JP7404717B2 - プログラム識別方法、およびロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態1に係るロボットシステム1と端末装置5の構成の一例を示す概略構成図であり、図2は、ロボットシステム1と端末装置5の機能構成の一例を示すブロック図である。まず、実施形態1に係るロボットシステム1の概略構成について説明する。
制御部31は、不図示のCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーを含んで構成されている。プロセッサーが記憶部32に記憶されている制御プログラムに従って動作することにより、ロボット制御部311、端末装置制御部312、取得部313、識別部314、および報知制御部315の各種機能部が実現される。
図4は、実施形態1におけるプログラム識別方法を示すフローチャートであり、制御装置3の動作を示している。また、図5~図7は、端末装置5の表示部531が表示する表示画面を示す図である。なお、図4の各工程は、すべての工程が必須ではなく、任意のステップを実行することなく、当該任意のステップ以降のステップを実行する場合があってもよい。
本実施形態では、推奨されている教示用のアプリケーションプログラムに、第1アプリケーションプログラムと第2アプリケーションプログラムの2つが含まれる点において、実施形態1のロボットシステム1と異なる。以下では、実施形態1と同様の構成については、同様の符号を付し、説明を省略する。
実施形態1、2において、図4および図8に示した動作を、制御装置3の制御部31が実行する形態を示したが、この形態に限定されない。例えば、ロボット2が制御部を備える場合には、ロボット2が上記の動作を行ってもよいし、保持装置4が制御部を備える場合には、保持装置4が上記の動作を行ってもよい。また、第1情報等を記憶する記憶部32についても、制御装置3以外の構成要素に備わっていてもよく、上記の動作を行う制御部とは異なる構成要素に配置されていてもよい。この形態によれば、ロボットシステム1において、各構成の配置を自由に定めることができる。
実施形態1、2において、教示作業者への報知は、端末装置5の表示部531への表示によって行われていたが、ロボットシステム1に表示部を追加して、この表示部で教示作業者への報知を行うようにしてもよい。この形態によれば、ロボットシステム1を用いて、教示作業者に対して視覚的に報知することができる。
実施形態1、2において、教示作業者に対して表示部531により報知する形態を説明したが、報知の形態はこれに限定されない。ロボットシステム1または端末装置5が発光部を備え、発光パターンごとに報知内容を定めておけば、教示作業者に対して光の発光により報知することが可能となる。また、ロボットシステム1または端末装置5が音声出力部を備える場合や、振動部を備える場合には、音声や振動によって報知を行う形態であってもよい。また、複数の手段を用いて同時に報知する形態であってもよい。
実施形態1、2において、取得部313は、アプリケーションプログラムの起動が検出された場合にプログラム情報を取得しているが、取得部313は、端末装置5が接続配線61を介して保持装置4に接続されたことが検出された場合にプログラム情報を取得してもよい。また、取得部313は、端末装置5の入力受付部532において、端末装置5とロボットシステム1を通信可能にする操作を受け付けたことが検出された場合にプログラム情報を取得してもよい。これらの形態によれば、取得部313がプログラム情報を取得するタイミングを、適当に定めることができる。
実施形態2において、上述した第1アプリケーションプログラムと第2アプリケーションプログラムとの差異が、アプリケーションプログラムが作成された時期であってもよい。この形態によれば、作成時期が古いアプリケーションプログラムが端末装置5に記憶されている場合に、教示作業者に対して、新しいアプリケーションプログラムが存在することを報知して、このアプリケーションプログラムの使用を促すことができる。
実施形態2において、端末装置5に第1アプリケーションプログラムと第2アプリケーションプログラムのいずれも記憶されていない場合、ステップS210とステップS212の工程を同時に行ってもよい。すなわち、図9のように、第1アプリケーションプログラムと第2アプリケーションプログラムのいずれかを選択させる表示画面を表示部531に表示させ、教示作業者に選択させる工程であってもよい。この形態によれば、ステップS210以降の工程における教示作業者の処理を低減させることができる。
Claims (5)
- ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置に接続され、前記ロボットの教示作業を行う端末装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムが、所定のアプリケーションプログラムであることを識別するプログラム識別方法であって、
前記制御装置には、前記所定のアプリケーションプログラムに対応するプログラム情報である第1情報が記憶されており、
前記制御装置は、
前記端末装置から前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムのプログラム情報を取得し、
取得した前記プログラム情報と、前記第1情報と、を比較し、
前記端末装置は表示部を有し、
前記制御装置が、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムを前記所定のアプリケーションプログラムではないと識別した場合、
前記制御装置は、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムで前記教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させる表示画面を前記表示部に表示するプログラム識別方法。 - 前記第1情報は、前記所定のアプリケーションプログラムの名称、ID情報、またはバージョン情報を含む
請求項1に記載のプログラム識別方法。 - ネットワークを介した通信を行って、前記第1情報を更新する工程を有する請求項1または2に記載のプログラム識別方法。
- 前記制御装置は、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムが前記所定のアプリケーションプログラムであるか否かを前記表示部に表示する請求項1から3のいずれか一項に記載のプログラム識別方法。
- ロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記ロボットの教示作業を行う端末装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムに対応するプログラム情報を前記端末装置から取得する取得部と、
所定のアプリケーションプログラムに対応するプログラム情報である第1情報を記憶する記憶部と、
前記取得部によって取得された前記プログラム情報と、前記第1情報と、を比較する識別部と、を有し、
前記端末装置は表示部を有し、
前記制御装置が、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムを前記所定のアプリケーションプログラムではないと識別した場合、
前記制御装置は、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムで前記教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させる表示画面を前記表示部に表示するロボットシステム。
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