JPH1015863A - 産業用ロボットの教示方法および装置 - Google Patents
産業用ロボットの教示方法および装置Info
- Publication number
- JPH1015863A JPH1015863A JP8177870A JP17787096A JPH1015863A JP H1015863 A JPH1015863 A JP H1015863A JP 8177870 A JP8177870 A JP 8177870A JP 17787096 A JP17787096 A JP 17787096A JP H1015863 A JPH1015863 A JP H1015863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- teaching
- wrist
- tool
- swivel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】簡易な構成で容易に教示を行うことができる産
業用ロボットの教示方法および装置を提供する。 【解決手段】基台１と、基台１に旋回可能に設けられた
旋回台２と、旋回台２に基端側が揺動可能に支持された
第１のアーム３と、第１のアーム３の先端側に基端側が
揺動可能に支持された第２のアーム４と、第２のアーム
４の先端側に回転可能に支持された手首５と、手首５に
取り付けられた塗装ガン６と、旋回台２、第１のアーム
３、第２のアーム４、手首５、塗装ガン６を駆動させる
モータ１１〜１４と、教示内容を記憶し、この教示内容
に従ってモータ１１〜１４を制御する制御装置７とを備
えた産業用ロボットの教示方法において、旋回台２、第
１および第２のアーム３，４をリモート操作により動か
して手首の位置を教示し、手首５をダイレクト操作によ
り動かし塗装ガン６の姿勢を教示する。
業用ロボットの教示方法および装置を提供する。 【解決手段】基台１と、基台１に旋回可能に設けられた
旋回台２と、旋回台２に基端側が揺動可能に支持された
第１のアーム３と、第１のアーム３の先端側に基端側が
揺動可能に支持された第２のアーム４と、第２のアーム
４の先端側に回転可能に支持された手首５と、手首５に
取り付けられた塗装ガン６と、旋回台２、第１のアーム
３、第２のアーム４、手首５、塗装ガン６を駆動させる
モータ１１〜１４と、教示内容を記憶し、この教示内容
に従ってモータ１１〜１４を制御する制御装置７とを備
えた産業用ロボットの教示方法において、旋回台２、第
１および第２のアーム３，４をリモート操作により動か
して手首の位置を教示し、手首５をダイレクト操作によ
り動かし塗装ガン６の姿勢を教示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば塗装用ロボ
ットなどの産業用ロボットの教示方法および装置に関す
る。
ットなどの産業用ロボットの教示方法および装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、様々な分野で産業用ロボットが導
入されている。産業用ロボットはアームの先端部に例え
ば塗装ガンなどのツールを取り付け、アームを駆動させ
てツールの位置を移動させることで様々な作業を行う。
この時、ロボットの作業手順は作業者が予め教示する必
要がある。
入されている。産業用ロボットはアームの先端部に例え
ば塗装ガンなどのツールを取り付け、アームを駆動させ
てツールの位置を移動させることで様々な作業を行う。
この時、ロボットの作業手順は作業者が予め教示する必
要がある。
【０００３】従来の産業用ロボットの教示方法として
は、作業者がロボットのアームを手で持って動かし、ア
ームの通過点をティーチングポイントとして得るダイレ
クト教示方法と、操作スイッチボックス等によりアーム
を操作し、駆動したアームの通過点をティーチングポイ
ントとして得るリモート教示方法とが知られている。
は、作業者がロボットのアームを手で持って動かし、ア
ームの通過点をティーチングポイントとして得るダイレ
クト教示方法と、操作スイッチボックス等によりアーム
を操作し、駆動したアームの通過点をティーチングポイ
ントとして得るリモート教示方法とが知られている。
【０００４】ダイレクト教示方法は、作業現場で教示を
行う必要があり、また高精度の位置決めが難しい反面、
アームの動作を視覚的にとらえて教示することができる
ため、それほど高い位置決め精度を必要としない塗装用
ロボットなどに適している。
行う必要があり、また高精度の位置決めが難しい反面、
アームの動作を視覚的にとらえて教示することができる
ため、それほど高い位置決め精度を必要としない塗装用
ロボットなどに適している。
【０００５】一方、リモート教示方法は、アームを動作
させる方向、すなわちアームの座標系を作業者が常に把
握する必要があり、ロボットの手首およびツールを任意
の姿勢にすることが難しいという反面、高精度の位置決
めを行うことができるので、比較的高精度の位置決めを
必要とするロボット、例えば工作機械と連動して動作す
るロボット等で用いられている。
させる方向、すなわちアームの座標系を作業者が常に把
握する必要があり、ロボットの手首およびツールを任意
の姿勢にすることが難しいという反面、高精度の位置決
めを行うことができるので、比較的高精度の位置決めを
必要とするロボット、例えば工作機械と連動して動作す
るロボット等で用いられている。
【０００６】リモート教示方法において教示を容易にす
る方法は、幾つか考え出されている。例えば、図６に示
されるロボットの教示方法（特開平２−２７９２８９
号）は、基台１０１、旋回台１０３、第１のアーム１０
４、第２のアーム１０５、作業用手首１０６および制御
装置１１３からなるロボットを教示する時に、第２のア
ーム１０５の先端側に設けられた例えば図７に示すよう
な操作スイッチボックス１１２を操作することで、旋回
台１０３、第１のアーム１０４、第２のアーム１０５お
よび作業用手首１０６を駆動させるアクチュエータ１０
２，１０７，１０８，１０９，１１０，１１１を動かし
て、作業者がダイレクト教示の感覚でリモート教示を行
えるようにしたものである。
る方法は、幾つか考え出されている。例えば、図６に示
されるロボットの教示方法（特開平２−２７９２８９
号）は、基台１０１、旋回台１０３、第１のアーム１０
４、第２のアーム１０５、作業用手首１０６および制御
装置１１３からなるロボットを教示する時に、第２のア
ーム１０５の先端側に設けられた例えば図７に示すよう
な操作スイッチボックス１１２を操作することで、旋回
台１０３、第１のアーム１０４、第２のアーム１０５お
よび作業用手首１０６を駆動させるアクチュエータ１０
２，１０７，１０８，１０９，１１０，１１１を動かし
て、作業者がダイレクト教示の感覚でリモート教示を行
えるようにしたものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ダイレクト教示方法
は、作業者がロボットのアームを直接手で動かすため
に、アームの慣性重量および駆動系の摩擦抵抗に逆らっ
て一定の力を出す必要がある。特に、重量がおよび慣性
重量が大きい部品は、人力で動かすためには大きな機械
的トルクが必要となる。しかし、一般に産業用ロボット
の用いられるような場所は、足場に様々な機器が配置さ
れて力を出しにくいことが多く、正確に教示を行うこと
は困難である。しかも、アームを直接手で動かすために
は、各駆動系に機械的なクラッチ等を設け、さら回転軸
を中心にアームの重量バランスをとる必要があり、構成
が複雑になってコスト高になるという問題がある。
は、作業者がロボットのアームを直接手で動かすため
に、アームの慣性重量および駆動系の摩擦抵抗に逆らっ
て一定の力を出す必要がある。特に、重量がおよび慣性
重量が大きい部品は、人力で動かすためには大きな機械
的トルクが必要となる。しかし、一般に産業用ロボット
の用いられるような場所は、足場に様々な機器が配置さ
れて力を出しにくいことが多く、正確に教示を行うこと
は困難である。しかも、アームを直接手で動かすために
は、各駆動系に機械的なクラッチ等を設け、さら回転軸
を中心にアームの重量バランスをとる必要があり、構成
が複雑になってコスト高になるという問題がある。
【０００８】一方、リモート教示では、手首に取り付け
たツールの姿勢を変える場合、絶対座標系、ツール座標
系といった日常的でない座標系において多数のアームを
制御する必要があるため、希望する姿勢を教示するには
複数回の修正が必要で、作業性が低下するという問題が
生じる。また、図６で示した例のように、リモート教示
方法において教示を容易にするために、特別の操作スイ
ッチボックスを設けるようにした場合、構成が複雑にな
りコスト高になるという問題がある。本発明は、簡易な
構成で容易に教示を行うことができるロボットの教示方
法および装置を提供することを目的とする。
たツールの姿勢を変える場合、絶対座標系、ツール座標
系といった日常的でない座標系において多数のアームを
制御する必要があるため、希望する姿勢を教示するには
複数回の修正が必要で、作業性が低下するという問題が
生じる。また、図６で示した例のように、リモート教示
方法において教示を容易にするために、特別の操作スイ
ッチボックスを設けるようにした場合、構成が複雑にな
りコスト高になるという問題がある。本発明は、簡易な
構成で容易に教示を行うことができるロボットの教示方
法および装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の産業用ロボットの教示方法は、基台と、この基
台に旋回可能に設けられた旋回台と、この旋回台に基端
側が揺動可能に支持された第１のアームと、この第１の
アームの先端側に基端側が揺動可能に支持された第２の
アームと、この第２のアームの先端側に回転可能に支持
された手首と、この手首に取り付けられたツールと、旋
回台、第１のアーム、第２のアーム、手首およびツール
をそれぞれ駆動させる複数のアクチュエータと、教示内
容を記憶し、この教示内容に従って複数のアクチュエー
タを制御する制御装置とを備えたロボットの教示方法に
おいて、旋回台、第１および第２のアームをリモート操
作により動かして手首の位置を教示し、手首をダイレク
ト操作により動かしてツールの姿勢を教示する。
本発明の産業用ロボットの教示方法は、基台と、この基
台に旋回可能に設けられた旋回台と、この旋回台に基端
側が揺動可能に支持された第１のアームと、この第１の
アームの先端側に基端側が揺動可能に支持された第２の
アームと、この第２のアームの先端側に回転可能に支持
された手首と、この手首に取り付けられたツールと、旋
回台、第１のアーム、第２のアーム、手首およびツール
をそれぞれ駆動させる複数のアクチュエータと、教示内
容を記憶し、この教示内容に従って複数のアクチュエー
タを制御する制御装置とを備えたロボットの教示方法に
おいて、旋回台、第１および第２のアームをリモート操
作により動かして手首の位置を教示し、手首をダイレク
ト操作により動かしてツールの姿勢を教示する。
【００１０】本発明の産業用ロボットの教示装置は、基
台と、基台に旋回可能に設けられた旋回台と、この旋回
台に基端側が揺動可能に支持された第１のアームと、こ
の第１のアームの先端側に基端側が揺動可能に支持され
た第２のアームと、この第２のアームの先端側に回転可
能に支持された手首と、この手首に取り付けられたツー
ルと、旋回台、第１のアーム、第２のアーム、手首およ
びツールをそれぞれ駆動させる複数のアクチュエータ
と、教示内容を記憶し、この教示内容に従って複数のア
クチュエータを制御する制御装置とを備えた産業用ロボ
ットの教示装置において、制御装置は、第１および第２
のアームをリモート操作により動かして手首の位置を教
示した時のリモート教示内容と、手首をダイレクト操作
により動かしてツールの姿勢を教示した時のダイレクト
教示内容とを記憶する記憶手段を備えている。
台と、基台に旋回可能に設けられた旋回台と、この旋回
台に基端側が揺動可能に支持された第１のアームと、こ
の第１のアームの先端側に基端側が揺動可能に支持され
た第２のアームと、この第２のアームの先端側に回転可
能に支持された手首と、この手首に取り付けられたツー
ルと、旋回台、第１のアーム、第２のアーム、手首およ
びツールをそれぞれ駆動させる複数のアクチュエータ
と、教示内容を記憶し、この教示内容に従って複数のア
クチュエータを制御する制御装置とを備えた産業用ロボ
ットの教示装置において、制御装置は、第１および第２
のアームをリモート操作により動かして手首の位置を教
示した時のリモート教示内容と、手首をダイレクト操作
により動かしてツールの姿勢を教示した時のダイレクト
教示内容とを記憶する記憶手段を備えている。
【００１１】本発明では、重量のある旋回台と第１およ
び第２のアームはリモート操作によって教示するため、
ダイレクト教示で動かすための機械的なクラッチを駆動
系に設ける必要がなく、製造コストを低下させることが
できる。しかも、リモート教示するのは手首の位置のみ
で、従来のように絶対座標系、ツール座標系といった日
常的でない座標系を考慮する必要がないので、作業性を
高めることができる。
び第２のアームはリモート操作によって教示するため、
ダイレクト教示で動かすための機械的なクラッチを駆動
系に設ける必要がなく、製造コストを低下させることが
できる。しかも、リモート教示するのは手首の位置のみ
で、従来のように絶対座標系、ツール座標系といった日
常的でない座標系を考慮する必要がないので、作業性を
高めることができる。
【００１２】手首およびツールはダイレクト操作により
教示するため、容易に希望する位置に教示することがで
きる。また、これら手首およびツールは重量が比較的軽
く、動かすのに大きなトルクが必要でないことから、人
の力で動かすためには安価な部品を付加するだけでよ
く、コスト的にも問題が生じない。
教示するため、容易に希望する位置に教示することがで
きる。また、これら手首およびツールは重量が比較的軽
く、動かすのに大きなトルクが必要でないことから、人
の力で動かすためには安価な部品を付加するだけでよ
く、コスト的にも問題が生じない。
【００１３】さらに、制御装置はダイレクト操作によっ
てツールの姿勢を教示する時、このツールの先端の位置
が動かないように旋回台、第１のアームおよび第２のア
ームを制御するようにすると、ダイレクト操作によるツ
ールの先端の位置のずれが常に補正されるので、教示に
必要な時間が短縮され、作業効率をさらに高めることが
できる。
てツールの姿勢を教示する時、このツールの先端の位置
が動かないように旋回台、第１のアームおよび第２のア
ームを制御するようにすると、ダイレクト操作によるツ
ールの先端の位置のずれが常に補正されるので、教示に
必要な時間が短縮され、作業効率をさらに高めることが
できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る塗装用ロボットの構成を示す図である。この塗装用ロ
ボットは、基台１、旋回台２、第１のアーム３、第２の
アーム４、手首５、ツールとしての塗装ガン６、制御装
置７、操作スイッチボックス８、治具９、モータ１１，
１２，１３，１４、塗料供給配管１５および圧縮空気配
管１６により構成されている。
る塗装用ロボットの構成を示す図である。この塗装用ロ
ボットは、基台１、旋回台２、第１のアーム３、第２の
アーム４、手首５、ツールとしての塗装ガン６、制御装
置７、操作スイッチボックス８、治具９、モータ１１，
１２，１３，１４、塗料供給配管１５および圧縮空気配
管１６により構成されている。
【００１５】基台１の上部には、旋回台２が回転可能に
設けられている。この旋回台２は、基台１の内部に設け
られているモータ１１により駆動される。第１のアーム
３は、基部が旋回台２に一体化して設けられたブランケ
ットに揺動可能に軸支され、モータ１２により駆動され
る。第２のアーム４は、基部が第１のアーム３の先端部
に揺動可能に軸支され、モータ１３により駆動される。
ここで、旋回台２、第１のアーム３および第２のアーム
４は、操作スイッチボックス８によるリモート操作によ
って矢印で示したｘ，ｙ，ｚ方向に任意に移動し、その
時の各部の位置を教示内容とするリモート教示が可能と
なるように構成されている。モータ１１，１２，１３に
は、それぞれ図示しないエンコーダが取り付けられてお
り、各エンコーダはそれぞれ各モータ１１，１２，１３
の回転角度を検出して、回転角度を示す情報を制御装置
７に出力する。
設けられている。この旋回台２は、基台１の内部に設け
られているモータ１１により駆動される。第１のアーム
３は、基部が旋回台２に一体化して設けられたブランケ
ットに揺動可能に軸支され、モータ１２により駆動され
る。第２のアーム４は、基部が第１のアーム３の先端部
に揺動可能に軸支され、モータ１３により駆動される。
ここで、旋回台２、第１のアーム３および第２のアーム
４は、操作スイッチボックス８によるリモート操作によ
って矢印で示したｘ，ｙ，ｚ方向に任意に移動し、その
時の各部の位置を教示内容とするリモート教示が可能と
なるように構成されている。モータ１１，１２，１３に
は、それぞれ図示しないエンコーダが取り付けられてお
り、各エンコーダはそれぞれ各モータ１１，１２，１３
の回転角度を検出して、回転角度を示す情報を制御装置
７に出力する。
【００１６】手首５は、第２のアーム４の先端に回転可
能に取り付けられ、モータ１４によって回転して破線で
示した矢印のように上下にスイングする。手首５には、
塗装ガン６が回転可能に取り付けられる。ここで、手首
５および塗装ガン６は、作業者が実際に手で持って動か
すダイレクト操作によるダイレクト教示が可能となるよ
うに構成されている。
能に取り付けられ、モータ１４によって回転して破線で
示した矢印のように上下にスイングする。手首５には、
塗装ガン６が回転可能に取り付けられる。ここで、手首
５および塗装ガン６は、作業者が実際に手で持って動か
すダイレクト操作によるダイレクト教示が可能となるよ
うに構成されている。
【００１７】図２は、これら手首５および塗装ガン６を
拡大して示す図である。手首５の内部には、図示されて
いないエンコーダ付きモータが設けられており、このモ
ータの軸に塗装ガン６が取り付けられることで、塗装ガ
ン６は図１において実線で示した矢印のように水平にス
イングする。また、このとき手首５の内部のモータの出
力軸の基準位置からの回転角度がエンコーダによって検
出され、その回転角度を示す情報が制御装置７に出力さ
れる。また、塗装ガン6 には、塗料および塗料を噴出さ
せるための圧縮空気をそれぞれ供給する塗料供給配管１
５および圧縮空気配管１６が接続されている。
拡大して示す図である。手首５の内部には、図示されて
いないエンコーダ付きモータが設けられており、このモ
ータの軸に塗装ガン６が取り付けられることで、塗装ガ
ン６は図１において実線で示した矢印のように水平にス
イングする。また、このとき手首５の内部のモータの出
力軸の基準位置からの回転角度がエンコーダによって検
出され、その回転角度を示す情報が制御装置７に出力さ
れる。また、塗装ガン6 には、塗料および塗料を噴出さ
せるための圧縮空気をそれぞれ供給する塗料供給配管１
５および圧縮空気配管１６が接続されている。
【００１８】治具９は、この塗装ロボットの動作を教示
する際に塗装ガン６の先端、例えばノズルに取り付けら
れるものであり、この治具９の長さによって塗装対象ま
での距離を調節し、治具先端１０によって塗装面の中心
を決める。
する際に塗装ガン６の先端、例えばノズルに取り付けら
れるものであり、この治具９の長さによって塗装対象ま
での距離を調節し、治具先端１０によって塗装面の中心
を決める。
【００１９】制御装置７には、リモート教示を行うため
の操作スイッチボックス８が接続されている。この制御
装置８は、後述するリモート教示内容およびダイレクト
教示内容を記憶するメモリ１７を内部に備えている。
の操作スイッチボックス８が接続されている。この制御
装置８は、後述するリモート教示内容およびダイレクト
教示内容を記憶するメモリ１７を内部に備えている。
【００２０】以下、この塗装ロボットの教示動作につい
て詳細に説明する。ここでは、図３に示されるように塗
装ガン６をワーク対象３０のポイント３０ａから３０ｆ
まで移動させながら塗装を行う場合の教示動作について
説明する。
て詳細に説明する。ここでは、図３に示されるように塗
装ガン６をワーク対象３０のポイント３０ａから３０ｆ
まで移動させながら塗装を行う場合の教示動作について
説明する。
【００２１】まず、教示を行う前に、塗装ガン６とワー
ク対象３０との距離を一定に保ち、最適な塗装範囲３１
で塗装が行われるように、予め設定された長さの治具９
を塗装ガン６の先端に取り付ける。
ク対象３０との距離を一定に保ち、最適な塗装範囲３１
で塗装が行われるように、予め設定された長さの治具９
を塗装ガン６の先端に取り付ける。
【００２２】この後、実際にロボットを動作させて教示
を行う。以下では、図４に示した教示によるロボットの
位置の変化を参照しながら説明を行う。まず、操作スイ
ッチボックス８により旋回台２、第１および第２のアー
ム３，４をリモート操作し、治具先端１０を塗装開始す
る位置であるポイント３０ａに一致させる（リモート教
示）。この結果、第１のアーム３，第２のアーム４，手
首５，塗装ガン６および治具９は、実線で示した位置３
ａ，４ａ，５ａ，６ａ，９ａにそれぞれ移動したものと
する。
を行う。以下では、図４に示した教示によるロボットの
位置の変化を参照しながら説明を行う。まず、操作スイ
ッチボックス８により旋回台２、第１および第２のアー
ム３，４をリモート操作し、治具先端１０を塗装開始す
る位置であるポイント３０ａに一致させる（リモート教
示）。この結果、第１のアーム３，第２のアーム４，手
首５，塗装ガン６および治具９は、実線で示した位置３
ａ，４ａ，５ａ，６ａ，９ａにそれぞれ移動したものと
する。
【００２３】ここで、治具先端１０とポイント３０ａと
は一致しているが、治具９は位置９ａにあるため、塗装
ガン６のノズルがワーク対象３０の表面に対して面直に
なっていない。従って、この状態で塗装を行うとワーク
対象３０に対して均等に塗料を噴射することができな
い。そこで、手首５を位置５ａに固定したまま、塗装ガ
ン６および治具９を手でつかんで二点鎖線で示した矢印
Ｓの方向に動かし、治具９がワーク対象３０の表面に面
直となるようにする（ダイレクト教示）。この結果、塗
装ガン６、治具９および治具先端１０は、二点鎖線で示
した位置６ｂ，９ｂ，１０ｂにそれぞれ移動し、治具先
端１０はポイント３０ａから離れる。なお、塗装ガン６
の姿勢をワーク対象３０に対して一定の角度をつけるよ
うにしてもよい。
は一致しているが、治具９は位置９ａにあるため、塗装
ガン６のノズルがワーク対象３０の表面に対して面直に
なっていない。従って、この状態で塗装を行うとワーク
対象３０に対して均等に塗料を噴射することができな
い。そこで、手首５を位置５ａに固定したまま、塗装ガ
ン６および治具９を手でつかんで二点鎖線で示した矢印
Ｓの方向に動かし、治具９がワーク対象３０の表面に面
直となるようにする（ダイレクト教示）。この結果、塗
装ガン６、治具９および治具先端１０は、二点鎖線で示
した位置６ｂ，９ｂ，１０ｂにそれぞれ移動し、治具先
端１０はポイント３０ａから離れる。なお、塗装ガン６
の姿勢をワーク対象３０に対して一定の角度をつけるよ
うにしてもよい。
【００２４】次に、治具９を注視しながら、再び操作ス
イッチボックス８によるリモート操作を行い、破線で示
した矢印Ｔの方向に第１および第２のアーム３，４を移
動させて、治具先端１０をポイント１０ａに戻し、治具
９の姿勢、すなわち塗装ガン６の姿勢をワーク対象３０
に対して面直となるように修正する。この結果、第１の
アーム３，第２のアーム４，手首５，塗装ガン６および
治具９は、破線で示した位置３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｃ，
９ｃにそれぞれ移動する。この際、手首５を回転させる
モータ１４のエンコーダおよび塗装ガンを駆動させるモ
ータのエンコーダにおいてそれぞれ回転角度を検出し、
これら回転角度の値および予め設定された治具９の長さ
に基づいて、制御装置７で治具先端１０の移動方向と移
動距離を演算し、治具先端１０が位置１０ａに戻るよう
に第１および第２のアーム３，４を自動的に駆動制御さ
せるようにすれば、操作スイッチボックス８による再度
のリモート教示を行う必要がなくなる。
イッチボックス８によるリモート操作を行い、破線で示
した矢印Ｔの方向に第１および第２のアーム３，４を移
動させて、治具先端１０をポイント１０ａに戻し、治具
９の姿勢、すなわち塗装ガン６の姿勢をワーク対象３０
に対して面直となるように修正する。この結果、第１の
アーム３，第２のアーム４，手首５，塗装ガン６および
治具９は、破線で示した位置３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｃ，
９ｃにそれぞれ移動する。この際、手首５を回転させる
モータ１４のエンコーダおよび塗装ガンを駆動させるモ
ータのエンコーダにおいてそれぞれ回転角度を検出し、
これら回転角度の値および予め設定された治具９の長さ
に基づいて、制御装置７で治具先端１０の移動方向と移
動距離を演算し、治具先端１０が位置１０ａに戻るよう
に第１および第２のアーム３，４を自動的に駆動制御さ
せるようにすれば、操作スイッチボックス８による再度
のリモート教示を行う必要がなくなる。
【００２５】このようにして、治具６の位置６ｃおよび
治具先端１０の位置１０ａとがそれぞれ決まった状態
で、モータ１１，１２，１３，１４および手首５に設け
られているモータの回転角度をそれぞれ検出し、モータ
１１，１２，１３の回転角度を示す情報をリモート教示
内容、モータ１４および手首５に設けられているモータ
の回転角度をダイレクト教示内容として、それぞれ制御
装置７内のメモリに記憶する。そして、ワーク対象３０
における他のポイント３０ｂ〜３０ｆについても同様に
教示を行う。
治具先端１０の位置１０ａとがそれぞれ決まった状態
で、モータ１１，１２，１３，１４および手首５に設け
られているモータの回転角度をそれぞれ検出し、モータ
１１，１２，１３の回転角度を示す情報をリモート教示
内容、モータ１４および手首５に設けられているモータ
の回転角度をダイレクト教示内容として、それぞれ制御
装置７内のメモリに記憶する。そして、ワーク対象３０
における他のポイント３０ｂ〜３０ｆについても同様に
教示を行う。
【００２６】このようにしてロボットの教示を行った
後、塗装ガン６から治具９を取り外して塗装を開始す
る。この結果、塗料供給配管１５から塗料が供給され、
かつ圧縮空気配管１６から圧縮空気が供給されて塗装ガ
ン６から塗料が噴出されると共に、制御装置７内のメモ
リ１７に記憶されているリモート教示内容およびダイレ
クト教示内容に基づいて旋回台２、第１のアーム３、第
２のアーム４、手首５、塗装ガン６がそれぞれ動作する
ことで、ワーク対象３０のポイント３０ａからポイント
３０ｆまで所定速度で塗装ガン９が移動して塗装が行わ
れる。
後、塗装ガン６から治具９を取り外して塗装を開始す
る。この結果、塗料供給配管１５から塗料が供給され、
かつ圧縮空気配管１６から圧縮空気が供給されて塗装ガ
ン６から塗料が噴出されると共に、制御装置７内のメモ
リ１７に記憶されているリモート教示内容およびダイレ
クト教示内容に基づいて旋回台２、第１のアーム３、第
２のアーム４、手首５、塗装ガン６がそれぞれ動作する
ことで、ワーク対象３０のポイント３０ａからポイント
３０ｆまで所定速度で塗装ガン９が移動して塗装が行わ
れる。
【００２７】このように本実施形態の塗装ロボットで
は、重量のある旋回台２と第１および第２のアーム３，
４とをそれぞれリモート教示するため、これらの駆動系
にはダイレクト教示で動かすための機械的なクラッチを
設ける必要がなく、製造コストを低下させることができ
る。しかも、このリモート教示は手首５の位置のみを決
めるためのもので、モータ１２，１３，１４への教示は
すべてｘ，ｙ，ｚ座標系において行われる。すなわち、
上下、左右、前後と人間の感覚と合った方法で教示を行
うことができるため、従来のようにロボットの駆動系全
てをダイレクト教示する場合と異なり作業性が損なわれ
ることがない。
は、重量のある旋回台２と第１および第２のアーム３，
４とをそれぞれリモート教示するため、これらの駆動系
にはダイレクト教示で動かすための機械的なクラッチを
設ける必要がなく、製造コストを低下させることができ
る。しかも、このリモート教示は手首５の位置のみを決
めるためのもので、モータ１２，１３，１４への教示は
すべてｘ，ｙ，ｚ座標系において行われる。すなわち、
上下、左右、前後と人間の感覚と合った方法で教示を行
うことができるため、従来のようにロボットの駆動系全
てをダイレクト教示する場合と異なり作業性が損なわれ
ることがない。
【００２８】さらに、塗装ガン６の姿勢は、手首５およ
び塗装ガン６をダイレクト教示して設定しているため、
従来のように絶対座標系、ツール座標系といった日常的
でない座標系上でリモート教示する場合と異なり、作業
性を高めることができる。また、手首５および塗装ガン
６といった部分は、重量が比較的軽く、動かすのに大き
なトルクが必要でないことから、人力で動すためには安
価な部品を付加するだけでよく、コスト的にも問題が生
じない。
び塗装ガン６をダイレクト教示して設定しているため、
従来のように絶対座標系、ツール座標系といった日常的
でない座標系上でリモート教示する場合と異なり、作業
性を高めることができる。また、手首５および塗装ガン
６といった部分は、重量が比較的軽く、動かすのに大き
なトルクが必要でないことから、人力で動すためには安
価な部品を付加するだけでよく、コスト的にも問題が生
じない。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、旋
回台とアームをそれぞれリモート教示し、手首およびツ
ールをダイレクト教示することで、教示の際に絶対座標
系、ツール座標系といった日常的でない座標系を考慮す
る必要がなくなり、簡易な構成で容易に教示を行うこと
ができる産業用ロボットの教示方法および装置を提供す
ることができる。
回台とアームをそれぞれリモート教示し、手首およびツ
ールをダイレクト教示することで、教示の際に絶対座標
系、ツール座標系といった日常的でない座標系を考慮す
る必要がなくなり、簡易な構成で容易に教示を行うこと
ができる産業用ロボットの教示方法および装置を提供す
ることができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る塗装ロボットの概略
構成を示す図
構成を示す図
【図２】図１中の手首および治具を拡大して示す図
【図３】本実施形態における教示動作を説明するための
図
図
【図４】本実施形態において教示を行った際の各部の位
置を示す図
置を示す図
【図５】従来の産業用ロボットの概略構成を示す図
【図６】図５中の操作スイッチボックスの例を示す図
１…基台 ２…旋回台 ３…第１のアーム ４…第２のアーム ５…手首 ６…塗装ガン ７…制御装置 ８…操作スイッチボックス ９…治具 １０…治具先端 １１，１２，１３，１４…モータ １５…塗料供給配管 １６…圧縮空気配管 １７…メモリ ３０…ワーク対象 ３１…塗装範囲 １０１…基台 １０３…旋回台 １０４…第１のアーム １０５…第２のアーム １０６…作業用手首 １１２…操作スイッチボックス １０２，１０７，１０８，１０９，１１０，１１１…ア
クチュエータ
クチュエータ
Claims (3)
- 【請求項１】基台と、この基台に旋回可能に設けられた
旋回台と、この旋回台に基端側が揺動可能に支持された
第１のアームと、この第１のアームの先端側に基端側が
揺動可能に支持された第２のアームと、この第２のアー
ムの先端側に回転可能に支持された手首と、この手首に
取り付けられたツールと、該旋回台、該第１のアーム、
該第２のアーム、該手首および該ツールをそれぞれ駆動
させる複数のアクチュエータと、教示内容を記憶し、こ
の教示内容に従って該複数のアクチュエータを制御する
制御装置とを備えたロボットの教示方法において、 前記旋回台、前記第１および第２のアームをリモート操
作により動かして前記手首の位置を教示し、 前記手首をダイレクト操作により動かして前記ツールの
姿勢を教示することを特徴とする産業用ロボットの教示
方法。 - 【請求項２】前記制御装置は、前記ツールの姿勢を教示
するとき、このツールの先端の位置が動かないように前
記旋回台、前記第１のアームおよび前記第２のアームを
制御することを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボ
ットの教示方法。 - 【請求項３】基台と、この基台に旋回可能に設けられた
旋回台と、この旋回台に基端側が揺動可能に支持された
第１のアームと、この第１のアームの先端側に基端側が
揺動可能に支持された第２のアームと、この第２のアー
ムの先端側に回転可能に支持された手首と、この手首に
取り付けられたツールと、該旋回台、該第１のアーム、
該第２のアーム、該手首および該ツールをそれぞれ駆動
させる複数のアクチュエータと、教示内容を記憶し、こ
の教示内容に従って該複数のアクチュエータを制御する
制御装置とを備えた産業用ロボットの教示装置におい
て、 前記制御装置は、前記第１および第２のアームをリモー
ト操作により動かして前記手首の位置を教示した時のリ
モート教示内容と、前記手首をダイレクト操作により動
かして前記ツールの姿勢を教示した時のダイレクト教示
内容とを記憶する記憶手段を備えたことを特徴とする産
業用ロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17787096A JP3801264B2 (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 産業用ロボットの教示方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17787096A JP3801264B2 (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 産業用ロボットの教示方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1015863A true JPH1015863A (ja) | 1998-01-20 |
| JP3801264B2 JP3801264B2 (ja) | 2006-07-26 |
Family
ID=16038508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17787096A Expired - Fee Related JP3801264B2 (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 産業用ロボットの教示方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3801264B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6472838B1 (en) * | 1998-08-21 | 2002-10-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller and control method |
| JP2012224934A (ja) * | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 噴射装置の付着位置補正方法、溶射方法、タービン翼の製造方法、及び加工方法 |
| CN106826818A (zh) * | 2017-01-12 | 2017-06-13 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种示教设备的手腕机构 |
| CN107848124A (zh) * | 2015-07-23 | 2018-03-27 | 思想外科有限公司 | 用于机器人系统的防护披盖 |
| CN108247617A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-07-06 | 深圳了然视觉科技有限公司 | 一种智能机械臂系统 |
| CN112894776A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-06-04 | 焦作大学 | 一种可多角度固定的示教装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01306091A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-11 | Amada Co Ltd | ５軸制御機械のティーチング装置 |
| JPH02279289A (ja) * | 1989-04-20 | 1990-11-15 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
-
1996
- 1996-07-08 JP JP17787096A patent/JP3801264B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01306091A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-11 | Amada Co Ltd | ５軸制御機械のティーチング装置 |
| JPH02279289A (ja) * | 1989-04-20 | 1990-11-15 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6472838B1 (en) * | 1998-08-21 | 2002-10-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller and control method |
| JP2012224934A (ja) * | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 噴射装置の付着位置補正方法、溶射方法、タービン翼の製造方法、及び加工方法 |
| CN107848124A (zh) * | 2015-07-23 | 2018-03-27 | 思想外科有限公司 | 用于机器人系统的防护披盖 |
| CN106826818A (zh) * | 2017-01-12 | 2017-06-13 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种示教设备的手腕机构 |
| CN108247617A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-07-06 | 深圳了然视觉科技有限公司 | 一种智能机械臂系统 |
| CN112894776A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-06-04 | 焦作大学 | 一种可多角度固定的示教装置 |
| CN112894776B (zh) * | 2021-02-23 | 2022-08-12 | 焦作大学 | 一种可多角度固定的示教装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3801264B2 (ja) | 2006-07-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4239431A (en) | Light-weight program controller | |
| US5020001A (en) | Robot controller | |
| US4275986A (en) | Programmable automatic assembly system | |
| EP3015932B1 (en) | Method and means for controlling a robot | |
| JPS59218513A (ja) | 工業用ロボツトの円弧制御法 | |
| JPS59708A (ja) | 適合速度制御を行なう経路運動マニピユレ−タ | |
| JPH07295650A (ja) | 多関節型ロボットの制御方法 | |
| JPS63502783A (ja) | 作業用工具のプログラム制御を行う方法とロボット装置 | |
| JP3801264B2 (ja) | 産業用ロボットの教示方法および装置 | |
| WO1986000729A1 (en) | System for correcting position of tool | |
| WO1993007998A1 (en) | Method of correcting position of forward end of tool | |
| JP2001054889A (ja) | 組立用垂直多関節型ロボット | |
| JP2013184280A (ja) | ティーチング装置及びティーチング方法 | |
| JP2002036155A (ja) | ロボットのエンドエフェクタ | |
| JPH0260475B2 (ja) | ||
| JPS6254302A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JP3552076B2 (ja) | ロボット制御方法 | |
| USRE32794E (en) | Programmable automatic assembly system | |
| JPH02279289A (ja) | 工業用ロボット | |
| JP2774618B2 (ja) | 工業用ロボット及びその制御方法 | |
| JPH05337856A (ja) | 産業用多関節ロボットのマスタリング装置 | |
| JP2002144034A (ja) | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 | |
| JPS63235073A (ja) | 軌跡補間装置 | |
| JP3324122B2 (ja) | 工業用ロボットの制御装置 | |
| JP2516993B2 (ja) | マニピュレ−タの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040914 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041115 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050712 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050912 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20051205 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060404 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060425 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090512 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100512 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |