JP7379860B2 - 教示装置およびロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、教示装置およびロボットシステムに関する。

ロボットに動作を教示する教示装置として、ロボットの停止ボタンを有するロボット操作部を備える教示装置が知られている（例えば、特許文献１）。この教示装置において、携帯端末機器は、ロボット操作部に着脱自在に連結される。

特開２０１７－２０２５５０号公報

従来の教示装置において、ロボット操作部に連結する携帯端末機器の種類を変更する場合には、使用する種類の携帯端末機器の形状に応じて、ロボット操作部に設けられたアタッチメントを交換する必要がある。このため、作業者によっては、アタッチメントを交換することに時間を要してしまう問題がある。

本開示の一形態によれば、携帯端末機器が装着され、ロボットに動作を教示するために用いられる教示装置が提供される。この教示装置は、前記携帯端末機器が装着される装着面を有するケース部を備え、前記ケース部は、前記ロボットの動作を停止させる停止スイッチを有し、前記携帯端末機器が前記装着面に沿った第１方向に移動することを規制する第１部材と、前記第１部材に対して前記第１方向に相対的に移動可能に設けられ、前記携帯端末機器が前記第１方向の反対方向に移動することを規制する第２部材と、を有し、前記教示装置は、利用者からの指示を示す信号を発信する構成として前記停止スイッチのみを備える。

第１実施形態に係るロボットシステムの構成を模式的に示す説明図。 教示装置の斜視図。 ＋Ｚ方向側から見た場合における教示装置の模式図。 －Ｚ方向側から見た場合における教示装置の模式図。 ＋Ｙ方向側から見た場合における教示装置の模式図。 教示ユニットの斜視図。 教示装置の内部構造を示す模式図。 第２実施形態における教示装置の斜視図。 第２実施形態における教示ユニットの模式側面図。

Ａ．第１実施形態
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す説明図である。ロボットシステムは、ロボット１００と、制御装置２００と、教示ユニット４００と、を備える。制御装置２００は、ロボット１００及び教示装置３００と有線によって通信可能に接続される。

ロボット１００は、６個の回転関節を備えたアームを有する６軸ロボットである。ロボット１００は、人と共存、協調して作業を行うことができる、人共存型ロボットである。このため、ロボット１００は、ロボット１００と干渉する可能性がある範囲への人の立ち入りが禁止されていない環境においても、作業を行うことができる。なお、ロボット１００は、人共存型の６軸ロボットに限定されない。ロボット１００は、７個以上の回転関節を備えたアームを有してよく、５個以下の回転関節を備えたアームを有してもよい。また、ロボット１００のアームの数は、１つに限定されない。例えば、２つのアームを有する双腕ロボットでもよい。また、ロボット１００は、人共存型のロボットでなくてもよい。

制御装置２００は、不図示のプロセッサーやメインメモリーや不揮発性メモリーを有している。制御装置２００は、メインメモリーに記憶された教示データに応じて、アクチュエーターを駆動させることによって、ロボット１００の動作を制御する。制御装置２００の各種機能の実現には、不揮発性メモリーに予め格納されたプログラムが用いられる。なお、制御装置２００は、ロボット１００の内部に収納されていてもよい。

教示ユニット４００は、ロボット１００の作業のための教示データを作成する際に利用される。教示ユニット４００は、教示装置３００と携帯端末機器３５０とを備える。教示ユニット４００は、「ティーチングペンダント」とも呼ばれる。教示ユニット４００は、送信された教示データは、制御装置２００のメインメモリーに記憶される。教示ユニット４００は、壁に掛けて用いられてもよく、作業台等に載置されて用いられてもよい。また、教示ユニット４００は、作業者が手に持った状態で用いられてもよい。

教示装置３００には、携帯端末機器３５０が装着される。教示装置３００は、ロボット１００に動作を教示するために用いられる。教示装置３００は、教示を行う際における利用者からの指示を示す信号を制御装置２００に送信する。教示を行う際における利用者からの指示は、例えば、停止の指示や、教示方法の切替えの指示や、教示内容の入力や、教示内容の実行の指示である。教示方法の切替えは、例えば、教示ユニット４００を用いて教示内容を入力する一般的な教示方法と、ロボット１００を動かすことによってロボット１００に直接教示するダイレクトティーチと、を切替えることである。

教示装置３００は、利用者からの指示を示す信号を発信する構成として停止スイッチ３７０のみを備える。このため、利用者は、停止を行う際に、誤操作を行う可能性が低い。教示装置３００は、携帯端末機器３５０とＵＳＢケーブルである接続配線３０３を介して接続されている。また、教示装置３００は、第１配線３０１と第２配線３０２とを介して制御装置２００に接続されている。教示装置３００と制御装置２００とが有線によって接続されているため、教示装置３００によるロボット１００の停止を実行する際の確実性が高い。

携帯端末機器３５０は、ロボット１００に動作を教示する教示処理のアプリケーションプログラムを記憶している。携帯端末機器３５０は、タブレット型ＰＣやスマートフォン等の携行可能な端末機器である。携帯端末機器３５０は、ロボット１００に対して停止以外の指示を行うために用いられる。本実施形態において、携帯端末機器３５０は、タブレット型ＰＣである。携帯端末機器３５０は、ディスプレイ３５２を有する。ディスプレイ３５２は、タッチパネルであり、利用者からの種々の操作を受け入れる操作部としての機能と、利用者に対して情報を表示する表示部としての機能と、を有する。

第１配線３０１は、作業者によって停止スイッチ３７０が操作された場合に、教示装置３００から出力される停止を指示する信号を制御装置２００に伝達するための伝達経路として用いられる。第２配線３０２は、携帯端末機器３５０と制御装置２００との相互通信のために用いられる。第１配線３０１による信号の伝達経路と第２配線３０２による信号の伝達経路とは互いに異なる系統である。このため、携帯端末機器３５０が装着されていない状態であっても、教示装置３００は、ロボット１００に対する停止の指示を実行できる。また、ロボット１００に教示データに応じた動作を実行させる際には、携帯端末機器３５０が取り付けられていない教示装置３００を停止用の操作部として用いてもよい。

携帯端末機器３５０から出力された信号は、第２配線３０２を介して制御装置２００に送信される。一方、制御装置２００から教示ユニット４００に出力された信号は、第２配線３０２と接続配線３０３とを介して携帯端末機器３５０に送信される。本実施形態において、教示装置３００は、信号を発信可能な構成として停止スイッチ３７０のみを有する。このため、教示装置３００から制御装置２００に送信される信号のうち、停止信号以外の信号は、携帯端末機器３５０から教示装置３００に入力された信号である。なお、教示装置３００から制御装置２００に停止信号が送信された場合には、制御装置２００から携帯端末機器３５０に停止信号が送信されたことを示す情報を送信してもよい。

図２は、教示装置３００の斜視図である。図３は、＋Ｚ方向側から見た場合における教示装置３００の模式図である。図４は、－Ｚ方向側から見た場合における教示装置３００の模式図である。図５は、＋Ｙ方向側から見た場合における教示装置３００の模式図である。図６は、教示ユニット４００の斜視図である。図６では、教示ユニット４００として、携帯端末機器３５０が装着された状態の教示装置３００の様子が示されている。図２に示すように、教示装置３００は、携帯端末機器３５０が着脱可能に装着されるケース部３１０であって、携帯端末機器３５０が装着される装着面３１２を有するケース部３１０を備える。ケース部３１０は、停止スイッチ３７０を含む第１部材３２０と、第２部材３３０と、を有する。第２部材３３０は、第１部材３２０に対して装着面３１２に沿った一方向である第１方向に相対的に移動可能に設けられている。図４と図５に示す様に、教示装置３００は、さらに、グリップ部３１６と、支持部３１８と、を備える。ケース部３１０の外壁面を形成する筐体には、樹脂等の種々の材料を用いることができる。本実施形態において、筐体は、ＡＢＳ樹脂によって形成されている。

図２では、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とが示されている。Ｘ軸は、装着面３１２に沿った方向のうち第２部材３３０が第１部材３２０に対して相対的に移動する第１方向に延びる。また、Ｙ軸は、装着面３１２に沿った方向のうち第１方向に垂直な第２方向に延びる、つまりＸ軸に垂直な方向軸である。Ｚ軸は、装着面３１２に垂直な方向に延びる、つまりＸ軸およびＹ軸に垂直な方向軸である。Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とのそれぞれに沿った方向を、Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とも記載する。また、向きを特定する場合には、正の方向を「＋」、負の方向を「－」として、方向表記に正負の符合を併用する。図２以降の各図においては、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とを用いて説明する。

図２に示すように、第１部材３２０は、停止スイッチ３７０に加えて、装着面３１２を形成する装着部３２２と、装着面３１２より＋Ｚ方向側に突出した第１規制壁３２４と、を備える。第１規制壁３２４は、装着面３１２に交差する壁面、より具体的にはＹ方向とＺ方向とに沿って延びる第１壁面３２５を有する。第１規制壁３２４は、携帯端末機器３５０が装着面３１２にＸ方向に移動することを規制する。第１規制壁３２４は、第１壁面３２５によって、携帯端末機器３５０が装着される装着領域の＋Ｘ方向側の端である一端を定める。

図３に示すように、停止スイッチ３７０は、Ｙ方向において、ケース部３１０の中央に位置するように設けられている。このため、使用者は、使用者の利き手が左右のいずれであっても、教示装置３００を手に持って操作する場合に、容易に停止スイッチ３７０を押すことができる。

図２に示すように、第２部材３３０は、接続部３３２と、第２規制壁３３４と、有している。接続部３３２は、Ｘ方向に沿って延びる板状の部材である。接続部３３２は、図３に示す様に、＋Ｘ方向側の端部を含む一部が第１部材３２０に挿入された状態で、第１部材３２０に物理的に接続されている。第２規制壁３３４は、第１壁面３２５と対向する第２壁面３３５を有する。第２部材３３０は、第２規制壁３３４によって、携帯端末機器３５０が－Ｘ方向に移動することを規制する。第２規制壁３３４は、Ｘ方向において第２規制壁３３４を挟んだ一方側と他方側とを連通させる連通部３３６を有する。本実施形態において、連通部３３６は、第２規制壁３３４の＋Ｚ方向側の端部の一部に形成された溝を有し、＋Ｚ方向側に壁面を有さない。なお、連通部３３６は、第２規制壁３３４をＸ方向に貫通する貫通孔を有していてもよい。

第２壁面３３５は、第１壁面３２５と同様に、Ｙ方向とＺ方向とに沿って延びる。第２規制壁３３４は、第２壁面３３５によって、携帯端末機器３５０が装着される装着領域の－Ｘ方向側の端である他端を定める。

第２部材３３０は、Ｘ方向に沿って、第１部材３２０に対して相対的に移動可能に設けられている。これにより、第１壁面３２５から第２壁面３３５までの距離の調整が可能である。このため、教示装置３００は、携帯端末機器３５０が装着される装着領域のＸ方向における大きさを調整できる。したがって、携帯端末機器３５０の大きさに応じて、教示装置３００は、装着領域のＸ方向における大きさを調整できる。本実施形態において、教示装置３００は、少なくとも１０インチ以上１３．５インチ以下のタブレット型ＰＣの装着が可能である。本実施形態では、接続部３３２が第１部材３２０に挿入された深さＤｅを調整することによって、第１部材３２０に対して第２部材３３０が相対的に移動する。なお、教示装置３００は、１０インチ以下のタブレット型ＰＣや１３．５インチより大きいタブレット型ＰＣの装着が可能であってもよい。また、本実施形態において、装着領域のＹ方向における端を定める部材は設けられていない。

第１壁面３２５と第２壁面３３５とのそれぞれには、保持部材３１４が取り付けられている。保持部材３１４は、装着面３１２に交差する方向における携帯端末機器３５０の移動を抑制する部材である。本実施形態において、保持部材３１４は、略矩形状の主面を有する板状部材であり、第１壁面３２５および第２壁面３３５よりも摩擦係数が大きいゴム部材によって形成されている。このため、第１壁面３２５と第２壁面３３５とによって携帯端末機器３５０を把持する際に、保持部材３１４は、携帯端末機器３５０の外形に応じて弾性変形する。また、保持部材３１４の摩擦係数が大きいことによって、携帯端末機器３５０の第１壁面３２５および第２壁面３３５に沿った方向への移動が抑制される。これにより、第１壁面３２５と第２壁面３３５とによる携帯端末機器３５０の固定をより強固にできる。なお、装着面３１２上における携帯端末機器３５０の移動を抑制するゴム等の部材が装着面３１２上に取り付けられていてもよい。この場合には、Ｙ方向における携帯端末機器３５０の移動が抑制できる。

グリップ部３１６は、利用者が教示装置３００を手に持つ際の持ち手となる。グリップ部３１６は、図４に示す様に、装着部３２２から装着面３１２とは反対側に突出した形状を有している。また、図５に示す様に、Ｙ方向におけるグリップ部３１６の幅は、装着部３２２と比べて小さい。これにより、利用者は、グリップ部３１６を掴むことにより、教示装置３００を手に持って操作することができる。なお、グリップ部３１６の構成はこれに限定されない。例えば、グリップ部３１６は、手によって握ることができる棒状の部材によって構成されていてもよい。

支持部３１８は、教示装置３００を作業台等の上に載置して用いる場合に、グリップ部３１６とともに、装着部３２２を支持する。支持部３１８は、図４に示す様に、装着部３２２から装着面３１２とは反対側に突出した形状を有している。また、図５に示す様に、Ｙ方向における支持部３１８の幅は、グリップ部３１６と比べて大きい。これにより、装着部３２２が、安定して載置することができる。支持部３１８には、装着面３１２とは反対側から、後述する固定部３４０に接続部３３２を固定する為のネジ３４２が取り付けられている。

図６に示すように、教示装置３００に装着される際には、携帯端末機器３５０は、装着面３１２に沿って配置される。また、携帯端末機器３５０は、第１壁面３２５と第２壁面３３５とによって把持または保持されることによって、装着面３１２上に固定される。このため、教示装置３００に装着された状態において、携帯端末機器３５０は、ディスプレイ３５２がＺ方向に垂直になるように固定される。

携帯端末機器３５０が装着された状態において、第１規制壁３２４の第１壁面３２５は、携帯端末機器３５０の側面と対向する。また、第２規制壁３３４の第２壁面３３５は、携帯端末機器３５０の側面と対向する。本実施形態において、携帯端末機器３５０のうち第２規制壁３３４の第２壁面３３５と対向する側面には、接続配線３０３の端子が接続される端子接続部が設けられている。なお、携帯端末機器３５０の側面は、携帯端末機器３５０の壁面のうちディスプレイ３５２が設けられた主面と交差する方向に延びる壁面である。

教示装置３００と制御装置２００との接続には、複合ケーブル３０５が用いられている。複合ケーブル３０５では、内部に第１配線３０１と第２配線３０２とを含む複数の配線がまとめられている。また、本実施形態では、複合ケーブル３０５は、第１配線３０１と第２配線３０２とに加えて、制御装置２００からの電力の供給を受け入れるための給電用配線を有する。制御装置２００と教示装置３００との接続には、ＲＳ４２２やＩＤＥ等の種々のインターフェイスを用いることができる。

図７は、教示装置３００の内部構造を示す模式図である。教示装置３００は、教示装置３００の筐体の内部に、第１部材３２０に対して第２部材３３０の位置を固定する固定部３４０を備える。接続部３３２は、固定部３４０との連結に用いるネジ３４２の取り付けが可能な複数の取付部３３２２を有する。取付部３３２２は、Ｘ方向に沿って一定の間隔で設けられている。深さＤｅを調整することで、ネジ３４２を取り付ける取付部３３２２を変更できる。

固定部３４０は、剛性を有する板状部材である。固定部３４０は、コイルバネ３４６を介して、第１部材３２０に取り付けられている。これにより、固定部３４０は、第１部材３２０の内部において、予め定められた範囲でＸ方向に移動が可能である。例えば、固定部３４０は、－Ｘ方向に向かう力が加えられた場合には、力に応じて－Ｘ方向側に動く。本実施形態において、固定部３４０には、鉄板等の金属板が用いられている。

固定部３４０は、ネジ３４２が挿入されるネジ孔３４４を有している。ネジ孔３４４は、Ｘ方向において、ネジ３４２の直径よりも大きい幅を有するように設けられている。このため、ネジ孔３４４にネジ３４２が挿入されている場合でも、固定部３４０はＸ方向に移動可能である。なお、固定部３４０は、これに限定されず、第１部材３２０に対して第２部材３３０の位置を固定が可能な限りにおいて、適宜変更可能である。

Ｙ方向において、固定部３４０の一部と接続部３３２の一部との少なくとも一方を挟むように２つのコイルバネ３４６が配置されている。本実施形態において、コイルバネ３４６の－Ｘ方向側の一端は、第１部材３２０に固定されている。また、コイルバネ３４６の＋Ｘ方向側の他端は、固定部３４０に固定されている。コイルバネ３４６は、Ｘ方向に弾性変形が可能な状態で配置されている。また、コイルバネ３４６は、圧縮された状態で固定部３４０と第１部材３２０との間に配置されている。このため、固定部３４０に対して＋Ｘ方向に向かう方向に掛かる付勢力を常に与える。これにより、固定部３４０は、付勢力以外の外力が加えられていない状態では、移動可能な範囲のうち最も＋Ｘ方向の初期位置に位置する。携帯端末機器３５０を取り付けた際に固定部３４０の位置が初期位置よりも－Ｘ方向側になるように、第２部材３３０と第１部材３２０の距離を調整することにより、第１部材３２０と第２部材３３０とによって携帯端末機器３５０を把持することができるので、携帯端末機器３５０の装着位置が安定する。なお、コイルバネ３４６の数は、２つに限定されない。例えば、コイルバネ３４６は、３つ以上であってもよく、１つであってもよい。また、コイルバネ３４６に代えて、ゴム部材等の固定部３４０に対して＋Ｘ方向に向かって掛かる付勢力を与え得る部材が用いられてもよい。

教示装置３００の内部には、停止スイッチ３７０の一部と、停止スイッチ３７０が押された際に停止信号を出力するための回路基板３７４とが収容されている。教示装置３００の筐体の内部において、停止スイッチ３７０が位置する空間と回路基板３７４とが位置する空間との間には、シール部材３７２が設けられている。これにより、停止スイッチ３７０側から回路基板３７４側に水や埃等の異物が侵入することが抑制される。したがって、外部から教示装置３００の内部に異物が侵入することによる教示装置３００の故障のリスクが低減する。

以上説明した第１実施形態によれば、教示装置３００は、Ｘ方向における装着領域の大きさを変更できる。このため、教示装置３００は、装着領域を変更するための部材、例えばアタッチメントを別途用意することなく、ケース部３１０に任意の大きさの携帯端末機器３５０を装着することができる。

Ｂ．第２実施形態
図８は、第２実施形態における教示装置５００の斜視図である。図９は、第２実施形態における教示ユニット６００の模式側面図である。第２実施形態の教示装置５００は、フレーム５１０を備える点で、第１実施形態の教示装置３００と異なる。以下において、第１実施形態と同様の構成については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。

フレーム５１０は、教示装置５００を載置した際に、ケース部３１０の装着面３１２とは反対の面である裏面側からケース部３１０を支持する。図９では、教示ユニット６００が載置される載置面が延びる第１平面方向ｄ１と第２平面方向ｄ２として示している。図９に示す通り、フレーム５１０は、載置面に教示装置５００を載置した際に、載置面に対して、Ｘ方向とＹ方向とに沿って延びる装着面３１２が傾斜している。

図８に示すように、Ｙ方向におけるフレーム５１０の幅は、Ｙ方向におけるケース部３１０の幅より、大きい。このため、教示装置５００を載置して用いる場合に、フレーム５１０によってケース部３１０の姿勢が安定する。本実施形態において、フレーム５１０は、棒状の部材が折り曲げられることによって形成され、教示装置５００のケース部３１０に対して着脱可能に取り付けられている。なお、フレーム５１０は、ケース部３１０から取り外せなくてもよい。

図９に示す様に、携帯端末機器３５０は、ディスプレイ３５２が装着面３１２に沿うように教示装置５００に取り付けられる。このため、携帯端末機器３５０のディスプレイ３５２は、載置面に対して傾斜する。

以上説明した第２実施形態の教示装置５００は、第１実施形態と同様の構成を有する点において、同様の効果を奏する。さらに、教示装置５００は、フレーム５１０を備える。このため、利用者は、携帯端末機器３５０のディスプレイ３５２が載置面に対して傾斜させた状態で、携帯端末機器３５０を操作できる。したがって、教示ユニット６００の操作が容易になる。

Ｃ．他の実施形態
Ｃ１．第１の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、落下時等の衝撃から教示装置３００を保護する構造を備えていてもよい。例えば、ケース部３１０の外壁面のうち装着面３１２に交差する方向に沿って延びる壁面は、固定部３４０より剛性が小さい素材によって形成されている領域を有していてもよい。より具体的には、例えばケース部３１０の外壁面のうち装着面３１２の周方向に沿って延びる壁面の一部の領域、特に角部は、固定部３４０より剛性が小さい素材やケース部３１０の内壁面より剛性が小さい素材によって形成されていてもよい。より具体的には、ケース部３１０の外壁面のうち装着面３１２の周方向に沿って延びる壁面の一部は、例えばゴム素材やウレタンフォーム等の発泡性樹脂によって形成されることによって、落下時等の衝撃から教示装置３００を保護してもよい。

Ｃ２．第２の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、携帯端末機器３５０が装着される装着領域の大きさのうちＹ方向における大きさを定める構成を有していないが、これに限定されない。例えば、教示装置３００、５００は、第１規制壁３２４と第２規制壁３３４に加えて、Ｘ方向とＺ方向とに沿って延びる壁面であって、装着領域のＹ方向における一端と他端とを定める壁面を有する部材を有していてもよい。この場合において、装着領域のＹ方向における一端と他端との距離は、変更可能であってもよい。

Ｃ３．第３の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、保持部材３１４を備えるが、これに限定されない。教示装置３００、５００は、保持部材３１４に代えて、装着面３１２に交差する方向における携帯端末機器３５０の移動を抑制する他の構成を有していてもよい。具体的には、教示装置３００、５００は、保持部材３１４に代えて、第１壁面３２５と第２壁面３３５との少なくとも一方から装着空間の内方に向って突出した爪部を有してもよい。この場合であっても、爪部が携帯端末機器３５０に引っかかることによって、装着面３１２に交差する方向における携帯端末機器３５０の移動が抑制される。また、教示装置３００、５００は、保持部材３１４を備えていなくてもよい。

Ｃ４．第４の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、利用者からの指示を示す信号を発信する構成として停止スイッチ３７０のみを備えるが、これに限定されない。例えば、教示装置３００、５００は、停止スイッチ３７０に加えて、停止以外の指示を示す信号を発信するための構成を備えてもよい。具体的には、教示装置３００、５００は、例えば、ロボット１００に教示データに応じた動作を実行させるための再生ボタンや、ロボット１００の動作を一時的に停止するための一時停止ボタンや、教示方法の切替えを指示するためのボタンを備えてもよい。また、教示装置３００、５００は、教示点の記憶ボタン等のダイレクトティーチを行う際に用いる操作ボタンを備えてもよい。

Ｃ５．第５の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、第１配線３０１と第２配線３０２とを備えることによって、携帯端末機器３５０と制御装置２００との情報の伝達経路と教示装置３００と制御装置２００との情報の伝達経路を物理的に異なる経路としている。しかし、教示装置３００、５００は、これに限定されない。例えば、例えば、第１配線３０１と第２配線３０２とに代えて１つの配線を用いてもよい。

Ｃ６．第６の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、携帯端末機器３５０と制御装置２００との間の情報伝達において、中継するだけであるが、これに限定されない。例えば、教示装置３００、５００は、ＲＡＭ等の記憶部を備え、携帯端末機器３５０から制御装置２００に送信されるデータを一時的に記憶してもよい。

Ｃ７．第７の他の実施形態
上記実施形態において、教示装置３００、５００は、固定部３４０と複数の取付部３３２２を有する接続部３３２を用いて、第２部材３３０を第１部材３２０に対して相対的に移動可能にしている。しかし、教示装置３００、５００は、これに限定されない。例えば、教示装置３００、５００は、固定部３４０を備えることなく、第１部材３２０と第２部材３３０とがＸ方向に弾性変形可能なゴムやバネ等の弾性部材によって繋がれた構造であってもよい。この場合であっても、携帯端末機器３５０の大きさに応じて、第２部材３３０と第１部材３２０とを繋ぐ弾性部材が伸縮するため、第２部材３３０は、第１部材３２０に対して相対的に移動する。

Ｃ８．第８の他の実施形態
上記実施形態において、教示ユニット４００、６００と制御装置２００との接続は、有線接続によって行われているが、これに限定されない。例えば、教示装置３００、５００と制御装置２００との接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線接続によって行われてもよい。この場合には、教示装置３００は、制御装置２００とのペアリング等によって、接続する制御装置２００の自動認識が可能であってもよい。また、教示装置３００、５００と携帯端末機器３５０との接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線接続によって行われてもよい。この場合には、教示装置３００は、携帯端末機器３５０とのペアリング等によって、接続する携帯端末機器３５０の自動認識が可能であってもよい。また、携帯端末機器３５０は、教示装置３００を介さずに制御装置２００に接続されてもよい。この場合には、携帯端末機器３５０と制御装置２００との接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線接続によって行われてもよい。教示装置３００、５００が、携帯端末機器３５０や制御装置２００とのペアリングが可能である場合には、停止スイッチ３７０に加えて、ペアリングのための操作に用いるスイッチを備えていてもよい。

以上説明した第１から第８の他の実施形態であっても、上記第１または第２実施形態と同様の構成を有する点において、同様の効果を奏する。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、携帯端末機器が装着され、ロボットに動作を教示するために用いられる教示装置が提供される。この教示装置は、前記携帯端末機器が装着される装着面を有するケース部を備え、前記ケース部は、前記ロボットの動作を停止させる停止スイッチを有し、前記携帯端末機器が前記装着面に沿った第１方向に移動することを規制する第１部材と、前記第１部材に対して前記第１方向に相対的に移動可能に設けられ、前記携帯端末機器が前記第１方向の反対方向に移動することを規制する第２部材と、を有する。この形態によれば、第１方向における装着領域の大きさを変更できるため、教示装置は、装着領域を変更するための部材を別途用意することなく、ケース部に任意の大きさの携帯端末機器を装着することができる。これにより、作業者がケース部であるアタッチメントを交換する必要がなくなり、アタッチメントを交換する時間を低減させることができる。

（２）上記形態の教示装置は、さらに、前記第１部材に対して前記第２部材の位置を固定する固定部を備えてもよい。この形態によれば、第１部材に対して第２部材の位置がずれないため、携帯端末機器を適切に装着できる。

（３）上記形態の教示装置は、前記第２部材に対して、前記第１方向において前記第２部材側から前記第１部材側へと向う方向に掛かる付勢力を与えるための弾性部材を備えてもよい。この形態によれば、第１部材と第２部材とによって携帯機器端末を把持することができるので、携帯端末機器の装着位置が安定する。

（４）上記形態の教示装置は、さらに、前記停止スイッチによって出力される停止の信号を前記ロボットに送信する第１配線と、前記携帯端末機器から出力された信号を前記ロボットに送信する第２配線と、を備え、前記第１配線による信号の伝達経路と第２配線による信号の伝達経路とは互いに異なる系統であってもよい。この形態によれば、携帯端末機器が装着されていない状態であっても、教示装置は、停止を実行できる。

（５）上記形態の教示装置は、さらに、前記装着面の裏面側から前記ケース部を支持するフレームを備え、前記フレームは、前記フレームを介して前記ケース部を載置する載置面に前記教示装置を載置した際に、前記載置面に対して前記装着面が傾斜するように、前記ケース部を支持し、前記装着面に沿った方向のうち前記第１方向に垂直な第２方向における前記フレームの幅が前記ケース部の幅より大きくてもよい。この形態によれば、教示装置を載置して用いる場合に、フレームによってケース部の姿勢が安定する。また、載置面に対して装着面が傾斜するため、携帯端末機器の操作性が向上する。

（６）上記形態において、前記第２部材は、前記携帯端末機器を装着した際に前記携帯端末の側面と対向する壁を有し、前記壁は、前記第１方向において前記壁を挟んだ一方側と他方側とを連通させる連通部を有し、前記教示装置は、さらに、前記連通部を介して前記携帯端末機器から前記ケースまで延び、前記携帯端末機器と前記教示装置とを電気的に接続する接続する接続配線を備えてもよい。この形態によれば、携帯端末機器とケースとの接続が容易である。

（７）上記形態において、前記第２部材は、前記装着面に交差する方向における前記携帯端末機器の移動を抑制する部材を有してもよい。この形態によれば、教示装置から携帯端末機器が外れる可能性を低減できる。

（８）上記形態において、前記ケース部の外装のうち前記装着面に交差する方向に沿って延びる壁面は、前記固定部より剛性が小さい素材によって形成されている領域を有してもよい。この形態によれば、教示装置の破損の可能性を低減できる。

本開示は、教示装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、教示装置とロボットとを備えるロボットシステム等の形態で実現することができる。

１００…ロボット、２００…制御装置、３００…教示装置、３０１…第１配線、３０２…第２配線、３０３…接続配線、３０５…複合ケーブル、３１０…ケース部、３１２…装着面、３１４…保持部材、３１６…グリップ部、３１８…支持部、３２０…第１部材、３２２…装着部、３２４…第１規制壁、３２５…第１壁面、３３０…第２部材、３３２…接続部、３３４…第２規制壁、３３５…第２壁面、３３６…連通部、３４０…固定部、３４２…ネジ、３４４…ネジ孔、３４６…コイルバネ、３５０…携帯端末機器、３５２…ディスプレイ、３７０…停止スイッチ、３７２…シール部材、３７４…回路基板、４００…教示ユニット、５００…教示装置、５１０…フレーム、６００…教示ユニット、３３２２…取付部

Claims (9)

1. 携帯端末機器が装着され、ロボットに動作を教示するために用いられる教示装置であって、
   前記携帯端末機器が装着される装着面を有するケース部を備え、
   前記ケース部は、
   前記ロボットの動作を停止させる停止スイッチを有し、前記携帯端末機器が前記装着面に沿った第１方向に移動することを規制する第１部材と、
   前記第１部材に対して前記第１方向に相対的に移動可能に設けられ、前記携帯端末機器が前記第１方向の反対方向に移動することを規制する第２部材と、を有し、
   前記教示装置は、利用者からの指示を示す信号を発信するための入力機器として前記停止スイッチのみを備え、
   前記停止スイッチは、押圧されることにより機能するスイッチであり、
   前記教示装置は、前記ロボットの動作を停止させる信号を、前記停止スイッチが押圧された場合に出力する回路を備え、
   前記教示装置は、前記回路と前記停止スイッチを隔てるシール部材を備える、教示装置。
2. 請求項１に記載の教示装置であって、
   前記第１部材に対して前記第２部材の位置を固定する固定部を備える、教示装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の教示装置であって、
   前記第２部材に対して、前記第１方向において前記第２部材側から前記第１部材側へと向う方向に掛かる付勢力を与える弾性部材を備える、教示装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の教示装置であって、
   前記停止スイッチによって出力される停止の信号を前記ロボットに送信する第１配線と、
   前記携帯端末機器から出力された信号を前記ロボットに送信する第２配線と、を備え、
   前記第１配線による信号の伝達経路と前記第２配線による信号の伝達経路とは互いに異なる系統である、教示装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の教示装置であって、
   前記装着面の裏面側から前記ケース部を支持するフレームを備え、
   前記フレームは、前記フレームを介して前記ケース部を載置する載置面に前記教示装置を載置した際に、前記載置面に対して前記装着面が傾斜するように、前記ケース部を支持し、前記装着面に沿った方向のうち前記第１方向に垂直な第２方向における前記フレームの幅が前記ケース部の幅より大きい、教示装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の教示装置であって、
   前記第２部材は、前記携帯端末機器を装着した際に前記携帯端末機器の側面と対向する壁を有し、
   前記壁は、前記第１方向において前記壁を挟んだ一方側と他方側とを連通させる連通部を有し、
   前記教示装置は、
   前記連通部を介して前記携帯端末機器から前記ケース部まで延び、前記携帯端末機器と前記教示装置とを電気的に接続する接続配線を備える、教示装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の教示装置であって、
   前記第２部材は、前記装着面に交差する方向における前記携帯端末機器の移動を抑制する部材を有する、教示装置。
8. 請求項２に記載の教示装置であって、
   前記ケース部の外壁面のうち前記装着面に交差する方向に沿って延びる壁面は、前記固定部より剛性が小さい素材によって形成されている領域を有する、教示装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の教示装置と、
   前記教示装置によって動作を教示されるロボットと、を備える、ロボットシステム。

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