CN112894776B

CN112894776B - 一种可多角度固定的示教装置

Info

Publication number: CN112894776B
Application number: CN202110202627.5A
Authority: CN
Inventors: 余静; 张顺利; 张修竹; 乔鑫; 王康; 王宁宁; 张哲�
Original assignee: Jiaozuo university
Current assignee: Jiaozuo university
Priority date: 2021-02-23
Filing date: 2021-02-23
Publication date: 2022-08-12
Anticipated expiration: 2041-02-23
Also published as: CN112894776A

Abstract

本发明涉及示教安装领域，具体是一种可多角度固定的示教装置，包括水平设置的支撑安装板，支撑安装板的正下方水平设置有转动安装盘，支撑安装板的下端中间位置竖直设置有限位转动套，转动安装盘的上端配合限位转动套竖直设置有限位转动柱，限位转动套的内侧水平设置有导电转动环，限位转动柱的外侧配合导电转动环设置有导电转动槽，所述支撑安装板的上侧对称设置有两组转动安装架，通过双向转动的适应性转动夹持，使得装置能够适应不同示教目标的安装，并根据示教项目和种类，调节装置的角度位置，实现多交的固定安装，并配合空间垂直的角度调节结构配合空间摆动调节，显著提升装置的示教效果质量。

Description

一种可多角度固定的示教装置

技术领域

本发明涉及示教安装领域，具体是一种可多角度固定的示教装置。

背景技术

现在工业自动化生产中应用的机器人大都具有示教控制功能，可进行机器人语言编程，通过示教编程存储起来的工作程序可重复工作，适用于大批量的工业生产，常用的示教模式有由人工操作引导机械模拟装置(如示教器)来控制机器人的末端执行器位移到预设的作业点来完成预期的动作，机器人的存储器记录下机器人各个机械手的运行轨迹，形成示教文件。

当前使用的示教装置由于安装结构设计缺陷，使得示教作业受限，造成示教的质量不理想，且调节能力差，造成示教的局限性大，需要频繁进行拆卸安装来实现角度的调节繁琐，效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可多角度固定的示教装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可多角度固定的示教装置，包括水平设置的支撑安装板，支撑安装板的正下方水平设置有转动安装盘，支撑安装板的下端中间位置竖直设置有限位转动套，转动安装盘的上端配合限位转动套竖直设置有限位转动柱，限位转动套的内侧水平设置有导电转动环，限位转动柱的外侧配合导电转动环设置有导电转动槽，所述支撑安装板的上侧对称设置有两组转动安装架，转动安装架的一端均通过驱动转轴与支撑安装板连接，转动安装架的另一端均通过转轴设置有转动夹持板，转动安装盘的内部中间位置水平设置有限位导向槽，配合限位导向槽水平设置有限位导向柱，限位导向柱的下端通过伸出转动安装盘的连接安装柱设置有移动三角架，移动三角架的下端通过转向转轴设置有转向安装架，转向安装架的外端通过转轴设置有驱动转盘，驱动转盘的外端设置有电控伸缩柱，电控伸缩柱的外端设置有限位摆动套，配合限位摆动套设置有摆动球轴，摆动球轴的下端通过安装柱设置有内六角安装套，配合内六角安装套设置有六角安装柱，六角安装柱的外端均设置有模拟工作指针。

作为本发明进一步的方案：所述转动安装盘的上端竖直设置有内锥齿轮环，支撑安装板的下侧等角度竖直设置有若干传动安装柱，转动安装柱的下端均水平设置有同步电机，同步电机均通过转轴设置有同步锥齿轮，同步锥齿轮均配合内锥齿轮环啮合。

作为本发明进一步的方案：所述限位导向槽的前后两侧均水平设置有导电滑槽，限位导向柱的外侧配合导电滑槽均设置有导电滑块。

作为本发明进一步的方案：所述移动三角架的两端对称设置有摆动安装架，摆动安装架的一端均通过复位转轴与移动三角架连接。

作为本发明进一步的方案：所述摆动安装架的另一端均通过转轴设置有移动导轮，移动导轮均与转动安装盘的下侧接触。

作为本发明进一步的方案：所述驱动转盘与转向转轴空间垂直。

作为本发明再进一步的方案：所述转向安装架与移动三脚架之间、转向安装架与电控伸缩柱之间、限位摆动套和内六角安装套之间均连接设置有伸缩导线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过双向转动的适应性转动夹持，使得装置能够适应不同示教目标的安装，并根据示教项目和种类，调节装置的角度位置，实现多交的固定安装，并配合空间垂直的角度调节结构配合空间摆动调节，显著提升装置的示教效果质量。

附图说明

图1为一种可多角度固定的示教装置的结构示意图。

图2为一种可多角度固定的示教装置中六角安装柱的结构示意图。

图3为一种可多角度固定的示教装置中六角安装柱的立体示意图。

1、内锥齿轮环；2、同步锥齿轮；3、同步电机；4、传动安装柱；5、支撑安装板；6、驱动转轴；7、转动安装架；8、转动夹持板；9、限位转动柱；10、限位转动套；11、导电转动槽；12、导电转动环；13、转动安装盘；14、限位导向槽；15、导电滑槽；16、导电滑块；17、限位导向柱；18、移动三角架；19、驱动转盘；20、限位摆动套；21、摆动球轴；22、内六角安装套；23、电控伸缩柱；24、伸缩导线；25、转向安装架；26、转向转轴；27、复位转轴；28、摆动安装架；29、移动导轮；30、六角安装柱；31、模拟工作指针。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

实施例一

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种可多角度固定的示教装置，包括水平设置的支撑安装板5，支撑安装板5的正下方水平设置有转动安装盘13，支撑安装板5的下端中间位置竖直设置有限位转动套10，转动安装盘13的上端配合限位转动套10竖直设置有限位转动柱9，限位转动套10的内侧水平设置有导电转动环12，限位转动柱9的外侧配合导电转动环12设置有导电转动槽11，所述转动安装盘13的上端竖直设置有内锥齿轮环1，支撑安装板5的下侧等角度竖直设置有若干传动安装柱4，转动安装柱的下端均水平设置有同步电机3，同步电机3均通过转轴设置有同步锥齿轮2，同步锥齿轮2均配合内锥齿轮环1啮合，支撑安装板5的上侧对称设置有两组转动安装架7，转动安装架7的一端均通过驱动转轴6与支撑安装板5连接，转动安装架7的另一端均通过转轴设置有转动夹持板8，转动安装盘13的内部中间位置水平设置有限位导向槽14，配合限位导向槽14水平设置有限位导向柱17，限位导向槽14的前后两侧均水平设置有导电滑槽15，限位导向柱17的外侧配合导电滑槽15均设置有导电滑块16，限位导向柱17的下端通过伸出转动安装盘13的连接安装柱设置有移动三角架18，移动三角架18的两端对称设置有摆动安装架28，摆动安装架28的一端均通过复位转轴27与移动三角架18连接，摆动安装架28的另一端均通过转轴设置有移动导轮29，移动导轮29均与转动安装盘13的下侧接触，移动三角架18的下端通过转向转轴26设置有转向安装架25，转向安装架25的外端通过转轴设置有驱动转盘19，驱动转盘19与转向转轴26空间垂直，驱动转盘19的外端设置有电控伸缩柱23，电控伸缩柱23的外端设置有限位摆动套20，配合限位摆动套20设置有摆动球轴21，摆动球轴21的下端通过安装柱设置有内六角安装套22，配合内六角安装套22设置有六角安装柱30，六角安装柱30的外端均设置有模拟工作指针31，转向安装架25与移动三脚架之间、转向安装架25与电控伸缩柱23之间、限位摆动套20和内六角安装套22之间均连接设置有伸缩导线24。

通过驱动转轴6控制转动安装架7旋转，使得转动夹持板8对示教目标进行夹持固定，此时再通过六角安装柱30和六角安装套的配合，实现模拟工作指针31的固定安装，根据示教流程，旋转转向安装架25和驱动转盘19，使得装置能够适应不同法向的示教作业，通过限位摆动套20和限位球轴的配合实现模拟工作指针31的空间多角度调节，使得装置能够适应不同角度的示教作业。

实施例二

在实施例一的基础上，通过限位转动柱9和限位转动套10配合，并在同步电机3的驱动下，实现同步锥齿轮2同步啮合传动内锥齿轮环1，使得转动安装盘13进行轴向旋转，同时导电转动环12和导电转动槽11配合，实现装置的连续供电，且通过移动导轮29驱动，使得移动三角架18进行移动，适应不同位置的示教作业，配合转向和夹持固定安装，实现多角度的安装固定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种可多角度固定的示教装置，包括水平设置的支撑安装板（5），支撑安装板（5）的正下方水平设置有转动安装盘（13），支撑安装板（5）的下端中间位置竖直设置有限位转动套（10），转动安装盘（13）的上端配合限位转动套（10）竖直设置有限位转动柱（9），限位转动套（10）的内侧水平设置有导电转动环（12），限位转动柱（9）的外侧配合导电转动环（12）设置有导电转动槽（11），其特征在于，所述支撑安装板（5）的上侧对称设置有两组转动安装架（7），转动安装架（7）的一端均通过驱动转轴（6）与支撑安装板（5）连接，转动安装架（7）的另一端均通过转轴设置有转动夹持板（8），转动安装盘（13）的内部中间位置水平设置有限位导向槽（14），配合限位导向槽（14）水平设置有限位导向柱（17），限位导向柱（17）的下端通过伸出转动安装盘（13）的连接安装柱设置有移动三角架（18），移动三角架（18）的下端通过转向转轴（26）设置有转向安装架（25），转向安装架（25）的外端通过转轴设置有驱动转盘（19），驱动转盘（19）的外端设置有电控伸缩柱（23），电控伸缩柱（23）的外端设置有限位摆动套（20），配合限位摆动套（20）设置有摆动球轴（21），摆动球轴（21）的下端通过安装柱设置有内六角安装套（22），配合内六角安装套（22）设置有六角安装柱（30），六角安装柱（30）的外端均设置有模拟工作指针（31），所述移动三角架（18）的两端对称设置有摆动安装架（28），摆动安装架（28）的一端均通过复位转轴（27）与移动三角架（18）连接，所述摆动安装架（28）的另一端均通过转轴设置有移动导轮（29），移动导轮（29）均与转动安装盘（13）的下侧接触，所述驱动转盘（19）与转向转轴（26）空间垂直。

2.根据权利要求1所述的一种可多角度固定的示教装置，其特征在于，所述转动安装盘（13）的上端竖直设置有内锥齿轮环（1），支撑安装板（5）的下侧等角度竖直设置有若干传动安装柱（4），转动安装柱的下端均水平设置有同步电机（3），同步电机（3）均通过转轴设置有同步锥齿轮（2），同步锥齿轮（2）均配合内锥齿轮环（1）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种可多角度固定的示教装置，其特征在于，所述限位导向槽（14）的前后两侧均水平设置有导电滑槽（15），限位导向柱（17）的外侧配合导电滑槽（15）均设置有导电滑块（16）。

4.根据权利要求1所述的一种可多角度固定的示教装置，其特征在于，所述转向安装架（25）与移动三脚架之间、转向安装架（25）与电控伸缩柱（23）之间、限位摆动套（20）和内六角安装套（22）之间均连接设置有伸缩导线（24）。