備えると共に、自走式電動車椅子の制御部は、
当該自走式電動車椅子の位置に関する情報と入力部にて
受け付けたユーザの行き先とに対応した所定のステーシ
ョンへのルートに関する情報を記憶部から読み出し、こ
のルート情報に基づいて当該電動車椅子自体を駆動制御
し、駆動制御後の自己の位置を記憶する、という構成を
採っている（請求項１）。

【０００９】このような構成にすることにより、まず、
自走式電動車椅子を借りたユーザが、入力部にて目的の
ステーションを入力する。すると、当該電動車椅子は、
自己の初期位置あるいは駆動後の位置から目的のステー
ションまでのあらかじめ定められたルートを記憶部から
読み出して、このルートに基づいて駆動モータなどを制
御して走行する。これにより、ユーザを他のステーショ
ンまで輸送することができる。従って、ユーザは、レン
タルした電動車椅子を運転することなく他のステーショ
ンにまで移動することができるため、あらゆるユーザが
利用可能となる。さらには、ステーションを複数設ける
ことにより、ユーザは容易に借りたり、返却することが
できるため、当該ユーザの利便性の向上を図ることがで
きる。

【００１０】また、本発明では、無線信号によって駆動
制御されて所定のステーション間を移動する複数の自走
式電動車椅子と、これら複数の自走式電動車椅子の運転
状態を無線信号によって集中管理する管理センタ端末と
を備え、自走式電動車椅子は、当該電動車椅子自体の動
作を制御する制御部と、当該電動車椅子固有の識別コー
ドを記憶する記憶部と、ユーザから当該ユーザの行き先
であって所定のステーションに関する情報である行先情
報を受け付ける入力部とを備えると共に、自走式電動車
椅子の制御部が、入力部にて受け付けた行先情報と識別
コードとを管理センタ端末に送信する行先情報送信機能
を備え、そして、管理センタ端末は、自走式電動車椅子
の初期位置情報と、ステーション間のルートに関する情
報とを記憶すると共に、自走式電動車椅子の位置に関す
る情報と当該自走式電動車椅子より送信された行先情報
とに基づいた所定のルート情報を読み出すルート読出機
能と、識別コードから識別した自走式電動車椅子を読み
出したルート情報に基づいて無線信号にて駆動制御する
車椅子駆動制御機能と、駆動制御後の自走式電動車椅子
の位置を記憶する車椅子位置記憶機能とを備えた、とい
う構成を採っている（請求項２）。

【００１１】このような構成にすることにより、まず、
自走式電動車椅子を借りたユーザが、当該車椅子に乗っ
たときに入力部にて行き先を入力する。そして、行先情
報を受け付けた電動車椅子は、行先情報と当該電動車椅
子固有の識別コードとを管理センタ端末に送信する。こ
れを受信して管理センタ端末は、行先情報に対応したス
テーションまでのルート情報を自己の記憶部から読み出
す。そして、管理センタ端末は、行先情報を送信した自
走式電動車椅子を識別コードから識別し、当該識別され
た電動車椅子に対して無線信号にてルート情報に基づい
た駆動制御を行う。従って、複数の電動車椅子を１つの
管理センタ端末にて駆動制御することができるため、管
理の容易化を図ることができる。

【００１２】さらに、本発明では、無線信号によって駆
動制御されて所定のステーション間を移動する複数の自
走式電動車椅子と、これら複数の自走式電動車椅子の運
転状態を無線信号によって集中管理する管理センタ端末
とを備え、自走式電動車椅子は、当該電動車椅子自体の
動作を制御する制御部と、当該電動車椅子固有の識別コ
ードを記憶する記憶部と、ユーザから当該ユーザの行き
先であって所定のステーションに関する情報である行先
情報を受け付ける入力部とを備えると共に、自走式電動
車椅子の制御部が、当該自走式電動車椅子の現在の位置
情報を生成する位置情報生成機能と、生成された位置情
報と識別コードとを所定の時間間隔ごとに管理センタ端
末に送信する位置情報送信機能と、入力部にて受け付け
た行先情報と識別コードとを管理センタ端末に送信する
行先情報送信機能とを備え、そして、管理センタ端末
は、ステーション間のルートに関する情報を記憶すると
共に、自走式電動車椅子より送信された行先情報に基づ
いて所定のルート情報を読み出すルート読出機能と、行
先情報を送信した自走式電動車椅子を識別コードに基づ
いて識別して当該自走式電動車椅子から送信された位置
情報と読み出したルート情報とに基づいて当該電動車椅
子を駆動制御する情報を生成する駆動制御情報生成機能
と、識別コードから識別した自走式車椅子を生成された
駆動制御情報に基づいて無線信号を用いて駆動制御する
車椅子駆動制御機能とを備えた、という構成とすると望
ましい（請求項３）。

【００１３】このとき、自走式電動車椅子に所定の電波
を送信する複数の電波基地局を備え、自走式電動車椅子
の記憶部に、電波基地局から受信した電波の強弱に対応
した位置に関する情報である電波強度対応位置情報を記
憶すると共に、自走式電動車椅子の制御部が、電波基地
局から受信した電波の強弱を検知する電波強度検知機能
を備え、自走式電動車椅子が有する位置情報生成機能
は、電波強度検知機能にて検知した電波の強弱と記憶部
に記憶されている電波強弱対応位置情報とに基づいて位
置情報を生成するようにすると望ましい（請求項４）。

【００１４】このような構成にすることにより、まず、
自走式電動車椅子を借りたユーザが、入力部にて行先情
報を入力する。そして、電動車椅子は、入力された行先
情報と当該電動車椅子に記憶されている識別情報とを管
理センタ端末に送信する。続いて、これら情報を受信し
た管理センタ端末は、行先情報に対応したルート情報を
自己の記憶部から読み出す。そして、この動作に前後し
て、電動車椅子は、電波基地局から受信した電波の強弱
を検知し、検知した電波の強弱と、あらかじめ記憶され
ている電波の強度に対応した位置情報とに基づいて当該
電動車椅子の現在位置に関する情報を生成し、かかる位
置情報と上記識別コードとを管理センタ端末に送信す
る。その後、位置情報と識別コードとを受信した管理セ
ンタ端末は、識別コードを参照して識別された電動車椅
子が、ルート情報に基づいて無線信号にて遠隔駆動制御
される。従って、ユーザにてレンタルされた電動車椅子
は、当該電動車椅子の現在位置に基づいて管理センタ端
末にて駆動制御されるため、当該ユーザは車椅子を運転
することなく目的のステーションにまで移動することが
できる。

【００１５】そして、このとき、管理センタ端末が有す
る駆動制御情報生成機能は、ルート情報と自走式電動車
椅子の位置情報とに基づいて、当該電動車椅子がルート
上を走行するよう走行経路を補正する情報を生成すると
望ましい（請求項５）。あるいは、管理センタ端末が有
する駆動制御情報生成機能は、自走式電動車椅子が所定
のステーションに位置するときには当該電動車椅子が行
先情報に対応するステーションに走行するよう制御する
走行指令情報を生成すると共に、当該電動車椅子が走行
中のときにはルート情報と電動車椅子の位置情報とに基
づいて、電動車椅子がルート上を走行するよう走行経路
を補正する情報を生成すると、望ましい（請求項６）。

【００１６】これにより、管理センタ端末にて、まず、
あらかじめ定められたルートに基づいて電動車椅子の駆
動制御が行われる。その後、走行中には、電動車椅子の
現在位置とあらかじめ定められたルートとが比較され、
当該電動車椅子がルート上を走行するよう制御される。
従って、電動車椅子が移動コースをはずれることが抑制
されるため、電動車椅子の管理が容易になると共に、確
実に目的のステーションに移動することができる。

【００１７】また、管理センタ端末が、全てのステーシ
ョンにおける自走式電動車椅子の現在位置を把握すると
共に、各ステーションの電動車椅子の数に応じて所定の
ステーションに位置する自走式電動車椅子を他のステー
ションに移動するよう駆動制御する配車機能を備えると
望ましい（請求項７）。このとき、管理センタ端末が、
各ステーションごとにあらかじめ設定された自走式電動
車椅子の停車数量を記憶すると共に、この停車数量と自
走式電動車椅子の現在位置とに基づいて配車機能が作動
するとなお望ましい（請求項８）。

【００１８】これにより、管理センタ端末にて、常に各
ステーションに停車している電動車椅子の台数が把握さ
れ、所定のステーションにおいて停車台数が少ない場合
には、当該台数が少ないステーションに停車台数が多い
ステーションから電動車椅子が移動制御される。従っ
て、ステーションによっては貸し出される電動車椅子が
なくなることが抑制され、ユーザは全てのステーション
にて常に電動車椅子のレンタルを利用することができる
ため、当該ユーザの利便性の向上を図ることができる。

【００１９】また、管理センタ端末の車椅子駆動制御機
能は、全ての自走式電動車椅子をあらかじめ定められた
ルートに沿って同一方向に駆動制御すると望ましい（請
求項９）。これにより、同一ルート上にて、複数の電動
車椅子が対面して走行することが抑制され、管理センタ
端末による電動車椅子の駆動制御が容易となると共に、
当該電動車椅子同士の接触が抑制され、ユーザが利用し
やすい環境を整えることができる。

【００２０】また、電動車椅子の入力部は、すでに入力
された行先情報に対応した目的のステーションに到着
後、再度ユーザから当該ユーザの行き先であって所定の
ステーションに関する情報である新たな行先情報を受け
付けるようにしてもよい（請求項１０）。これにより、
ユーザがステーション到着後、再度行先情報を入力する
ことにより、新たな行き先のステーションに移動するこ
とができる。従って、ユーザの行き先が変更された場合
であっても、当該ユーザがステーションにて電動車椅子
を乗り換えることが抑制される。

【００２１】さらに、自走式電動車椅子は、前方の障害
物を検出する接近検出センサを備えると共に、自走式電
動車椅子の制御部は、接近検出センサが障害物を検出し
たときに管理センタ端末からの駆動制御に関わらず、当
該自走式電動車椅子自体の動作を停止する状態に制御す
る非常停止制御機能を備えてもよい（請求項１１）。こ
れにより、障害物により電動車椅子の走行が妨げられる
ことが抑制されると共に、歩行者などとの接触が抑制さ
れるため、安全性の向上、顧客満足度の向上を図ること
ができ、さらに、当該電動車椅子の走行コースを専用コ
ースとすることが抑制され、コストの削減を図ることが
できる。

【００２２】

【発明の実施の形態】〈第１の実施形態〉以下、本発明
の第１の実施形態を、図１乃至図１０を参照して説明す
る。図１は、本発明の第１の実施形態における概略を示
したブロック図である。図２は、自走式電動車椅子の外
観を示した斜視図である。図３は、自走式電動車椅子の
構成を示すブロック図である。図４は、表示パネル（入
力部）に表示されるユーザインタフェースを示す図であ
る。図５は、管理センタ端末の構成を示すブロック図で
ある。図６は、電動車椅子の入力部である表示パネルの
動作を示すフローチャートである。図７は、電動車椅子
が位置情報を一定の間隔で管理センタ端末に送信すると
きの動作を示すフローチャートである。図８は、表示パ
ネルや位置情報送信動作を含んだ電動車椅子の全体的な
動作を示すフローチャートである。図９は、管理センタ
端末の動作を示すフローチャートである。図１０は、本
発明の一実施形態におけるシステム全体の動作を示すシ
ーケンス図である。

【００２３】（全体構成）図１に示すように、第１の実
施形態における電動車椅子レンタルシステムは、無線信
号によって駆動制御されて所定のステーションＡ，Ｂ，
Ｃ間を移動する複数の自走式電動車椅子１と、これら複
数の自走式電動車椅子１の運転状態を無線信号によって
集中管理する管理センタ端末２と、自走式電動車椅子１
に所定の電波を送信する複数の電波基地局３とを備えて
いる。

【００２４】ここで、この電動車椅子レンタルシステム
は、例えば、遊園地、テーマパーク、イベント会場、一
都市などの所定の領域内に設置されるものである。そし
て、所定のステーションＡ，Ｂ，Ｃ，・・・に停車され
ている自走式電動車椅子１は、ユーザに貸し出されるも
のであり、これにより、当該ユーザは所定の領域内を電
動車椅子１に乗って移動することができる。以下、これ
を詳述する。

【００２５】（ステーション）ステーションＡ，Ｂ，Ｃ
は、テーマパークなどの所定の領域内に複数設けられた
場所である。例えば、ステーションＡ，Ｂ，Ｃは、テー
マパーク内の所定のアトラクション付近に形成されてい
る。そして、このステーションＡ，Ｂ，Ｃは、自走式電
動車椅子１がユーザにレンタルされる場所であると共
に、当該自走式電動車椅子１が自走して移動する際の目
的の場所となる場所である。すなわち、ステーションＡ
にて電動車椅子１をレンタルしたユーザは、当該電動車
椅子１に乗ることにより、ステーションＢあるいはステ
ーションＣにまで移動することができ、その後、移動先
であるステーションＢ，Ｃにて、電動車椅子１を返却す
ることもできる。このステーションＡ，Ｂ，Ｃには、例
えば、電動車椅子１を貸し出す旨の看板が立っていた
り、柵などにより囲まれていて、複数台の自走式電動車
椅子１が停車されている。

【００２６】また、各ステーションＡ，Ｂ，Ｃ間には、
所定の経路が設定されている。例えば、各ステーション
Ａ，Ｂ，Ｃが最短距離で移動できるよう直線経路が設定
されていたり、所定のステーション間に形成されている
通路の道成に沿って走行経路が設定されている。そし
て、その経路は、自走式電動車椅子１のみが走行するこ
とができる専用道路であってもよく、歩行者が自由に歩
行することができるテーマパーク内の所定領域に形成さ
れていてもよい。

【００２７】（自走式電動車椅子）図２に、自走式電動
車椅子１の外観の斜視図を示す。この自走式電動車椅子
１は、４輪式の自走式電動車椅子であり、後方の２輪が
駆動輪、また、前方の２輪が操舵輪として機能する。そ
して、シートの後方には利用者の体を保持するための揺
動式安全バー１１が装着され、また、車両の先端部分に
は、所定範囲内の障害物を検知する接近検出センサ１２
が取り付けられている。接近検出センサ１２としては公
知の音響センサ等を流用することが可能である。

【００２８】図２では揺動式安全バー１１を開放して利
用者の乗降を許容する際の当該揺動式安全バー１１の姿
勢について示しているが、揺動式安全バー１１を図２の
状態から略９０°ほど手前に揺動させて閉鎖位置に保持
することにより、自走式電動車椅子１の走行中における
不用意な乗降動作を禁止することが可能となる。ハンド
ル１３は専らアームレストとして利用するためのもので
ある。

【００２９】また、符号１４は送受信用アンテナであっ
て、後述する電波基地局３から送信される所定の電波を
受信する。この受信された電波は、所定の入出力回路
（図示せず）を介して後述する制御部１６Ａに送信さ
れ、当該制御部１６Ａにて電動車椅子１自体の現在位置
を計測するために所定の処理が行われる。

【００３０】更に、送受信用アンテナ１４は、後述する
ように、当該電動車椅子１と管理センタ端末２とが、無
線信号を利用したデータのやり取りを行うために設けら
れている。従って、具体的には、後述する制御部１６Ａ
が、電動車椅子１の内部に備えられた入出力回路（図示
せず）や送受信回路（図示せず）とを介して送受信用ア
ンテナ１４に接続されている。

【００３１】符号１５は、電動車椅子１をレンタルする
ユーザに対して所定の情報を表示する表示パネル１５Ａ
とスタートキー１５Ｂおよび停車キー１５Ｃを含むコン
ソールユニットである。特に、表示パネル１５Ａは、ユ
ーザが当該パネル上の所定箇所に触れることにより所定
の情報を入力することができるタッチパネルにて形成さ
れており、入力部１５Ａとしての機能を果たす。この入
力部１５Ａについては、後述する。

【００３２】自走式電動車椅子１の所定箇所に内蔵され
る制御ユニット１６は、所定の演算処理能力を有する制
御部１６Ａと、所定の記憶容量を有する記憶部１６Ｂと
により構成されている。さらに具体的に言うと、制御部
１６ＡはＣＰＵであり、記憶部１６Ｂは、一時的に所定
の情報を記憶するＲＡＭや、プログラム等の情報を記憶
するＲＯＭである。

【００３３】そして、記憶部１６Ｂには、各電動車椅子
１ごとに割り当てられた固有の識別コード１６Ｂａが記
憶されている。すなわち、複数の電動車椅子１に記憶さ
れた識別コード１６Ｂａは、それぞれが異なるコードに
て形成されている。この識別コード１６Ｂａは、例え
ば、４桁の英数字にて構成されている。

【００３４】また、記憶部１６Ｂには、上記送受信用ア
ンテナ１４から受信した所定の電波の強度に対応した位
置に関する情報である電波強度対応位置情報１６Ｂｂが
記憶されている。この電波強度対応位置情報１６Ｂｂ
は、例えば、電波の強度が強いほど当該電波を発信した
電波基地局３からの距離が近く設定されており、強度が
弱いと遠く設定されている。そして、後述するように、
制御部１６Ａにて、実際に受信された電波の強度に基づ
いて所定の電波基地局３からの距離を電波強度対応位置
情報１６Ｂｂから求め、このようにして求められた複数
の電波基地局３からの距離から電動車椅子１の現在位置
を算出する。

【００３５】ここで、上記現在位置を検出する手段の具
体例として、ＰＨＳを用いて現在位置を検出する公知技
術をあげることができる。かかる公知技術を利用するこ
とにより、電動車椅子１は常に自己の現在位置を算出す
ることができる。その原理等については、公知技術であ
るため省略する。

【００３６】また、上記制御部１６Ａには、当該電動車
椅子１自体の動作を制御する走行制御機能１６Ａａが備
えられている。すなわち、走行制御機能１６Ａａは、駆
動輪回転用の走行モータＭ１と操舵用のステアリングモ
ータＭ２、ならびに、揺動式安全バー１１の開鎖用アク
チュエータ（図示せず）を駆動制御するための制御モー
タを制御する。走行モータＭ１と駆動輪との間の動力伝
達機構およびステアリングモータＭ２と操舵輪との間の
ステアリング機構の構造については既に公知であるので
説明を省略する。そして、この走行制御機能１６Ａａ
は、後述するように、管理センタ端末２にて生成された
駆動制御情報に基づいた、当該管理センタ端末２にて送
信される無線信号に従って作動する。すなわち、電動車
椅子１の進路方向などの走行状態を制御するのは管理セ
ンタ端末２であるが、実際にステアリング機構などの各
機構を直接制御するのは、電動車椅子１に搭載された制
御部１６Ａである。

【００３７】さらに、制御部１６Ａには、電波基地局３
から受信した電波の強弱を検知する電波強度検知機能１
６Ａｂと、自走式電動車椅子１の現在の位置情報を生成
する位置情報生成機能１６Ａｃと、生成された位置情報
と識別コード１６Ｂａとを所定の時間間隔ごとに管理セ
ンタ端末２に送信する位置情報送信機能１６Ａｄと、入
力部１５Ａにて受け付けた行先情報と識別コード１６Ｂ
ａとを管理センタ端末２に送信する行先情報送信機能１
６Ａｅと、上記接近検出センサ１２が障害物を検出した
ときに管理センタ端末２からの駆動制御に関わらず、当
該自走式電動車椅子１自体の動作を停止する状態に制御
する非常停止制御機能１６Ａｆとが備えられている。

【００３８】電波強度検知機能１６Ａｂは、まず、上述
したように複数の電波基地局３から送受信用アンテナ１
４を介して受信された各電波基地局３からの電波の電界
強度を個別に測定する。すなわち、複数の電波基地局３
からの電波強度をそれぞれ測定することとなる。従っ
て、複数の受信電波強度の値が検知されることとなり、
各値は制御部１６Ａのレジスタや、制御ユニット１６の
ＲＡＭ（図示せず）などに一時的に記憶され、位置情報
生成機能１６Ａｃに引き渡される。なお、この処理は、
具体的には、所定の回路が組み込まれることにより実現
することができる。すなわち、受信した電波を演算可能
なデータ形式に変換する回路などが組み込まれていて、
変換されたデータが制御部１６Ａにて処理されてもよ
い。

【００３９】位置情報生成機能１６Ａｃは、まず、上記
電波強度検知機能１６Ａｂにて検知された各電波の強度
の各値と、記憶部１６Ｂに記憶された電波強度対応位置
情報１６Ｂｂとをマッチングすることにより、各電波基
地局３からの距離を算出する。続いて、算出された複数
の電波基地局３からの距離から、当該電動車椅子１の絶
対的な位置を測定する。そして、この算出した値が当該
電動車椅子１の現在位置に対応し、この値に基づく位置
情報が生成される。この位置情報は、後述するように、
管理センタ端末２が認識可能な情報である。また、この
ときの位置の測定に関する原理、すなわち、詳細な説明
は、公知の技術に基づくため省略する。

【００４０】位置情報送信機能１６Ａｄは、上記位置情
報を、管理センタ端末２に送受信用アンテナ１４を介し
て送信する。ここで、当該機能１６Ａｄは、記憶部１６
Ｂに記憶されている識別コード１６Ｂａを読み出し、こ
の識別コード１６Ｂａを位置情報と共に管理センタ端末
１に送信する。このように、識別コード１６Ｂａと共に
位置情報を管理センタ端末２に送信することにより、当
該管理センタ端末２は、どの電動車椅子１がどこに位置
するかを認識することができる。そして、すべての電動
車椅子１の位置を認識することができる。

【００４１】行先情報送信機能１６Ａｅは、ユーザが上
記タッチパネルにて形成されている入力部１５Ａから入
力した、当該ユーザの目的地、行き先であるステーショ
ンを指定する情報である行先情報を受け付ける。具体的
には、後述するように入力部１５Ａであるタッチパネル
上に表示された所定のステーションを、ユーザが指で触
れることにより、当該タッチパネルに触れた箇所に表示
されているステーションを指定する信号が入力部１５Ａ
から制御部１６Ａに送信される。その後、当該機能１６
Ａｅは、受け付けたステーションを指定する行先情報
を、管理センタ端末２が認識できるデータ形式に変換し
て、送受信用アンテナ１４を介して管理センタ端末２に
送信する。このとき、行先情報送信機能１６Ａｅは、記
憶部１６Ｂから識別コード１６Ｂａを読み出して、当該
識別コードＢａを上記行先情報と共に管理センタ端末２
に送信する。これにより、管理センタ端末２は、どの電
動車椅子１がどのステーションＡ，Ｂ，Ｃに向かって走
行するよう駆動制御するか、あるいは、どのステーショ
ンＡ，Ｂ，Ｃを走行目的としているか否か、を認識する
ことができる。そして、さらには、所定の電動車椅子１
がいずれかのステーションに停車しているか、あるい
は、いずれかのステーション間を走行しているか、否か
を認識することができる。

【００４２】ここで、自走式電動車椅子１の制御部１６
Ａにて、その表示内容が制御される入力部１５Ａである
表示パネルについて、図４を参照して説明する。図４
（ａ）〜（ｇ）は、当該表示パネルに表示される内容を
示した図である。

【００４３】まず、電動車椅子１が停車しているときに
は、図４（ａ）に示すように、ユーザに乗車を促す画面
が表示されると共に、乗車に当たっての注意事項が表示
されている。そして、乗車することを決定したユーザ
は、当該画面に表示されている「了承」ボタンを指で触
れることにより、当該電動車椅子１が貸し出されたこと
となる。

【００４４】続いて、図４（ｂ）に示すように、各ステ
ーションが表示され、目的のステーションをユーザが指
で触れることにより選択する。このとき、例えば、現在
のステーションがＡである場合には、当該ステーション
Ａは選択できないようになっていて、他のステーション
であるＢ又はＣが選択できるようになっている。

【００４５】ユーザが目的地である他のステーションを
選択すると、図４（ｃ）に示すように、走行開始するか
否かの画面が表示される。これを見たユーザは、当該電
動車椅子１の座席に座り、安全バーをおろして準備が整
い次第、「Ｙｅｓ」ボタンを指で触れることにより選択
する。すると、自動運転が実行される。走行中には、表
示パネル１５Ａには、当該テーマパーク内のアトラクシ
ョン、飲食店などの案内や、周辺ホテル、観光地などの
所定の情報が表示される。従って、ユーザは運転する必
要がないため、表示パネルに表示される上述したような
情報を見たり、あるいは周りの景色を見ることができ
る。

【００４６】その後、目的地である他のステーションに
到着すると電動車椅子１は停車し、図４（ｅ）に示すよ
うに、ユーザに目的地に着いたことを知らせる表示がな
される。そして、図４（ｆ）に示すような画面が表示さ
れ、引き続き乗車するか否かがユーザに問われる。ユー
ザは、乗車し続け、さらに他のステーションに行きたい
場合には「Ｙｅｓ」を選択する。これにより、図４
（ｂ）に示す目的地一覧が表示され、電動車椅子１は再
度ユーザにて選択されたステーションへと走行される。
一方、当該ステーションにて下車する場合には、「Ｎ
ｏ」を選択する。これにより、図４（ｇ）に示すような
画面が表示されると共に、安全バーのロックが解除さ
れ、ユーザは電動車椅子を降りる。

【００４７】このように、ユーザは電動車椅子１の表示
パネルの表示に従って、当該表示パネルに表示されるボ
タンを指で触れることにより容易に自己の目的地等を入
力することができることと、当該電動車椅子１は自走式
であり、ユーザが運転をする必要がないことから、あら
ゆるユーザが当該レンタルシステムを容易に利用するこ
とができる。

【００４８】また、上記自走式電動車椅子１の制御部１
６Ａには、上述した接近検出センサ１２が障害物を検出
したときに管理センタ端末２からの駆動制御に関わら
ず、当該自走式電動車椅子１自体の動作を停止する状態
に制御する非常停止制御機能が備えられている。すなわ
ち、非常停止制御機能は、常に接近検出センサ１２の出
力を監視していて、当該センサ１２にて障害物などが接
近した旨の出力を検出したときに、自走式電動車椅子１
の駆動を停止する。これにより、電動車椅子が障害物あ
るいは歩行者等に接近したときに自動的に停止するた
め、当該障害物などに接触することが抑制される。そし
て、停止中に電動車椅子１に乗車してるユーザが、歩行
者等に注意を呼びかけたり、障害物を退かしてもらった
り、あるいは、下車して障害物を自ら退かすことにより
回避することができる。その後は、電動車椅子１が一定
時間経過後に自動的に発信したり、あるいは、表示パネ
ル１５Ａに表示される指示に従って走行開始を選択する
ことにより、再び走行を始める。

【００４９】従って、上記非常停止制御機能の作動に連
動して、表示パネル１５Ａ（入力部）には所定の表示が
なされる。例えば、非常停止中には、その旨が表示さ
れ、障害物を退けるなどの表示がなされたり、再スター
トボタンが表示されたりする。この表示を指で触れて選
択することにより、電動車椅子１は障害物が退けられた
と判断し、管理センタ端末２からの駆動制御に従って目
的地に向かって走行を開始する。なお、停止中には、揺
動式安全バー１１のロックが解除されて、乗車している
ユーザが下車して自ら障害物を退けることができる。

【００５０】ここで、上記自走式電動車椅子１の制御部
１６Ａが備えている各機能は、当該制御部１６Ａ（ＣＰ
Ｕ）が、上記各機能用プログラムを実行し、当該制御部
１６Ａに組み込まれることにより実現することができ
る。そして、これらプログラムは、あらかじめ電動車椅
子１に備えられている記憶部１６（ＲＯＭ）に格納され
ていて、当該記憶部１６Ｂから読み出されて制御部１６
Ａに組み込まれる。これにより、制御部１６Ａには、上
述したような各機能が構築され、上記のように、各装置
を制御したり、各情報の処理を行う。

【００５１】（管理センタ端末）管理センタ端末２は、
上記自走式電動車椅子１を貸し出す領域内に設置された
サーバコンピュータである。具体的には、テーマパーク
等の中に建てられた管理センタなどの所定の建物内に設
置されている。そして、当該電動車椅子レンタルシステ
ムを提供する業者や、テーマパーク等の運営者が、すな
わち、実際に電動車椅子の管理を行う者が、かかる管理
センタ端末２を保守、管理している。ここで、この管理
センタ端末２は、一般的なサーバコンピュータと同様
に、所定の演算処理能力を有する制御部２Ａ（ＣＰＵ）
と、所定の記憶容量を有する記憶部２Ｂとを備えてい
る。また、上記自走式電動車椅子１と所定の情報の送受
信をするための送受信用アンテナ２１をも備えている。
但し、この送受信用アンテナ２１は、管理センタの建物
自体に備えられていて、受信した情報を所定のケーブル
などを通じて管理センタ端末２が受信するようにしても
よい。図５は、管理センタ端末２の構成を示すブロック
図である。

【００５２】上記記憶部２Ｂには、上記ステーション間
のルート（経路）に関する情報であるルート情報２Ｂａ
を記憶している。このルート情報２Ｂａは、各ステーシ
ョン間、本実施形態においては、ステーションＡＢ間、
ステーションＢＣ間、ステーションＣＡ間を、電動車椅
子１が走行する経路に関する情報から成る。例えば、ル
ートがステーションＡからステーションＢを結ぶ直線で
あって、当該ステーションＡから進行方向である方角が
記された情報である。または、複雑なルートであり、所
定の間隔ごとにアドレスが記された情報であってもよ
い。さらには、領域内を所定の座標系と見て、ルートを
複数の関数の結合として表し、その情報であってもよ
い。

【００５３】上記制御部２Ａには、自走式電動車椅子１
より送信された行先情報に基づいて所定のルート情報２
Ｂａを読み出すルート読出機能２Ａａと、行先情報を送
信した自走式電動車椅子１を識別コード１６Ｂａに基づ
いて識別して当該自走式電動車椅子１から送信された位
置情報と読み出したルート情報２Ｂａとに基づいて当該
電動車椅子１を駆動制御する情報を生成する駆動制御情
報生成機能２Ａｂと、識別コード１６Ｂａから識別した
自走式車椅子１を生成された駆動制御情報に基づいて無
線信号を用いて駆動制御する車椅子駆動制御機能２Ａｃ
とが備えられている。

【００５４】ルート読出機能２Ａａは、電動車椅子１か
ら送信された行先情報と位置情報とから、当該電動車椅
子１がどのステーションからどのステーションに向かお
うとしているのかを認識し、これらステーション間の経
路に関する情報（ルート情報２Ｂａ）を記憶部２Ｂから
読み出す。読み出されたルート情報２Ｂａは、管理セン
タ端末２内のＲＡＭなどの記憶媒体に一時的に保持され
る。さらに具体的に説明すると、電動車椅子１からは行
先情報と位置情報とが別々に送信されるが、これら両情
報には必ず当該電動車椅子１固有のコードである識別コ
ード１６Ｂａが一緒に送信される。従って、管理センタ
端末２は、行先情報あるいは位置情報と一緒に送信され
る識別コード１６Ｂａを参照することによって、かかる
情報がどの電動車椅子１から送信されたのかと言うこと
を認識することができる。その結果、位置情報から所定
の電動車椅子１が現在どのステーションに停車している
のかということを認識でき、行先情報からは、どのステ
ーションに向かって走行しようとしているのかというこ
とを認識することができるため、読み出すルート情報２
Ｂａを選択することができる。

【００５５】駆動制御情報生成機能２Ａｂは、まず制御
対象となる電動車椅子１を特定する。その特定方法は、
上記同様に識別コード２Ｂａを用いて行う。具体的に
は、上述したように所定のルート情報２Ｂａを読み出し
たとき、このルート情報２Ｂａに対応した電動車椅子１
の識別コード２Ｂａを読み出す。そして、この識別コー
ド２Ｂａに対応した電動車椅子１から送信された位置情
報を検索し、すなわち、識別コード１６Ｂａが一致する
位置情報を当該電動車椅子１から送信された位置情報と
特定し、当該電動車椅子１の現在位置を確認する。

【００５６】このとき、自走式電動車椅子１が所定のス
テーションに位置するとき、すなわち、停車していると
きには、当該電動車椅子１が行先情報に対応するステー
ションに走行するよう制御する走行指令情報を生成す
る。例えば、ある電動車椅子１の現在位置がステーショ
ンＡであって、その行き先がステーションＢであるとき
には、当該電動車椅子１をステーションＡからステーシ
ョンＢに向かって走行開始するよう指令する情報が生成
される。具体的には、この情報は、ステーションＡから
ステーションＢに走行するために必要な、電動車椅子１
の駆動制御手順にかかる情報である。例えば、現在位置
から北東へ５００ｍ直進し、その後、北に向かってステ
アリングを切り、３００ｍ直進する、というような駆動
制御情報である。

【００５７】一方、当該電動車椅子１が走行中のとき、
すなわち、ステーションＡとステーションＢのルート途
中を走行している場合には、当該電動車椅子１に対応し
たルート情報と現在の位置情報とに基づいて、当該電動
車椅子１がルート上を走行するよう走行経路を補正する
情報を生成する。ここで、ある所定の電動車椅子１に対
するルート情報は、所定のステーションに停車している
ときに読み出され、その後、走行中には変更されないわ
けだが、電動車椅子１の現在位置は刻一刻と変化してい
るため、常に所定の間隔ごとに当該電動車椅子１から管
理センタ端末２に送信され続けられている。従って、こ
の駆動制御情報生成機能２Ａｂは、所定の時間間隔ごと
に、例えば、電動車椅子１から位置情報を受信するごと
に当該受信した位置情報とすでに読み出されているルー
ト情報とのマッチングを行い、当該電動車椅子１がルー
ト情報に沿った走行経路を採るよう補正情報を生成す
る。そして、この補正情報や、走行指令情報は、一時的
にＲＡＭに格納されて以下に説明する車椅子駆動制御機
能２Ａｃにて利用される。

【００５８】車椅子駆動制御機能２Ａｃは、上記補正情
報や走行指令情報に基づいて、無線信号を介して自走式
電動車椅子１を駆動制御する。例えば、走行指令信号が
生成された場合には、当該走行指令が自走式電動車椅子
１に成される。走行指令とは、上述したような駆動制御
手順である情報であるため、この駆動制御手順に従っ
て、走行モータＭ１を駆動するよう指令する信号や、現
在位置から右に３０°進行方向が変わるようステアリン
グを切る、というような信号が電動車椅子１に送信され
る。そして、これを受けた電動車椅子１は、上述した走
行制御機能にて走行モータＭ１、ステアリングモータＭ
２が駆動制御される。

【００５９】そして、補正情報が生成された場合であっ
ても、かかる補正指令に基づいた走行指令が電動車椅子
１に送信される。これにより、電動車椅子１の走行経路
は常に修正される。

【００６０】従って、電動車椅子１は、走行開始時に生
成された走行指令情報のみで目的のステーションに到達
することも可能であるが、走行中に補正信号が生成され
て当該信号に基づいて駆動制御されることにより、走行
経路が修正されて、より確実に目的のステーションの到
達することができる。

【００６１】このとき、上記管理センタ端末２の制御部
２Ａが備えている各機能は、当該制御部２Ａ（ＣＰＵ）
が、上記各機能用プログラムを実行し、当該制御部１６
Ａに組み込まれることにより実現することができる。そ
して、これらプログラムは、あらかじめ電動車椅子１に
備えられている記憶部２Ｂ（ＲＯＭ）に格納されてい
て、当該記憶部２Ｂから読み出されて制御部２Ａに組み
込まれる。これにより、制御部２Ａには、上述したよう
な各機能が構築され、上記のように、各装置を制御した
り、各情報の処理を行う。

【００６２】ここで、上記のように管理センタ端末２か
ら駆動制御される自走式電動車椅子１の動作を、再度説
明する。電動車椅子１が停車中には、走行指令が管理セ
ンタ端末２からなされる。このとき、送信された指令に
は、目的のステーションに到着できる一連のシーケンス
処理指令が含まれており、かかる指令を電動車椅子１は
自己のＲＡＭ等の一時的に格納し、当該指令を逐次読み
出して実行していく。そして、走行途中にて補正信号に
よる走行指令が送信された場合には、上記すでに送信さ
れている走行指令を破棄して、補正信号による走行指令
に基づいてステアリングモータＭ２などを駆動制御して
もよい。そして、その後は、補正信号による走行指令に
基づいて、目的のステーションにまで走行することとな
る。

【００６３】ところで、管理センタ端末２には、複数の
自走式電動車椅子１から行先情報や位置情報が送信され
るが、かかる情報には全て識別コード１６Ｂａが一緒に
送信されるため、当該識別コード１６Ｂａが一致するも
ののみを同一の電動車椅子１から送信された情報として
当該管理センタ端末２は処理する。従って、ある所定の
識別コード１６Ｂａと共に送信された行先情報や位置情
報は、相互に関係して処理され、逆に言えば、異なる識
別コード１６Ｂａと共に送信された各情報は、相互に影
響を及ぼすことはない。

【００６４】（動作）次に、本発明の第１の実施形態に
おける動作を、図６乃至図１０を参照して説明する。ま
ず、上記各装置の動作を図６乃至図９にて説明し、そし
て図１０にて、本システム全体としての動作を説明す
る。

【００６５】（表示動作）図６に示す表示パネルの表示
動作について説明する。ユーザが所定のステーションに
て電動車椅子１をレンタルしたときには、表示パネルに
は、まず、スタート画面が表示されている（ステップＳ
１）。このスタート画面には、電動車椅子１をレンタル
して利用する際における注意事項等が表示されていて、
かかる注意事項に了承しない場合には（ステップＳ
２）、当該ユーザは自走式電動車椅子１をレンタルする
ことができない。一方、ユーザは、注意事項に了承する
場合には、図４（ａ）に示すように画面上の「了承」ボ
タンを指で触れることにより、自走式電動車椅子１をレ
ンタルすることができる。

【００６６】続いて、表示パネルには、領域内の行き先
である複数のステーションが表示される（図４（ｂ）参
照）。そして、ユーザの行き先であるいずれかのステー
ションを、当該ユーザが表示パネル上にて選択すること
により（ステップＳ３）、運転開始するか否かがユーザ
に問われる（ステップＳ４）。このとき、ユーザが運転
開始に了承しない場合には、すなわち、図４（ｃ）に示
す画面にて「Ｎｏ」を選択した場合には、再度行き先を
選択するか否かが問われ（ステップＳ５）、選択する場
合にはステップＳ４に戻る。そして、行き先を選択しな
い場合、あるいは、行き先を選択したにもかかわらず再
び運転開始に了承しない場合には、電動車椅子１は走行
を行わず、当該電動車椅子１のレンタルが終了する。

【００６７】一方、図４（ｃ）の画面にて、「Ｙｅｓ」
を選択した場合には（ステップＳ４）、電動車椅子１が
自走し、ユーザは自動運転にて目的地へと移動される
（ステップＳ６）。この間、表示パネルには、図４
（ｄ）に示すように、「自動運転中」という画面が表示
されたり、当該テーマパーク内の宣伝や、天気予報、交
通情報など、ユーザに有益な種々の情報が表示される。
そして、ユーザは、自己が乗っている電動車椅子１を運
転する必要がないため、視線を表示パネルに向けても問
題はない。

【００６８】その後、ユーザを乗せた電動車椅子１が目
的地である所定のステーションに到着したときには（ス
テップＳ７）、目的地到着を知られる表示（図４（ｅ）
参照）がなされた後に、引き続き乗車するか否かをユー
ザに問う情報が表示される（ステップＳ８）。この表示
に対して、ユーザは他の目的地に行きたい場合には、図
４（ｆ）にて「Ｙｅｓ」を選択することにより、ステッ
プＳ４の行き先選択画面に戻る。到着したステーション
にて下車する場合には、「Ｎｏ」を選択したり、一定時
間が経過することにより、乗車は終了する。

【００６９】（位置情報送信動作）次に、図７に示す電
動車椅子１が自己の位置を管理センタ端末２に送信する
動作について説明する。この動作は、電動車椅子１の電
源が投入されている限り、一定の時間間隔にて絶えず実
行されて続けられる。

【００７０】まず、電動車椅子１は、複数の電波基地局
３から常に発信されている所定の電波を、送受信用アン
テナ１４を介して受信する（ステップＳ１１）。このと
き、電動車椅子１は、複数の電波基地局３からそれぞれ
が発信する異なる電波を受信する。

【００７１】続いて、受信された電波は、各電波ごとに
その強弱が検知される（ステップＳ１２）。そして、あ
らかじめ定められた各電波の強弱に応じた当該各電波を
発信している電波基地局３からの距離に関する情報と、
実際に検知された各電波の強弱とが比較されることによ
り、当該電波を受信した電動車椅子１が、現在どの電波
基地局３からどのくらい離れた位置にいるのかが算出さ
れる（ステップＳ１３）。

【００７２】続いて、電動車椅子１の複数の電波基地局
３からの距離が算出されることにより、当該車椅子１の
位置が算出される。そして、この現在位置に関する位置
情報が生成される（ステップＳ１４）。その後、この位
置情報と、電動車椅子１固有の識別コードとが管理セン
タ端末２にアンテナ１４を介して送信される。

【００７３】そして、上述したように、上記動作は一定
の時間間隔ごとに実行されている。例えば、電動車椅子
１は、３秒間隔おきに自己の現在の位置情報を生成し、
管理センタ端末２に送信する。これにより、刻一刻と変
化する電動車椅子１の現在位置に基づいて、後述するよ
うに常に走行時の進路変更制御が行われるため、あらか
じめ定められたコースから外れることが抑制され、確実
に目的地に到着することができる。

【００７４】（電動車椅子の動作）次に、上述した動作
を含めて、図８に示すユーザにてレンタルされた電動車
椅子１自体の一連の動作を説明する。まず、入力部１５
Ａにてユーザから行き先が入力されるまで待機される
（ステップＳ２１）。そして、ユーザから行き先のステ
ーションが選択された場合には、行先情報と識別コード
とが、アンテナ１４を介して管理センタ端末２に送信さ
れる（ステップＳ２２）。

【００７５】そして、この送信動作に前後して、電波基
地局３から所定の電波を受信した場合には（ステップＳ
２３）、電波の強弱と、これに対応するデータとから位
置データが作成され（ステップＳ２４）、当該位置デー
タと共に識別コードがアンテナ１４を介して管理センタ
端末２に送信される（ステップＳ２５）。これにより、
管理センタ端末２は、電動車椅子１の現在位置と、行き
先と認識することができるため、これらの情報に基づい
て当該電動車椅子１を駆動制御することができる。従っ
て、電動車椅子１は、管理センタ端末２から駆動制御さ
れるための指令が送信されるのを待つ。

【００７６】その後、電動車椅子１が、管理センタ端末
２が送信した走行指令や、走行経路を補正する信号など
を受信した場合には（ステップＳ２６）、当該指令に基
づいて、すなわち、管理センタ端末２に制御されて、目
的のステーションに向かって走行する（ステップＳ２
７）。そして、所定の時間が経過したときに目的のステ
ーションに到着していない場合（ステップＳ２８）、す
なわち、所定のステーションに停車していない場合に
は、再度電波基地局３から電波を受信し、管理センタ端
末２に制御されて走行する。そして、これを繰り返すこ
とにより、電動車椅子１は目的のステーションに到達す
ることができる。

【００７７】そして、上記のように電動車椅子１が走行
中に、上述した接近検出センサ１２にて障害物等が検出
されると、走行停止の割り込み処理がなされる。一旦停
止して、その後、走行が再開されるときには、ステップ
Ｓ２３から開始される。

【００７８】ここで、本実施形態においては、全ての電
動車椅子１の進行方向が一定の方向に定められているた
め、すなわち、例えば、図１に示すように、ステーショ
ンがＡ，Ｂ，Ｃの３つであるときに、電動車椅子１はい
ずれもＡ→Ｂ、Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ａの方向にしか走行しない
ようになっているため、ユーザがステーションＡからス
テーションＣに直接移動したいような場合であっても、
ステーションＢを経由してＡ→Ｃに走行することとな
る。

【００７９】また、各ステーション間の距離、すなわ
ち、各ステーション間における移動コースの道なりの距
離を、電動車椅子１がバッテリーの充電なしで連続走行
できる距離以内に設定しておくことで、不要な停止が抑
制され、信頼性の向上を図ることができる。

【００８０】（管理センタ端末の動作）次に、図９に示
す管理センタ端末２の動作を説明する。まず、所定の電
動車椅子１から送信された行先情報及び識別コードを、
送受信用アンテナ２１を介して受信する（ステップＳ３
１）。このとき、管理センタ端末１は、あらかじめ全て
の電動車椅子１から位置情報を受信しているため、当該
全ての電動車椅子１の現在位置は把握している。従っ
て、所定の電動車椅子１から行先情報を受信したときに
は、当該電動車椅子１が停車しているステーションも把
握している。

【００８１】続いて、受信した行先情報に対応した経路
情報であるモデルコースを読み出す（ステップＳ３
２）。モデルコースとは、電動車椅子１の現在停車して
いるステーションから当該電動車椅子１の行き先のステ
ーションまでの経路である。このとき、管理センタ端末
２は、まず、受信した行先情報と共に受信した識別コー
ドから、当該行先情報を送信した電動車椅子１を認識す
る。そして、その電動車椅子１が現在停車しているステ
ーションをも認識し、現在地のステーションから行先行
き先のステーションまでのモデルコースを、自己の端末
２の記憶部から読み出す。

【００８２】続いて、管理センタ端末２は、電動車椅子
１をモデルコールに基づいて走行制御する。このとき、
電動車椅子１から常に所定の時間間隔にて位置情報が送
信される場合には、当該位置情報と共に識別コードを電
動車椅子１から受信し（ステップＳ３３）、このとき受
信した識別コードが、モデルコースを読み出した電動車
椅子１、すなわち、現在駆動制御している電動車椅子１
のものであるか否かを認識する（ステップＳ３４）。こ
れにより、同時に複数台の電動車椅子１の駆動制御をし
ている場合には、送信された位置情報がどの電動車椅子
１のものであるかを認識する。

【００８３】そして、受信した位置情報が、駆動制御し
ている電動車椅子１のものである場合には、当該位置情
報と当該電動車椅子１が駆動制御されているモデルコー
スとを比較する（ステップＳ３５）。一方、駆動制御の
対象となっていない電動車椅子１の位置情報である場合
には、他の位置情報の受信を待つ（ステップＳ３３に戻
る）。このとき、駆動制御の対象となっていない電動車
椅子１は所定のステーションに停車しているため、かか
る位置情報から当該電動車椅子１がどのステーションに
停車しているかを管理センタ端末２は記憶する。

【００８４】続いて、現在位置を認識したときに、すで
に行き先である目的のステーションに到着している場合
には（ステップＳ３６）、管理センタ端末２による電動
車椅子の駆動制御が終了する。一方、目的のステーショ
ンに到着していない場合には、上述した位置情報とモデ
ルコースとの隔たりを修正する補正信号が生成される
（ステップＳ３７）。そして、補正信号に基づいた駆動
制御信号が、無線にて電動車椅子１に送信され、当該電
動車椅子１は駆動制御される。

【００８５】その後、電動車椅子１から所定の時間間隔
ごとに位置情報を受信し、かかる位置情報とモデルコー
スを参照して、当該モデルコースに沿った駆動制御を実
行する。

【００８６】（全体の動作）次に、図１０に示すシーケ
ンス図を参照して、システム全体の動作を説明する。ま
ず、電動車椅子１が所定のステーションにてユーザに貸
し出され、当該ユーザから行先情報の入力を受け付ける
（ステップＳ４１）。すると、電動車椅子１は、受け付
けた行先情報と共に当該電動車椅子固有の識別コードを
管理センタ端末２に送信する。

【００８７】そして、上記行先情報を管理センタ端末２
に送信するに前後して、電動車椅子１は複数の電波基地
局３から常に送信されている電波を受信し、受信した電
波の強弱と、あらかじめ記憶されている情報とから、現
在位置をに関する情報を生成する（ステップＳ４３，ス
テップＳ４４）。この生成された位置情報は、識別コー
ドと共に管理センタ端末２に送信される（ステップＳ４
５）。

【００８８】続いて、管理センタ端末２は、所定の電動
車椅子１の現在の位置情報と行先情報とから、あらかじ
め定められたモデルコースを記憶部から読み出す（ステ
ップＳ４６）。そして、このモデルコースに基づいて、
電動車椅子１を駆動制御してもよく、現在位置とモデル
コースとを比較することにより、当該電動車椅子１がモ
デルコース上を走行するよう走行経路を補正する情報を
作成し、かかる情報に基づいて駆動制御してもよい（ス
テップＳ４８，ステップＳ４９）。このようにすること
により、電動車椅子１は走行することができる。なお、
所定の時間間隔ごとに、電動車椅子１は電波基地局３か
ら電波を受信して位置情報を管理センタ端末２に送信
し、かかる位置情報とモデルコースとに基づいて電動車
椅子１の走行経路が制御される。すなわち、図１０のス
テップＳ４３以下の動作が、ステップＳ４６を除いて、
電動車椅子１が行き先であるステーションに到着するま
で繰り返されることとなる。

【００８９】ここで、上記動作は、各電動車椅子１ごと
に実行されている。管理センタ端末２は、各電動車椅子
１から送信される識別コードにて当該各電動車椅子１を
識別することにより、複数台の電動車椅子１の駆動制御
を実行することができる。

【００９０】このようにすることにより、テーマパーク
などの所定の領域内にて電動車椅子１の貸出サービスが
提供されている場合において、当該電動車椅子１を借り
るユーザは、自走式の電動車椅子１に乗車して移動する
ことができ、運転する必要がないため、いずれのユーザ
にとっても容易に利用することができる。そして、管理
センタ端末２が電動車椅子１の現在位置を常に確認して
駆動制御するため、管理が容易であり、当該電動車椅子
１の盗難防止ともなる。さらには、位置制御時に携帯電
話等を使用しないため、通信料等によるコストの低減を
図ることができる。

【００９１】〈第２の実施形態〉以下、本発明の第２の
実施形態について説明する。当該第２の実施形態は、第
１の実施形態とほぼ同一の構成要素を備えると共に、さ
らに、各ステーションに配車されている電動車椅子１の
台数に応じて、他のステーションに停車されている電動
車椅子１を配車する機能を有している。例えば、あるテ
ーマパークにおいて、所定のステーションＣ付近に人気
のあるアトラクションがあるとする。かかる場合には、
多くのユーザが電動車椅子１をレンタルしてステーショ
ンＣに移動することとなる。そして、ユーザはアトラク
ション利用後、ステーションＣにて電動車椅子１をレン
タルして他のステーションに移動すればよいが、そうで
ない場合には、当該ステーションＣに電動車椅子１が多
く集まってしまうと共に、他のステーションに配車され
る電動車椅子１が不足してしまう。従って、ユーザがあ
るステーションに行き、電動車椅子１を利用したいとき
に利用することができないという事態が生じ、不便を強
いられる。従って、かかる機能を設けた。以下、詳述す
る。

【００９２】（構成）本実施形態における自走式電動車
椅子レンタルシステムは、上述した第１の実施形態にお
けるシステムが備える構成要素に、以下のような構成要
素を新たに備えている。すなわち、管理センタ端末２
が、全てのステーションＡ，Ｂ，Ｃにおける自走式電動
車椅子１の現在位置を把握すると共に、各ステーション
の電動車椅子１の数に応じて所定のステーションに位置
する自走式電動車椅子１を他のステーションに移動する
よう駆動制御する配車機能を備えている。

【００９３】この配車機能は、所定の間隔ごとに作動す
る機能であって、例えば、１時間ごとに作動して電動車
椅子１の配車を実行する。これに先だって、管理センタ
端末２の記憶部には、各ステーションＡ，Ｂ，Ｃごとに
あらかじめ設定された自走式電動車椅子１の停車数量が
記憶されている。ここで、停車数量とは、例えば、各ス
テーションに配車される電動車椅子１の最小数であり、
具体的には、ステーションＡに５台、ステーションＢに
３台、ステーションＣに３台、というように設定され
る。但し、必ずしも具体的な数字が決定されている必要
はなく、例えば、ステーションＡには少なくとも３台
で、他のステーションは０台でもよい、というように設
定されていてもよい。あるいは、全てのステーションに
少なくとも１台配車、というように設定されていてもよ
い。

【００９４】そして、配車機能は、まず、現在の各ステ
ーションにおける配車状況を認識する。これは、上述し
たように、各電動車椅子１から送信される位置情報に基
づいて認識することができる。このとき、所定の電動車
椅子１が位置情報から各ステーション間を移動中である
と認識された場合には、当該電動車椅子１の配車されて
いるステーションは、行き先のステーションであると認
識するものとする。こうして、全ての電動車椅子１の停
車状況を把握する。

【００９５】続いて、配車機能は、把握した停車状況と
上記停車数量とを比較する。すなわち、どのステーショ
ンの電動車椅子１の数量が不足しているか、余っている
のかを設定された停車数量より判断する。そして、電動
車椅子１の数量が不足しているステーションが存在して
いる場合には、かかるステーションに隣のステーション
から電動車椅子１を移動する。このとき、隣のステーシ
ョンの台数が不足したときには、さらに隣のステーショ
ンから電動車椅子１を移動する。これは、第１の実施形
態と同様に、各ステーション間の電動車椅子の移動は、
一方向のみの移動しかしていないため、多い場所から少
ない場所に所定の方向に走行させるとすると、ほぼ全コ
ースを一周することも起こりうるからである。従って、
近くのステーションから移動することで配車時の移動時
間の短縮化を図ることができる。

【００９６】このようにすることにより、例えば、例え
ば、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ａというようにステーション間を電動
車椅子１が移動する場合であって、ステーションＣの台
数が１台不足し、さらに、ステーションＢから１台移動
すると、当該Ｂの台数が１台不足する場合には、Ｂから
Ｃに１台、そして、ＡからＢに１台、同時に移動するよ
うに駆動制御するようにする。その結果、すべてが同一
の進行方向を有していることにより、電動車椅子１が相
互にすれ違うなどのことが抑制されると共に、移動時間
の短縮化を図ることができる。なお、このときの駆動制
御は、当然のことながら管理センタ端末２が行うように
なっている。

【００９７】ここで、上記配車機能は、管理センタ端末
２の制御部に当該機能用プログラムが組み込まれること
により実現することができる。従って、かかるプログラ
ムがあらかじめ管理センタ端末２の記憶部に記憶されて
いて、必要なときに読み出されて制御部に組み込まれ
る。

【００９８】（動作）次に、図１１を参照して、第２の
実施形態における配車機能の動作を説明する。この配車
機能は、管理センタ端末２に備えられているタイマ機能
にて時間が計測され、あらかじめ定められた一定時間が
経過するごとに作動する。

【００９９】配車機能が作動すると、まず、記憶部に記
憶されている停車情報が読み出される（ステップＳ６
１）。その後、各電動車椅子１から送信される位置情報
が受信される（ステップＳ６２）。このとき、いずれか
のステーションに停車してなくて、ステーション間を走
行中の電動車椅子１がある場合には（ステップＳ６
３）、当該電動車椅子１の行き先である目的のステーシ
ョンをこの電動車椅子１の現在の停車位置と仮定する
（ステップＳ６４）。こうして、全ての電動車椅子１の
位置情報が受信されて、全ての位置を把握するまで（ス
テップＳ６５）、位置情報の受信を繰り返す。

【０１００】続いて、停車情報と全電動車椅子１の位置
情報とを比較し（ステップＳ６６）、電動車椅子１の台
数が不足しているステーションがある場合には（ステッ
プＳ６７）、隣のステーションから電動車椅子１が移動
されるよう駆動制御する（ステップＳ６８）。そして、
電動車椅子１の台数が全てのステーションであらかじめ
設定された条件を満たすよう繰り返す。

【０１０１】このようにすることにより、あらかじめ多
くのユーザが利用することが予測されるステーションに
常に電動車椅子１が所定台数配車されるように設定する
ことで、当該ステーションに電動車椅子１が絶えず配車
されるため、ユーザの利便性の向上を図ることができ
る。

【０１０２】ここで、上記管理センタ端末２の配車機能
は、各ステーションの時刻ごとにおける電動車椅子１の
利用実績をデータベースとして自己の端末２に記憶し、
さらに、当該データベースを参照して時刻ごとに各ステ
ーションの停車数量を変更するよう作動すると望まし
い。詳述すると、まず、管理センタ端末２が各電動車椅
子１の位置情報を時刻ごとに確認し、ユーザに利用され
ている電動車椅子を認識する。そして、電動車椅子１の
利用状況を、時間ごとに端末２の記憶部に記憶する。後
日、当該記憶されたデータベースを参照して、各ステー
ションにおける最小の停車台数が変更されて、かかる設
定に基づいて上述したように配車が行われる。例えば、
「午後１時から午後２時までの間に、Ａステーションで
は１２台、Ｂステーションでは２台、Ｃステーションで
は５台の利用あり」というような情報がデータベースと
して蓄積される。そして、ほぼ同様の台数の利用状況が
数日続いて場合には、上記台数の割合に基づいて電動車
椅子１が配分される。このようにすることにより、各ス
テーションの利用状況に応じた台数の電動車椅子１が当
該各ステーションに配車されるので、ユーザの待ち時間
の減少等、電動車椅子１の利用効率のさらなる向上を図
ることができる。

【０１０３】〈第３の実施形態〉以下、本発明の第３の
実施形態について説明する。第３の実施形態は、無線信
号によって駆動制御されて所定のステーション間を移動
する複数の自走式電動車椅子１と、これら複数の自走式
電動車椅子１の運転状態を無線信号によって集中管理す
る管理センタ端末２とを備えている点では、上記第１、
第２の実施形態と同様である。但し、本実施形態におい
ては、上述した電波基地局３が備えられていない点で上
記実施形態と異なる。このため、管理センタ端末２は、
電動車椅子１の初期位置を記憶すると共に、常に駆動制
御したときの移動経路等を考慮して全ての電動車椅子の
現在位置を把握している。これにより、上記実施形態同
様に、管理センタ端末２が電動車椅子１を駆動制御する
ことができる。以下、これを詳述する。

【０１０４】自走式電動車椅子１は、当該電動車椅子１
自体の動作を制御する制御部と、当該電動車椅子固有の
識別コードを記憶する記憶部と、ユーザから当該ユーザ
の行き先であって前記所定のステーションに関する情報
である行先情報を受け付ける入力部とを備えている。そ
して、自走式電動車椅子１の制御部が、入力部にて受け
付けた行先情報と識別コードとを前記管理センタ端末に
送信する行先情報送信機能を備えている。この点は、上
記実施形態と同様である。

【０１０５】管理センタ端末２は、自走式電動車椅子１
の初期位置情報と、ステーション間のルートに関する情
報とを記憶している。すなわち、自走式電動車椅子１
は、それぞれに初期位置が与えられており、かかる初期
位置情報が管理センタ端末２に記憶されている。この初
期位置情報は、あらかじめ電動車椅子１が停車されてい
るステーションに関する情報であったり、さらにステー
ションの内部のより詳細な位置に関する情報であると望
ましい。例えば、１ｍのオーダーで設定されている位置
情報である。

【０１０６】また、自走式電動車椅子１の位置に関する
情報と当該自走式電動車椅子１より送信された行先情報
とに基づいた所定のルート情報を読み出すルート読出機
能と、識別コードから識別した自走式電動車椅子１を読
み出したルート情報に基づいて無線信号にて駆動制御す
る車椅子駆動制御機能と、駆動制御後の自走式電動車椅
子の位置を記憶する車椅子位置記憶機能とを備えてい
る。

【０１０７】ルート読出機能は、上述した電動車椅子１
の初期位置情報と行先情報とに基づいてルート情報を読
み出してもよく、あるいは、車椅子がすでに移動され
て、初期位置とは異なるステーションに停車している場
合には、後述するようにＲＡＭやハードディスクなどの
記憶部に記憶された移動後の車椅子の位置情報と行先情
報とに基づいてであってもよい。

【０１０８】そして、車椅子駆動制御機能は、例えば、
駆動制御対象である電動車椅子１の初期位置からルート
情報に基づいて駆動制御情報を生成し、さらにこれに基
づいて無線にて電動車椅子１を駆動制御する。例えば、
ステーションＡの出口に位置する電動車椅子１がステー
ションＢに移動されるとき、あらかじめ定められたルー
トが直進５００ｍ、その後、９０°左に旋回して５００
ｍというような場合には、かかる指令が管理センタ端末
２から電動車椅子１に送信され、当該車椅子１が駆動制
御される。従って、電動車椅子１の初期位置は、その向
きまでも厳密に記憶されていると望ましい。また、電動
車椅子１に方位を検出する手段が備えられていて、管理
センタ端末２が方位に基づいて当該電動車椅子１を駆動
制御してもよい。

【０１０９】そして、移動後は、駆動制御した電動車椅
子１の現在位置を管理センタ端末２自体の記憶部に記憶
する。このとき、駆動制御情報通りに電動車椅子１が移
動しているはずであるので、駆動制御した制御量を電動
車椅子１の初期位置に加算して、当該電動車椅子１の現
在位置とする。この位置に関する情報は、その後の電動
車椅子１のルート設定時や駆動制御時に、初期位置情報
と同様に利用される。

【０１１０】〈第４の実施形態〉以下、本発明の第４の
実施形態について説明する。第４の実施形態は、制御部
１６Ａを有し、この制御部１６Ａからの指令にて駆動制
御されて走行する複数の自走式電動車椅子１を備え、自
走式電動車椅子１は、あらかじめ定められたステーショ
ン間のルートに関する情報と当該自走式電動車椅子１の
初期位置情報とを記憶する記憶部１６Ｂと、ユーザから
当該ユーザの行き先である所定のステーションに関する
情報を受け付ける入力部１５Ａと、を備えている。従っ
て、本実施形態における電動車椅子１は、管理センタ端
末２にて駆動制御されるものではなく、完全に自走する
電動車椅子１である。以下、これを詳述する。

【０１１１】本実施形態では、上述した第３の実施形態
において管理センタ端末２が記憶している電動車椅子１
の初期位置を当該電動車椅子１自身が記憶部１６Ｂにあ
らかじめ記憶している。そして、同様に、第３の実施形
態における管理センタ端末２の制御部が有している駆動
制御機能なども電動車椅子１自体が有している。すなわ
ち、自走式電動車椅子１の制御部１６Ａは、当該自走式
電動車椅子１の位置に関する情報（初期位置情報あるい
は駆動後の現在位置情報）と入力部１５Ａにて受け付け
たユーザの行き先とに対応した所定のステーションへの
ルートに関する情報を記憶部１５Ｂから読み出し、この
ルート情報に基づいて当該電動車椅子自体１を駆動制御
し、駆動制御後の自己の位置を記憶する、という機能を
有している。

【０１１２】その動作を説明する。まず、あらかじめ電
動車椅子１の記憶部１６Ｂに記憶されている初期位置情
報に対応する位置に、当該電動車椅子１が配置される。
その後、ユーザにて行き先が選択され、これにより、初
期位置と行き先とに対応したステーション間のルート情
報が、電動車椅子１の記憶部１６Ｂから読み出される。
そして、電動車椅子１は読み出したルートに基づいて走
行することとなる。このとき、途中で走行経路の補正等
がなされないが、専用道路などを走行することで、走行
中にあらかじめ定められたルートから外れることが抑制
され、目的のステーションに到着することができる。さ
らに、このとき、走行してきた方向、距離などを記憶し
ているため、あるいは、ルートに基づいて走行してきた
と仮定して走行後の現在位置を記憶部１６Ｂに記憶して
いる。これにより、続いて、他のユーザがさらに別のス
テーションまで乗車する場合には、当該記憶している位
置が初期位置となって上述したように他のステーション
に走行することができる。

【０１１３】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによると、所定のステーション間を自走す
る電動車椅子を、複数のステーションを設けて貸し出し
及び返却できるようにしたので、ユーザが運転する必要
がなく子供や高齢者などいずれのユーザも容易に利用す
ることができ、また、どこにいても電動車椅子を借りや
すく利便性の向上を図ることができ、さらには、電動車
椅子という低速で移動し、四輪であって走行時に安定性
の高い車両を用いたので、安全性の高い車両のレンタル
システムを提供することができる、という従来にない優
れた効果を有する。

【０１１４】そして、電動車椅子が電波基地局からの電
波を用いて自己の位置を常に管理センタ端末に送信する
ことにより、当該管理センタ端末は電動車椅子の位置を
把握し、当該電動車椅子を目的のステーションまで走行
経路を修正しつつ駆動制御するため、ユーザを目的のス
テーションに確実に輸送することができる。

【０１１５】さらに、管理センタ端末が各ステーション
に停車している電動車椅子の台数に応じて当該電動車椅
子を配車する場合には、所定のステーションにてユーザ
が電動車椅子を利用したいときに利用することができな
いということが抑制され、ユーザの利便性の向上を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態における概略を示した
ブロック図である。

【図２】図１に開示した自走式電動車椅子の外観を示し
た斜視図である。

【図３】図１に開始した自走式電動車椅子の構成を示す
ブロック図である。

【図４】図１に開示した表示パネル（入力部）に表示さ
れるユーザインタフェースを示す図である。

【図５】図１に開示した管理センタ端末の構成を示すブ
ロック図である。

【図６】図１に開示した電動車椅子の入力部である表示
パネルの動作を示すフローチャートである。

【図７】図１に開示した電動車椅子が位置情報を一定の
間隔で管理センタ端末に送信するときの動作を示すフロ
ーチャートである。

【図８】図６乃至図７に開示した表示パネルや位置情報
送信動作を含んだ電動車椅子の全体的な動作を示すフロ
ーチャートである。

【図９】図１に開示した管理センタ端末の動作を示すフ
ローチャートである。

【図１０】本発明の一実施形態におけるシステム全体の
動作を示すシーケンス図である。

【図１１】本発明の第２の実施形態における管理センタ
端末が有する配車機能の動作を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１自走式電動車椅子２管理センタ端末３電波基地局１１揺動安全バー１２接近検出センサ１４送受信用アンテナ（電動車椅子側）２Ａ制御部（管理センタ端末側）２Ａａルート読出機能２Ａｂ駆動制御情報生成機能２Ａｃ車椅子駆動制御機能２Ｂ記憶部（管理センタ端末側）２Ｂａルート情報１５Ａ入力部（表示パネル）１６Ａ制御部（電動車椅子側）１６Ａａ走行制御機能１６Ａｂ電波強度検知機能１６Ａｃ位置情報生成機能１６Ａｄ位置情報送信機能１６Ａｅ行先情報送信機能１６Ａｆ非常停止制御機能１６Ｂ記憶部（電動車椅子側）１６Ｂａ識別コード１６Ｂｂ電波強度対応位置情報Ａ，Ｂ，Ｃステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5H180 AA27 BB04 BB05 EE01 FF13 FF32 LL01 LL08 LL09 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD01 DD07 DD17 GG10 KK02 KK03 KK08 LL01 LL02 LL08 LL11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御部を有し、この制御部からの指令に
て駆動制御されて走行する複数の自走式電動車椅子を備
え、前記自走式電動車椅子は、あらかじめ定められたステー
ション間のルートに関する情報と当該自走式電動車椅子
の初期位置情報とを記憶する記憶部と、ユーザから当該
ユーザの行き先である前記所定のステーションに関する
情報を受け付ける入力部と、を備えると共に、前記自走式電動車椅子の制御部は、当該自走式電動車椅
子の位置に関する情報と前記入力部にて受け付けたユー
ザの行き先とに対応した所定のステーションへのルート
に関する情報を前記記憶部から読み出し、このルート情
報に基づいて当該電動車椅子自体を駆動制御し、駆動制
御後の自己の位置を記憶することを特徴とする電動車椅
子レンタルシステム。
【請求項２】無線信号によって駆動制御されて所定の
ステーション間を移動する複数の自走式電動車椅子と、
これら複数の自走式電動車椅子の運転状態を無線信号に
よって集中管理する管理センタ端末とを備え、前記自走式電動車椅子は、当該電動車椅子自体の動作を
制御する制御部と、当該電動車椅子固有の識別コードを
記憶する記憶部と、ユーザから当該ユーザの行き先であ
って前記所定のステーションに関する情報である行先情
報を受け付ける入力部とを備えると共に、前記自走式電動車椅子の制御部が、前記入力部にて受け
付けた行先情報と前記識別コードとを前記管理センタ端
末に送信する行先情報送信機能を備え、前記管理センタ端末は、前記自走式電動車椅子の初期位
置情報と、前記ステーション間のルートに関する情報と
を記憶すると共に、前記自走式電動車椅子の位置に関する情報と当該自走式
電動車椅子より送信された行先情報とに基づいた所定の
ルート情報を読み出すルート読出機能と、前記識別コー
ドから識別した前記自走式電動車椅子を前記読み出した
ルート情報に基づいて無線信号にて駆動制御する車椅子
駆動制御機能と、駆動制御後の前記自走式電動車椅子の
位置を記憶する車椅子位置記憶機能と、を備えたことを
特徴とする電動車椅子レンタルシステム。
【請求項３】無線信号によって駆動制御されて所定の
ステーション間を移動する複数の自走式電動車椅子と、
これら複数の自走式電動車椅子の運転状態を無線信号に
よって集中管理する管理センタ端末とを備え、前記自走式電動車椅子は、当該電動車椅子自体の動作を
制御する制御部と、当該電動車椅子固有の識別コードを
記憶する記憶部と、ユーザから当該ユーザの行き先であ
って前記所定のステーションに関する情報である行先情
報を受け付ける入力部とを備えると共に、前記自走式電動車椅子の制御部が、当該自走式電動車椅
子の現在の位置情報を生成する位置情報生成機能と、生
成された位置情報と前記識別コードとを所定の時間間隔
ごとに前記管理センタ端末に送信する位置情報送信機能
と、前記入力部にて受け付けた行先情報と前記識別コー
ドとを前記管理センタ端末に送信する行先情報送信機能
とを備え、前記管理センタ端末は、前記ステーション間のルートに
関する情報を記憶すると共に、前記自走式電動車椅子より送信された行先情報に基づい
て所定のルート情報を読み出すルート読出機能と、前記
行先情報を送信した前記自走式電動車椅子を前記識別コ
ードに基づいて識別して当該自走式電動車椅子から送信
された位置情報と前記読み出したルート情報とに基づい
て当該電動車椅子を駆動制御する情報を生成する駆動制
御情報生成機能と、前記識別コードから識別した前記自
走式車椅子を前記生成された駆動制御情報に基づいて無
線信号を用いて駆動制御する車椅子駆動制御機能とを備
えたことを特徴とする電動車椅子レンタルシステム。
【請求項４】前記自走式電動車椅子に所定の電波を送
信する複数の電波基地局を備え、前記自走式電動車椅子の記憶部に、前記電波基地局から
受信した電波の強弱に対応した位置に関する情報である
電波強度対応位置情報を記憶すると共に、前記自走式電動車椅子の制御部が、前記電波基地局から
受信した電波の強弱を検知する電波強度検知機能を備
え、前記自走式電動車椅子が有する位置情報生成機能は、前
記電波強度検知機能にて検知した電波の強弱と記憶部に
記憶されている電波強弱対応位置情報とに基づいて前記
位置情報を生成することを特徴とする請求項３記載の電
動車椅子レンタルシステム。
【請求項５】前記管理センタ端末が有する駆動制御情
報生成機能は、前記ルート情報と前記自走式電動車椅子
の位置情報とに基づいて、当該電動車椅子がルート上を
走行するよう走行経路を補正する情報を生成することを
特徴とする請求項３又は４記載の電動車椅子レンタルシ
ステム。
【請求項６】前記管理センタ端末が有する駆動制御情
報生成機能は、前記自走式電動車椅子が所定のステーシ
ョンに位置するときには当該電動車椅子が前記行先情報
に対応するステーションに走行するよう制御する走行指
令情報を生成すると共に、当該電動車椅子が走行中のと
きには前記ルート情報と前記電動車椅子の位置情報とに
基づいて、前記電動車椅子がルート上を走行するよう走
行経路を補正する情報を生成することを特徴とする請求
項３又は４記載の電動車椅子レンタルシステム。
【請求項７】前記管理センタ端末が、前記全てのステ
ーションにおける前記自走式電動車椅子の現在位置を把
握すると共に、各ステーションの電動車椅子の数に応じ
て所定のステーションに位置する前記自走式電動車椅子
を他のステーションに移動するよう駆動制御する配車機
能を備えたことを特徴とする請求項３，４，５又は６記
載の電動車椅子レンタルシステム。
【請求項８】前記管理センタ端末が、前記各ステーシ
ョンごとにあらかじめ設定された前記自走式電動車椅子
の停車数量を記憶すると共に、この停車数量と前記自走式電動車椅子の現在位置とに基
づいて前記配車機能が作動することを特徴とする請求項
７記載の電動車椅子レンタルシステム。
【請求項９】前記管理センタ端末の車椅子駆動制御機
能は、前記全ての自走式電動車椅子を前記あらかじめ定
められたルートに沿って同一方向に駆動制御することを
特徴とする請求項３，４，５，６，７又は８記載の電動
車椅子レンタルシステム。
【請求項１０】前記電動車椅子の入力部は、すでに入
力された行先情報に対応した目的のステーションに到着
後、再度ユーザから当該ユーザの行き先であって前記所
定のステーションに関する情報である新たな行先情報を
受け付けることを特徴とする請求項３，４，５，６，
７，８又は９記載の電動車椅子レンタルシステム。
【請求項１１】前記自走式電動車椅子は、前方の障害
物を検出する接近検出センサを備えると共に、前記自走式電動車椅子の制御部は、前記接近検出センサ
が障害物を検出したときに前記管理センタ端末からの駆
動制御に関わらず、当該自走式電動車椅子自体の動作を
停止する状態に制御する非常停止制御機能を備えたこと
を特徴とする請求項３，４，５，６，７，８，９又は１
０記載の電動車椅子のレンタルシステム。