JP4126291B2 - ロボットの制御プログラム更新方法及び該システム - Google Patents
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これらのサービスを提供するにあたって、一般にロボットは、ロボット本体のメモリに記憶された制御プログラムに従って動作するように設計されている。しかしながら、ロボット本体に搭載されるメモリには限界があり、制御プログラムを無制限に記憶させるわけにはいかず、限られた動作のみしか実現できなかった。
従ってこの問題を解消するために、特許文献1(特開2003−131884号公報)では、ロボットに無線LAN機能を設けてネットワークを介して制御プログラムを受信し、プログラムを更新するシステムを提案している。かかるシステムにて、ロボットは制御プログラムを提供するサーバにインターネット等のネットワークを介して接続し、所望の制御プログラムをダウンロードする構成となっている。これにより、バージョンアップした制御プログラムや、新規な制御プログラムを簡単にかつリアルタイムで入手し、本体に搭載された制御プログラムを更新することができる。
ロボットの安全対策として、ロボット周囲の障害物を検知するセンサを設け、ロボットの動作エリアに人や障害物の存在を検知した時にロボットの動作を停止する方法が用いられている。
また、特許文献3(特開2002−264070号公報)には、上記装置と同様にロボットに障害物センサを設けた構成とし、該障害物センサを、ロボット周囲に設定される検出エリアへの障害物の侵入を検出するための距離測定式のエリアセンサとしている。さらに、エリアセンサは障害物の検出エリアを自在に設定、切換えできる構成とし、該検出エリアへの障害物の侵入が検出された時にロボットの動作を一時停止して安全を確保する。
このような安全機能を設けることにより、人を含む障害物を確実に検出し、安全性を高めることができる。
ここで、従来の安全対策のようにロボットにセンサを設けて障害物を検知し、検知した場合に動作を停止する方法を制御プログラムの更新に適用すると、更新動作を中断することとなり、制御プログラムの不具合に繋がり、延いては更新後のロボットの動作を妨げる惧れがある。
従って、本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、ロボットの制御プログラム更新の際に十分な安全性を確保できるとともに、円滑な更新処理を行なうことができるロボットの制御プログラム更新方法及び該システムを提供することを目的とする。
通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、
前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に、周囲に存在する障害物との距離を検出して該障害物との距離が予め設定した距離以上である更新実行位置を探索する探索ステップと、
前記探索した更新実行位置に移動する移動ステップと、
前記受信した更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行う更新ステップと、
前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備え
前記動作確認が前記更新した制御プログラムを実行してロボットの安全確認動作を達成する更新処理であることを特徴とする。
該安全確認ステップにて障害物を検出しない場合にのみ前記動作確認ステップを行なうことを特徴とする。これにより、前記更新実行位置に障害物が侵入した場合においても安全性を確保することができる。
さらに、前記更新ステップにて、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止するとともに、更新処理動作中であることをユーザに通知することが好適であり、これにより、更新処理で不具合が発生した場合においても、ロボットが暴走することを防ぎ、さらにユーザが早急に対処することができるようになる。
前記ロボットは、前記制御プログラムの更新時にロボットの動作を妨げない空間を周囲に有する事前に設定された位置が更新実行位置として格納された更新実行位置格納手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行してロボットの安全確認動作を達成する更新処理である動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置格納手段に登録された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにし、
更に前記ロボットが周囲の障害物を検出する検出手段を有しており、
前記更新実行位置格納手段にて、前記検出手段により取得された障害物情報に基づき障害物が存在しない空間に前記更新実行位置が設定されるようにしたことを特徴とする。
又本発明によれば、ユーザが前記更新実行位置を手入力により設定する必要がなく、操作性が向上する。
前記ロボットは、前記制御プログラムの更新時にロボットの動作を妨げない空間を周囲に有する事前に設定された位置が更新実行位置として格納された更新実行位置格納手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを実行してロボットの安全確認動作を達成する更新処理である動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置格納手段に登録された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにし、
更に前記ロボットが周囲の障害物を検出する検出手段を有しており、
前記更新実行位置格納手段にて、前記検出手段により取得された障害物情報に基づき障害物が存在しない空間に前記更新実行位置が設定されるようにしたことを特徴とする。
さらにまたこれらの発明において、前記更新手段は、前記制御プログラムの更新を行なうとともに、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止し、さらに更新状態をユーザに通知することを特徴とする。
また、ロボットの動作確認の前に周囲の安全確認を行なうようにしたため、前記更新実行位置に障害物が侵入した場合においても安全性を確保することができる。
さらに、制御プログラムの更新中に、ロボットの更新機能を除く他の機能を停止するとともに、更新状態をユーザに通知するようにしたため、更新処理で不具合が発生した場合においても、ロボットが暴走することを防ぎ、さらにユーザが早急に対処することができるようになる。
本実施例に係るロボットの動作環境としては、一般家庭、各種施設内等が挙げられるが、特に前記ロボットは一般家庭内にてユーザの生活を補助、支援、介護する等の各種サービスを提供するロボットであることが好適であり、本実施例では一例として一般家庭内を走行環境とした場合につき説明する。
前記ロボット100は、ロボットが有する各種機器の制御やデータの演算を行なうCPU(中央演算処理装置)11と、外部機器とのデータ通信を行なうネットワーク通信部12と、後述する更新実行位置を格納する更新実行位置格納メモリ13と、ロボットの動作を制御する制御プログラムを格納する制御プログラム格納メモリ14と、各種データの書き込み、消去、再書き込み可能なメモリ15と、ロボット100の動作を停止する動作停止回路16と、走行用モータ18、右腕各軸モータ19、左腕各軸モータ20、首モータ21等のロボット駆動系装置を制御するアクチュエータ駆動回路17と、超音波センサ23、赤外線距離センサ24、全方位カメラ25等のセンサ類を制御するセンサ制御回路22と、音声を集音するマイク27、音声を発するスピーカ28に接続され音声処理を行なう音声インターフェース26と、状態表示LED30等の表示部を制御する表示制御回路29と、を備えている。
前記CPU11は、各入力データを演算する装置で、例えばネットワーク通信部12にて受信した更新用プログラムにより、前記制御プログラム格納メモリ14に蓄積された制御プログラムを更新したり、該制御プログラムの更新の際に、前記更新実行位置格納メモリ13に記憶される更新実行位置に該ロボット100が移動するように、アクチュエータ駆動回路17を起動して走行用モータ18を制御する等の主制御機能を有する。
前記ネットワーク通信部12は、無線LAN等によって無線回線で、或いは有線回線によりネットワークに接続してデータ通信を行なう機能を有し、このとき前記ロボット100とは別に設けられたルータやホスト端末等の通信中継機器を経由して通信を行なうようにしても良い。
前記状態表示LED30は、ロボット本体の周囲に一又は複数配置され、前記CPU11によるユーザへの注意喚起、更新状態の表示等の信号出力に基づき前記表示制御回路29にて発光制御される。このとき、処理状態に応じて発光色を異ならせたり、点滅させたりしてユーザが複数の処理状態を見分けることができるようにすると良い。
また、前記更新実行位置の周囲には駆動系装置の動作範囲が設定される。このとき前記動作範囲は、前記更新実行位置を基点として、ロボット100の各駆動部の動作範囲に所定の安全係数を乗じた値、若しくはロボット100の標準速度時における制動距離に所定の安全係数を乗じた値の何れか一方であることが好適である。
前記更新実行位置の設定は、ユーザの入力により設定しても良いし、前記センサ類により周囲の環境を取得し、これに基づき自動設定しても良いし、ロボット100が有する走行領域の環境マップを基に設定するようにしても良い。
また、前記更新実行位置を充電ステーションに設定することも好適である。これにより、更新中のバッテリー切れや通信エラーを回避することができる。
まず、前記ロボット100は前記プログラム更新サービス提供サーバ300よりネットワーク200を介して更新用プログラムを受信する(S1)。これは、前記ロボット100が前記プログラム更新サービス提供サー300の提供する更新用プログラムの一覧を閲覧して、必要とする更新用プログラムを適宜選択して受信するようにしても良いし、または定期的に、或いはユーザが前記更新サービス提供サーバ300を保有するサービス提供事業者と契約を行って該ロボット100の有する制御プログラムのバージョンアップ用プログラムがアップロードされたら自動的に受信するようにしても良い。
そして、前記更新用プログラムを受信した後、ユーザに対して更新開始の確認を行なう(S2)。更新開始の確認は、例えば前記スピーカ28にて音声メッセージを発信し、これに対してユーザの応答を前記マイク27により入力するようにしても良い。
ここで、前記更新実行位置は、前記更新実行位置格納メモリ13に事前登録する方法以外に、前記更新用プログラムを受信した時に、前記超音波センサ23、赤外線距離センサ24、全方位カメラ25等のセンサ類により周囲に存在する障害物との距離を検出し、該障害物との距離が予め設定した距離以上である更新実行位置を探索する方法により設定しても良い。
図3にロボット100の更新実行位置への移動動作示す。(a)は移動前の状態で(b)は移動後の状態である。400は走行環境である一般家庭屋内で、110は前記更新実行位置、120は前記動作範囲である。
前記ロボットの動作を停止した後、若しくは停止すると同時に、更新状態の表示をしてユーザに更新状態であることを知らせる。更新状態表示には、例えば前記状態表示LED30により赤色LEDを点滅させる等が挙げられる。
次に、前記受信した更新用プログラムを起動し、前記制御プログラム格納メモリ14に格納された制御プログラムを更新する(S6)。更新処理が完了したら、新制御プログラムを起動させて動作確認の準備を行なう(S7)。
そして、前記超音波センサ23、赤外線センサ24、全方位カメラ25等のセンサ類により動作範囲に障害物が存在しないかを判断して安全確認を行い(S8)、安全か否かを判断し(S9)、安全である場合には前記動作停止制御回路16により動作停止を解除し、駆動電源をONにする(S10)。前記安全確認により前記動作範囲内に障害物が存在して安全でないと判断された場合には、前記スピーカ28若しくは状態表示LED30等によりユーザに警告を発する。
制御プログラムの更新時、ロボット100と障害物とのスペースを確保する手段として、ロボット100がセンサ類で人や物の有無を検知するだけでは、センサ類に計測誤差があった場合には対処できない。そのため本実施例では、前記状態表示LED30による視覚表示や前記スピーカ28による音声でロボット100がその動作範囲をユーザに対して提示するようにし、人の介在によってスペース確保を行い、2重安全確認手段により安全性を確保するようにした。
尚、この場合通常時のロボット100の音声と異なり、安全確認手順が進んでいくごとに、前記スピーカ28の音量、イントネーション、声の高さ等を変えて、ユーザが安全確認のステップを聴覚的にも認識できるようにし、人為的な確認漏れが起こらないようにすることが好ましい。
さらに、ロボット100の動作範囲内に障害物がないことをユーザに対して音声で確認し(S14)、ロボット自身が人やもの等の障害物が動作範囲内に存在しないことを前記センサ類により確認して(S15)、安全確認を終了する(S16)。
このような2重の安全確認動作により、ユーザの安全性をより一層向上するとともに、円滑な更新処理が可能となる。
11 CPU(中央演算処理装置)
12 ネットワーク通信部
13 更新位置格納メモリ
14 制御プログラム格納メモリ
16 動作停止制御回路
17 アクチュエータ駆動回路
18 走行用モータ
22 センサ制御回路
26 音声インターフェース
29 表示制御回路
100 ロボット
110 更新実行位置
120 ロボット動作範囲
200 ネットワーク
300 プログラム更新サービスサーバ
Claims (7)
- 通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、
前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に、周囲に存在する障害物との距離を検出して該障害物との距離が予め設定した距離以上である更新実行位置を探索する探索ステップと、
前記探索した更新実行位置に移動する移動ステップと、
前記受信した更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行う更新ステップと、
前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備え
前記動作確認が前記更新した制御プログラムを実行してロボットの安全確認動作を達成する更新処理であることを特徴とするロボットの制御プログラム更新方法。 - 前記動作確認を行なう前に、前記ロボットの駆動系装置の動作範囲内に障害物が存在するか否かを検出する安全確認ステップを設け、
該安全確認ステップにて障害物を検出しない場合にのみ前記動作確認ステップを行なうことを特徴とする請求項1記載のロボットの制御プログラム更新方法。 - 前記更新ステップにて、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止するとともに、更新処理動作中であることをユーザに通知することを特徴とする請求項1記載のロボットの制御プログラム更新方法。
- 通信機能を有するロボットが、該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを配信するサーバにネットワークを介して接続された制御プログラム更新システムにおいて、
前記ロボットは、前記制御プログラムの更新時にロボットの動作を妨げない空間を周囲に有する、事前に設定された位置が更新実行位置として格納された更新実行位置格納手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行してロボットの安全確認動作を達成する更新処理を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置格納手段に登録された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにし、
更に前記ロボットが周囲の障害物を検出する検出手段を有しており、
前記更新実行位置格納手段にて、前記検出手段により取得された障害物情報に基づき障害物が存在しない空間に前記更新実行位置が設定されるようにしたことを特徴とするロボットの制御プログラム更新システム。 - 前記更新実行位置が、前記ロボットの充電を行なう充電ステーションであることを特徴とする請求項4記載のロボットの制御プログラム更新システム。
- 通信機能を有するロボットが、該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを配信するサーバにネットワークを介して接続された制御プログラム更新システムにおいて、
前記ロボットは、周囲に存在する障害物との距離を検出する検出手段と、該検出した障害物との距離が予め設定した距離以上となる更新実行位置を探索する更新実行位置探索手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記探索した更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを実行してロボットの安全確認動作を達成する更新処理の動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置探索手段にて探索された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにしたことを特徴とするロボットの制御プログラム更新システム。 - 前記更新手段は、前記制御プログラムの更新を行なうとともに、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止し、さらに更新状態をユーザに通知することを特徴とする請求項4若しくは6記載のロボットの制御プログラム更新システム。
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