JP6526094B2

JP6526094B2 - 手持ち式のロボット教示装置

Info

Publication number: JP6526094B2
Application number: JP2017079963A
Authority: JP
Inventors: 勝木野
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2037-04-13
Also published as: US20180297212A1; DE102018108747A1; CN108724149B; CN108724149A; DE102018108747B4; US10442088B2; JP2018176359A

Description

本発明は、手持ち式のロボット教示装置に関する。

左利きの使用者および右利きの使用者が操作することを可能とするロボット教示装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特開平９−８５６６０号公報

左利きの使用者および右利きの使用者のいずれであっても、使用者がロボット教示装置に設けられたイネーブルスイッチを同様に操作可能とする技術が求められている。

本開示の一態様において、イネーブルスイッチを内蔵する手持ち式のロボット教示装置は、片手把持が可能な把持部を有する本体と、把持部に設けられ、把持部を基準位置で把持した手の基準切替動作によって操作されるイネーブルスイッチ操作部と、を備える。イネーブルスイッチ操作部は、基準位置での基準切替動作を他の動作よりも容易にする切替動作特定機構を有する。

一態様によれば、左利きの使用者および右利きの使用者のいずれであっても、イネーブルスイッチ操作部を同様の基準切替動作によって操作することができる。

一実施形態に係るロボット教示装置の正面図である。図１に示すロボット教示装置の背面図である。図１に示すロボット教示装置の側面図である。図２中のＩＶ−ＩＶに沿った断面図である。図２に示すイネーブルスイッチの移動部を、図２中のｙ軸プラス方向へ移動させた状態を示す。図５に示すロボット教示装置の側面図である。図１に示すロボット教示装置を右利きの使用者が使用する場合の使用形態の典型例を示す。図７に示すロボット教示装置の背面図であって、本体部を把持する使用者の左手を点線で示している。図１に示すロボット教示装置の本体部を左利きの使用者が使用する場合の使用形態の典型例を示す。図９に示すロボット教示装置の背面図であって、本体部を把持する使用者の右手を点線で示している。他の実施形態に係るロボット教示装置の背面図である。図１１に示すロボット教示装置の側面図である。図１１に示すイネーブルスイッチの移動部を回転させた状態を示す。さらに他の実施形態に係るロボット教示装置の背面図であって、本体部を把持する使用者の左手を点線で示している。図１４中のＸＶ−ＸＶに沿った断面図である。図１５に示すイネーブルスイッチを回転させた状態を示す。図１４に示すロボット教示装置の背面図であって、本体部を把持する使用者の右手を点線で示している。さらに他の実施形態に係るロボット教示装置の背面図であって、本体部を把持する使用者の左手を点線で示している。図１８に示すロボット教示装置の側面図である。図１８中のＸＸ−ＸＸに沿った断面図である。図１８に示すロボット教示装置の背面図であって、本体部を把持する使用者の右手を点線で示している。さらに他の実施形態に係るロボット教示装置の要部断面図である。さらに他の実施形態に係るロボット教示装置の要部断面図である。さらに他の実施形態に係るロボット教示装置の正面図である。図２４に示す第１の外付け機器の分解斜視図である。図２４に示すロボット教示装置を右利きの使用者が使用する場合の使用形態の典型例を示す。図２４に示すロボット教示装置を左利きの使用者が使用する場合の使用形態の典型例を示す。他の実施形態に係る第１の外付け機器の図である。さらに他の実施形態に係るロボット教示装置の正面図である。一実施形態に係るコネクタの図である。

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明においては、図中の直交座標系を方向の基準とする。

図１〜図６を参照して、一実施形態に係るロボット教示装置１０について説明する。ロボット教示装置１０は、使用者が把持して使用する手持ち式の装置であって、ロボット（図示せず）を教示するためのものである。ロボット教示装置１０は、ロボットコントローラ（図示せず）等の外部機器に通信可能に接続され、該外部機器と通信しつつ、使用者の操作に応じてロボットを教示する。

ロボット教示装置１０は、本体１２、表示部１４、ハンドガイド部１６、イネーブルスイッチ１７、およびイネーブルスイッチ操作部１８を備える。本実施形態においては、本体１２は、ｚ軸方向から見て略長方形の外形を有し、前面２０、背面２２、側面２４、側面２６、側面２８、および側面３０を有する。

前面２０は、本体１２のｚ軸マイナス方向の端面を画定している。背面２２は、前面２０の反対側に位置し、本体１２のｚ軸プラス方向の端面を画定している。側面２４、２６、２８、および３０は、前面２０と背面２２との間で延在している。

側面２４は、本体１２のｘ軸マイナス方向の端面を画定している。側面２６は、側面２６の反対側に位置し、本体１２のｘ軸プラス方向の端面を画定している。側面２８は、本体１２のｙ軸プラス方向の端面を画定している。側面３０は、側面２８の反対側に位置し、本体１２のｙ軸マイナス方向の端面を画定している。

表示部１４は、ＣＲＴ、ＬＣＤ、または有機ＥＬディスプレイ等を有し、種々の情報を画像として表示する。表示部１４は、本体１２の前面２０に配置されている。なお、表示部１４は、その表面にタッチセンサを有してもよい。この場合、使用者は、該タッチセンサを接触操作することによって、ロボット教示装置１０に情報を入力できる。

ハンドガイド部１６は、本体１２の側面２４に設けられている。ハンドガイド部１６は、ｚ軸方向から見て略Ｕ字状の外形を有し、使用者の手を受容する空間Ｓを画定している。

イネーブルスイッチ１７は、本体１２に内蔵されている。イネーブルスイッチ１７は、開閉可能な接点を有し、該接点が閉じているとき、イネーブルスイッチ１７はＯＮとなり、該接点が開いているとき、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなる。

イネーブルスイッチ操作部１８は、本体１２の背面２２に設けられている。イネーブルスイッチ操作部１８は、基部３２、移動部３４、バネ３６（図３）、位置保持機構３８および４０を有する。バネ３６は、本体１２に内蔵され、基部３２をｚ軸プラス方向へ付勢する。

基部３２は、ｚ軸方向に可動となるように、本体１２に形成された穴４２に受容されている。基部３２は、ｚ軸プラス方向の端面３２ａを有し、該端面３２ａは、外部に面している。

本実施形態においては、基部３２の端面３２ａが、本体１２の背面２２と同じｚ軸方向の位置、または、背面２２よりもｚ軸マイナス方向にずれた位置となるように、基部３２が本体１２に設置されている。

本実施形態においては、基部３２は、ｚ軸マイナス方向へ２段階で押下することができるように設けられている。具体的には、基部３２は、使用者から押下する力が加えられていないときは、バネ３６の作用により、第１のスイッチ位置に配置される。基部３２が第１のスイッチ位置に配置されている間、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなり、ロボットの動作は停止される。

第１のスイッチ位置に配置された基部３２に使用者からｚ軸マイナス方向への力が加えられると、基部３２は、第１のスイッチ位置からｚ軸マイナス方向に変位した第２のスイッチ位置へ押下される。基部３２が第２のスイッチ位置に配置されると、イネーブルスイッチ１７はＯＮとなり、ロボット教示装置１０およびロボットコントローラを通して、ロボットを教示および動作させることができる。

第２のスイッチ位置に配置された基部３２にｚ軸マイナス方向への力がさらに加えられると、基部３２は、第２のスイッチ位置からｚ軸マイナス方向に変位した第３のスイッチ位置へ押下される。基部３２が第３のスイッチ位置に配置されると、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなり、ロボットの動作は停止される。

移動部３４は、基部３２の端面３２ａ上をｙ軸方向へ摺動可能となるように、設けられている。より具体的には、図４に示すように、移動部３４は、そのｚ軸マイナス方向の端面３４ａからｚ軸マイナス方向へ突出するレール部３４ｂを有する。レール部３４ｂは、断面略Ｔ字状であって、ｙ軸方向に真直ぐ延在している。

一方、基部３２には、そのｚ軸プラス方向の端面３２ａから内方へ凹む凹部３２ｂが形成されている。凹部３２ｂは、レール部３４ｂに対応する略Ｔ字状の形状を有し、ｙ軸方向に真直ぐ延在している。

レール部３４ｂは、凹部３２ｂに受容されて該凹部３２ｂと摺動可能に係合する。これにより、移動部３４は、基部３２から脱落するのを防止しつつ、基部３２の端面３２ａ上をｙ軸方向へ摺動することができる。

このように、本実施形態においては、移動部３４は、基部３２に対して、該基部３２の押下方向（すなわち、ｚ軸方向）と直交する方向（すなわち、ｙ軸方向）に可動となるように、設けられている。

移動部３４のｙ軸方向の移動ストロークは、凹部３２ｂのｙ軸方向の両端によって規定される。図２および図３においては、移動部３４は、その移動ストロークの第１端（すなわち、ｙ軸マイナス方向の端。第１の位置）に配置されている。

位置保持機構３８は、移動部３４が移動ストロークの第１端に配置されたときに、該移動部３４を解放可能に保持する。例えば、位置保持機構３８は、互いに引き合う一対の磁石、スナップ嵌め機構、またはマジックテープから構成され得る。

例えば、位置保持機構３８が一対の磁石から構成される場合、該一対の磁石のうちの一方は、移動部３４に設けられ、他方は、基部３２に設けられる。この場合、移動部３４が第１端に配置されたとき、これら一対の磁石が互いに吸着し、これにより、移動部３４が第１端に保持される。

また、位置保持機構３８がスナップ嵌め機構から構成される場合、該スナップ嵌め機構は、移動部３４に設けられた係合部と、該係合部と脱離可能に係合するように基部３２に設けられた被係合部とを有する。この場合、移動部３４が第１端に配置されたとき、スナップ嵌め機構の係合部および被係合部が互いに係合し、これにより、移動部３４が第１端に保持される。

また、位置保持機構３８がマジックテープから構成される場合、位置保持機構３８は、移動部３４に設けられた第１のマジックテープと、該第１のマジックテープと脱離可能に係合するように基部３２に設けられた第２のマジックテープとを有する。この場合、移動部３４が第１端に配置されたとき、第１のマジックテープと第２のマジックテープとが互いに係合し、これにより、移動部３４が第１端に保持される。

位置保持機構３８が移動部３４を第１端に保持しているときに、使用者が該移動部３４にｙ軸プラス方向へ予め定められた閾値よりも大きな力を加えると、位置保持機構３８は、移動部３４を解放する。

これにより、使用者は、移動部３４を、基部３２に対してｙ軸プラス方向へ移動させることができる。移動部３４を位置保持機構３８から解放させるために要する力の閾値は、位置保持機構３８の種類（磁石、スナップ嵌め機構、マジックテープ等）と特性によって、定められる。

移動部３４をｙ軸プラス方向に移動させると、図５および図６に示すように、移動部３４は、その移動ストロークの第２端（すなわち、ｙ軸プラス方向の端。第２の位置）に到達する。位置保持機構４０は、移動部３４が移動ストロークの第２端に配置されたときに、該移動部３４の位置を保持する。位置保持機構４０は、位置保持機構３８と同様の構成を有し、例えば、一対の磁石、スナップ嵌め機構、またはマジックテープから構成され得る。

次に、図７および図８を参照して、ロボット教示装置１０を右利きの使用者が使用する場合の典型例について説明する。なお、図８においては、理解の容易の観点から、使用者の左手Ａを点線で示している。

右利きの使用者が使用する場合、イネーブルスイッチ操作部１８の移動部３４は、その移動ストロークの第１端（ｙ軸マイナス方向の端）に配置される。右利きの使用者は、典型的には、左手Ａでロボット教示装置１０の本体１２の側面２４を把持し、右手Ｂでロボット教示装置１０（例えば、ハードキーまたはタッチセンサ）を操作する。すなわち、本実施形態に係る側面２４は、使用者が左手で把持する把持部を構成する。

このとき、使用者は、典型的には、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指を、ハンドガイド部１６によって画定された空間Ｓに挿入し、本体１２の背面２２の上に置く一方、親指を本体１２の前面２０に置く。こうして、使用者は、図７に示すように、本体１２の側面２４を左手Ａで把持する。

このとき、使用者は、本体１２の側面２４の基準位置を把持する。この「基準位置」とは、右利きの使用者が左手Ａで側面２４を把持するときに、人間工学上、使用者が本体１２を持ち易い位置であって、例えば、側面２４のｙ軸方向の中央位置、または、該中央位置からｙ軸マイナス方向へややずれた位置である。なお、この側面２４の基準位置に、使用者の手Ａが把持し易くするための凹凸状の把持案内部を形成してもよい。

使用者が図７に示すように左手Ａで本体１２を把持したとき、移動部３４は、その移動ストロークの第１端に配置されているので、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、図８に示すように、移動部３４の上に掛かることになる。

換言すれば、移動部３４の移動ストロークの第１端は、使用者が左手Ａで本体１２の基準位置を把持したときに該左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本が第１端に配置された移動部３４の上に掛かるように、設定される。

これにより、使用者は、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で移動部３４を把持し、該移動部３４に力を加えてｚ軸マイナス方向へ押下することができる。使用者が移動部３４をｚ軸マイナス方向へ押下すると、基部３２は、第１のスイッチ位置から第２のスイッチ位置へ変位する。

基部３２が第２のスイッチ位置に配置されると、イネーブルスイッチ１７がＯＮとなり、ロボット教示装置１０およびロボットコントローラを通して、ロボットを教示および動作させることができる。

使用者が移動部３４をｚ軸マイナス方向へさらに押下すると、基部３２は、第２のスイッチ位置から第３のスイッチ位置へ変位する。基部３２が第３のスイッチ位置に配置されると、イネーブルスイッチ１７がＯＦＦとなり、ロボットの動作は停止される。

一方、使用者が移動部３４から指を離すと、基部３２は、バネ３６の作用により第１のスイッチ位置へ復帰する。基部３２が第１のスイッチ位置に配置されている間、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなり、ロボットの動作は停止される。

このように、右利きの使用者が左手Ａで本体１２の基準位置を把持した状態で、該左手Ａで移動部３４を押下し、または該移動部３４から指を離すことによって、基部３２の位置を第１のスイッチ位置、第２のスイッチ位置、または第３のスイッチ位置に切り替える動作が、イネーブルスイッチの基準切替動作となる。

この基準切替動作は、使用者が、イネーブルスイッチ１７を意図的にＯＮにする一方、イネーブルスイッチ１７を無意識でＯＦＦにできる動作である。本実施形態においては、使用者は、移動部３４を把持して１段階押下することで、イネーブルスイッチ１７をＯＮにすることができる一方、移動部３４を強く把持して２段階押下すること、または、指をで移動部３４から離すことで、イネーブルスイッチ１７をＯＦＦできる。

次に、図９および図１０を参照して、ロボット教示装置１０を左利きの使用者が使用する場合の典型例について説明する。なお、図１０においては、理解の容易の観点から、使用者の右手Ｂを点線で示している。

左利きの使用者が使用する場合、イネーブルスイッチ操作部１８の移動部３４は、その移動ストロークの第２端（ｙ軸プラス方向の端）に配置される。左利きの使用者は、典型的には、右手Ｂでロボット教示装置１０の本体１２を把持し、左手Ａでロボット教示装置１０（例えば、ハードキーまたはタッチセンサ）を操作する。

したがって、左利きの使用者は、右利きの使用者の使用形態を表す図７に示すロボット教示装置１０を、図７中のｚ軸周りに１８０°回転させる。この回転に応じて、ロボット教示装置１０は、表示部１４に表示されている画像を１８０°だけ自動で回転させてもよい。

そして、使用者は、右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指を、ハンドガイド部１６によって画定された空間Ｓに挿入して本体１２の背面２２の上に置く一方、親指を本体１２の前面２０の上に置く。その結果、使用者は、図９および図１０に示すように本体１２の側面２４を把持する。

このとき、使用者は、本体１２の側面２４の基準位置を把持する。この「基準位置」とは、左利きの使用者が右手Ｂで側面２４を把持するときに、人間工学上、使用者が本体１２を持ち易い位置であって、例えば、側面２４のｙ軸方向の中央位置、または、該中央位置からｙ軸プラス方向へややずれた位置である。なお、この側面２４の基準位置に、使用者の手Ｂが把持し易くするための凹凸状の把持案内部を形成してもよい。

使用者が図９に示すように右手Ｂで本体１２を把持したとき、移動部３４は、移動ストロークの第２端に配置されているので、右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、図１０に示すように、移動部３４の上に掛かることになる。

換言すれば、移動部３４の移動ストロークの第２端は、使用者が右手Ｂで本体１２の基準位置を把持したときに該右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本が第２端に配置された移動部３４の上に掛かるように、設定される。

これにより、使用者は、右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で移動部３４を把持して該移動部３４に力を加えて、基部３２をｚ軸マイナス方向へ２段階で押下して、第２のスイッチ位置または第３のスイッチ位置へ配置させることができる。また、使用者は、移動部３４から右手Ｂの指を離すことによって、押下された基部３２を第１のスイッチ位置に復帰させることができる。

このように、左利きの使用者が右手Ｂで本体１２の基準位置を把持した状態で、該右手Ｂで移動部３４を押下し、または該移動部３４から指を離すことによって、基部３２の位置を第１のスイッチ位置、第２のスイッチ位置、または第３のスイッチ位置に切り替える動作が、イネーブルスイッチの基準切替動作となる。

このように、本実施形態においては、基部３２に対して可動な移動部３４によって、右利きおよび左利きのいずれも使用者でも、手で本体１２の基準位置を把持したときに、基準切替動作を、他の動作（例えば、移動部３４以外の部分を押す動作）よりも容易に行うことが可能となる。したがって、移動部３４は、基準切替動作を容易にする切替動作特定機構として機能する。

この構成により、使用者は、その利き手に応じて移動部３４を移動させるだけで、左手Ａおよび右手Ｂのいずれで本体１２を把持したとしても、イネーブルスイッチ操作部１８の移動部３４を指で把持して確実に操作することができる。

また、１つのイネーブルスイッチ操作部１８で右利きおよび左利きのいずれの使用形態にも対応できるので、右利き用と左利き用に２つのイネーブルスイッチを設ける場合と比べて、部品点数を削減できるとともに、イネーブルスイッチに起因する発熱を抑えることもできる。

また、本実施形態においては、移動部３４は、レール部３４ｂと凹部３２ｂとの係合構造によって、基部３２の端面３２ａ上を摺動可能に設けられている。この構成によれば、移動部３４を、基部３２から脱落するのを防止しつつ、ｙ軸方向へ円滑に移動させることができる。

なお、基部３２の端面３２ａが、本体１２の背面２２よりもｚ軸プラス方向にずれた位置となるように、基部３２が本体１２に設置されてもよい。また、移動部３４のｘ軸方向の両側面に、使用者の手ＡまたはＢが把持し易くするための凹凸状の把持案内部を形成してもよい。

次に、図１１および図１２を参照して、他の実施形態に係るロボット教示装置５０について説明する。ロボット教示装置５０は、上述のロボット教示装置１０と、イネーブルスイッチ操作部５２の構成において、相違する。

具体的には、イネーブルスイッチ操作部５２は、図１２に示すように、基部５４および移動部５６を有する。基部５４は、そのｚ軸プラス方向の端面５４ａが、本体１２の背面２２と略同じｚ軸方向の位置か、または、該背面２２よりもｚ軸プラス方向に僅かにずれた位置に配置されるように、本体１２に設けられている。

基部５４は、上述の基部３２と同様に、ｚ軸マイナス方向へ２段階で押下することができるように、本体１２に形成された穴４２に受容されている。具体的には、基部５４は、イネーブルスイッチ１７がＯＦＦとなる第１のスイッチ位置から、イネーブルスイッチ１７がＯＮとなる第２のスイッチ位置、および、イネーブルスイッチ１７がＯＦＦとなる第３のスイッチ位置まで、２段階で押下可能である。

移動部５６は、軸線Ｏ_１の周りに回転可能となるように、基部５４の端面５４ａに設けられている。軸線Ｏ_１は、端面５４ａの中心に配置され、ｚ軸に平行であり、基部５４の端面５４ａと直交している。

移動部５６は、第１の部分５８および第２の部分６０を有する。第１の部分５８は、ｚ軸方向から見て、穴４２および基部５４と同じ外形を有する。第１の部分５８は、ｙ軸方向に細長く延在する直方体状の部材である。

第２の部分６０は、第１の部分５８のｚ軸プラス方向の端面５８ａからｚ軸プラス方向へ突出するように、第１の部分５８に一体に固定されている。第２の部分６０は、第１の部分５８よりも大きなｚ軸方向の寸法を有する一方、第１の部分５８よりも小さいｘ軸方向およびｙ軸方向の寸法を有する、直方体状の部材である。

次に、図１１および図１２を参照して、本実施形態に係るロボット教示装置５０を、右利きの使用者が使用する場合の典型例について説明する。右利きの使用者が使用する場合、イネーブルスイッチ操作部５２の移動部５６は、基部５４に対して、図１１および図１２に示す位置（第１の位置）に配置される。なお、イネーブルスイッチ操作部５２は、上述の位置保持機構３８または４０を有し、該位置保持機構３８または４０は、移動部５６が第１の位置に配置されたときに該移動部５６を保持してもよい。

移動部５６が第１の位置に配置されたとき、該移動部５６の第２の部分６０は、軸線Ｏ_１よりもｙ軸マイナス方向に配置されている。これにより、右利きの使用者が、図７に示すように左手Ａで本体１２の基準位置を把持したとき、該左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、第２の部分６０の上に掛かることになる。

したがって、使用者は、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で第２の部分６０を把持し、該第２の部分６０にｚ軸マイナス方向へ力を加えて、基部５４を第２および第３のスイッチ位置へ押下し、第２の部分６０から指を離して基部５４を第１のスイッチ位置へ復帰させる基準切替動作を行うことができる。

次に、図１１および図１３を参照して、ロボット教示装置５０を、左利きの使用者が使用する場合の典型例について説明する。左利きの使用者が使用する場合、イネーブルスイッチ操作部５２の移動部５６は、図１１に示す位置から、軸線Ｏ_１の周りに１８０°だけ回転されて、図１３に示す位置（第２の位置）に配置される。

なお、イネーブルスイッチ操作部５２は、上述の位置保持機構３８または４０を有し、該位置保持機構３８または４０は、移動部５６が第２の位置に配置されたときに該移動部５６を保持してもよい。その結果、移動部５６の第２の部分６０は、軸線Ｏ_１よりもｙ軸プラス方向に配置されることになる。なお、図１３中の点線Ｃは、回転中の移動部５６を表している。

これにより、左利きの使用者が、図９に示すように右手Ｂで本体１２を把持したとき、該右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、第２の部分６０の上に掛かることになる。

したがって、使用者は、右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で第２の部分６０を把持し、該第２の部分６０に力を加えて、基部５４を第２および第３のスイッチ位置へ押下し、第２の部分６０から指を離して基部５４を第１のスイッチ位置へ復帰させる基準動作を行うことができる。

このように、本実施形態においては、基部５４に対して回転可能な移動部５６によって、右利きおよび左利きのいずれも使用者でも、手で本体１２の基準位置を把持したときに、基準切替動作を、他の動作（例えば、第２の部分６０以外の部分を押す動作）よりも容易に行うことが可能となる。したがって、移動部５６は、基準切替動作を容易にする切替動作特定機構として機能する。

この構成によれば、使用者は、その利き手に応じて移動部５６を回転させるだけで、左手Ａおよび右手Ｂのいずれで本体１２を把持したとしても、イネーブルスイッチ操作部５２の第２の部分６０を指で把持して基準切替動作を確実に実行することができる。

また、１つのイネーブルスイッチ操作部５２で右利きおよび左利きのいずれの使用にも対応できるので、右利き用と左利き用に２つのイネーブルスイッチを設ける場合に比べて、部品点数を削減できるとともに、イネーブルスイッチに起因する発熱を抑えることもできる。

また、本実施形態においては、移動部５６は、基部５４に回転可能に設けられている。この構成によれば、移動部５６を回転させる簡単な操作で、第２の部分６０をｙ軸方向へ相対的に移動させることができる。

次に、図１４および図１５を参照して、さらに他の実施形態に係るロボット教示装置７０について説明する。ロボット教示装置７０は、上述のロボット教示装置１０と、イネーブルスイッチ操作部７２の構成において、相違する。

具体的には、イネーブルスイッチ操作部７２は、基部７４、シャフト７８、および付勢部８０を有する。基部７４は、軸線Ｏ_２の周りに回転可能となるように、本体１２に形成された孔４２’に受容されている。

軸線Ｏ_２は、本体１２の側面２４と平行となるように、ｙ軸方向に延びている。基部７４は、ｙ軸方向に延在する円筒状の部材であって、その中心には、該基部７４をｙ軸方向に貫通する貫通孔７４ａが形成されている。

基部７４には、突条部７６が形成されている。突条部７６は、基部７４の外周面７４ｂから、該基部７４の径方向外方へ突出し、ｙ軸方向に延在する。具体的には、突条部７６は、外周面７４ｂから径方向外方へ延出し、互いに対向してｙ軸方向へ延びる側面７６ａおよび７６ｂと、側面７６ａと側面７６ｂとの間で延在し、ｙ軸方向へ延びる端面７６ｃとを有する。

シャフト７８は、貫通孔７４ａに挿通されている。シャフト７８は、その軸方向両端で本体１２に固定されている。基部７４は、シャフト７８に対して回転可能である。シャフト７８は、基部７４を、軸線Ｏ_２の周りに回転可能となるように保持している。

付勢部８０は、基部７４のｙ軸方向の両側にそれぞれ配設されている。付勢部８０の各々は、例えばトーションバネであって、基部７４が、図１５に示すニュートラル位置（第１の回転位置）から軸線Ｏ_２の周りに回転されたときに、該基部７４をニュートラル位置へ向かって付勢する。

基部７４がニュートラル位置に配置されているとき、図１５に示すように、軸線Ｏ_２からｚ軸プラス方向へ延びる仮想線Ｏ_３が、突条部７６の側面７６ａおよび７６ｂと略平行になり、且つ、端面７６ｃと略直交する。

本実施形態に係る基部７４は、軸線Ｏ_２周りの回転角度に応じて、イネーブルスイッチ１７をＯＮまたはＯＦＦさせる。この機能については、後述する。

次に、図１４〜図１６を参照して、ロボット教示装置７０を右利きの使用者が使用する場合の典型例について説明する。右利きの使用者が使用する場合、典型的には、使用者は、図７に示すように左手Ａで本体１２の基準位置を把持する。

このとき、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、図１４に示すように、本体１２の背面側で、基部７４に設けられた突条部７６の側面７６ａおよび端面７６ｃ上に掛かることになる。

これにより、使用者は、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で突条部７６を把持して該突条部７６に力を加え、基部７４を、ｙ軸マイナス方向の側（すなわち、図１５の紙面表側）から見て時計回りに回転させることができる。その結果、基部７４は、図１５に示すニュートラル位置から、図１６に示すようにｙ軸マイナス方向の側から見て時計回りに角度θだけ回転することになる。

基部７４の回転角度θが、第１の閾値θ_１（例えば、１５°）以上、且つ、第２の閾値θ_２（例えば、３０°）以下の範囲（θ_１≦θ≦θ_２）となったとき、イネーブルスイッチ１７はＯＮとなり、ロボット教示装置１０およびロボットコントローラを通して、ロボットを教示および動作させることができる。

一方、基部７４の回転角度θが、第２の閾値θ_２よりも大きくなったとき（θ＞θ_２）、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなり、ロボットの動作は停止される。

そして、使用者が指を基部７４から離すと、該基部７４は、付勢部８０の作用により、図１５に示すニュートラル位置へ復帰し、これにより、基部７４の回転角度θは、第１の閾値θ_１よりも小さくなる。基部７４の回転角度θが第１の閾値θ_１よりも小さいとき（θ＜θ_１）、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなり、ロボットの動作は停止される。

このように、本実施形態においては、右利きの使用者が左手Ａで本体１２の基準位置を把持した状態で、該左手Ａで突条部７６を把持し、または該突条部７６から指を離すことによって、基部７４を回転させ、これによりイネーブルスイッチ１７のＯＮ／ＯＦＦを切り替える動作が、基準切替動作となる。

なお、基部７４の回転角度θが予め定められた範囲（θ_１≦θ≦θ_２）となったときのみイネーブルスイッチ１７をＯＮとする構成としては、種々のものが考えられる。

例えば、イネーブルスイッチ１７は、基部７４の外周面７４ｂ上に設けられた可動接点と、基部７４をθ_１≦θ≦θ_２の範囲で回転させたときに該可動接点と導通接触するように本体１２に設けられた固定接点とを有する。これにより、基部７４の回転角度θが予め定められた範囲（θ_１≦θ≦θ_２）となったときのみ、可動接点と固定接点とが導通し、イネーブルスイッチ１７をＯＮとすることができる。

または、基部７４の回転角度θを検出するセンサ（例えば、エンコーダ）を本体１２に設けて、回転角度θが予め定められた範囲（θ_１≦θ≦θ_２）となったときにのみイネーブルスイッチ１７をＯＮとするように、電子制御によってイネーブルスイッチ１７をＯＮ／ＯＦＦさせてもよい。

次に、図１６および図１７を参照して、ロボット教示装置７０を左利きの使用者が使用する場合の典型例について説明する。左利きの使用者が使用する場合、典型的には、使用者は、図９に示すように右手Ｂで本体１２の基準位置を把持する。

このとき、右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、図１７に示すように、本体１２の背面側で、基部７４に設けられた突条部７６の側面７６ａおよび端面７６ｃ上に掛かることになる。

そして、基部７４の回転角度θが、θ_１≦θ≦θ_２となったとき、イネーブルスイッチ１７はＯＮとなる一方、回転角度θが、θ＞θ_２となったとき、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなる。

また、使用者が指を基部７４から離すと、該基部７４は、付勢部８０の作用により、図１２に示すニュートラル位置へ復帰する。回転角度θが第１の閾値θ_１よりも小さい（θ＜θ_１）ときは、イネーブルスイッチ１７はＯＦＦとなる。

このように、本実施形態においては、基部７４を回転可能に支持するシャフト７８と、該基部７４をニュートラル位置へ付勢する付勢部８０によって、右利きおよび左利きのいずれも使用者でも、手で本体１２の基準位置を把持したときに、基準切替動作を容易に行うことが可能となる。したがって、シャフト７８および付勢部８０は、基準切替動作を容易にする切替動作特定機構として機能する。

この構成によれば、使用者は、左手Ａおよび右手Ｂのいずれで本体１２を把持したとしても、基部７４を指で確実に回転操作することができる。

また、１つのイネーブルスイッチ操作部７２で右利きおよび左利きのいずれの使用にも対応できるので、右利き用と左利き用に２つのイネーブルスイッチを設ける場合に比べて、部品点数を削減できるとともに、イネーブルスイッチに起因する発熱を抑えることもできる。

次に、図１８〜図２０を参照して、さらに他の実施形態に係るロボット教示装置９０について説明する。ロボット教示装置９０は、上述のロボット教示装置１０と、イネーブルスイッチ操作部９２の構成において、相違する。

具体的には、イネーブルスイッチ操作部９２は、カバー９４、基部９６、およびバネ３６を有する。基部９６は、背面２２に形成された穴４２に受容され、ｚ軸マイナス方向へ２段階で押下可能に設けられている。本実施形態においては、基部９６は、ｙ軸方向に延在する細長い単一部材である。バネ３６は、本体１２に内蔵され、基部９６をｚ軸プラス方向へ付勢する。

カバー９４は、ｙ軸方向に摺動可能に本体１２に取り付けられている。図２０に示すように、カバー９４は、頂壁９８、側壁１００、側壁１０２、フランジ部１０４、およびフランジ部１０６を有する。頂壁９８は、ｙ軸方向に延在する略長方形の板部材であって、基部９６のｚ軸プラス方向の端面９６ａから僅かに離隔し、該端面９６ａに面して配置される。

側壁１００および１０２は、頂壁９８のｘ軸方向の両端縁からｚ軸マイナス方向へ延び、互いに対向してｙ軸方向に延びる。側壁１００は、基部９６のｘ軸プラス方向の端面９６ｂから僅かに離隔し、該端面９６ｂに面して配置される一方、側壁１０２は、基部９６のｘ軸マイナス方向の端面９６ｃから僅かに離隔し、該端面９６ｃに面して配置される。

フランジ部１０４は、側壁１００のｚ軸マイナス方向の端縁から、ｘ軸プラス方向へ突出する。また、フランジ部１０６は、側壁１０２のｚ軸マイナス方向の端縁から、ｘ軸マイナス方向へ突出する。

一方、本体１２には、穴４２の開口部に、凹部４２ａおよび４２ｂが形成されている。凹部４２ａは、穴４２を画定する壁面からｘ軸プラス方向へ凹むように形成され、フランジ部１０４を摺動可能に受容する。フランジ部１０４は、凹部４２ａと係合する。

また、凹部４２ｂは、穴４２を画定する壁面からｘ軸マイナス方向へ凹むように形成され、フランジ部１０６を摺動可能に受容する。フランジ部１０６は、凹部４２ｂと係合する。

この構造によって、カバー９４は、本体１２からｚ軸プラス方向へ脱落するのを防止しつつ、本体１２の背面２２上をｙ軸方向に摺動することができる。カバー９４のｙ軸方向の移動ストロークは、凹部４２ａおよび４２ｂのｙ軸方向の両端によって規定される。

図１８においては、カバー９４は、その移動ストロークの第１端（すなわち、ｙ軸プラス方向の端。第１のカバー位置）に配置されている。このとき、カバー９４は、基部９６のうち、図１８中の点線Ｄで示す第１の部分Ｄを外部から覆う。

本実施形態に係るロボット教示装置９０を、右利きの使用者が使用する場合、使用者は、カバー９４を、図１８および図１９に示すように、その移動ストロークの第１端に配置する。そして、使用者は、図７に示すように左手Ａで本体１２の基準位置を把持する。

このとき、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、図１８に示すように、本体１２の背面側で、基部９６上に掛かることになる。これにより、使用者は、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で基部９６を把持して、該基部９６をｚ軸マイナス方向へ押下する基準切替動作を行うことができる。

一方、ロボット教示装置９０を右利きの使用者が使用する場合、使用者は、カバー９４を、図１８に示す位置からｙ軸マイナス方向へ移動させ、その移動ストロークの第２端（すなわち、ｙ軸マイナス方向の端。第２のカバー位置）に配置する。このとき、カバー９４は、イネーブルスイッチ操作部９２の基部９６のうち、図２１中の点線Ｅで示す第２の部分Ｅを外部から覆う。この第２の部分Ｅは、第１の部分Ｄとは異なる部分である。

そして、使用者は、図９に示すように右手Ｂで本体１２の基準位置を把持する。このとき、右手Ｂの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本は、図２１に示すように、本体１２の背面側で、イネーブルスイッチ操作部９２の基部９６上に掛かることになる。これにより、使用者は、左手Ａの人差し指、中指、薬指、および小指の少なくとも１本で基部９６を把持して、該基部９６をｚ軸マイナス方向へ押下する基準切替動作を行うことができる。

このように、本実施形態においては、カバー９４を移動ストロークの第１端または第２端に配置させることによって、右利きおよび左利きのいずれも使用者でも、手で本体１２の基準位置を把持したときに、基準切替動作を容易に行うことが可能となる。したがって、カバー９４は、基準切替動作を容易にする切替動作特定機構として機能する。

この構成によれば、使用者の利き手に応じてカバー９４の位置を変更することにより、使用者は、基部９６に対して基準切替動作を実行することができる。これとともに、操作中に使用者が指で触れないイネーブルスイッチ操作部９２の部分をカバー９４で覆うことができるので、ロボット教示装置９０の外部の物体等がイネーブルスイッチ操作部９２に誤って接触し、該イネーブルスイッチ操作部９２を誤操作してしまうのを防止することができる。

なお、本実施形態に係るカバー９４は、上述のロボット教示装置１０、５０、または７０に適用することができる。このような実施形態を、図２２および図２３に示す。図２２に示すロボット教示装置１０’は、上述のロボット教示装置１０にカバー９４を適用した実施形態である。

ロボット教示装置１０’においては、カバー９４は、イネーブルスイッチ操作部１８の移動部３４を収容可能となるように、設けられる。ロボット教示装置１０’の使用時においては、カバー９４は、移動部３４を外部に露出する（すなわち、移動部３４を覆わない）ように、配置される。

例えば、右利きの使用者がロボット教示装置１０’を使用する場合は、移動部３４は、図２に示すように、そのストロークの第１端（ｙ軸マイナス方向の端）に配置される一方、カバー９４は、図１８に示すように、そのストロークの第１端（ｙ軸プラス方向の端）に配置される。

また、左利きの使用者がロボット教示装置１０’を使用する場合は、移動部３４は、図１０に示すように、そのストロークの第２端（ｙ軸プラス方向の端）に配置される一方、カバー９４は、図２１に示すように、そのストロークの第２端（ｙ軸マイナス方向の端）に配置される。

図２３に示すロボット教示装置７０’は、上述のロボット教示装置７０に、カバー９４を適用した実施形態である。ロボット教示装置７０’においては、カバー９４は、イネーブルスイッチ操作部７２の突条部７６を収容可能に設けられる。

次に、図２４および図２５を参照して、さらに他の実施形態に係るロボット教示装置１１０について、説明する。ロボット教示装置１１０は、本体１２、表示部１４、ハンドガイド部１６、および外付け機器１１２（第１の外付け機器）を備える。ロボット教示装置１１０は、本体１２の背面側に、上述のイネーブルスイッチ操作部１８、５２、７２、または９２を備えてもよい。または、ロボット教示装置１１０は、本体１２の背面側に、上述のカバー９４を備えてもよい。

外付け機器１１２は、インターフェース機器１１４および非常停止スイッチ組立体１１６を有する。インターフェース機器１１４は、インターフェース本体１１８、第１のコネクタ１２０、および第２のコネクタ１２２を有する。

インターフェース本体１１８は、ｙ軸マイナス方向の端面１２４と、該端面１２４とは反対側のｙ軸プラス方向の端面１２６と、ｚ軸マイナス方向の端面１２８と、該端面１２８とは反対側のｚ軸プラス方向の端面１３０とを有する。

第１のコネクタ１２０は、インターフェース本体１１８の端面１２４からｙ軸マイナス方向へ突出するように設けられている。第１のコネクタ１２０は、本体１２の側面２８に形成されたコネクタ（例えば、ＵＳＢポート）１３２に挿抜可能に接続される。

一方、第２のコネクタ１２２は、インターフェース本体１１８の端面１２６からｙ軸プラス方向へ突出するように設けられている。第２のコネクタ１２２は、本体１２の側面３０に形成されたコネクタ１３４に挿抜可能に接続される。また、インターフェース本体１１８の端面１２８には、スイッチインターフェース（ＩＦ）１３６（図２５）が形成されている。

非常停止スイッチ組立体１１６は、非常停止スイッチ１３８と、該非常停止スイッチ１３８に設けられたスイッチコネクタ部１４０とを有する。非常停止スイッチ１３８は、ｚ軸プラス方向へ押下可能である。非常停止スイッチ１３８は、押下されたときにロボットを緊急停止させるための緊急停止信号を発信する。スイッチコネクタ部１４０は、インターフェース本体１１８に設けられたスイッチＩＦ１３６に挿抜可能に接続される。

次に、図２６を参照して、本実施形態に係るロボット教示装置１１０を右利きの使用者が使用する場合の典型例について、説明する。この場合、外付け機器１１２は、第１のコネクタ１２０を本体１２のコネクタ１３２に挿入するように、本体１２の側面２８に装着される。

また、非常停止スイッチ組立体１１６は、スイッチコネクタ部１４０をスイッチＩＦ１３６に挿入するように、インターフェース機器１１４の端面１２８に装着される。こうして、非常停止スイッチ１３８が、インターフェース機器１１４を通して、本体１２に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）と電気的に接続される。

右利きの使用者は、典型的には、図２６に示すように、左手Ａで本体１２の側面２４を把持する。このとき、非常停止スイッチ１３８は、左手Ａが把持する側面２４の反対側の側面２６の近傍、且つ、使用者から見て本体１２の上端（すなわち側面２８）の位置に、配置されることになる。

次に、図２７を参照して、ロボット教示装置１１０を左利きの使用者が使用する場合の典型例について、説明する。この場合、外付け機器１１２は、第２のコネクタ１２２を本体１２のコネクタ１３４に挿入するように、本体１２の側面３０に装着される。

左利きの使用者は、典型的には、図２７に示すように、右手Ｂで本体１２の側面２４を把持する。このとき、非常停止スイッチ１３８は、右手Ｂが把持する側面２４の反対側の側面２６の近傍、且つ、使用者から見て本体１２の上端（すなわち、側面３０）の位置に、配置されることになる。

このように、本実施形態においては、外付け機器１１２に、互いに反対側となる方向へそれぞれ突出する２つのコネクタ１２０および１２２が設けられている。この構成によれば、使用者の利き手に関わらず、本体１２を把持した手に対する非常停止スイッチ１３８の相対的な位置を同じとすることができる。

したがって、本体１２を把持した手の反対の手で、非常停止スイッチ１３８を操作し易くすることができるので、使用者は、利き手に関わらず、非常停止スイッチ１３８を容易に操作することができる。

なお、外付け機器１１２において、インターフェース本体１１８のスイッチインターフェース（ＩＦ）１３６を、該インターフェース本体１１８の端面１２８のｘ軸方向の中心に配置すれば、第２のコネクタ１２２を省略できる。

このような実施形態を図２８に示す。図２８に示す外付け機器１１２’においては、スイッチＩＦ１３６が、インターフェース本体１１８の端面１２８のｘ軸方向の中心に配置されている。

これにより、非常停止スイッチ組立体１１６をインターフェース本体１１８に装着したときに、非常停止スイッチ１３８も、インターフェース本体１１８のｘ軸方向の中心に配置される。

右利きの使用者が、この外付け機器１１２’を本体１２に装着して使用する場合、該外付け機器１１２’は、第１のコネクタ１２０をコネクタ１３２に挿入するように、本体１２の側面２８に装着される。

一方、左利きの使用者が、この外付け機器１１２’を本体１２に装着して使用する場合、該外付け機器１１２’は、第１のコネクタ１２０をコネクタ１３４に挿入するように、本体１２の側面３０に装着される。

右利きおよび左利きのいずれの使用形態においても、非常停止スイッチ１３８は、使用者から見て本体１２の上端（側面２８または３０）の中央に配置されることになるので、利き手に関わらず非常停止スイッチ１３８を同様に操作することができる。

次に、図２９を参照して、さらに他の実施形態に係るロボット教示装置１５０について説明する。ロボット教示装置１５０は、本体１２、表示部１４、ハンドガイド部１６、および外付け機器１５２（第２の外付け機器）を備える。

ロボット教示装置１５０は、本体１２の背面側に、上述のイネーブルスイッチ操作部１８、５２、７２、または９２を備えてもよい。また、ロボット教示装置１１０は、本体１２の背面側に、上述のカバー９４を備えてもよい。

外付け機器１５２は、インターフェース機器１５４およびキーボード１６６を有する。インターフェース機器１５４は、インターフェース本体１６４およびコネクタ１２０を有する。

インターフェース本体１６４は、ｙ軸プラス方向の端面１５６と、ｚ軸マイナス方向の端面１５８と、該端面１５８に設けられたキーボードＩＦ１６０とを有する。コネクタ１２０は、端面１５６からｙ軸プラス方向へ突出するように設けられている。

キーボード１６６は、キーボード本体１６２と、該キーボード本体１６２の表面１６２ａに配設された複数のハードキー１６８とを有する。キーボード１６６の背面側には、キーボードＩＦ１６０に挿抜可能に接続されるコネクタ（図示せず）が設けられている。

本実施形態に係るロボット教示装置１５０を右利きの使用者が使用する場合、典型的には、インターフェース機器１５４は、そのコネクタ１２０を本体１２のコネクタ１３４に挿入するように、本体１２の側面３０に装着される。

また、キーボード１６６は、そのコネクタをキーボードＩＦ１６０に挿入するように、インターフェース機器１５４に装着される。こうして、キーボード１６６が、インターフェース機器１５４を通して、本体１２に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）と電気的に接続される。これにより、使用者は、キーボード１６６のハードキー１６８を操作することによって、ロボット教示装置１５０に情報を入力することができる。

ロボット教示装置１５０を左利きの使用者が使用する場合、典型的には、インターフェース機器１５４は、そのコネクタ１２０を本体１２のコネクタ１３２に挿入するように、本体１２の側面２８に装着される。また、キーボード１６６は、そのコネクタをキーボードＩＦ１６０に挿入するように、インターフェース機器１５４に装着される。

このように、本実施形態においては、外付け機器１５２は、使用者の利き手に関わらず、使用者から見て本体１２の下端（側面３０または２８）に配置されることになる。
この構成によれば、左手Ａおよび右手Ｂのいずれで本体１２を把持したとしても、使用者から見て同じ位置に配置されたハードキー１６８を操作できる。

なお、上述のロボット教示装置１０、１０’、５０、７０、７０’、９０、１１０、または１５０において、本体１２の背面２２に、該背面２２と直交する軸線の周りに回転可能なコネクタを設けてもよい。

このようなコネクタを図３０に示す。図３０に示すコネクタ１７０は、軸線Ｏ_４の周りに回転可能となるように、本体１２の背面２２に設けられている。軸線Ｏ_４は、背面２２と直交するようにｚ軸方向へ延びている。このコネクタ１７０には、例えばロボットコントローラのような外部機器と通信するための通信ケーブル（図示せず）が接続される。

このような回転式のコネクタ１７０によれば、図７に示す使用形態から、図９に示す使用形態へ、本体１２をｚ軸周りに１８０°回転させたときに、これに応じてコネクタ１７０も回転する。これにより、コネクタ１７０に接続された通信ケーブルが捩じれてしまうのを防止できる。

なお、上述のイネーブルスイッチ操作部１８、５２、７２、または９２は、本体１２の前面２０に設けられてもよい。この場合、イネーブルスイッチ操作部１８、５２、７２、または９２は、使用者が親指で操作することができるように、配設される。また、この場合において、カバー９４も、本体１２の前面２０に設けられてもよい。

以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。

１０，１０’，５０，７０，７０’，９０，１１０，１５０ロボット教示装置
１２本体
１４表示部
１８，５２，７２，９２イネーブルスイッチ操作部

Claims

イネーブルスイッチを内蔵する手持ち式のロボット教示装置であって、
片手把持が可能な把持部を有する本体と、
前記把持部に設けられ、前記把持部を基準位置で把持した手の基準切替動作によって操作されるイネーブルスイッチ操作部と、を備え、
前記イネーブルスイッチ操作部は、
前記本体に押下可能に設けられた基部と、
前記基部の押下方向と交差する方向に可動となるように、外部に面する前記基部の端面に設けられた移動部と、を有し、
前記移動部は、左手で前記把持部を把持して前記基準切替動作を行うときときに該左手の指が触れることができる第１の位置と、右手で前記把持部を把持して前記基準切替動作を行うときに該右手の指が触れることができる第２の位置との間で可動である、ロボット教示装置。
前記移動部は、
前記基部の前記端面上を摺動可能に設けられるか、または、
前記基部の前記端面と交差する軸線の周りに回転可能に設けられる、請求項１に記載のロボット教示装置。
イネーブルスイッチを内蔵する手持ち式のロボット教示装置であって、
片手把持が可能な把持部を有する本体と、
前記把持部に設けられ、前記把持部を基準位置で把持した手の基準切替動作によって操作されるイネーブルスイッチ操作部と、を備え、
前記イネーブルスイッチ操作部は、
前記把持部と平行に延びる軸線の周りに回転可能となるように前記本体に設けられた基部と、
前記基部を前記軸線の周りの第１の回転位置へ向かって付勢する付勢部と、を有する、ロボット教示装置。
前記基部には、該基部の外周面から外方へ突出し、前記軸線の方向へ延在する突条部が形成される、請求項３に記載のロボット教示装置。
イネーブルスイッチを内蔵する手持ち式のロボット教示装置であって、
片手把持が可能な把持部を有する本体と、
前記把持部に設けられ、前記把持部を基準位置で把持した手の基準切替動作によって操作されるイネーブルスイッチ操作部と、を備え、
前記イネーブルスイッチ操作部は、
前記本体に押下可能に設けられた基部と、
前記基部の第１の部分を覆う第１のカバー位置と、前記第１の部分とは異なる前記基部の第２の部分を覆う第２のカバー位置との間で可動となるように前記本体に設けられたカバーと、を有する、ロボット教示装置。
前記基部は、前記把持部と平行に延在し、
前記カバーは、前記把持部と平行に摺動可能である、請求項５に記載のロボット教示装置。
前記本体の背面に設けられ、外部機器と通信するためのケーブルが接続されるコネクタであって、前記本体の前記背面と直交する軸線の周りに回転可能に設けられる、コネクタをさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット教示装置。
前記本体に挿抜可能に取り付けられ、ロボットを緊急停止させるため非常停止スイッチを有する第１の外付け機器をさらに備える、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット教示装置。
前記第１の外付け機器は、
第１の端面、および該第１の端面とは反対側の第２の端面と、
前記第１の端面から外方へ突出するように設けられ、前記本体に設けられたコネクタに挿抜可能に接続される第１のコネクタと、
前記第２の端面から外方へ突出するように設けられ、前記本体に設けられた他のコネクタに挿抜可能に接続される第２のコネクタと、を有する、請求項８に記載のロボット教示装置。
前記本体に挿抜可能に取り付けられ、前記ロボット教示装置に情報を入力するためのハードキーを有する第２の外付け機器をさらに備える、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット教示装置。