JP3931598B2 - 自走式電動車椅子の貸し出しシステム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式電動車椅子の貸し出しシステムの改良、特に、自走式電動車椅子の乗り捨て等による車両の局所的な集中を避け、何処にいても短時間のうちに利用することが可能な自走式電動車椅子の貸し出しシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両貸し出しシステムとしては、自転車や小型の電気自動車あるいは自走式電動車椅子等に関連したものが既に何種類か提案されている。
【０００３】
そのうち最も一般的なのが、特定の一箇所に貸し出しステーションを設けて車両を準備し、人手を介して車両を貸し出すシステムである。
しかし、貸し出しステーションを１ヶ所に限定すると利用者の利便性の点で問題があり、また、車両の乗り捨てが多発して車両の回収が困難となる欠点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、このような問題を解消する方法として、遊園地やテーマパーク等の複数箇所に貸し出しステーションを設置し、目的地近傍の別の貸し出しステーションに車両を返却するといった方法が提案されている。
しかし、実際には、遊園地やテーマパーク等の特定のイベント会場に人気が集中する場合が多く、これに倣って車両の返却も特定の貸し出しステーションに集中するため、管理者側の手で車両を別の貸し出しステーションに再配置しなければならなくなるといった煩わしさがある。
【０００５】
また、車両の貸し出しや返却を自動化するための技術としては、例えば、特開平１０−２５４９７８号や特開２０００−１１３２６１号に示されるように、端末装置を利用した車両共用システムが既に提案されている。
しかし、その自動化の範囲は、飽くまでも貸し出しや返却の手続に限定されているため、車両自体の操縦が困難な年少者に自由に利用させるといったわけにはいかず、遊園地やテーマパーク等で利用するシステムとしては十分でなかった。
【０００６】
【発明の目的】
そこで、本発明の目的は、前記従来技術の欠点を解消し、何処にいても短時間のうちに利用することが可能であって、しかも、年少者であっても十分に使いこなすことのできる自走式電動車椅子の貸し出しシステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、無線信号によって駆動制御される複数の自走式電動車椅子と、複数の自走式電動車椅子の運転状態を無線信号によって集中管理する集中管理コンピュータと、自走式電動車椅子を無線信号によって呼び寄せるための呼び出し端末とを備えた自走式電動車椅子の貸し出しシステムであり、前記目的を達成するため、特に、集中管理コンピュータに、前記自走式電動車椅子を予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行させるための定常走行制御手段と、呼び出し端末からの呼び出し信号を検出して複数の自走式電動車椅子のうちから一台を選択し、呼び出し端末の所在位置に派遣する車両派遣制御手段と、利用者の乗車確認後に前記自走式電動車椅子を予め設定されたコース上に復帰させる車両復帰制御手段とが配備されていることを特徴とした構成を有する。
【０００８】
集中管理コンピュータの定常走行制御手段は、複数の自走式電動車椅子を無線信号によって駆動制御し、予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行させる。
利用者が呼び出し端末を操作して無線信号を出力すると、この無線信号を検出した車両派遣制御手段が定常走行制御手段から処理を引き継ぎ、設定コース上を循環的に走行している複数の自走式電動車椅子のうちから一台の自走式電動車椅子を選択し、呼び出し端末の所在位置、要するに、前記利用者の乗車位置に派遣する。
更に、利用者の乗車が確認されると、車両復帰制御手段が車両派遣制御手段から処理を引き継いで、利用者の乗車した自走式電動車椅子を前記乗車位置から予め設定されたコース上に誘導して復帰させる。
その後、この自走式電動車椅子の駆動制御に関する処理が再び定常走行制御手段に引き渡され、利用者の乗車した自走式電動車椅子が、予め設定されたコースに沿って走行する。
このように、予め設定されたコースに沿って複数の自走式電動車椅子を定常的かつ循環的に走行させるようにしているので、特定の場所に自走式電動車椅子が集中するといった問題が解消され、利用者が何処にいても比較的短時間のうちに自走式電動車椅子を呼び寄せて利用することができる。
また、自走式電動車椅子は、集中管理コンピュータの駆動制御のもとで予め設定されたコースに沿ってのみ走行するため、利用者による格別な運転操作は必要なく、年少者等をはじめ、誰でもが安全かつ容易に利用することが可能である。自走式電動車椅子が走行するコースは任意に設定することが可能であり、特に、遊園地やテーマパーク等に当該貸し出しシステムを適用する場合には、複数のイベント会場を連絡するようにしてコースを設定することが望ましい。
【０００９】
更に、これらの構成に加え、複数の自走式電動車椅子の現在位置を検出する車両現在位置検出手段を併設し、定常走行制御手段には、予め設定されたコースと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子の移動軌跡が前記予め設定されたコースと一致するように自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能を配備することが可能である。
【００１０】
より具体的に言えば、この舵角補正機能は、車両現在位置がコースを基準として進行方向左側にずれていれば位置偏差の大小に略比例して舵角を右側に加算し、車両現在位置がコースを基準として進行方向右側にずれていれば位置偏差の大小に略比例して舵角を左側に加算する構造のものである。
このような構成によれば、自走式電動車椅子をコースに沿って極めて正確に走行させることが可能となり、また、同じコースに沿って自走式電動車椅子を何回循環させても位置ズレの誤差が累積する心配がない。
【００１１】
この車両現在位置検出手段は、例えば、自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナと、これらの発信アンテナから出力される電波の電界強度に基いて現在位置を求める各自走式電動車椅子上のマイクロプロセッサと、このマイクロプロセッサにより求められた現在位置を集中管理コンピュータに送信する各自走式電動車椅子上の送信手段とによって構成することができる。
【００１２】
電波の電界強度は発信アンテナからの離間距離の増大に応じて減衰するので、複数の発信アンテナ、例えば、適当な距離をおいて設置された３本の発信アンテナからの電波の電界強度、要するに、各発信アンテナからの距離を測定することにより、自走式電動車椅子の現在位置を正確に求めることが可能である。
【００１３】
また、呼び出し端末の所在位置を検出する所在位置検出手段を併設し、前記車両派遣制御手段には、所在位置検出手段によって検出される所在位置に直近する自走式電動車椅子を選択して呼び出し端末の所在位置に派遣する最適車両選択機能を配備することができる。
【００１４】
このような構成によれば、利用者の直近に位置する自走式電動車椅子が当該利用者のもとに派遣されるので、呼び出し所要時間の一層の短縮化が達成される。
【００１５】
更に、呼び出し端末を可搬性の呼び出し端末として構成すると共に、前記所在位置検出手段は、自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナと、これらの発信アンテナから出力される電波の電界強度に基いて現在位置を求める呼び出し端末上のマイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサにより求められた現在位置を該呼び出し端末の所在位置として集中管理コンピュータに送信する呼び出し端末上の送信手段とによって構成することができる。
【００１６】
所在位置検出手段による現在位置の特定原理は、前述した車両現在位置検出手段の場合と同様である。呼び出し端末を可搬性として利用者に持ち運ばせることにより、利用者が何処にいても自由に自走式電動車椅子を呼び出すことが可能となる。
【００１７】
また、定常走行制御手段には、自走式電動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記憶する記憶手段と、前記各自走式電動車椅子ごとに選択的にコースを設定する車両別コース設定機能とを配備することが可能である。
【００１８】
複数のコースを設定することにより自走式電動車椅子の移動経路が多様化し、利用者側の利便性が一層向上する。
【００１９】
定常走行制御手段には、自走式電動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力した自走式電動車椅子と同じコースを設定された自走式電動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を設けることが望ましい。
【００２０】
このような構成を適用することにより、同一コースを走行する自走式電動車椅子の異常接近等の問題を未然に解消することができる。
【００２１】
更に、自走式電動車椅子の各々には、前方の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出センサが障害物を検出した状態で集中管理コンピュータからの指令を無視して当該自走式電動車椅子の停止状態を保持する非常停止制御手段とを設けることが可能である。
【００２２】
このような構成によれば、障害物の発見等に関わる自走式電動車椅子側の判定処理によって強制的に自走式電動車椅子を停止させることができる。
従って、例えば、自走式電動車椅子の駆動輪のスリップ等によって同一コース上を走行する自走式電動車椅子の車間距離に異常が生じたような場合であっても、この問題を自動的に解消することが可能である。また、集中管理コンピュータの処理によって車間距離等を確保する場合と比べ、集中管理コンピュータ側の処理を簡略化することが可能である。
しかも、集中管理コンピュータとの通信を必要としないので、自走式電動車椅子の前に歩行者等の移動物体が急に現れた場合であっても即時的に対処することができ、より一層の安全性が確保される。
【００２３】
車両復帰制御手段には、一定時間以上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能を配備することが望ましい。
【００２４】
呼び出し端末を可搬性の呼び出し端末として構成した場合、利用者が自走式電動車椅子の到着を待たずに徒歩で他の場所に移動してしまう可能性があるが、一定時間経過後に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させることにより、自走式電動車椅子の回収もれを確実に防止することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。図１は本発明を適用した一実施形態の自走式電動車椅子の貸し出しシステムの概略について示した概念図である。
【００２６】
本実施形態における自走式電動車椅子の貸し出しシステム１は、図１に示されるとおり、無線信号によって駆動制御される複数の自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）と、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の運転状態を無線信号によって集中管理する集中管理コンピュータ２、および、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を無線信号によって呼び寄せるための複数の可搬性呼び出し端末３と、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃとによって構成される。
【００２７】
このうち、集中管理コンピュータ２は遊園地やテーマパーク等に設けられた受付用オフィス４の内部に設置されており、また、複数の可搬性呼び出し端末３は受付用オフィス４の内部で管理され、遊園地やテーマパーク等を訪れる利用者に対して有償または無償で貸し出されるようになっている。次に、システムの構成要素の各々について個別に説明する。
【００２８】
図２は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の外観について示した斜視図、また、図３は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）に内蔵された制御ユニット１３の構成の概略を示した機能ブロック図である。
【００２９】
この実施形態で使用される自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の各々は、図２に示されるような４輪式の自走式電動車椅子であり、後方の２輪が駆動輪、また、前方の２輪が操舵輪として機能する。そして、シートの後方には利用者の体を保持するための揺動式安全バー５が装着され、また、車両の先端部分には、所定範囲内の障害物を検知する接近検出センサ６が取り付けられている。接近検出センサ６としては公知の音響センサ等を流用することが可能である。図２では揺動式安全バー５を開放して利用者の乗降を許容する際の揺動式安全バー５の姿勢について示しているが、揺動式安全バー５を図２の状態から略９０°ほど手前に揺動させて閉鎖位置に保持することにより、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の走行中における不用意な乗降動作を禁止することが可能となる。ハンドル７は専らアームレストとして利用するためのものである。また、符号８は送受信用アンテナ、符号９は、表示パネル１０と停車キー１１およびスタートキー１２を含むコンソールユニットである。
【００３０】
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）に内蔵される制御ユニット１３は、図３に示されるように、マイクロプロセッサ１４とプログラム格納用のＲＯＭ１５、および、演算処理用のＲＡＭ１６と入出力回路１７，１８を主要部として構成される。
マイクロプロセッサ１４は、プログラム記憶用のＲＯＭ１５に格納された駆動制御プログラムに基いて、駆動輪回転用の走行モータＭ１と操舵用のステアリングモータＭ２、ならびに、揺動式安全バー５の開鎖用アクチュエータＡ１を駆動制御する。走行モータＭ１と駆動輪との間の動力伝達機構およびステアリングモータＭ２と操舵輪との間のステアリング機構の構造については既に公知であるので説明を省略する。
また、接近検出センサ６からの障害物検出信号は、入出力回路１７を介してマイクロプロセッサ１４に読み込まれる。
更に、入出力回路１７に接続された送受信回路１９と送受信用アンテナ８を介して、この制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４と集中管理コンピュータ２との間で無線信号を利用したデータの遣り取りが行われるようになっている。そして、送受信用アンテナ８は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波を受信し、送受信回路１９内の検波回路が、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波の電界強度を個別に測定し、入出力回路１７を介してマイクロプロセッサ１４に測定値を入力する。このマイクロプロセッサ１４は本実施形態における車両現在位置検出手段の主要な構成要素の一部であり、このマイクロプロセッサ１４と、発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、および、自走式電動車椅子上の送信手段としての送受信回路１９と、送受信用アンテナ８を合わせたものが車両現在位置検出手段の全体を構成する。電界強度の測定値に基いて現在位置を求めるＲＯＭ１５内の演算プログラムも車両現在位置検出手段の一部である。
ハンドル７の中央部に位置するコンソールユニット９に組み込まれた表示パネル１０には、マイクロプロセッサ１４からの指令に基いて文字またはグラフィックの表示が行われ、また、利用者による停車キー１１およびスタートキー１２の操作は、入出力回路１８を介してマイクロプロセッサ１４に認識される。
【００３１】
図４は集中管理コンピュータ２の構成の概略を示した機能ブロック図である。この集中管理コンピュータ２はマイクロプロセッサ２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，ハードディスク２４，入出力回路２５，モニタ２６，キーボード２７等によって構成される通常のパーソナルコンピュータあるいはワークステーション等であり、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を駆動制御する集中管理コンピュータ２としての機能は、専ら、ハードディスク２４内に格納された運転制御プログラムによって実現されている。つまり、この運転制御プログラムに従って作動するマイクロプロセッサ２１は、実質的な定常走行制御手段であり、また、車両派遣制御手段および車両復帰制御手段でもある。送受信アンテナ２８および送受信回路２９は、このマイクロプロセッサ２１と前述の制御ユニット１３との間、および、マイクロプロセッサ２１と複数の可搬性呼び出し端末３との間で無線信号を利用したデータの遣り取りを行うための送受信手段である。
【００３２】
また、集中管理コンピュータ２のハードディスク２４は、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を循環的に走行させるための複数のコースを記憶した記憶手段でもある。なお、ハードディスク２４に代えてコース記憶専用のコンピュータをサーバマシンとして設置し、このサーバマシンを集中管理コンピュータ２に接続する構成としてもよい。
【００３３】
ここで、図６を参照して、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）のコースを設定するためのデータの一例について簡単に説明する。自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を駆動制御するためのデータは、図６に示されるように、補完形式，舵角，速度，目標位置を１セットとして記憶した複数のデータブロックを組み合わせて構成される。この実施形態で利用している補完形式は直線補完と円弧補完の２種であり、これらの補完形式を組み合わせることにより、図１に示されるようなコース１，コース２，・・・等を自由に設計することが可能である。
【００３４】
例えば、図１に示されるコース１において自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の初期位置を点Ｐ１としてコース１の走行を実現するのであれば、このコース１に対応する図６のデータファイル１の第１行目のデータブロックに点Ｐ１から点Ｐ２への移動を示す直線補完を指定し、その目標位置を点Ｐ２として指定する。自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の先端が点Ｐ２を向くようにして点Ｐ１上に設置すれば、指定すべき舵角は０°である。また、速度の指定は任意であり、この指定速度によって点Ｐ１から点Ｐ２までの区間を走行する自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の速度が定義される。
【００３５】
これと同様に、図６に示されるデータファイル１の第２行目のデータブロックでは、点Ｐ２から点Ｐ３への移動を示す円弧補完を指定し、その目標位置を点Ｐ３として指定する。点Ｐ２から点Ｐ３へ至る曲線の曲率は一定であるから、この円弧補完を実現するための舵角は一定の値である。つまり、円弧補完に対応する舵角は円弧の曲率に対応した一定の値であり、この値を指定舵角として第２行目のデータブロックに設定することになる。また、点Ｐ２から点Ｐ３までの区間を走行する自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の速度を定義するための指定速度を第２行目のデータブロックに設定する。
【００３６】
以下、前記と同様にして各行のデータブロックを自由に作成してコースを設計すればよいが、最終行のデータブロックの目標位置は第１行目のデータブロックの始点、つまり、この例では点Ｐ１に合致させるものとする。
【００３７】
走行制御に必要とされる基本的な処理手順は、第１行目のデータブロックで指定された指定舵角と指定速度で自走式電動車椅子Ｃｒ（１）を走行させ、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が第１行目のデータブロックの目標位置Ｐ２のインポジションに入った段階で、次の行、つまり、第２行目のデータブロックの補完形式と指定舵角および指定速度と目標位置Ｐ３とを読み込んで、第２行目のデータブロックの処理を開始するといった操作の繰り返しである。
【００３８】
但し、実際には操舵輪の滑り等の影響があるため、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が設定されたコースに沿って必ずしも正確に走行するといった保証はない。
そこで、本実施形態では、予め設定されたコースと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の舵角を補正する舵角補正処理を実行する。偏差の検出に必要とされるコースの軌跡、つまり、絶対的なコース形状は、直線または円弧を表す関数ｆａＰｔ（ａ）として各行のデータブロックに前述の補完形式，舵角，速度，目標位置と共に記憶されている。なお、Ｐｔ（ａ）は車両番号ａの自走式電動車椅子に対して設定されたデータファイルにおけるアドレス値を示す変数、つまり、何行目のデータブロックかを示す値であり、また、関数ｆａＰｔ（ａ）は当該データブロックに固有の直線または円弧を表す関数である。
【００３９】
更に、本実施形態では、前述のようにして構成されたデータファイル１，データファイル２，データファイル３，・・・がハードディスク２４内に複数記憶されており、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）のうち、どの自走式電動車椅子をどのデータファイルに基いて駆動制御するかを図７に示されるようなハードディスク２４内の定義ファイルによって自由に設定できるようにしている。これが本実施形態における車両別コース設定機能である。図７に示される車両番号は自走式電動車椅子を特定するための値であり、データファイルの欄は、その車両番号に対して適用すべきデータファイルの番号である。この例では、例えば、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）に対してＰｒ（１）のデータファイルを適用するように定義している。但し、自走式電動車椅子に対してデータファイルを一対一に対応させる必要はなく、例えば、図１に示されるようにして同一のコース上で複数の自走式電動車椅子を同時に走行させる一対多の設定も可能である。
【００４０】
この一対多の設定を可能とするための手段が図７に示されるポインタ初期値である。ポインタ初期値はシステム起動時におけるデータブロックの読み込み開始位置を特定するための値であり、同一番号のデータファイルを使用している自走式電動車椅子が複数存在する場合、つまり、同一のコース上で複数の自走式電動車椅子を同時に走行させる場合には、必ず、ポインタ初期値をずらせて設定操作を行う必要がある。例えば、前述した図１のコース１の例において、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の初期位置を点Ｐ１、また、自走式電動車椅子Ｃｒ（２）の初期位置を点Ｐ２としてシステムを起動する場合では、Ｃｒ（１）およびＣｒ（２）に対応するデータファイル番号の値を共にＰｒ（１）とし、Ｃｒ（１）に対応するポインタ初期値を１、また、Ｃｒ（２）に対応するポインタ初期値を２に設定すればよいことになる。
【００４１】
また、図７におけるポインタ現在値の欄は車両番号に対応して実行中のデータブロックのアドレスを示す値、また、目標位置の欄は実行中のデータブロックの目標位置を示す値である。但し、自走式電動車椅子が呼び出しを受けた場合には、この目標位置の欄に、呼び出しを行った可搬性呼び出し端末３の所在位置の座標が一時的に設定される。
【００４２】
次に、図５を参照して可搬性呼び出し端末３の構成の概略について説明する。この可搬性呼び出し端末３は、制御手段としてのマイクロプロセッサ３０とＲＯＭ３１，ＲＡＭ３２，入出力回路３３、および、呼び出しスイッチ３４によって主要部を構成され、更に、集中管理コンピュータ２に無線信号を送信するための送受信回路３５と送受信用アンテナ３６を備える。
また、送受信用アンテナ３６は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波を受信し、送受信回路３５内の検波回路が、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波の電界強度を個別に測定し、入出力回路３３を介してマイクロプロセッサ３０に測定値を入力する。このマイクロプロセッサ３０は本実施形態における所在位置検出手段の主要な構成要素の一部であり、このマイクロプロセッサ３０と、発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、および、可搬性呼び出し端末３上の送信手段としての送受信回路３５と、送受信用アンテナ３６を合わせたものが所在位置検出手段の全体を構成する。電界強度の測定値に基いて現在位置を求めるＲＯＭ３１内の演算プログラムも所在位置検出手段の一部である。
【００４３】
図８〜図１１は集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１によって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャート、また、図１２〜図１３は同マイクロプロセッサ２１によって実行される信号受信処理の概略を示したフローチャートであり、これらの処理は集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１によって所定周期毎のタスクとして繰り返し実行されるようになっている。更に、図１４〜図１５は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の各々に内蔵された制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４によって所定周期毎に繰り返し実行される走行制御処理の概略を示したフローチャート、また、図１６は可搬性呼び出し端末３のマイクロプロセッサ３０によって繰り返し実行される車両呼び出し処理の概略を示したフローチャートである。
【００４４】
次に、これらのフローチャートを参照して、前述した各手段および各機能の機能実現手段として作動するマイクロプロセッサ２１，１４，３０の処理動作について詳細に説明する。
【００４５】
図８の車両駆動制御処理を開始したマイクロプロセッサ２１は、まず、システム起動フラグＦ２が既にセットされているか否か、つまり、この処理周期がシステム起動後の第１回目のものであるか否かを判定する（ステップａ１）。
【００４６】
システム起動フラグＦ２がセットされていなければ、この処理周期がシステム起動後の第１回目のものであることを意味するので、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、システム起動フラグＦ２に１をセットしてシステムの起動を記憶した後（ステップａ２）、図７に示されるような定義ファイルを参照して、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）毎のデータファイルにおけるデータブロックの実行アドレスを記憶する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）〜Ｐｔ（ａｍａｘ）の各々にデータブロックの読み出し開始位置を示す初期値を記憶し、更に、目標位置記憶レジスタＲｄ（１）〜Ｒｄ（ａｍａｘ）の各々に各データブロックで定義されている目標位置を記憶して、受信待機フラグＦ１をリセットする（ステップａ３）。
【００４７】
先ほどの例で言えば、例えば、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）に対応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）に１が設定されると共に目標位置記憶レジスタＲｄ（１）に点Ｐ２の位置が記憶され、また、自走式電動車椅子Ｃｒ（２）に対応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（２）に２が設定されると共に目標位置記憶レジスタＲｄ（２）に点Ｐ３の位置が記憶されることになる。
【００４８】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、受信待機フラグＦ１がセットされているか否か、つまり、何れかの自走式電動車椅子からの応答を待機する必要があるか否かを判定するが（ステップａ４）、この段階では受信待機フラグＦ１がリセット状態に保持されているので、マイクロプロセッサ２１は、まず、車両検索指標ａの値を１インクリメントし（ステップａ５）、該指標ａの値が車両番号の最大値ａｍａｘを越えているか否かを判定する（ステップａ６）。
【００４９】
そして、車両検索指標ａの値が車両番号の最大値ａｍａｘを越えていなければ、マイクロプロセッサ２１は、指標ａの現在値をそのまま保持し、また、指標ａの値が車両番号の最大値ａｍａｘを越えている場合には、車両検索指標ａに改めて初期値１を再設定する（ステップａ７）。
【００５０】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３を選択してデータ要求信号を送信すると共に（ステップａ８）、受信待機フラグＦ１をセットすることにより、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）との間でのデータの送受信が開始されたことを記憶する（ステップａ９）。
【００５１】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３からの位置データが受信されているか否かを判定するが（ステップａ１０）、データが受信されていなければ、当該処理周期の車両駆動制御処理をこのまま終了し、次周期以降の車両駆動制御処理でステップａ１，ステップａ４，ステップａ１０の処理を繰り返し実行しなら自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３からの位置データの受信を待機する。
【００５２】
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設置されたマイクロプロセッサ１４は、図１４および図１５に示されるような走行制御処理を所定周期毎に繰り返し実行しており、各処理周期毎に、送受信回路１９内の検波回路から入力される電界強度の測定値に基いて（ステップｃ１）、車両現在位置検出手段としてのマイクロプロセッサ１４が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を逐次更新して求めている（ステップｃ２）。
発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃから送信される電波の電界強度の大小は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの半径によって一義的に定まり、また、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃの設置位置に関する位置情報は既知であるから、これらの位置情報と半径との関係に基いて３つの円の重合点を求めることによって自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を正確に割り出すことができる。
【００５３】
集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１から送信されたデータ要求信号をステップｃ３の判定処理で検出したマイクロプロセッサ１４は、現時点で求められている自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を集中管理コンピュータ２に送信する（ステップｃ４）。
【００５４】
すると、集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１は、図８における車両駆動制御処理のステップａ１０の判定処理で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３からの位置データの送信を検出し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を一時記憶する（ステップａ１１）。
【００５５】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、この現在位置が目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）に記憶されている目標位置のインポジションに入っているか否か、つまり、現段階で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に与えられている１データブロック分の移動指令が完了しているか否かを判定し（ステップａ１２）、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置がインポジションに入っていなければ、更に、接近防止機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じデータファイルを使用している他の自走式電動車椅子のうち利用者の指示に基いて停車している車両の存在が記憶されているか否かを判定する（ステップａ１３）。しかし、システム起動直後の現段階では、自走式電動車椅子に対する利用者の乗車は許容されていないので、ステップａ１３の判定結果は必然的に偽となる。
【００５６】
従って、マイクロプロセッサ２１は、車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に記憶されている現在位置、より具体的には、前周期あるいは前周期以前の車両駆動制御処理で検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と今回の車両駆動制御処理のステップａ１１の処理で改めて検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置との一致不一致を判定し（ステップａ１４）、両者が一致しない場合に限り、車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の値を車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）に更新して設定し（ステップａ１５）、同時に、今回の車両駆動制御処理のステップａ１１の処理で改めて検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に更新設定する（ステップａ１６）。
【００５７】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）のｘ，ｙの値と車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）のｘ，ｙの値とに基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ（ａ）を算出する（ステップａ１７）。
【００５８】
図１７は進行方向Ｖｐｎ（ａ）の算出方法について示した作用原理図である。図１７においてＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）の位置が一処理周期前の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置、また、Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の位置が現在の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置である。従って、進行方向Ｖｐｎ（ａ）は、ｘ，ｙ各軸の値の簡単な減算処理によってベクトルとして求めることが可能である。
図１７では一処理周期前から今周期までの間に自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が移動した場合について示しているが、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）には、接近検出センサ６を利用した非常停止制御手段による自立的な停止機能が設けられているため、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１から自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に移動指令を出力しても、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が動かない場合がある。
このような場合にはステップａ１４の判定結果が真となってステップａ１５およびステップａ１６の処理がスキップされるため、車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）と車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）には非常停止以前の最後の移動に関する位置データがそのまま保持される。
従って、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が停止している場合であっても移動ベクトルの始点と終点とが重合してステップａ１７の処理で進行方向Ｖｐｎ（ａ）が求められなくなるといった問題は発生しない。
【００５９】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両または復帰車両として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ１９）、システム起動直後の現段階では可搬性呼び出し端末３の操作は行われていないので、ステップａ１９の判定結果は必然的に偽となる。
【００６０】
従って、舵角補正機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に対応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値を参照し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）がデータファイルＰｒ（ａ）において現在実行しているデータブロックＰｔ（ａ）に記憶されているコース形状の一部を表す直線または円弧の関数ｆａＰｔ（ａ）を図６のようなデータファイルから読み込み、この関数ｆａＰｔ（ａ）上で車両現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に直近する点Ｑ（ｘ，ｙ）を求める（ステップａ２０）。
【００６１】
そして、舵角補正機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対する点Ｑ（ｘ，ｙ）の方向性と、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離、および、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差を求め、これらのデータに基いて補正舵角を算出する（ステップａ２１）。
【００６２】
図１８は舵角の補正について示した作用原理図である。この図からも明らかなように、進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して点Ｑ（ｘ，ｙ）が右方向に位置する場合、つまり、車両現在位置がコースを基準として進行方向左側にずれている場合には補正の方向は右、これとは逆に、進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して点Ｑ（ｘ，ｙ）が左方向に位置する場合、つまり、車両現在位置がコースを基準として進行方向右側にずれている場合には補正の方向は左である。
また、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離が大きい場合には残された走行距離が長いので補正量は少なめでよく、これとは逆に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離が小さい場合には残された走行距離が短いので、偏差を早めに解消する必要があり、補正量は大きめとなる。
同時に、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差が大きければ補正量は大きめとなり、これとは逆に、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差が小さければ補正量は少なめとなる。
従って、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差の大小に対応して補正量を記憶したテーブルと、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離の大小に対応して係数を記憶したテーブルとを予めハードディスク２４に格納しておき、検出された偏差と離間距離の値に基いてこれらのテーブルから補正量と係数を選択して両者の積を算出すれば、偏差と離間距離に適した補正舵角を求めることができる。これがステップａ２１で行われる実質的な処理の内容である。
【００６３】
次いで、舵角補正機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）に記憶されている指定舵角、つまり、現時点で実行中のデータブロックに記憶されている指定舵角を読み込み、更に、ステップａ２１の処理で求められた補正方向と補正舵角とに基いて指定舵角に補正を加え（ステップａ２２）、この補正された舵角とデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）に記憶されている指定速度の値を自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に送信し（ステップａ２３）、受信待機フラグＦ１をリセットした後（ステップａ２４）、この周期の車両駆動制御処理を終了する。
【００６４】
すると、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設置されたマイクロプロセッサ１４は、図１４および図１５に示されるような走行制御処理におけるステップｃ５の判定処理で集中管理コンピュータ２からの指定舵角および指定速度の送信を検出し、接近検出センサ６から障害物検出信号が入力されているか否かを判定する（ステップｃ６）。
そして、障害物検出信号が入力されていなければ、マイクロプロセッサ１４は、指定舵角および指定速度を実行対象データとしてＲＡＭ１６に更新設定し、これらの実行対象データに従って、ステアリングモータＭ２および走行モータＭ１を駆動制御して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を走行させる（ステップｃ７）。
【００６５】
また、接近検出センサ６からの障害物検出信号が検出された場合、つまり、ステップｃ６の判定結果が真となった場合には、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の前方の近接位置に障害物が存在していることを意味するので、非常停止制御手段としてのマイクロプロセッサ１４は、集中管理コンピュータ２からの指令を無視し、ＲＡＭ１６に一時記憶されている実行対象データのうち指定速度の値を強制的に０に更新設定する（ステップｃ８）。
従って、この場合は自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の走行が強制的に停止されるか、あるいは、停止状態がそのまま保持されることになる。但し、この処理によって走行が停止されるのは接近検出センサ６が障害物を検出している自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のみであり、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じデータファイルを使用している別の自走式電動車椅子、つまり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じコースを走行している別の自走式電動車椅子が存在したとしても、その自走式電動車椅子が同時に走行停止することはない。
【００６６】
前述の車両駆動制御処理におけるステップａ２４の処理で受信待機フラグＦ１がリセットされる結果、次周期の車両駆動制御処理ではステップａ１４の判定結果は偽となる。従って、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は車両検索指標ａの値を１インクリメントし、該指標ａに対応する車両番号を有する別の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を呼び出して前記と同様の処理操作を実行する。
車両駆動制御処理における車両検索指標ａの値は１からａｍａｘの範囲で１刻みで循環的に変化するから、ａ＝１〜ａｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、１つの集中管理コンピュータ２によって実質的に同時に駆動制御されることになる。
【００６７】
このようにして、集中管理コンピュータ２から送信される指定舵角および指定速度に基いて各自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が走行する間に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、実行中のデータブロックに記憶された目標位置Ｒｄ（ａ）のインポジションに到達すると、繰り返し実行される車両駆動制御処理においてステップａ１２の判定結果が真となる。
【００６８】
こうして自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が実行中のデータブロックの目標位置Ｒｄ（ａ）のインポジションに到達したことが確認されると、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両として記憶されているか否か（ステップａ２６）、あるいは、復帰車両として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ２７）、システム起動直後の現段階では可搬性呼び出し端末３の操作は行われていないので、ステップａ２６およびステップａ２７の判定結果は必然的に共に偽となる。
【００６９】
よって、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のデータファイルＰｒ（ａ）の最終データブロックのアドレス値に達しているか否かを判定する（ステップａ２９）。ここで、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が最終データブロックのアドレス値に達していなければ、マイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値を１インクリメントする一方（ステップａ３１）、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が最終データブロックのアドレス値に達している場合には、マイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）に改めて初期値１を再設定して（ステップａ３０）、実行対象となるデータブロックのアドレスを更新する。
１３個のデータブロックで構成されている図１のコース１の例で言えば、Ｐｔ（ａ）の現在値が１〜１２のときにはＰｔ（ａ）の値が１インクリメントされ、また、Ｐｔ（ａ）の現在値が１３の場合にだけＰｔ（ａ）の値が１に初期化されることになる。
【００７０】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、更新された実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値に基いて、目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）にデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）の目標位置を更新設定して（ステップａ３２）、ステップａ１３の判定処理に復帰する。
【００７１】
ステップａ１３以降の処理に関しては前記と同様であるが、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値と目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）の値が次のデータブロックの内容に更新されているので、補完形式と指定舵角および指定速度も次のデータブロックの内容が出力されるようになり、図１４に示される走行制御処理でこれらの指令を検出した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は、次のデータブロックで定義されたコースの部分形状に沿って走行を開始することになる。
【００７２】
このようなデータブロックの更新処理は、車両駆動制御処理において順次更新される車両検索指標ａの値に基いて繰り返し実行されるので、ａ＝１〜ａｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対するデータブロックの更新処理が漏れなく確実に実行されることになる。
【００７３】
この結果、ａ＝１〜ａｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、その各々に対して設定されたコース、つまり、データファイルＰｒ（ａ）で定義されたコース１，コース２，・・・等に沿って休むことなく循環的に走行することになる。以上が集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１によって実現される定常走行の概要である。
【００７４】
次に、可搬性呼び出し端末３を使用した自走式電動車椅子の呼び出し処理について説明する。
【００７５】
可搬性呼び出し端末３を貸与された利用者が可搬性呼び出し端末３の呼び出しスイッチ３４を操作すると、図１６に示される車両呼び出し処理のステップｄ１の判定処理でマイクロプロセッサ３０がスイッチ３４の操作を検出する。
【００７６】
所在位置検出手段としてのマイクロプロセッサ３０は、送受信回路３５内の検波回路から入力される電界強度の測定値に基いて（ステップｄ２）、この可搬性呼び出し端末３の所在位置を求め（ステップｄ３）、所在位置のデータ（Ｘ，Ｙ）を集中管理コンピュータ２に呼び出し信号として送信する（ステップｄ４）。所在位置の求め方に関しては、既に述べた車両現在位置検出手段の場合と同等である。
【００７７】
一方、前述した車両駆動制御処理と略並列的に図１２〜図１３の信号受信処理を繰り返し実行しているマイクロプロセッサ２１は、ステップｂ１の判定処理で可搬性呼び出し端末３からの呼び出し信号の送信を検出し、送信された所在位置のデータ（Ｘ，Ｙ）を一時記憶する（ステップｂ２）。
【００７８】
次いで、最適車両選択機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ｂの値を１に初期化し（ステップｂ３）、車両検索指標ｂの値に基いて、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置を記憶した車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ｂ）（ｘ，ｙ）の値を読み込み（ステップｂ４）、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置（Ｘ，Ｙ）と自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置との間の離間距離に相当する値（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２を求め、この値を最小離間距離記憶レジスタＤに仮の最小値として一時記憶する（ステップｂ５）。
実質的な離間距離はＤの平方根であるが、ここでは、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３と各自走式電動車椅子との間の離間距離の大小関係のみを見極めればよいので、わざわざ平方根を求める処理は不要である。
【００７９】
次いで、最適車両選択機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ｂの現在値を最適車両番号記憶レジスタＳＴに仮の最適車両番号として一時記憶し（ステップｂ６）、更に、車両検索指標ｂの値を１インクリメントして（ステップｂ７）、該車両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａｍａｘを越えているか否かを判定する（ステップｂ８）。
【００８０】
そして、車両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａｍａｘを越えていなければ、マイクロプロセッサ２１は、更新された指標ｂの現在値に基いて、改めて別の自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置Ｐｎ（ｂ）（ｘ，ｙ）の値を読み込み（ステップｂ９）、前記と同様にして、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置（Ｘ，Ｙ）と自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置との間の離間距離に相当する値（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２を求め、この値と最小離間距離記憶レジスタＤに記憶された値との大小関係を比較する（ステップｂ１０）。
【００８１】
ここで、（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２の値が最小離間距離記憶レジスタＤの値よりも小さければ、今回改めて読み込まれた車両番号の自走式電動車椅子の方が前回の処理で読み込まれた車両番号の自走式電動車椅子よりも呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３に接近していることを意味するので、マイクロプロセッサ２１は、今回算出された（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２の値を新たな最小値として最小離間距離記憶レジスタＤに更新記憶し（ステップｂ１１）、同時に、車両検索指標ｂの現在値を最適車両番号記憶レジスタＳＴに最適車両の番号として更新記憶する（ステップｂ６）。
【００８２】
一方、ステップｂ１０の判定結果が偽となった場合、つまり、今回算出した（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２の値が最小離間距離記憶レジスタＤの値と同等以上であった場合には、今回改めて読み込まれた車両番号ｂの自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）と可搬性呼び出し端末３との間の離間距離が、それ以前に検出された最小離間距離よりも大きいこと、つまり、更新された車両検索指標ｂの値で示される自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）が可搬性呼び出し端末３に最も近いものではないことを意味するので、マイクロプロセッサ２１は、ステップｂ１１およびステップｂ６の処理をスキップして、最小離間距離記憶レジスタＤおよび最適車両番号記憶レジスタＳＴに、それ以前に検出された最小離間距離と当該最小離間距離に対応する車両番号の値をそのまま保持する。
【００８３】
最適車両選択機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、ステップｂ８の判定処理で車両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａｍａｘを越えたことが確認されるまでの間、前記と同様の処理を繰り返し実行し、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３に最も近い自走式電動車椅子の車両番号ＳＴを求め、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ＳＴ）を可搬性呼び出し端末３の所在位置に送り付けるべき呼び出し車両として一時記憶すると共に（ステップｂ１２）、この車両番号に対応する目標位置記憶レジスタＲｄ（ＳＴ）に、ステップｂ２で読み込まれた（Ｘ，Ｙ）の値、つまり、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置を更新設定する（ステップｂ１３）。つまり、定常走行制御手段から車両派遣制御手段への制御の引き渡しは、実質的にはステップｂ１３の処理で達成されていることになる。
【００８４】
このようにして呼び出し車両が記憶されると、呼び出し車両として記憶された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対して、図８〜図１１の車両駆動制御処理におけるステップａ１９の判定結果が真となる。従って、実行中のデータブロックの終点である目標位置Ｒｄ（ａ）に代え、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）を目標位置とした舵角制御がステップａ２５の処理で実施されることになる。
【００８５】
この場合、目標位置は予め設定されたコース上には存在しないので、自走式電動車椅子の現在位置とコース形状の一部を表す関数ｆａＰｔ（ａ）との比較には意味がない。よって、ステップａ２５の処理では、単に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ（ａ）および現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との関係に基く舵角制御を行うことになる。
【００８６】
図１９は移動コースが自明でない場合の舵角制御について示した作用原理図である。この図からも明らかなように、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）が右方向に位置する場合には舵角の方向は右、これとは逆に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）が左方向に位置する場合には舵角の方向は左である。
また、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離が大きい場合には残された走行距離が長いので舵角は少なめでよく、これとは逆に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離が小さい場合には残された走行距離が短いので舵角は大きめとなる。
同時に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離が大きければ舵角は大きめとなり、これとは逆に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離が小さければ舵角は少なめとなる。
従って、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離の大小に対応して舵角を記憶したテーブルと、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離の大小に対応して係数を記憶したテーブルとを予めハードディスク２４に格納しておき、演算によって求められた直線Ｖｐｎ（ａ）に対する所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離と、演算によって求められた自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置と可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離とに基いて、これらのテーブルから舵角と係数を選択して両者の積を算出すれば、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）に移動させるのに適した舵角を求めることができる。
この場合、定常走行時とは違って自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の移動方向を大きく変更する必要が生じる可能性が高いので、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を目標位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）のインポジションに確実に到達させるためには、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に極端な蛇行動作が生じない範囲で各テーブルの舵角や係数の値を大きめに設定することが望ましい。これがステップａ２５で行われる実質的な処理の内容である。
【００８７】
このようにして求められた舵角は、車両派遣制御手段としてのマイクロプロセッサ２１により、定常走行の場合と同様にして車両検索指標ａに対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に送信され、指定速度はそのまま継続して維持される（ステップａ２３）。
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３の側では、定常走行の場合と同様にしてこれらの信号を受信し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のステアリングモータＭ２および走行モータＭ１を駆動制御する。
【００８８】
このようにして集中管理コンピュータ２から送信される舵角に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が走行する間に、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）のインポジションに到達すると、マイクロプロセッサ２１によって繰り返し実行される車両駆動制御処理においてステップａ１２の判定結果が真となる。
【００８９】
そこで、マイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両として記憶されているか否かを判定することになるが（ステップａ２６）、この場合、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は呼び出し車両として記憶されているので、ステップａ２６の判定結果は真となる。
従って、マイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に対して待機信号を送信し（ステップａ３３）、更に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に対して速度を０とする指令を送信した後（ステップａ３４）、受信待機フラグＦ１をリセットして当該周期の車両駆動制御処理を終了する（ステップａ３５）。
【００９０】
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３の側では、図１４および図１５に示されるような走行制御処理におけるステップｃ５の判定処理で速度を０とする指令を確認し、ステップｃ７の処理で走行モータＭ１を停止させ、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の運転を停止させる。
【００９１】
その後もマイクロプロセッサ２１による車両駆動制御処理は繰り返し実行されるが、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は既にインポジションに入っているのでステップａ１２の判定結果は定常的に真となり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に０以外の速度指令が送信されることはない。これにより、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置に到達した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の停止状態が保持される。
【００９２】
また、図１４および図１５に示されるような走行制御処理を所定周期毎に繰り返し実行している制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４は、ステップｃ１２の判定処理によって集中管理コンピュータ２からの待機信号の送信を検出し、乗車待機を示す値１を運転状態記憶フラグＦ３にセットする（ステップｃ１３）。
【００９３】
次いで、マイクロプロセッサ１４は、アクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を開放すると共に（ステップｃ１８）、放置時間計測タイマＴをリスタートさせ（ステップｃ１９）、コンソールユニット９のスタートキー１２が利用者によって操作されているか否かを判定する（ステップｃ２０）。
【００９４】
そして、スタートキー１２が操作されていなければ、更に、放置時間計測タイマＴの計測時間が予め設定された設定値に達しているか否かを判定するが（ステップｃ２１）、この計測時間が予め設定された設定値に達していなければ、このまま当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【００９５】
このようにして運転状態記憶フラグＦ３に１がセットされる結果、次周期以降の走行制御処理ではステップｃ１１の判定結果が真となり、ステップｃ２０およびステップｃ２１の判定処理が所定周期毎に繰り返し実行されることになる。
【００９６】
通常は、このような処理が繰り返される間に、可搬性呼び出し端末３を操作した利用者が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車してコンソールユニット９のスタートキー１２を操作するので、ステップｃ２０の判定結果が真となる。
また、可搬性呼び出し端末３を操作して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を呼び出した利用者が諸般の事情で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の到着を待たずにその場を離れた場合、あるいは、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の到着を無視してその場を離れた場合には、車両回収機能実現手段の一部を構成する放置時間計測タイマＴがタイムアップすることによってステップｃ２１の判定結果が真となる。
【００９７】
ステップｃ２０あるいはステップｃ２１の判定結果が真となったことを確認したマイクロプロセッサ１４は、再びアクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を閉鎖し（ステップｃ２２）、運転状態記憶フラグＦ３の値が１であるか否か、つまり、今回行われた揺動式安全バー５の開閉処理が利用者を乗車させるための処理であったのか、あるいは、利用者を降車させるための処理であったのかを判定することになる（ステップｃ２３）。
この場合、運転状態記憶フラグＦ３の値は１であるから利用者を乗車させるための開閉処理が行われたことを意味する。よって、マイクロプロセッサ１４は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の車両番号ａと出迎乗車信号を集中管理コンピュータ２に送信し（ステップｃ２４）、運転状態記憶フラグＦ３の値をリセットして（ステップｃ２６）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【００９８】
このようにして送信された車両番号ａと出迎乗車信号は、図１２〜図１３の信号受信処理におけるステップｂ１４の判定処理でマイクロプロセッサ２１によって検出される。
この信号を受信したマイクロプロセッサ２１は、受信した車両番号をレジスタｅに一時記憶し（ステップｂ１５）、この車両番号に対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を呼び出し車両の一時記憶から消去し（ステップｂ１６）、改めて、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を復帰車両として一時記憶することになる（ステップｂ１７）。
【００９９】
次いで、車両復帰制御手段としてのマイクロプロセッサ２１（ステップｃ２０の判定結果が真となった場合）、あるいは、車両回収機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１（ステップｃ２１の判定結果が真となった場合）は、データファイルＰｒ（ｅ）のアドレスＰｔ（ｅ）のデータブロックに記憶された目標位置を目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）に再設定して（ステップｂ１８）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【０１００】
ステップａ２６とステップａ３０およびステップａ３１の関係から明らかなように、呼び出しに対処するための処理の最中は実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値は更新されないので、このステップｂ１８の処理によって目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）に再設定される目標位置は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコースを離れる直前に記憶していた目標位置、要するに、途中で離脱したコースのデータブロックの終点座標（目標位置）と同一である。従って、車両派遣制御手段から車両復帰制御手段、あるいは、車両派遣制御手段から車両回収機能実現手段への制御の引き渡しは、実質的にはステップｂ１８の処理で達成されていることになる。
【０１０１】
このようにして目標位置記憶レジスタの値が書き替えられる結果、次周期以降の走行制御処理では再びステップａ１２の判定結果は偽となり、前述した呼び出しの際の駆動制御の場合と同様にしてステップａ１３〜ステップａ１７およびステップａ１９とステップａ２５およびステップａ２３〜ステップａ２４の処理が繰り返し実行されることになる。
但し、この場合は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコースを離れる直前に記憶していた目標位置、つまり、途中で離脱したコースのデータブロックの終点座標を目標位置として設定されているので、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）は、途中で離脱したコースのデータブロックの終点座標を目指して移動することになる。この場合も、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）の移動すべきコースは自明ではないので、前述した呼び出しの際の駆動制御の場合と同様、舵角の調整はステップａ２５の処理を適用して行われる。
【０１０２】
このようにして集中管理コンピュータ２から送信される舵角に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が走行する間に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が目標位置Ｒｄ（ｅ）のインポジションに到達すると、マイクロプロセッサ２１によって繰り返し実行される車両駆動制御処理において、再び、ステップａ１２の判定結果が真となる。
【０１０３】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が呼び出し車両として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ２６）、この場合、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）は復帰車両として記憶されているので、ステップａ２６の判定結果が偽、また、ステップａ２７の判定結果は真となって、マイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を復帰車両の一時記憶から消去し（ステップａ２８）、前述した定常走行の場合と同様に、実行アドレス記憶レジスタの値をインクリメントして（ステップａ２９〜ステップａ３１）、実行対象となるデータブロックのアドレスを更新して目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）の値を更新設定する（ステップａ３２）。つまり、車両復帰制御手段から定常走行制御手段への制御の引き渡しは、実質的にはステップａ２９〜ステップａ３２の処理で達成されていることになる。
【０１０４】
自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコース上に復帰してからの処理に関しては、最初に述べた定常走行の際の制御と全く同様である。
【０１０５】
ここで、自走式電動車椅子の呼び出しとその復帰動作について一例を挙げて簡単に纏めると、例えば、図１に示される例で位置（Ｘ１，Ｙ１）にいる利用者が可搬性呼び出し端末３の呼び出しスイッチ３４を操作したとするなら、コース１上をデータファイルＰｒ（１）のアドレス１のデータブロックの定義に従って走行している自走式電動車椅子Ｃｒ（１）と可搬性呼び出し端末３との離間距離が最小となる。従って、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が呼び出し車両として一時記憶され、同時に、それまで点Ｐ２の位置を目標位置として記憶していた目標位置記憶レジスタＲｄ（１）の目標位置が点（Ｘ１，Ｙ１）に置き換えられる。この際、実行中のデータブロックを示す実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）＝１の値は更新されない。
この結果、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）は目標位置（Ｘ１，Ｙ１）に移動し、目標位置（Ｘ１，Ｙ１）のインポジションに入る。なお、インポジションは設定値であり、指定された座標を中心として例えば半径数メートル程度とする。そして、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の揺動式安全バー５が開放されて放置時間計測タイマＴが起動し、この自走式電動車椅子Ｃｒ（１）を呼び出した利用者が乗車してスタートキー１２を操作するか、あるいは、放置時間計測タイマＴがタイムアップすることで、車両走行中の利用者の乗降を禁止する揺動式安全バー５が閉鎖され、目標位置記憶レジスタＲｄ（１）に、この自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が途中で離脱したＰｔ（１）＝１のデータブロックの目標位置Ｐ２が再設定される。
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）は目標位置Ｐ２に向かって移動し、目標位置Ｐ２のインポジションに到達した段階で実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）の値が２に更新され、データファイルのアドレス２のデータブロックの制御が開始され、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が目標位置Ｐ３に向かう定常走行に復帰する。
【０１０６】
次に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車している利用者が降車する場合の処理と接近防止機能について説明する。
【０１０７】
自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車している利用者は、まず、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が目的位置または目的位置の近傍に到達した時点でコンソールユニット９の停車キー１１を操作する。この操作は自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設けられたマイクロプロセッサ１４が繰り返し実行する図１４〜図１５の走行制御処理のステップｃ１４の判定処理によって検出される。
【０１０８】
停車キー１１の操作を検出したマイクロプロセッサ１４は、運転状態記憶フラグＦ３に、降車待機を示す値２をセットして（ステップｃ１５）、集中管理コンピュータ２に車両番号と停止信号を送信する（ステップｃ１６）。
【０１０９】
すると、図１２〜図１３の信号受信処理を繰り返し実行している集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）から送信された車両番号と停止信号をステップｂ１９の判定処理で検出し、受信した車両番号をレジスタｇに一時記憶し（ステップｂ２０）、この車両番号に対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）を停車中の車両として一時記憶する（ステップｂ２１）。
【０１１０】
この結果、マイクロプロセッサ２１が繰り返し実行する図８〜図１１の車両駆動制御処理において、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）を含め、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じデータファイルを利用して走行している全ての自走式電動車椅子、つまり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じコース上を走行している全ての自走式電動車椅子に対してステップａ１３の判定結果が真となる。前述した通り、この実施形態では図７のような定義ファイルを参照して処理が行われるようになっているので、ステップａ１３の判定処理では、その時点で制御対象となってる車両検索指標ａに対応するデータファイルＰｒ（ａ）の値を求め、これと同じデータファイルを使用している自走式電動車椅子が停車中の車両として一時記憶されているか否かを判定すればよい。
【０１１１】
ステップａ１３の判定結果が真となった場合、マイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に基いて、その時点で制御対象となっている自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対して停車表示指令（ステップａ１８）と、速度を０とする移動指令とを送信する（ステップａ３４）。
【０１１２】
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設けられたマイクロプロセッサ１４は、繰り返し実行される走行制御処理のステップｃ９の判定処理で停車表示指令を検出し、コンソールユニット９の表示パネル１０に車両が停止する旨を表示すると共に（ステップｃ１０）、ステップｃ５の判定処理で速度を０とする移動指令を検出し、ステップｃ７の処理で走行モータＭ１を停止させて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を停止させる。
【０１１３】
既に述べた通り、図８〜図１１の車両駆動制御処理は車両検索指標ａの値を逐次更新しながら繰り返し実行されているので、停車中として一時記憶されている自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じデータファイルを利用して走行している全ての自走式電動車椅子、つまり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じコース上を走行している全ての自走式電動車椅子が次々と強制的に停止されることになる。従って、コース上を走行している自走式電動車椅子が利用者の要求によって停止された場合であっても、同一コース上を走行する自走式電動車椅子の間合いが不用意に変化するといった問題は未然に防止される。これが、本実施形態における接近防止機能である。
【０１１４】
また、停車キー１１の操作を検出した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のマイクロプロセッサ１４は、ステップｃ１６の送信処理の後、アクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を開放すると共に（ステップｃ１８）、放置時間計測タイマＴをリスタートさせ（ステップｃ１９）、コンソールユニット９のスタートキー１２が利用者によって操作されているか否かを判定する（ステップｃ２０）。
そして、スタートキー１２が操作されていなければ、更に、放置時間計測タイマＴの計測時間が予め設定された設定値に達しているか否かを判定するが（ステップｃ２１）、この計測時間が予め設定された設定値に達していなければ、このまま当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【０１１５】
この段階では運転状態記憶フラグＦ３に既に２の値がセットされているので、次周期以降の走行制御処理ではステップｃ１７の判定結果が真となり、ステップｃ２０およびステップｃ２１の判定処理が所定周期毎に繰り返し実行されることになる。
【０１１６】
通常は、このような処理が繰り返される間に、揺動式安全バー５を開放された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）から利用者が自主的に降車し、その後で放置時間計測タイマＴがタイムアップしてステップｃ２１の判定結果が真となる。但し、利用者が誤って降車キー１１を操作したような場合、つまり、利用者が降車せずに継続して乗車していたいような場合には、放置時間計測タイマＴのタイムアップを待たずに改めて利用者がコンソールユニット９のスタートキー１２を操作して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の走行を再開させることも可能である。この場合は、ステップｃ２０の判定結果が真となる。
【０１１７】
ステップｃ２１またはステップｃ２０の判定結果が真となったことを確認したマイクロプロセッサ１４は、再びアクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を閉鎖し（ステップｃ２２）、運転状態記憶フラグＦ３の値が２であるか否か、つまり、今回行われた揺動式安全バー５の開閉処理が利用者を降車させるための処理であったのか、あるいは、利用者を乗車させるための処理であったのかを判定することになる（ステップｃ２３）。
この場合、運転状態記憶フラグＦ３の値は２であるから利用者を降車させるための開閉処理が行われたことを意味する。よって、マイクロプロセッサ１４は、表示パネル１０の停車表示を解除し、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の車両番号ａと発車信号を集中管理コンピュータ２に送信し（ステップｃ２５）、運転状態記憶フラグＦ３の値をリセットして（ステップｃ２６）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【０１１８】
このようにして送信された車両番号ａと発車信号は、図１２〜図１３の信号受信処理におけるステップｂ２２の判定処理でマイクロプロセッサ２１によって検出される。この信号を受信したマイクロプロセッサ２１は、受信した車両番号をレジスタｊに一時記憶し（ステップｂ２３）、この車両番号に対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ｊ）を停車中の車両の一時記憶から消去する（ステップｂ２４）。
【０１１９】
停車中の車両の一時記憶が消去される結果、これと同じデータファイルを使用して走行している自走式電動車椅子に対し、図８〜図１１の車両駆動制御処理におけるステップａ１３の判定結果が再び偽となり、停車していた自走式電動車椅子と同じデータファイルを利用している全ての自走式電動車椅子の走行が再び許容され、前記と同様の定常走行が開始されることになる。
【０１２０】
なお、特定の自走式電動車椅子に呼び出しが掛かってコースを離脱したり、この自走式電動車椅子が再びコースに復帰したりしたような場合には、コースを離脱しなかった別の自走式電動車椅子との間に車間距離の変化が生じる場合があるが、各自走式電動車椅子は各々に独立した非常停止制御手段を備えているので、車間距離が過剰に接近するといった心配は一切ない。
【０１２１】
また、呼び出しの掛かった自走式電動車椅子がコースを離脱して長い時間を掛けて利用者を迎えに行くような場合には、コース上を走行する自走式電動車椅子の走行順序に変動が生じる可能性もあるが、各々の自走式電動車椅子は夫々のデータファイルに記憶されたデータブロックに従ってシーケンシャルに制御されているので、走行順序に変動が生じたような場合であっても、支障なく各々のコースに沿って走行することが可能である。
【０１２２】
【発明の効果】
本発明による自走式電動車椅子の貸し出しシステムは、予め設定されたコースに沿って複数の自走式電動車椅子を定常的かつ循環的に走行させることで自走式電動車椅子の局所的な集中を防止し、その中の一台を利用者の要求に応じて利用者の下に派遣するようにしているので、利用者が何処にいても、比較的短時間のうちに自走式電動車椅子を呼び寄せて利用することができる。
また、自走式電動車椅子は、集中管理コンピュータの駆動制御のもとで予め設定されたコースに沿ってのみ走行するため、利用者による格別な運転操作は必要なく、年少者等をはじめ、誰でもが安全かつ容易に利用することが可能である。自走式電動車椅子が走行するコースは任意に設定することができるため、特に、遊園地やテーマパーク等に当該貸し出しシステムを適用する場合には、複数のイベント会場を連絡するようにしてコースを設定することが可能である。
【０１２３】
更に、複数の自走式電動車椅子の現在位置を検出する車両現在位置検出手段を併設し、定常走行制御手段には、予め設定されたコースと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能を配備しているので、自走式電動車椅子をコースに沿って極めて正確に走行させることが可能となり、また、同じコースに沿って自走式電動車椅子を何回循環させても位置ズレの誤差が累積する心配がない。
【０１２４】
この車両現在位置検出手段は、自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナから出力される電波の電界強度、つまり、設置位置が明らかな発信アンテナからの離間距離に基いて現在位置を求めるように構成されているので、自走式電動車椅子の現在位置を正確に測定することができる。
【０１２５】
また、呼び出し端末の所在位置を検出する所在位置検出手段を併設し、車両派遣制御手段には、所在位置検出手段によって検出される呼び出し端末の所在位置に直近する自走式電動車椅子を選択して呼び出し端末の所在位置に派遣する最適車両選択機能を配備したので、利用者の直近に位置する自走式電動車椅子が利用者のもとに派遣されることになり、呼び出し所要時間の一層の短縮化が達成される。
【０１２６】
更に、呼び出し端末を可搬性の呼び出し端末として構成し、この呼び出し端末を利用者に貸し出して持ち運ばせるようにしたので、利用者が何処にいても、貸し出しステーション等を探し回ることなく簡単に自走式電動車椅子を呼び出すことができる。
【０１２７】
また、定常走行制御手段には、自走式電動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記憶する記憶手段と、各自走式電動車椅子ごとに選択的にコースを設定するための車両別コース設定機能とが設けられているので、遊園地やテーマパーク等に複数のコースを設定して自走式電動車椅子の移動経路を多様化させることができる。
【０１２８】
しかも、定常走行制御手段には、自走式電動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力した自走式電動車椅子と同じコースを走行する自走式電動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を設けたので、利用者の乗降のための一時停止等によって同一のコースを走行する自走式電動車椅子の間合いが変化する等の問題を未然に解消することができる。
【０１２９】
更に、自走式電動車椅子の各々には、前方の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出センサが障害物を検出した状態で集中管理コンピュータからの指令を無視して自走式電動車椅子の停止状態を保持する非常停止制御手段とを設けているので、自走式電動車椅子の駆動輪のスリップ等によって同一コース上を走行する自走式電動車椅子の車間距離に異常が生じたような場合であっても、異常接近等の問題を自動的に解消することができる。
【０１３０】
また、車両復帰制御手段には、一定時間以上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能を配備しているので、可搬性の呼び出し端末を操作した利用者が自走式電動車椅子の利用を放棄したような場合であっても、呼び出された自走式電動車椅子を自動的にコースに復帰させることができ、自走式電動車椅子の回収もれを確実に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一実施形態の自走式電動車椅子の貸し出しシステムの概略について示した概念図である。
【図２】同実施形態で使用される自走式電動車椅子の外観について示した斜視図である。
【図３】同実施形態で使用される自走式電動車椅子の構成の概略を示した機能ブロック図である。
【図４】同実施形態で使用される集中管理コンピュータの構成の概略を示した機能ブロック図である。
【図５】同実施形態で使用される可搬性呼び出し端末の構成の概略を示した機能ブロック図である。
【図６】自走式電動車椅子のコースを設定するためのデータの一例について簡単に示した概念図である。
【図７】自走式電動車椅子の駆動制御に用いられる定義ファイルについて示した概念図である。
【図８】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートである。
【図９】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１０】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１１】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１２】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される信号受信処理の概略を示したフローチャートである。
【図１３】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される信号受信処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１４】自走式電動車椅子に内蔵された制御ユニットのマイクロプロセッサによって実行される走行制御処理の概略を示したフローチャートである。
【図１５】自走式電動車椅子に内蔵された制御ユニットのマイクロプロセッサによって実行される走行制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１６】可搬性呼び出し端末のマイクロプロセッサによって実行される車両呼び出し処理の概略を示したフローチャートである。
【図１７】進行方向の算出方法について示した作用原理図である。
【図１８】定常走行時の舵角補正について示した作用原理図である。
【図１９】呼び出し時および復帰時の舵角制御について示した作用原理図である。
【符号の説明】
１ 自走式電動車椅子の貸し出しシステム
２ 集中管理コンピュータ
３ 可搬性呼び出し端末
４ 受付用オフィス
５ 揺動式安全バー
６ 接近検出センサ
７ ハンドル
８ 送受信用アンテナ（車両現在位置検出手段の一部）
９ コンソールユニット
１０ 表示パネル
１１ 停車キー
１２ スタートキー
１３ 制御ユニット
１４ マイクロプロセッサ（車両現在位置検出手段の一部，非常停止制御手段）
１５ ＲＯＭ
１６ ＲＡＭ
１７，１８ 入出力回路
１９ 送受信回路（車両現在位置検出手段の一部）
２０ａ，２０ｂ，２０ｃ 発信アンテナ（車両現在位置検出手段の一部，所在位置検出手段の一部）
２１ マイクロプロセッサ（定常走行制御手段，車両派遣制御手段，車両復帰制御手段）
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ
２４ ハードディスク（記憶手段）
２５ 入出力回路
２６ モニタ
２７ キーボード
２８ 送受信アンテナ
２９ 送受信回路
３０ マイクロプロセッサ（所在位置検出手段の一部）
３１ ＲＯＭ
３２ ＲＡＭ
３３ 入出力回路
３４ 呼び出しスイッチ
３５ 送受信回路（所在位置検出手段の一部）
３６ 送受信用アンテナ（所在位置検出手段の一部）
Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ） 自走式電動車椅子
Ｍ１ 走行モータ
Ｍ２ ステアリングモータ
Ａ１ アクチュエータ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式電動車椅子の貸し出しシステムの改良、特に、自走式電動車椅子の乗り捨て等による車両の局所的な集中を避け、何処にいても短時間のうちに利用することが可能な自走式電動車椅子の貸し出しシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両貸し出しシステムとしては、自転車や小型の電気自動車あるいは自走式電動車椅子等に関連したものが既に何種類か提案されている。
【０００３】
そのうち最も一般的なのが、特定の一箇所に貸し出しステーションを設けて車両を準備し、人手を介して車両を貸し出すシステムである。
しかし、貸し出しステーションを１ヶ所に限定すると利用者の利便性の点で問題があり、また、車両の乗り捨てが多発して車両の回収が困難となる欠点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、このような問題を解消する方法として、遊園地やテーマパーク等の複数箇所に貸し出しステーションを設置し、目的地近傍の別の貸し出しステーションに車両を返却するといった方法が提案されている。
しかし、実際には、遊園地やテーマパーク等の特定のイベント会場に人気が集中する場合が多く、これに倣って車両の返却も特定の貸し出しステーションに集中するため、管理者側の手で車両を別の貸し出しステーションに再配置しなければならなくなるといった煩わしさがある。
【０００５】
また、車両の貸し出しや返却を自動化するための技術としては、例えば、特開平１０−２５４９７８号や特開２０００−１１３２６１号に示されるように、端末装置を利用した車両共用システムが既に提案されている。
しかし、その自動化の範囲は、飽くまでも貸し出しや返却の手続に限定されているため、車両自体の操縦が困難な年少者に自由に利用させるといったわけにはいかず、遊園地やテーマパーク等で利用するシステムとしては十分でなかった。
【０００６】
【発明の目的】
そこで、本発明の目的は、前記従来技術の欠点を解消し、何処にいても短時間のうちに利用することが可能であって、しかも、年少者であっても十分に使いこなすことのできる自走式電動車椅子の貸し出しシステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、無線信号によって駆動制御される複数の自走式電動車椅子と、複数の自走式電動車椅子の運転状態を無線信号によって集中管理する集中管理コンピュータと、自走式電動車椅子を無線信号によって呼び寄せるための呼び出し端末とを備えた自走式電動車椅子の貸し出しシステムであり、前記目的を達成するため、特に、集中管理コンピュータに、前記自走式電動車椅子を予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行させるための定常走行制御手段と、呼び出し端末からの呼び出し信号を検出して複数の自走式電動車椅子のうちから一台を選択し、呼び出し端末の所在位置に派遣する車両派遣制御手段と、利用者の乗車確認後に前記自走式電動車椅子を予め設定されたコース上に復帰させる車両復帰制御手段とが配備されていることを特徴とした構成を有する。
【０００８】
集中管理コンピュータの定常走行制御手段は、複数の自走式電動車椅子を無線信号によって駆動制御し、予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行させる。
利用者が呼び出し端末を操作して無線信号を出力すると、この無線信号を検出した車両派遣制御手段が定常走行制御手段から処理を引き継ぎ、設定コース上を循環的に走行している複数の自走式電動車椅子のうちから一台の自走式電動車椅子を選択し、呼び出し端末の所在位置、要するに、前記利用者の乗車位置に派遣する。
更に、利用者の乗車が確認されると、車両復帰制御手段が車両派遣制御手段から処理を引き継いで、利用者の乗車した自走式電動車椅子を前記乗車位置から予め設定されたコース上に誘導して復帰させる。
その後、この自走式電動車椅子の駆動制御に関する処理が再び定常走行制御手段に引き渡され、利用者の乗車した自走式電動車椅子が、予め設定されたコースに沿って走行する。
このように、予め設定されたコースに沿って複数の自走式電動車椅子を定常的かつ循環的に走行させるようにしているので、特定の場所に自走式電動車椅子が集中するといった問題が解消され、利用者が何処にいても比較的短時間のうちに自走式電動車椅子を呼び寄せて利用することができる。
また、自走式電動車椅子は、集中管理コンピュータの駆動制御のもとで予め設定されたコースに沿ってのみ走行するため、利用者による格別な運転操作は必要なく、年少者等をはじめ、誰でもが安全かつ容易に利用することが可能である。自走式電動車椅子が走行するコースは任意に設定することが可能であり、特に、遊園地やテーマパーク等に当該貸し出しシステムを適用する場合には、複数のイベント会場を連絡するようにしてコースを設定することが望ましい。
【０００９】
更に、これらの構成に加え、複数の自走式電動車椅子の現在位置を検出する車両現在位置検出手段を併設し、定常走行制御手段には、予め設定されたコースと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子の移動軌跡が前記予め設定されたコースと一致するように自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能を配備することが可能である。
【００１０】
より具体的に言えば、この舵角補正機能は、車両現在位置がコースを基準として進行方向左側にずれていれば位置偏差の大小に略比例して舵角を右側に加算し、車両現在位置がコースを基準として進行方向右側にずれていれば位置偏差の大小に略比例して舵角を左側に加算する構造のものである。
このような構成によれば、自走式電動車椅子をコースに沿って極めて正確に走行させることが可能となり、また、同じコースに沿って自走式電動車椅子を何回循環させても位置ズレの誤差が累積する心配がない。
【００１１】
この車両現在位置検出手段は、例えば、自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナと、これらの発信アンテナから出力される電波の電界強度に基いて現在位置を求める各自走式電動車椅子上のマイクロプロセッサと、このマイクロプロセッサにより求められた現在位置を集中管理コンピュータに送信する各自走式電動車椅子上の送信手段とによって構成することができる。
【００１２】
電波の電界強度は発信アンテナからの離間距離の増大に応じて減衰するので、複数の発信アンテナ、例えば、適当な距離をおいて設置された３本の発信アンテナからの電波の電界強度、要するに、各発信アンテナからの距離を測定することにより、自走式電動車椅子の現在位置を正確に求めることが可能である。
【００１３】
また、呼び出し端末の所在位置を検出する所在位置検出手段を併設し、前記車両派遣制御手段には、所在位置検出手段によって検出される所在位置に直近する自走式電動車椅子を選択して呼び出し端末の所在位置に派遣する最適車両選択機能を配備することができる。
【００１４】
このような構成によれば、利用者の直近に位置する自走式電動車椅子が当該利用者のもとに派遣されるので、呼び出し所要時間の一層の短縮化が達成される。
【００１５】
更に、呼び出し端末を可搬性の呼び出し端末として構成すると共に、前記所在位置検出手段は、自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナと、これらの発信アンテナから出力される電波の電界強度に基いて現在位置を求める呼び出し端末上のマイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサにより求められた現在位置を該呼び出し端末の所在位置として集中管理コンピュータに送信する呼び出し端末上の送信手段とによって構成することができる。
【００１６】
所在位置検出手段による現在位置の特定原理は、前述した車両現在位置検出手段の場合と同様である。呼び出し端末を可搬性として利用者に持ち運ばせることにより、利用者が何処にいても自由に自走式電動車椅子を呼び出すことが可能となる。
【００１７】
また、定常走行制御手段には、自走式電動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記憶する記憶手段と、前記各自走式電動車椅子ごとに選択的にコースを設定する車両別コース設定機能とを配備することが可能である。
【００１８】
複数のコースを設定することにより自走式電動車椅子の移動経路が多様化し、利用者側の利便性が一層向上する。
【００１９】
定常走行制御手段には、自走式電動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力した自走式電動車椅子と同じコースを設定された自走式電動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を設けることが望ましい。
【００２０】
このような構成を適用することにより、同一コースを走行する自走式電動車椅子の異常接近等の問題を未然に解消することができる。
【００２１】
更に、自走式電動車椅子の各々には、前方の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出センサが障害物を検出した状態で集中管理コンピュータからの指令を無視して当該自走式電動車椅子の停止状態を保持する非常停止制御手段とを設けることが可能である。
【００２２】
このような構成によれば、障害物の発見等に関わる自走式電動車椅子側の判定処理によって強制的に自走式電動車椅子を停止させることができる。
従って、例えば、自走式電動車椅子の駆動輪のスリップ等によって同一コース上を走行する自走式電動車椅子の車間距離に異常が生じたような場合であっても、この問題を自動的に解消することが可能である。また、集中管理コンピュータの処理によって車間距離等を確保する場合と比べ、集中管理コンピュータ側の処理を簡略化することが可能である。
しかも、集中管理コンピュータとの通信を必要としないので、自走式電動車椅子の前に歩行者等の移動物体が急に現れた場合であっても即時的に対処することができ、より一層の安全性が確保される。
【００２３】
車両復帰制御手段には、一定時間以上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能を配備することが望ましい。
【００２４】
呼び出し端末を可搬性の呼び出し端末として構成した場合、利用者が自走式電動車椅子の到着を待たずに徒歩で他の場所に移動してしまう可能性があるが、一定時間経過後に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させることにより、自走式電動車椅子の回収もれを確実に防止することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。図１は本発明を適用した一実施形態の自走式電動車椅子の貸し出しシステムの概略について示した概念図である。
【００２６】
本実施形態における自走式電動車椅子の貸し出しシステム１は、図１に示されるとおり、無線信号によって駆動制御される複数の自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）と、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の運転状態を無線信号によって集中管理する集中管理コンピュータ２、および、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を無線信号によって呼び寄せるための複数の可搬性呼び出し端末３と、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃとによって構成される。
【００２７】
このうち、集中管理コンピュータ２は遊園地やテーマパーク等に設けられた受付用オフィス４の内部に設置されており、また、複数の可搬性呼び出し端末３は受付用オフィス４の内部で管理され、遊園地やテーマパーク等を訪れる利用者に対して有償または無償で貸し出されるようになっている。次に、システムの構成要素の各々について個別に説明する。
【００２８】
図２は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の外観について示した斜視図、また、図３は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）に内蔵された制御ユニット１３の構成の概略を示した機能ブロック図である。
【００２９】
この実施形態で使用される自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の各々は、図２に示されるような４輪式の自走式電動車椅子であり、後方の２輪が駆動輪、また、前方の２輪が操舵輪として機能する。そして、シートの後方には利用者の体を保持するための揺動式安全バー５が装着され、また、車両の先端部分には、所定範囲内の障害物を検知する接近検出センサ６が取り付けられている。接近検出センサ６としては公知の音響センサ等を流用することが可能である。図２では揺動式安全バー５を開放して利用者の乗降を許容する際の揺動式安全バー５の姿勢について示しているが、揺動式安全バー５を図２の状態から略９０°ほど手前に揺動させて閉鎖位置に保持することにより、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の走行中における不用意な乗降動作を禁止することが可能となる。ハンドル７は専らアームレストとして利用するためのものである。また、符号８は送受信用アンテナ、符号９は、表示パネル１０と停車キー１１およびスタートキー１２を含むコンソールユニットである。
【００３０】
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）に内蔵される制御ユニット１３は、図３に示されるように、マイクロプロセッサ１４とプログラム格納用のＲＯＭ１５、および、演算処理用のＲＡＭ１６と入出力回路１７，１８を主要部として構成される。
マイクロプロセッサ１４は、プログラム記憶用のＲＯＭ１５に格納された駆動制御プログラムに基いて、駆動輪回転用の走行モータＭ１と操舵用のステアリングモータＭ２、ならびに、揺動式安全バー５の開鎖用アクチュエータＡ１を駆動制御する。走行モータＭ１と駆動輪との間の動力伝達機構およびステアリングモータＭ２と操舵輪との間のステアリング機構の構造については既に公知であるので説明を省略する。
また、接近検出センサ６からの障害物検出信号は、入出力回路１７を介してマイクロプロセッサ１４に読み込まれる。
更に、入出力回路１７に接続された送受信回路１９と送受信用アンテナ８を介して、この制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４と集中管理コンピュータ２との間で無線信号を利用したデータの遣り取りが行われるようになっている。そして、送受信用アンテナ８は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波を受信し、送受信回路１９内の検波回路が、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波の電界強度を個別に測定し、入出力回路１７を介してマイクロプロセッサ１４に測定値を入力する。このマイクロプロセッサ１４は本実施形態における車両現在位置検出手段の主要な構成要素の一部であり、このマイクロプロセッサ１４と、発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、および、自走式電動車椅子上の送信手段としての送受信回路１９と、送受信用アンテナ８を合わせたものが車両現在位置検出手段の全体を構成する。電界強度の測定値に基いて現在位置を求めるＲＯＭ１５内の演算プログラムも車両現在位置検出手段の一部である。
ハンドル７の中央部に位置するコンソールユニット９に組み込まれた表示パネル１０には、マイクロプロセッサ１４からの指令に基いて文字またはグラフィックの表示が行われ、また、利用者による停車キー１１およびスタートキー１２の操作は、入出力回路１８を介してマイクロプロセッサ１４に認識される。
【００３１】
図４は集中管理コンピュータ２の構成の概略を示した機能ブロック図である。この集中管理コンピュータ２はマイクロプロセッサ２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，ハードディスク２４，入出力回路２５，モニタ２６，キーボード２７等によって構成される通常のパーソナルコンピュータあるいはワークステーション等であり、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を駆動制御する集中管理コンピュータ２としての機能は、専ら、ハードディスク２４内に格納された運転制御プログラムによって実現されている。つまり、この運転制御プログラムに従って作動するマイクロプロセッサ２１は、実質的な定常走行制御手段であり、また、車両派遣制御手段および車両復帰制御手段でもある。送受信アンテナ２８および送受信回路２９は、このマイクロプロセッサ２１と前述の制御ユニット１３との間、および、マイクロプロセッサ２１と複数の可搬性呼び出し端末３との間で無線信号を利用したデータの遣り取りを行うための送受信手段である。
【００３２】
また、集中管理コンピュータ２のハードディスク２４は、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を循環的に走行させるための複数のコースを記憶した記憶手段でもある。なお、ハードディスク２４に代えてコース記憶専用のコンピュータをサーバマシンとして設置し、このサーバマシンを集中管理コンピュータ２に接続する構成としてもよい。
【００３３】
ここで、図６を参照して、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）のコースを設定するためのデータの一例について簡単に説明する。自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）を駆動制御するためのデータは、図６に示されるように、補完形式，舵角，速度，目標位置を１セットとして記憶した複数のデータブロックを組み合わせて構成される。この実施形態で利用している補完形式は直線補完と円弧補完の２種であり、これらの補完形式を組み合わせることにより、図１に示されるようなコース１，コース２，・・・等を自由に設計することが可能である。
【００３４】
例えば、図１に示されるコース１において自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の初期位置を点Ｐ１としてコース１の走行を実現するのであれば、このコース１に対応する図６のデータファイル１の第１行目のデータブロックに点Ｐ１から点Ｐ２への移動を示す直線補完を指定し、その目標位置を点Ｐ２として指定する。自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の先端が点Ｐ２を向くようにして点Ｐ１上に設置すれば、指定すべき舵角は０°である。また、速度の指定は任意であり、この指定速度によって点Ｐ１から点Ｐ２までの区間を走行する自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の速度が定義される。
【００３５】
これと同様に、図６に示されるデータファイル１の第２行目のデータブロックでは、点Ｐ２から点Ｐ３への移動を示す円弧補完を指定し、その目標位置を点Ｐ３として指定する。点Ｐ２から点Ｐ３へ至る曲線の曲率は一定であるから、この円弧補完を実現するための舵角は一定の値である。つまり、円弧補完に対応する舵角は円弧の曲率に対応した一定の値であり、この値を指定舵角として第２行目のデータブロックに設定することになる。また、点Ｐ２から点Ｐ３までの区間を走行する自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の速度を定義するための指定速度を第２行目のデータブロックに設定する。
【００３６】
以下、前記と同様にして各行のデータブロックを自由に作成してコースを設計すればよいが、最終行のデータブロックの目標位置は第１行目のデータブロックの始点、つまり、この例では点Ｐ１に合致させるものとする。
【００３７】
走行制御に必要とされる基本的な処理手順は、第１行目のデータブロックで指定された指定舵角と指定速度で自走式電動車椅子Ｃｒ（１）を走行させ、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が第１行目のデータブロックの目標位置Ｐ２のインポジションに入った段階で、次の行、つまり、第２行目のデータブロックの補完形式と指定舵角および指定速度と目標位置Ｐ３とを読み込んで、第２行目のデータブロックの処理を開始するといった操作の繰り返しである。
【００３８】
但し、実際には操舵輪の滑り等の影響があるため、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が設定されたコースに沿って必ずしも正確に走行するといった保証はない。
そこで、本実施形態では、予め設定されたコースと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の舵角を補正する舵角補正処理を実行する。偏差の検出に必要とされるコースの軌跡、つまり、絶対的なコース形状は、直線または円弧を表す関数ｆａＰｔ（ａ）として各行のデータブロックに前述の補完形式，舵角，速度，目標位置と共に記憶されている。なお、Ｐｔ（ａ）は車両番号ａの自走式電動車椅子に対して設定されたデータファイルにおけるアドレス値を示す変数、つまり、何行目のデータブロックかを示す値であり、また、関数ｆａＰｔ（ａ）は当該データブロックに固有の直線または円弧を表す関数である。
【００３９】
更に、本実施形態では、前述のようにして構成されたデータファイル１，データファイル２，データファイル３，・・・がハードディスク２４内に複数記憶されており、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）のうち、どの自走式電動車椅子をどのデータファイルに基いて駆動制御するかを図７に示されるようなハードディスク２４内の定義ファイルによって自由に設定できるようにしている。これが本実施形態における車両別コース設定機能である。図７に示される車両番号は自走式電動車椅子を特定するための値であり、データファイルの欄は、その車両番号に対して適用すべきデータファイルの番号である。この例では、例えば、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）に対してＰｒ（１）のデータファイルを適用するように定義している。但し、自走式電動車椅子に対してデータファイルを一対一に対応させる必要はなく、例えば、図１に示されるようにして同一のコース上で複数の自走式電動車椅子を同時に走行させる一対多の設定も可能である。
【００４０】
この一対多の設定を可能とするための手段が図７に示されるポインタ初期値である。ポインタ初期値はシステム起動時におけるデータブロックの読み込み開始位置を特定するための値であり、同一番号のデータファイルを使用している自走式電動車椅子が複数存在する場合、つまり、同一のコース上で複数の自走式電動車椅子を同時に走行させる場合には、必ず、ポインタ初期値をずらせて設定操作を行う必要がある。例えば、前述した図１のコース１の例において、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の初期位置を点Ｐ１、また、自走式電動車椅子Ｃｒ（２）の初期位置を点Ｐ２としてシステムを起動する場合では、Ｃｒ（１）およびＣｒ（２）に対応するデータファイル番号の値を共にＰｒ（１）とし、Ｃｒ（１）に対応するポインタ初期値を１、また、Ｃｒ（２）に対応するポインタ初期値を２に設定すればよいことになる。
【００４１】
また、図７におけるポインタ現在値の欄は車両番号に対応して実行中のデータブロックのアドレスを示す値、また、目標位置の欄は実行中のデータブロックの目標位置を示す値である。但し、自走式電動車椅子が呼び出しを受けた場合には、この目標位置の欄に、呼び出しを行った可搬性呼び出し端末３の所在位置の座標が一時的に設定される。
【００４２】
次に、図５を参照して可搬性呼び出し端末３の構成の概略について説明する。この可搬性呼び出し端末３は、制御手段としてのマイクロプロセッサ３０とＲＯＭ３１，ＲＡＭ３２，入出力回路３３、および、呼び出しスイッチ３４によって主要部を構成され、更に、集中管理コンピュータ２に無線信号を送信するための送受信回路３５と送受信用アンテナ３６を備える。
また、送受信用アンテナ３６は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波を受信し、送受信回路３５内の検波回路が、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波の電界強度を個別に測定し、入出力回路３３を介してマイクロプロセッサ３０に測定値を入力する。このマイクロプロセッサ３０は本実施形態における所在位置検出手段の主要な構成要素の一部であり、このマイクロプロセッサ３０と、発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、および、可搬性呼び出し端末３上の送信手段としての送受信回路３５と、送受信用アンテナ３６を合わせたものが所在位置検出手段の全体を構成する。電界強度の測定値に基いて現在位置を求めるＲＯＭ３１内の演算プログラムも所在位置検出手段の一部である。
【００４３】
図８〜図１１は集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１によって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャート、また、図１２〜図１３は同マイクロプロセッサ２１によって実行される信号受信処理の概略を示したフローチャートであり、これらの処理は集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１によって所定周期毎のタスクとして繰り返し実行されるようになっている。更に、図１４〜図１５は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）の各々に内蔵された制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４によって所定周期毎に繰り返し実行される走行制御処理の概略を示したフローチャート、また、図１６は可搬性呼び出し端末３のマイクロプロセッサ３０によって繰り返し実行される車両呼び出し処理の概略を示したフローチャートである。
【００４４】
次に、これらのフローチャートを参照して、前述した各手段および各機能の機能実現手段として作動するマイクロプロセッサ２１，１４，３０の処理動作について詳細に説明する。
【００４５】
図８の車両駆動制御処理を開始したマイクロプロセッサ２１は、まず、システム起動フラグＦ２が既にセットされているか否か、つまり、この処理周期がシステム起動後の第１回目のものであるか否かを判定する（ステップａ１）。
【００４６】
システム起動フラグＦ２がセットされていなければ、この処理周期がシステム起動後の第１回目のものであることを意味するので、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、システム起動フラグＦ２に１をセットしてシステムの起動を記憶した後（ステップａ２）、図７に示されるような定義ファイルを参照して、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ）毎のデータファイルにおけるデータブロックの実行アドレスを記憶する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）〜Ｐｔ（ａｍａｘ）の各々にデータブロックの読み出し開始位置を示す初期値を記憶し、更に、目標位置記憶レジスタＲｄ（１）〜Ｒｄ（ａｍａｘ）の各々に各データブロックで定義されている目標位置を記憶して、受信待機フラグＦ１をリセットする（ステップａ３）。
【００４７】
先ほどの例で言えば、例えば、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）に対応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）に１が設定されると共に目標位置記憶レジスタＲｄ（１）に点Ｐ２の位置が記憶され、また、自走式電動車椅子Ｃｒ（２）に対応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（２）に２が設定されると共に目標位置記憶レジスタＲｄ（２）に点Ｐ３の位置が記憶されることになる。
【００４８】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、受信待機フラグＦ１がセットされているか否か、つまり、何れかの自走式電動車椅子からの応答を待機する必要があるか否かを判定するが（ステップａ４）、この段階では受信待機フラグＦ１がリセット状態に保持されているので、マイクロプロセッサ２１は、まず、車両検索指標ａの値を１インクリメントし（ステップａ５）、該指標ａの値が車両番号の最大値ａｍａｘを越えているか否かを判定する（ステップａ６）。
【００４９】
そして、車両検索指標ａの値が車両番号の最大値ａｍａｘを越えていなければ、マイクロプロセッサ２１は、指標ａの現在値をそのまま保持し、また、指標ａの値が車両番号の最大値ａｍａｘを越えている場合には、車両検索指標ａに改めて初期値１を再設定する（ステップａ７）。
【００５０】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３を選択してデータ要求信号を送信すると共に（ステップａ８）、受信待機フラグＦ１をセットすることにより、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）との間でのデータの送受信が開始されたことを記憶する（ステップａ９）。
【００５１】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３からの位置データが受信されているか否かを判定するが（ステップａ１０）、データが受信されていなければ、当該処理周期の車両駆動制御処理をこのまま終了し、次周期以降の車両駆動制御処理でステップａ１，ステップａ４，ステップａ１０の処理を繰り返し実行しなら自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３からの位置データの受信を待機する。
【００５２】
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設置されたマイクロプロセッサ１４は、図１４および図１５に示されるような走行制御処理を所定周期毎に繰り返し実行しており、各処理周期毎に、送受信回路１９内の検波回路から入力される電界強度の測定値に基いて（ステップｃ１）、車両現在位置検出手段としてのマイクロプロセッサ１４が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を逐次更新して求めている（ステップｃ２）。
発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃから送信される電波の電界強度の大小は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの半径によって一義的に定まり、また、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃの設置位置に関する位置情報は既知であるから、これらの位置情報と半径との関係に基いて３つの円の重合点を求めることによって自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を正確に割り出すことができる。
【００５３】
集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１から送信されたデータ要求信号をステップｃ３の判定処理で検出したマイクロプロセッサ１４は、現時点で求められている自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を集中管理コンピュータ２に送信する（ステップｃ４）。
【００５４】
すると、集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１は、図８における車両駆動制御処理のステップａ１０の判定処理で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３からの位置データの送信を検出し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を一時記憶する（ステップａ１１）。
【００５５】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、この現在位置が目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）に記憶されている目標位置のインポジションに入っているか否か、つまり、現段階で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に与えられている１データブロック分の移動指令が完了しているか否かを判定し（ステップａ１２）、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置がインポジションに入っていなければ、更に、接近防止機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じデータファイルを使用している他の自走式電動車椅子のうち利用者の指示に基いて停車している車両の存在が記憶されているか否かを判定する（ステップａ１３）。しかし、システム起動直後の現段階では、自走式電動車椅子に対する利用者の乗車は許容されていないので、ステップａ１３の判定結果は必然的に偽となる。
【００５６】
従って、マイクロプロセッサ２１は、車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に記憶されている現在位置、より具体的には、前周期あるいは前周期以前の車両駆動制御処理で検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と今回の車両駆動制御処理のステップａ１１の処理で改めて検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置との一致不一致を判定し（ステップａ１４）、両者が一致しない場合に限り、車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の値を車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）に更新して設定し（ステップａ１５）、同時に、今回の車両駆動制御処理のステップａ１１の処理で改めて検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に更新設定する（ステップａ１６）。
【００５７】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）のｘ，ｙの値と車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）のｘ，ｙの値とに基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ（ａ）を算出する（ステップａ１７）。
【００５８】
図１７は進行方向Ｖｐｎ（ａ）の算出方法について示した作用原理図である。図１７においてＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）の位置が一処理周期前の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置、また、Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の位置が現在の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置である。従って、進行方向Ｖｐｎ（ａ）は、ｘ，ｙ各軸の値の簡単な減算処理によってベクトルとして求めることが可能である。
図１７では一処理周期前から今周期までの間に自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が移動した場合について示しているが、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）には、接近検出センサ６を利用した非常停止制御手段による自立的な停止機能が設けられているため、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１から自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に移動指令を出力しても、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が動かない場合がある。
このような場合にはステップａ１４の判定結果が真となってステップａ１５およびステップａ１６の処理がスキップされるため、車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）と車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）には非常停止以前の最後の移動に関する位置データがそのまま保持される。
従って、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が停止している場合であっても移動ベクトルの始点と終点とが重合してステップａ１７の処理で進行方向Ｖｐｎ（ａ）が求められなくなるといった問題は発生しない。
【００５９】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両または復帰車両として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ１９）、システム起動直後の現段階では可搬性呼び出し端末３の操作は行われていないので、ステップａ１９の判定結果は必然的に偽となる。
【００６０】
従って、舵角補正機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に対応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値を参照し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）がデータファイルＰｒ（ａ）において現在実行しているデータブロックＰｔ（ａ）に記憶されているコース形状の一部を表す直線または円弧の関数ｆａＰｔ（ａ）を図６のようなデータファイルから読み込み、この関数ｆａＰｔ（ａ）上で車両現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に直近する点Ｑ（ｘ，ｙ）を求める（ステップａ２０）。
【００６１】
そして、舵角補正機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対する点Ｑ（ｘ，ｙ）の方向性と、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離、および、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差を求め、これらのデータに基いて補正舵角を算出する（ステップａ２１）。
【００６２】
図１８は舵角の補正について示した作用原理図である。この図からも明らかなように、進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して点Ｑ（ｘ，ｙ）が右方向に位置する場合、つまり、車両現在位置がコースを基準として進行方向左側にずれている場合には補正の方向は右、これとは逆に、進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して点Ｑ（ｘ，ｙ）が左方向に位置する場合、つまり、車両現在位置がコースを基準として進行方向右側にずれている場合には補正の方向は左である。
また、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離が大きい場合には残された走行距離が長いので補正量は少なめでよく、これとは逆に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離が小さい場合には残された走行距離が短いので、偏差を早めに解消する必要があり、補正量は大きめとなる。
同時に、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差が大きければ補正量は大きめとなり、これとは逆に、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差が小さければ補正量は少なめとなる。
従って、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差の大小に対応して補正量を記憶したテーブルと、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離の大小に対応して係数を記憶したテーブルとを予めハードディスク２４に格納しておき、検出された偏差と離間距離の値に基いてこれらのテーブルから補正量と係数を選択して両者の積を算出すれば、偏差と離間距離に適した補正舵角を求めることができる。これがステップａ２１で行われる実質的な処理の内容である。
【００６３】
次いで、舵角補正機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）に記憶されている指定舵角、つまり、現時点で実行中のデータブロックに記憶されている指定舵角を読み込み、更に、ステップａ２１の処理で求められた補正方向と補正舵角とに基いて指定舵角に補正を加え（ステップａ２２）、この補正された舵角とデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）に記憶されている指定速度の値を自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に送信し（ステップａ２３）、受信待機フラグＦ１をリセットした後（ステップａ２４）、この周期の車両駆動制御処理を終了する。
【００６４】
すると、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設置されたマイクロプロセッサ１４は、図１４および図１５に示されるような走行制御処理におけるステップｃ５の判定処理で集中管理コンピュータ２からの指定舵角および指定速度の送信を検出し、接近検出センサ６から障害物検出信号が入力されているか否かを判定する（ステップｃ６）。
そして、障害物検出信号が入力されていなければ、マイクロプロセッサ１４は、指定舵角および指定速度を実行対象データとしてＲＡＭ１６に更新設定し、これらの実行対象データに従って、ステアリングモータＭ２および走行モータＭ１を駆動制御して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を走行させる（ステップｃ７）。
【００６５】
また、接近検出センサ６からの障害物検出信号が検出された場合、つまり、ステップｃ６の判定結果が真となった場合には、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の前方の近接位置に障害物が存在していることを意味するので、非常停止制御手段としてのマイクロプロセッサ１４は、集中管理コンピュータ２からの指令を無視し、ＲＡＭ１６に一時記憶されている実行対象データのうち指定速度の値を強制的に０に更新設定する（ステップｃ８）。
従って、この場合は自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の走行が強制的に停止されるか、あるいは、停止状態がそのまま保持されることになる。但し、この処理によって走行が停止されるのは接近検出センサ６が障害物を検出している自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のみであり、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じデータファイルを使用している別の自走式電動車椅子、つまり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じコースを走行している別の自走式電動車椅子が存在したとしても、その自走式電動車椅子が同時に走行停止することはない。
【００６６】
前述の車両駆動制御処理におけるステップａ２４の処理で受信待機フラグＦ１がリセットされる結果、次周期の車両駆動制御処理ではステップａ１４の判定結果は偽となる。従って、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は車両検索指標ａの値を１インクリメントし、該指標ａに対応する車両番号を有する別の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を呼び出して前記と同様の処理操作を実行する。
車両駆動制御処理における車両検索指標ａの値は１からａｍａｘの範囲で１刻みで循環的に変化するから、ａ＝１〜ａｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、１つの集中管理コンピュータ２によって実質的に同時に駆動制御されることになる。
【００６７】
このようにして、集中管理コンピュータ２から送信される指定舵角および指定速度に基いて各自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が走行する間に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、実行中のデータブロックに記憶された目標位置Ｒｄ（ａ）のインポジションに到達すると、繰り返し実行される車両駆動制御処理においてステップａ１２の判定結果が真となる。
【００６８】
こうして自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が実行中のデータブロックの目標位置Ｒｄ（ａ）のインポジションに到達したことが確認されると、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両として記憶されているか否か（ステップａ２６）、あるいは、復帰車両として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ２７）、システム起動直後の現段階では可搬性呼び出し端末３の操作は行われていないので、ステップａ２６およびステップａ２７の判定結果は必然的に共に偽となる。
【００６９】
よって、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のデータファイルＰｒ（ａ）の最終データブロックのアドレス値に達しているか否かを判定する（ステップａ２９）。ここで、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が最終データブロックのアドレス値に達していなければ、マイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値を１インクリメントする一方（ステップａ３１）、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が最終データブロックのアドレス値に達している場合には、マイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）に改めて初期値１を再設定して（ステップａ３０）、実行対象となるデータブロックのアドレスを更新する。
１３個のデータブロックで構成されている図１のコース１の例で言えば、Ｐｔ（ａ）の現在値が１〜１２のときにはＰｔ（ａ）の値が１インクリメントされ、また、Ｐｔ（ａ）の現在値が１３の場合にだけＰｔ（ａ）の値が１に初期化されることになる。
【００７０】
次いで、定常走行制御手段としてのマイクロプロセッサ２１は、更新された実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値に基いて、目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）にデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）の目標位置を更新設定して（ステップａ３２）、ステップａ１３の判定処理に復帰する。
【００７１】
ステップａ１３以降の処理に関しては前記と同様であるが、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値と目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）の値が次のデータブロックの内容に更新されているので、補完形式と指定舵角および指定速度も次のデータブロックの内容が出力されるようになり、図１４に示される走行制御処理でこれらの指令を検出した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は、次のデータブロックで定義されたコースの部分形状に沿って走行を開始することになる。
【００７２】
このようなデータブロックの更新処理は、車両駆動制御処理において順次更新される車両検索指標ａの値に基いて繰り返し実行されるので、ａ＝１〜ａｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対するデータブロックの更新処理が漏れなく確実に実行されることになる。
【００７３】
この結果、ａ＝１〜ａｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、その各々に対して設定されたコース、つまり、データファイルＰｒ（ａ）で定義されたコース１，コース２，・・・等に沿って休むことなく循環的に走行することになる。以上が集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１によって実現される定常走行の概要である。
【００７４】
次に、可搬性呼び出し端末３を使用した自走式電動車椅子の呼び出し処理について説明する。
【００７５】
可搬性呼び出し端末３を貸与された利用者が可搬性呼び出し端末３の呼び出しスイッチ３４を操作すると、図１６に示される車両呼び出し処理のステップｄ１の判定処理でマイクロプロセッサ３０がスイッチ３４の操作を検出する。
【００７６】
所在位置検出手段としてのマイクロプロセッサ３０は、送受信回路３５内の検波回路から入力される電界強度の測定値に基いて（ステップｄ２）、この可搬性呼び出し端末３の所在位置を求め（ステップｄ３）、所在位置のデータ（Ｘ，Ｙ）を集中管理コンピュータ２に呼び出し信号として送信する（ステップｄ４）。所在位置の求め方に関しては、既に述べた車両現在位置検出手段の場合と同等である。
【００７７】
一方、前述した車両駆動制御処理と略並列的に図１２〜図１３の信号受信処理を繰り返し実行しているマイクロプロセッサ２１は、ステップｂ１の判定処理で可搬性呼び出し端末３からの呼び出し信号の送信を検出し、送信された所在位置のデータ（Ｘ，Ｙ）を一時記憶する（ステップｂ２）。
【００７８】
次いで、最適車両選択機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ｂの値を１に初期化し（ステップｂ３）、車両検索指標ｂの値に基いて、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置を記憶した車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ｂ）（ｘ，ｙ）の値を読み込み（ステップｂ４）、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置（Ｘ，Ｙ）と自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置との間の離間距離に相当する値（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２を求め、この値を最小離間距離記憶レジスタＤに仮の最小値として一時記憶する（ステップｂ５）。
実質的な離間距離はＤの平方根であるが、ここでは、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３と各自走式電動車椅子との間の離間距離の大小関係のみを見極めればよいので、わざわざ平方根を求める処理は不要である。
【００７９】
次いで、最適車両選択機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ｂの現在値を最適車両番号記憶レジスタＳＴに仮の最適車両番号として一時記憶し（ステップｂ６）、更に、車両検索指標ｂの値を１インクリメントして（ステップｂ７）、該車両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａｍａｘを越えているか否かを判定する（ステップｂ８）。
【００８０】
そして、車両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａｍａｘを越えていなければ、マイクロプロセッサ２１は、更新された指標ｂの現在値に基いて、改めて別の自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置Ｐｎ（ｂ）（ｘ，ｙ）の値を読み込み（ステップｂ９）、前記と同様にして、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置（Ｘ，Ｙ）と自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置との間の離間距離に相当する値（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２を求め、この値と最小離間距離記憶レジスタＤに記憶された値との大小関係を比較する（ステップｂ１０）。
【００８１】
ここで、（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２の値が最小離間距離記憶レジスタＤの値よりも小さければ、今回改めて読み込まれた車両番号の自走式電動車椅子の方が前回の処理で読み込まれた車両番号の自走式電動車椅子よりも呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３に接近していることを意味するので、マイクロプロセッサ２１は、今回算出された（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２の値を新たな最小値として最小離間距離記憶レジスタＤに更新記憶し（ステップｂ１１）、同時に、車両検索指標ｂの現在値を最適車両番号記憶レジスタＳＴに最適車両の番号として更新記憶する（ステップｂ６）。
【００８２】
一方、ステップｂ１０の判定結果が偽となった場合、つまり、今回算出した（Ｘ−ｘ）２＋（Ｙ−ｙ）２の値が最小離間距離記憶レジスタＤの値と同等以上であった場合には、今回改めて読み込まれた車両番号ｂの自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）と可搬性呼び出し端末３との間の離間距離が、それ以前に検出された最小離間距離よりも大きいこと、つまり、更新された車両検索指標ｂの値で示される自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）が可搬性呼び出し端末３に最も近いものではないことを意味するので、マイクロプロセッサ２１は、ステップｂ１１およびステップｂ６の処理をスキップして、最小離間距離記憶レジスタＤおよび最適車両番号記憶レジスタＳＴに、それ以前に検出された最小離間距離と当該最小離間距離に対応する車両番号の値をそのまま保持する。
【００８３】
最適車両選択機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１は、ステップｂ８の判定処理で車両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａｍａｘを越えたことが確認されるまでの間、前記と同様の処理を繰り返し実行し、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３に最も近い自走式電動車椅子の車両番号ＳＴを求め、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ＳＴ）を可搬性呼び出し端末３の所在位置に送り付けるべき呼び出し車両として一時記憶すると共に（ステップｂ１２）、この車両番号に対応する目標位置記憶レジスタＲｄ（ＳＴ）に、ステップｂ２で読み込まれた（Ｘ，Ｙ）の値、つまり、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置を更新設定する（ステップｂ１３）。つまり、定常走行制御手段から車両派遣制御手段への制御の引き渡しは、実質的にはステップｂ１３の処理で達成されていることになる。
【００８４】
このようにして呼び出し車両が記憶されると、呼び出し車両として記憶された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対して、図８〜図１１の車両駆動制御処理におけるステップａ１９の判定結果が真となる。従って、実行中のデータブロックの終点である目標位置Ｒｄ（ａ）に代え、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）を目標位置とした舵角制御がステップａ２５の処理で実施されることになる。
【００８５】
この場合、目標位置は予め設定されたコース上には存在しないので、自走式電動車椅子の現在位置とコース形状の一部を表す関数ｆａＰｔ（ａ）との比較には意味がない。よって、ステップａ２５の処理では、単に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ（ａ）および現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との関係に基く舵角制御を行うことになる。
【００８６】
図１９は移動コースが自明でない場合の舵角制御について示した作用原理図である。この図からも明らかなように、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）が右方向に位置する場合には舵角の方向は右、これとは逆に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）が左方向に位置する場合には舵角の方向は左である。
また、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離が大きい場合には残された走行距離が長いので舵角は少なめでよく、これとは逆に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離が小さい場合には残された走行距離が短いので舵角は大きめとなる。
同時に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離が大きければ舵角は大きめとなり、これとは逆に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離が小さければ舵角は少なめとなる。
従って、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離の大小に対応して舵角を記憶したテーブルと、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離の大小に対応して係数を記憶したテーブルとを予めハードディスク２４に格納しておき、演算によって求められた直線Ｖｐｎ（ａ）に対する所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離と、演算によって求められた自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置と可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離とに基いて、これらのテーブルから舵角と係数を選択して両者の積を算出すれば、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）に移動させるのに適した舵角を求めることができる。
この場合、定常走行時とは違って自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の移動方向を大きく変更する必要が生じる可能性が高いので、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を目標位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）のインポジションに確実に到達させるためには、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に極端な蛇行動作が生じない範囲で各テーブルの舵角や係数の値を大きめに設定することが望ましい。これがステップａ２５で行われる実質的な処理の内容である。
【００８７】
このようにして求められた舵角は、車両派遣制御手段としてのマイクロプロセッサ２１により、定常走行の場合と同様にして車両検索指標ａに対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に送信され、指定速度はそのまま継続して維持される（ステップａ２３）。
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３の側では、定常走行の場合と同様にしてこれらの信号を受信し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のステアリングモータＭ２および走行モータＭ１を駆動制御する。
【００８８】
このようにして集中管理コンピュータ２から送信される舵角に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が走行する間に、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が可搬性呼び出し端末３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）のインポジションに到達すると、マイクロプロセッサ２１によって繰り返し実行される車両駆動制御処理においてステップａ１２の判定結果が真となる。
【００８９】
そこで、マイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両として記憶されているか否かを判定することになるが（ステップａ２６）、この場合、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は呼び出し車両として記憶されているので、ステップａ２６の判定結果は真となる。
従って、マイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に対して待機信号を送信し（ステップａ３３）、更に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に対して速度を０とする指令を送信した後（ステップａ３４）、受信待機フラグＦ１をリセットして当該周期の車両駆動制御処理を終了する（ステップａ３５）。
【００９０】
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３の側では、図１４および図１５に示されるような走行制御処理におけるステップｃ５の判定処理で速度を０とする指令を確認し、ステップｃ７の処理で走行モータＭ１を停止させ、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の運転を停止させる。
【００９１】
その後もマイクロプロセッサ２１による車両駆動制御処理は繰り返し実行されるが、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は既にインポジションに入っているのでステップａ１２の判定結果は定常的に真となり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に０以外の速度指令が送信されることはない。これにより、呼び出し信号を送信した可搬性呼び出し端末３の所在位置に到達した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の停止状態が保持される。
【００９２】
また、図１４および図１５に示されるような走行制御処理を所定周期毎に繰り返し実行している制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４は、ステップｃ１２の判定処理によって集中管理コンピュータ２からの待機信号の送信を検出し、乗車待機を示す値１を運転状態記憶フラグＦ３にセットする（ステップｃ１３）。
【００９３】
次いで、マイクロプロセッサ１４は、アクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を開放すると共に（ステップｃ１８）、放置時間計測タイマＴをリスタートさせ（ステップｃ１９）、コンソールユニット９のスタートキー１２が利用者によって操作されているか否かを判定する（ステップｃ２０）。
【００９４】
そして、スタートキー１２が操作されていなければ、更に、放置時間計測タイマＴの計測時間が予め設定された設定値に達しているか否かを判定するが（ステップｃ２１）、この計測時間が予め設定された設定値に達していなければ、このまま当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【００９５】
このようにして運転状態記憶フラグＦ３に１がセットされる結果、次周期以降の走行制御処理ではステップｃ１１の判定結果が真となり、ステップｃ２０およびステップｃ２１の判定処理が所定周期毎に繰り返し実行されることになる。
【００９６】
通常は、このような処理が繰り返される間に、可搬性呼び出し端末３を操作した利用者が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車してコンソールユニット９のスタートキー１２を操作するので、ステップｃ２０の判定結果が真となる。
また、可搬性呼び出し端末３を操作して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を呼び出した利用者が諸般の事情で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の到着を待たずにその場を離れた場合、あるいは、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の到着を無視してその場を離れた場合には、車両回収機能実現手段の一部を構成する放置時間計測タイマＴがタイムアップすることによってステップｃ２１の判定結果が真となる。
【００９７】
ステップｃ２０あるいはステップｃ２１の判定結果が真となったことを確認したマイクロプロセッサ１４は、再びアクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を閉鎖し（ステップｃ２２）、運転状態記憶フラグＦ３の値が１であるか否か、つまり、今回行われた揺動式安全バー５の開閉処理が利用者を乗車させるための処理であったのか、あるいは、利用者を降車させるための処理であったのかを判定することになる（ステップｃ２３）。
この場合、運転状態記憶フラグＦ３の値は１であるから利用者を乗車させるための開閉処理が行われたことを意味する。よって、マイクロプロセッサ１４は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の車両番号ａと出迎乗車信号を集中管理コンピュータ２に送信し（ステップｃ２４）、運転状態記憶フラグＦ３の値をリセットして（ステップｃ２６）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【００９８】
このようにして送信された車両番号ａと出迎乗車信号は、図１２〜図１３の信号受信処理におけるステップｂ１４の判定処理でマイクロプロセッサ２１によって検出される。
この信号を受信したマイクロプロセッサ２１は、受信した車両番号をレジスタｅに一時記憶し（ステップｂ１５）、この車両番号に対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を呼び出し車両の一時記憶から消去し（ステップｂ１６）、改めて、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を復帰車両として一時記憶することになる（ステップｂ１７）。
【００９９】
次いで、車両復帰制御手段としてのマイクロプロセッサ２１（ステップｃ２０の判定結果が真となった場合）、あるいは、車両回収機能実現手段としてのマイクロプロセッサ２１（ステップｃ２１の判定結果が真となった場合）は、データファイルＰｒ（ｅ）のアドレスＰｔ（ｅ）のデータブロックに記憶された目標位置を目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）に再設定して（ステップｂ１８）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【０１００】
ステップａ２６とステップａ３０およびステップａ３１の関係から明らかなように、呼び出しに対処するための処理の最中は実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値は更新されないので、このステップｂ１８の処理によって目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）に再設定される目標位置は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコースを離れる直前に記憶していた目標位置、要するに、途中で離脱したコースのデータブロックの終点座標（目標位置）と同一である。従って、車両派遣制御手段から車両復帰制御手段、あるいは、車両派遣制御手段から車両回収機能実現手段への制御の引き渡しは、実質的にはステップｂ１８の処理で達成されていることになる。
【０１０１】
このようにして目標位置記憶レジスタの値が書き替えられる結果、次周期以降の走行制御処理では再びステップａ１２の判定結果は偽となり、前述した呼び出しの際の駆動制御の場合と同様にしてステップａ１３〜ステップａ１７およびステップａ１９とステップａ２５およびステップａ２３〜ステップａ２４の処理が繰り返し実行されることになる。
但し、この場合は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコースを離れる直前に記憶していた目標位置、つまり、途中で離脱したコースのデータブロックの終点座標を目標位置として設定されているので、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）は、途中で離脱したコースのデータブロックの終点座標を目指して移動することになる。この場合も、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）の移動すべきコースは自明ではないので、前述した呼び出しの際の駆動制御の場合と同様、舵角の調整はステップａ２５の処理を適用して行われる。
【０１０２】
このようにして集中管理コンピュータ２から送信される舵角に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が走行する間に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が目標位置Ｒｄ（ｅ）のインポジションに到達すると、マイクロプロセッサ２１によって繰り返し実行される車両駆動制御処理において、再び、ステップａ１２の判定結果が真となる。
【０１０３】
次いで、マイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が呼び出し車両として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ２６）、この場合、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）は復帰車両として記憶されているので、ステップａ２６の判定結果が偽、また、ステップａ２７の判定結果は真となって、マイクロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を復帰車両の一時記憶から消去し（ステップａ２８）、前述した定常走行の場合と同様に、実行アドレス記憶レジスタの値をインクリメントして（ステップａ２９〜ステップａ３１）、実行対象となるデータブロックのアドレスを更新して目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）の値を更新設定する（ステップａ３２）。つまり、車両復帰制御手段から定常走行制御手段への制御の引き渡しは、実質的にはステップａ２９〜ステップａ３２の処理で達成されていることになる。
【０１０４】
自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコース上に復帰してからの処理に関しては、最初に述べた定常走行の際の制御と全く同様である。
【０１０５】
ここで、自走式電動車椅子の呼び出しとその復帰動作について一例を挙げて簡単に纏めると、例えば、図１に示される例で位置（Ｘ１，Ｙ１）にいる利用者が可搬性呼び出し端末３の呼び出しスイッチ３４を操作したとするなら、コース１上をデータファイルＰｒ（１）のアドレス１のデータブロックの定義に従って走行している自走式電動車椅子Ｃｒ（１）と可搬性呼び出し端末３との離間距離が最小となる。従って、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が呼び出し車両として一時記憶され、同時に、それまで点Ｐ２の位置を目標位置として記憶していた目標位置記憶レジスタＲｄ（１）の目標位置が点（Ｘ１，Ｙ１）に置き換えられる。この際、実行中のデータブロックを示す実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）＝１の値は更新されない。
この結果、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）は目標位置（Ｘ１，Ｙ１）に移動し、目標位置（Ｘ１，Ｙ１）のインポジションに入る。なお、インポジションは設定値であり、指定された座標を中心として例えば半径数メートル程度とする。そして、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の揺動式安全バー５が開放されて放置時間計測タイマＴが起動し、この自走式電動車椅子Ｃｒ（１）を呼び出した利用者が乗車してスタートキー１２を操作するか、あるいは、放置時間計測タイマＴがタイムアップすることで、車両走行中の利用者の乗降を禁止する揺動式安全バー５が閉鎖され、目標位置記憶レジスタＲｄ（１）に、この自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が途中で離脱したＰｔ（１）＝１のデータブロックの目標位置Ｐ２が再設定される。
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）は目標位置Ｐ２に向かって移動し、目標位置Ｐ２のインポジションに到達した段階で実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）の値が２に更新され、データファイルのアドレス２のデータブロックの制御が開始され、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が目標位置Ｐ３に向かう定常走行に復帰する。
【０１０６】
次に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車している利用者が降車する場合の処理と接近防止機能について説明する。
【０１０７】
自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車している利用者は、まず、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が目的位置または目的位置の近傍に到達した時点でコンソールユニット９の停車キー１１を操作する。この操作は自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設けられたマイクロプロセッサ１４が繰り返し実行する図１４〜図１５の走行制御処理のステップｃ１４の判定処理によって検出される。
【０１０８】
停車キー１１の操作を検出したマイクロプロセッサ１４は、運転状態記憶フラグＦ３に、降車待機を示す値２をセットして（ステップｃ１５）、集中管理コンピュータ２に車両番号と停止信号を送信する（ステップｃ１６）。
【０１０９】
すると、図１２〜図１３の信号受信処理を繰り返し実行している集中管理コンピュータ２のマイクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）から送信された車両番号と停止信号をステップｂ１９の判定処理で検出し、受信した車両番号をレジスタｇに一時記憶し（ステップｂ２０）、この車両番号に対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）を停車中の車両として一時記憶する（ステップｂ２１）。
【０１１０】
この結果、マイクロプロセッサ２１が繰り返し実行する図８〜図１１の車両駆動制御処理において、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）を含め、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じデータファイルを利用して走行している全ての自走式電動車椅子、つまり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じコース上を走行している全ての自走式電動車椅子に対してステップａ１３の判定結果が真となる。前述した通り、この実施形態では図７のような定義ファイルを参照して処理が行われるようになっているので、ステップａ１３の判定処理では、その時点で制御対象となってる車両検索指標ａに対応するデータファイルＰｒ（ａ）の値を求め、これと同じデータファイルを使用している自走式電動車椅子が停車中の車両として一時記憶されているか否かを判定すればよい。
【０１１１】
ステップａ１３の判定結果が真となった場合、マイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に基いて、その時点で制御対象となっている自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対して停車表示指令（ステップａ１８）と、速度を０とする移動指令とを送信する（ステップａ３４）。
【０１１２】
一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設けられたマイクロプロセッサ１４は、繰り返し実行される走行制御処理のステップｃ９の判定処理で停車表示指令を検出し、コンソールユニット９の表示パネル１０に車両が停止する旨を表示すると共に（ステップｃ１０）、ステップｃ５の判定処理で速度を０とする移動指令を検出し、ステップｃ７の処理で走行モータＭ１を停止させて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を停止させる。
【０１１３】
既に述べた通り、図８〜図１１の車両駆動制御処理は車両検索指標ａの値を逐次更新しながら繰り返し実行されているので、停車中として一時記憶されている自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じデータファイルを利用して走行している全ての自走式電動車椅子、つまり、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じコース上を走行している全ての自走式電動車椅子が次々と強制的に停止されることになる。従って、コース上を走行している自走式電動車椅子が利用者の要求によって停止された場合であっても、同一コース上を走行する自走式電動車椅子の間合いが不用意に変化するといった問題は未然に防止される。これが、本実施形態における接近防止機能である。
【０１１４】
また、停車キー１１の操作を検出した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のマイクロプロセッサ１４は、ステップｃ１６の送信処理の後、アクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を開放すると共に（ステップｃ１８）、放置時間計測タイマＴをリスタートさせ（ステップｃ１９）、コンソールユニット９のスタートキー１２が利用者によって操作されているか否かを判定する（ステップｃ２０）。
そして、スタートキー１２が操作されていなければ、更に、放置時間計測タイマＴの計測時間が予め設定された設定値に達しているか否かを判定するが（ステップｃ２１）、この計測時間が予め設定された設定値に達していなければ、このまま当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【０１１５】
この段階では運転状態記憶フラグＦ３に既に２の値がセットされているので、次周期以降の走行制御処理ではステップｃ１７の判定結果が真となり、ステップｃ２０およびステップｃ２１の判定処理が所定周期毎に繰り返し実行されることになる。
【０１１６】
通常は、このような処理が繰り返される間に、揺動式安全バー５を開放された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）から利用者が自主的に降車し、その後で放置時間計測タイマＴがタイムアップしてステップｃ２１の判定結果が真となる。但し、利用者が誤って降車キー１１を操作したような場合、つまり、利用者が降車せずに継続して乗車していたいような場合には、放置時間計測タイマＴのタイムアップを待たずに改めて利用者がコンソールユニット９のスタートキー１２を操作して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の走行を再開させることも可能である。この場合は、ステップｃ２０の判定結果が真となる。
【０１１７】
ステップｃ２１またはステップｃ２０の判定結果が真となったことを確認したマイクロプロセッサ１４は、再びアクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を閉鎖し（ステップｃ２２）、運転状態記憶フラグＦ３の値が２であるか否か、つまり、今回行われた揺動式安全バー５の開閉処理が利用者を降車させるための処理であったのか、あるいは、利用者を乗車させるための処理であったのかを判定することになる（ステップｃ２３）。
この場合、運転状態記憶フラグＦ３の値は２であるから利用者を降車させるための開閉処理が行われたことを意味する。よって、マイクロプロセッサ１４は、表示パネル１０の停車表示を解除し、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の車両番号ａと発車信号を集中管理コンピュータ２に送信し（ステップｃ２５）、運転状態記憶フラグＦ３の値をリセットして（ステップｃ２６）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。
【０１１８】
このようにして送信された車両番号ａと発車信号は、図１２〜図１３の信号受信処理におけるステップｂ２２の判定処理でマイクロプロセッサ２１によって検出される。この信号を受信したマイクロプロセッサ２１は、受信した車両番号をレジスタｊに一時記憶し（ステップｂ２３）、この車両番号に対応する自走式電動車椅子Ｃｒ（ｊ）を停車中の車両の一時記憶から消去する（ステップｂ２４）。
【０１１９】
停車中の車両の一時記憶が消去される結果、これと同じデータファイルを使用して走行している自走式電動車椅子に対し、図８〜図１１の車両駆動制御処理におけるステップａ１３の判定結果が再び偽となり、停車していた自走式電動車椅子と同じデータファイルを利用している全ての自走式電動車椅子の走行が再び許容され、前記と同様の定常走行が開始されることになる。
【０１２０】
なお、特定の自走式電動車椅子に呼び出しが掛かってコースを離脱したり、この自走式電動車椅子が再びコースに復帰したりしたような場合には、コースを離脱しなかった別の自走式電動車椅子との間に車間距離の変化が生じる場合があるが、各自走式電動車椅子は各々に独立した非常停止制御手段を備えているので、車間距離が過剰に接近するといった心配は一切ない。
【０１２１】
また、呼び出しの掛かった自走式電動車椅子がコースを離脱して長い時間を掛けて利用者を迎えに行くような場合には、コース上を走行する自走式電動車椅子の走行順序に変動が生じる可能性もあるが、各々の自走式電動車椅子は夫々のデータファイルに記憶されたデータブロックに従ってシーケンシャルに制御されているので、走行順序に変動が生じたような場合であっても、支障なく各々のコースに沿って走行することが可能である。
【０１２２】
【発明の効果】
本発明による自走式電動車椅子の貸し出しシステムは、予め設定されたコースに沿って複数の自走式電動車椅子を定常的かつ循環的に走行させることで自走式電動車椅子の局所的な集中を防止し、その中の一台を利用者の要求に応じて利用者の下に派遣するようにしているので、利用者が何処にいても、比較的短時間のうちに自走式電動車椅子を呼び寄せて利用することができる。
また、自走式電動車椅子は、集中管理コンピュータの駆動制御のもとで予め設定されたコースに沿ってのみ走行するため、利用者による格別な運転操作は必要なく、年少者等をはじめ、誰でもが安全かつ容易に利用することが可能である。自走式電動車椅子が走行するコースは任意に設定することができるため、特に、遊園地やテーマパーク等に当該貸し出しシステムを適用する場合には、複数のイベント会場を連絡するようにしてコースを設定することが可能である。
【０１２３】
更に、複数の自走式電動車椅子の現在位置を検出する車両現在位置検出手段を併設し、定常走行制御手段には、予め設定されたコースと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能を配備しているので、自走式電動車椅子をコースに沿って極めて正確に走行させることが可能となり、また、同じコースに沿って自走式電動車椅子を何回循環させても位置ズレの誤差が累積する心配がない。
【０１２４】
この車両現在位置検出手段は、自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナから出力される電波の電界強度、つまり、設置位置が明らかな発信アンテナからの離間距離に基いて現在位置を求めるように構成されているので、自走式電動車椅子の現在位置を正確に測定することができる。
【０１２５】
また、呼び出し端末の所在位置を検出する所在位置検出手段を併設し、車両派遣制御手段には、所在位置検出手段によって検出される呼び出し端末の所在位置に直近する自走式電動車椅子を選択して呼び出し端末の所在位置に派遣する最適車両選択機能を配備したので、利用者の直近に位置する自走式電動車椅子が利用者のもとに派遣されることになり、呼び出し所要時間の一層の短縮化が達成される。
【０１２６】
更に、呼び出し端末を可搬性の呼び出し端末として構成し、この呼び出し端末を利用者に貸し出して持ち運ばせるようにしたので、利用者が何処にいても、貸し出しステーション等を探し回ることなく簡単に自走式電動車椅子を呼び出すことができる。
【０１２７】
また、定常走行制御手段には、自走式電動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記憶する記憶手段と、各自走式電動車椅子ごとに選択的にコースを設定するための車両別コース設定機能とが設けられているので、遊園地やテーマパーク等に複数のコースを設定して自走式電動車椅子の移動経路を多様化させることができる。
【０１２８】
しかも、定常走行制御手段には、自走式電動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力した自走式電動車椅子と同じコースを走行する自走式電動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を設けたので、利用者の乗降のための一時停止等によって同一のコースを走行する自走式電動車椅子の間合いが変化する等の問題を未然に解消することができる。
【０１２９】
更に、自走式電動車椅子の各々には、前方の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出センサが障害物を検出した状態で集中管理コンピュータからの指令を無視して自走式電動車椅子の停止状態を保持する非常停止制御手段とを設けているので、自走式電動車椅子の駆動輪のスリップ等によって同一コース上を走行する自走式電動車椅子の車間距離に異常が生じたような場合であっても、異常接近等の問題を自動的に解消することができる。
【０１３０】
また、車両復帰制御手段には、一定時間以上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能を配備しているので、可搬性の呼び出し端末を操作した利用者が自走式電動車椅子の利用を放棄したような場合であっても、呼び出された自走式電動車椅子を自動的にコースに復帰させることができ、自走式電動車椅子の回収もれを確実に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一実施形態の自走式電動車椅子の貸し出しシステムの概略について示した概念図である。
【図２】同実施形態で使用される自走式電動車椅子の外観について示した斜視図である。
【図３】同実施形態で使用される自走式電動車椅子の構成の概略を示した機能ブロック図である。
【図４】同実施形態で使用される集中管理コンピュータの構成の概略を示した機能ブロック図である。
【図５】同実施形態で使用される可搬性呼び出し端末の構成の概略を示した機能ブロック図である。
【図６】自走式電動車椅子のコースを設定するためのデータの一例について簡単に示した概念図である。
【図７】自走式電動車椅子の駆動制御に用いられる定義ファイルについて示した概念図である。
【図８】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートである。
【図９】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１０】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１１】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１２】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される信号受信処理の概略を示したフローチャートである。
【図１３】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサによって実行される信号受信処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１４】自走式電動車椅子に内蔵された制御ユニットのマイクロプロセッサによって実行される走行制御処理の概略を示したフローチャートである。
【図１５】自走式電動車椅子に内蔵された制御ユニットのマイクロプロセッサによって実行される走行制御処理の概略を示したフローチャートの続きである。
【図１６】可搬性呼び出し端末のマイクロプロセッサによって実行される車両呼び出し処理の概略を示したフローチャートである。
【図１７】進行方向の算出方法について示した作用原理図である。
【図１８】定常走行時の舵角補正について示した作用原理図である。
【図１９】呼び出し時および復帰時の舵角制御について示した作用原理図である。
【符号の説明】
１ 自走式電動車椅子の貸し出しシステム
２ 集中管理コンピュータ
３ 可搬性呼び出し端末
４ 受付用オフィス
５ 揺動式安全バー
６ 接近検出センサ
７ ハンドル
８ 送受信用アンテナ（車両現在位置検出手段の一部）
９ コンソールユニット
１０ 表示パネル
１１ 停車キー
１２ スタートキー
１３ 制御ユニット
１４ マイクロプロセッサ（車両現在位置検出手段の一部，非常停止制御手段）
１５ ＲＯＭ
１６ ＲＡＭ
１７，１８ 入出力回路
１９ 送受信回路（車両現在位置検出手段の一部）
２０ａ，２０ｂ，２０ｃ 発信アンテナ（車両現在位置検出手段の一部，所在位置検出手段の一部）
２１ マイクロプロセッサ（定常走行制御手段，車両派遣制御手段，車両復帰制御手段）
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ
２４ ハードディスク（記憶手段）
２５ 入出力回路
２６ モニタ
２７ キーボード
２８ 送受信アンテナ
２９ 送受信回路
３０ マイクロプロセッサ（所在位置検出手段の一部）
３１ ＲＯＭ
３２ ＲＡＭ
３３ 入出力回路
３４ 呼び出しスイッチ
３５ 送受信回路（所在位置検出手段の一部）
３６ 送受信用アンテナ（所在位置検出手段の一部）
Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａｍａｘ） 自走式電動車椅子
Ｍ１ 走行モータ
Ｍ２ ステアリングモータ
Ａ１ アクチュエータ
Claims (9)
- 無線信号によって駆動制御される複数の自走式電動車椅子と、前記複数の自走式電動車椅子の運転状態を無線信号によって集中管理する集中管理コンピュータと、前記自走式電動車椅子を無線信号によって呼び寄せるための呼び出し端末とを備えた自走式電動車椅子の貸し出しシステムであって、
前記集中管理コンピュータに、前記自走式電動車椅子を予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行させるための定常走行制御手段と、前記呼び出し端末からの呼び出し信号を検出して前記複数の自走式電動車椅子のうちから一台を選択し、前記呼び出し端末の所在位置に派遣する車両派遣制御手段と、利用者の乗車確認後に前記自走式電動車椅子を予め設定されたコース上に復帰させる車両復帰制御手段とが配備されていることを特徴とした自走式電動車椅子の貸し出しシステム。 - 前記複数の自走式電動車椅子の現在位置を検出する車両現在位置検出手段を併設し、前記定常走行制御手段には、前記予め設定されたコースと前記車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子の移動軌跡が前記予め設定されたコースと一致するように前記自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能が配備されていることを特徴とした請求項１記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記車両現在位置検出手段は、前記自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナと、前記複数の発信アンテナから出力される電波の電界強度に基いて現在位置を求める各自走式電動車椅子上のマイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサにより求められた現在位置を前記集中管理コンピュータに送信する各自走式電動車椅子上の送信手段とによって構成されていることを特徴とした請求項２記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記呼び出し端末の所在位置を検出する所在位置検出手段を併設し、前記車両派遣制御手段には、前記所在位置検出手段によって検出される所在位置に直近する自走式電動車椅子を選択して前記呼び出し端末の所在位置に派遣する最適車両選択機能が配備されていることを特徴とした請求項２または請求項３記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記呼び出し端末は可搬性の呼び出し端末であり、前記所在位置検出手段は、前記自走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナと、前記複数の発信アンテナから出力される電波の電界強度に基いて現在位置を求める呼び出し端末上のマイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサにより求められた現在位置を該呼び出し端末の所在位置として前記集中管理コンピュータに送信する呼び出し端末上の送信手段とによって構成されていることを特徴とした請求項４記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記定常走行制御手段は、前記自走式電動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記憶する記憶手段と、前記各自走式電動車椅子ごとに選択的にコースを設定する車両別コース設定機能とを備えていることを特徴とした請求項１，請求項２，請求項３，請求項４または請求項５記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記定常走行制御手段は、前記自走式電動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力した自走式電動車椅子と同じコースを設定された自走式電動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を備えていることを特徴とした請求項６記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記自走式電動車椅子の各々は、前方の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出センサが障害物を検出した状態で前記集中管理コンピュータからの指令を無視して当該自走式電動車椅子の停止状態を保持する非常停止制御手段を備えていることを特徴とした請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５，請求項６または請求項７記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
- 前記車両復帰制御手段には、一定時間以上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能が配備されていることを特徴とした請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５，請求項６，請求項７または請求項８記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
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