JP6565151B2 - 産業用ロボット操作装置 - Google Patents
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(その1)図10に示すように、一方の手でスマートディバイス111を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置110を握り、スマートディバイス111を持った手の親指で当該スマートディバイス111のタッチ入力操作を行う。
(その2)図11に示すように、一方の手でスマートディバイス111を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置110を握り、当該イネーブルスイッチ装置110を握った手で、スマートディバイス111へのタッチ入力操作を行う形態が考えられる。
請求項4の産業用ロボット操作装置においては、表示・入力のためのタッチパネル部を有する携帯可能な操作端末と、前記操作端末を着脱可能で且つ前記タッチパネル部が外部に露出するように配置する配置部を有するベース部材と、前記操作端末の裏面の途中部位から立設され作業者が一方の手で入力操作を行う際に他方の手によって把持されるグリップ部と、前記グリップ部を把持した状態で、当該グリップ部を把持している手によって操作可能な位置に設けられたイネーブルスイッチとを備えている。
又、請求項5においては、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチの各スイッチ信号は、操作端末を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成としたので、操作端末が、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチは機能しており、確実にイネーブルスイッチのオンオフ信号、非常停止スイッチのオン信号をロボットコントローラに入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、操作端末操作時における安全性も従前通り達成できる。
又、本実施形態によれば、イネーブルスイッチ9及び非常停止スイッチ10は、各スイッチ信号を、スマートディバイス7を介さずに、直接ロボットコントローラ3に送信する構成であるから、安全入力部として、イネーブルスイッチ9及び非常停止スイッチ10を備えたベース部材8を機能的にスマートディバイス7とは切り離した形態にできる。従って、スマートディバイス7が、例えば動作不良や故障を起こしたり着脱による接続不良となったりして、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ9及び非常停止スイッチ10は機能しており、確実にイネーブルスイッチ9のオンオフ信号、非常停止スイッチ10のオン信号をロボットコントローラ3に入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、スマートディバイス7操作時における安全性も従前通り達成できる。
又、本実施形態においては、スマートディバイス7がベース部材8に適正に配置されたときにのみ動作用信号を接続ケーブル6を介してロボットコントローラ3に送信可能とする信号伝達手段としてのコネクタ装置12とを備えている。
なお、スマートディバイス7がベース部材8に適正に配置(連結)されたことを、検出手段(光センサや磁気センサなど)にて検出するようにしても良く、この検出手段によりスマートディバイス7が適正に配置されたことを検出したことを条件にスマートディバイス7の表示・入力を許可するようにしても良い。
次に図6は第2実施形態を示している。この第2実施形態においては、スマートディバイス7を着脱可能で且つタッチパネル部71が外部に露出するように配置する配置部20aを有するベース部材20を備えている。このベース部材20の裏面には、片手で把持することが可能なグリップ部21を設けている。そして、このグリップ部21にイネーブルスイッチ22を設けている。又、グリップ部21の下部に非常停止スイッチ23を設けている。
又、イネーブルスイッチ9、非常停止スイッチ10及び切り替えスイッチ11とロボットコントローラ3とは有線(接続ケーブル6)でなく無線で通信可能に接続する構成としても良い。
以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
Claims (6)
- 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、
表示・入力のためのタッチパネル部(71)を有し、当該タッチパネル部(71)を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な外形が矩形である操作端末(7)と、
可動する蓋部(82)とこの蓋部に対向する辺部とにより、前記操作端末(7)を、前記タッチパネル部(71)が外部に露出するように着脱可能に連結するベース部材(8)と、
前記ベース部材(8)に設けられたイネーブルスイッチ(9)とを備えた産業用ロボット操作装置。 - 前記ベース部材は、前記操作端末の短辺側の辺部で連結する請求項1記載の産業用ロボット操作装置。
- 前記イネーブルスイッチ(9)は、前記ベース部材(8)の両端部(8a、8b)に設けられている請求項1又は2記載の産業用ロボット操作装置。
- 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、
表示・入力のためのタッチパネル部(71)を有し、当該タッチパネル部(71)を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末(7)と、
前記操作端末(7)を着脱可能で且つ前記タッチパネル部(71)が外部に露出するように配置するベース部材(20)と、
前記操作端末の裏面の途中部位から立設され、作業者が一方の手で入力操作を行う際に他方の手によって把持されるグリップ部(21)と、
前記グリップ部(21)を把持した状態で、当該グリップ部を把持している手によって操作可能な位置に設けられたイネーブルスイッチ(22)とを備えた産業用ロボット操作装置。 - 前記イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチの各スイッチ信号は、操作端末を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成とした請求項1から4のいずれか一項記載の産業用ロボット操作装置。
- 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、
表示・入力のためのタッチパネル部(71)を有し、当該タッチパネル部(71)を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末(7)と、
前記操作端末(7)を、前記タッチパネル部(71)が外部に露出するように着脱可能に連結するベース部材(8)と、
前記ベース部材(8)に設けられたイネーブルスイッチ(9)とを備え、
前記操作端末(7)は、自身の挙動を検出する挙動検出手段を備え、
前記挙動検出手段により操作端末(7)自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部(71)に作業者の指が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段により操作端末(7)自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部(71)から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力する産業用ロボット操作装置。
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