JP2002036155A - ロボットのエンドエフェクタ - Google Patents
ロボットのエンドエフェクタInfo
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
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Abstract
きるようにする。 【解決手段】 エンドエフェクタ11を構成するデータ
格納部30にはロボットの先端との座標ずれ量が記憶さ
れている。エンドエフェクタ11は、ロボットの先端に
装着されたときは、データ格納部30に記憶されている
座標ずれ量をロボットコントローラに送信する。ロボッ
トコントローラは、受信した座標ずれ量に基づいてロボ
ットの先端の位置及び姿勢を制御することによりエンド
エフェクタ11の位置及び姿勢を制御する。これによ
り、ロボットによるエンドエフェクタを用いた組立作業
などを確実に行うことができる。
Description
装着されるエンドエフェクタに関する。
業内容に応じて所定のエンドエフェクタを装着するよう
にしている。ところで、ロボットコントローラによるロ
ボットに対する制御によりエンドエフェクタの位置及び
姿勢を正しく制御するには、ロボットの先端位置に対す
るエンドエフェクタの座標ずれ量をロボットコントロー
ラに予め入力するようにしている。
トの先端位置に対するエンドエフェクタの座標ずれ量は
エンドエフェクタの種別毎に異なっているので、エンド
エフェクタの種別を変更する毎に、エンドエフェクタの
座標ずれ量をロボットコントローラに入力する必要があ
り、その作業が極めて面倒である。しかも、斯様な座標
ずれ量は、エンドエフェクタが同一種別であっても異な
ることがあり、結局、エンドエフェクタを交換する毎に
座標ずれ量を入力しているのが実情である。
ェクタに対する命令を実行したときは、ロボットコント
ローラのI/Oポートから信号を出力することによりエ
ンドエフェクタを動作させるようにしているが、エンド
エフェクタによってはI/Oポートに対する出力により
動作が異なることがある。このため、エンドエフェクタ
毎にI/Oポートに対する出力命令を変更する必要があ
り、使い勝手が極めて悪い。
で、その第1の目的は、ロボットの先端との座標ずれを
容易に設定することができ、第2の目的は、命令を共通
化することができるロボットのエンドエフェクタを提供
することにある。
ば、エンドエフェクタの記憶手段には当該エンドエフェ
クタに関するデータが記憶されており、出力手段は、エ
ンドエフェクタがロボットの先端に装着された状態では
記憶手段に記憶されているデータをロボットコントロー
ラに出力する。これにより、ロボットコントローラは、
エンドエフェクタからのデータに基づいてエンドエフェ
クタに関する各種データを取得してエンドエフェクタを
適切に動作させることができる。
タの記憶手段にはエンドエフェクタの座標とロボットの
先端座標との座標ずれ量が記憶されているので、ロボッ
トコントローラは、エンドエフェクタから取得した座標
ずれ量とロボットの先端座標に基づいてエンドエフェク
タを所望の位置及び姿勢に正しく制御することができ
る。
タがロボットの先端に装着された状態において、エンド
エフェクタの制御手段は、ロボットコントローラからエ
ンドエフェクタに対する動作命令を取得したときは、そ
の動作命令に対応して記憶手段が記憶している動作内容
に基づいてエンドエフェクタの動作を制御する。これに
より、エンドエフェクタに対する動作命令としてエンド
エフェクタの種別にかかわらず共通化することができ
る。
面を参照して説明する。図2はロボット装置の斜視図で
ある。この図2において、ロボット装置1は、ロボット
2と、このロボット2を制御するロボットコントローラ
3と、ティーチングペンダント4とから構成されてい
る。このロボット2は、例えば垂直多関節型のロボット
として構成されている。つまり、ロボット2は、ベース
5と、このベース5に水平方向に旋回可能に設けられた
ショルダ部6と、このショルダ部6に垂直方向に旋回可
能に設けられた下アーム7と、この下アーム7に垂直方
向に旋回可能に且つ捻り回転可能に設けられた上アーム
8と、この上アーム8に垂直方向に旋回可能に設けられ
た手首9とを備え、手首9は先端部に捻り回転可能なフ
ランジ10を備えている。
れ、当該フランジ10にワークを把持するエンドエフェ
クタ11(図4参照)などが取付けられるようになって
いる。
作、下アーム7、上アーム8、手首9の垂直方向の各旋
回動作は、それぞれの関節12が、駆動源である例えば
直流サーボモータ13(何れも図3参照)により図示し
ない適宜の伝達機構を介して回転駆動されることにより
行われる。
略的に示している。この図3において、ロボットコント
ローラ3は、主制御部14、動作プログラム記憶部1
5、ティーチングポイント記憶部16、経路生成部1
7、動作ポイント記憶部18、ロボット2の関節12を
駆動するための駆動部19、位置検出部20などを備え
ている。主制御部14は、ロボット2の動作プログラム
が与えられたときは、その動作プログラムを動作プログ
ラム記憶部15に格納する。
転角度を検出するためのもので、各関節12を駆動する
サーボモータ13に設けられた位置センサとしてのロー
タリエンコーダ21が接続されている。このロータリエ
ンコーダ21は、各サーボモータ13の回転角度に応じ
たパルス信号を出力し、そのパルス信号は位置検出部2
0に与えられる。位置検出部20は、各ロータリエンコ
ーダ21からのパルス信号に基づいて各サーボモータ1
3ひいては各関節12の現在位置を検出し、その位置情
報は、各サーボモータ13の駆動部19及び主制御部1
4に与えられるようになっている。
れる位置指令値と位置検出部20から与えられる現在位
置とを比較し、その偏差に応じた電流を各サーボモータ
13に供給してそれらを駆動する。これにより、ロボッ
ト2の先端であるフランジ10の中心部が動作プログラ
ムにより定められた位置を通過することにより、組立作
業などが行われるものである。
タ通信部22が設けられており、ロボット2の先端とし
てのフランジ10にエンドエフェクタ11が接続された
状態で主制御部14とエンドエフェクタ11とがコネク
タにより接続されたり、または磁気或いは光を媒体とし
て接続されるようになっている。
している。この図4において、エンドエフェクタ11
は、データ格納・処理部23、アクチュエータ部24及
び把持部25から構成されており、データ格納・処理部
23はロボット2の先端のフランジ10に極めて正確な
位置決め状態で装着可能な形状に形成されている。
1参照)を通じて圧縮空気が供給される給入口27を有
しており、データ格納・処理部23による制御に応じて
把持部25が開閉するようになっている。
ブロック図である。この図1において、エンドエフェク
タ11のデータ格納・処理部23は、データ処理部(制
御手段に相当)28、データ通信部(出力手段に相当)
29、データ格納部(記憶手段に相当)30から構成さ
れており、データ処理部28は、データ通信部29を通
じてロボットコントローラ3とデータ通信を行うように
なっている。
部30に格納されているデータを示している。この図5
において、格納データとしては、エンドエフェクタ名
称、エンドエフェクタ先端座標特性値、エンドエフェク
タ物理特性値及びエンドエフェクタ動作手段が記憶され
ている。これらのデータのうち、エンドエフェクタ先端
座標特性値、エンドエフェクタ物理特性値及びエンドエ
フェクタ動作特性値はエンドエフェクタ11からロボッ
トコントローラ3に与えられるデータである。尚、エン
ドエフェクタ動作特性値は、エンドエフェクタ11が多
軸の場合にロボットコントローラ3がエンドエフェクタ
11を適切に稼働するために必要なデータであり、本実
施の形態のエンドエフェクタ11には設定されていな
い。
値としてはエンドエフェクタ11の座標とロボット2の
先端座標との座標ずれ量(位置ずれ量及び回転ずれ量)
が記憶されている。これらの位置ずれ量及び回転ずれ量
は行列式(X,Y,Z,RX,RY,RZ)で与えられ
ており、ロボット2の先端座標に座標ずれ量を示す行列
式を乗算することによりエンドエフェクタ11の位置及
び姿勢を求めることができる。また、エンドエフェクタ
物理特性値としてはエンドエフェクタ11の質量及び最
大外形寸法が記憶されており、ロボットコントローラ3
はこれらのデータに基づいて必要に応じてロボット2を
制御することができる。また、エンドエフェクタ動作特
性値としては稼働軸特性及び最大出力が記憶されてい
る。
ットコントローラ3から与えられる命令に基づいてエン
ドエフェクタ11自身が動作するために必要なデータで
あり、内蔵プログラム名称及び内蔵プログラム特性が記
憶されている。
6はエンドエフェクタ11の位置制御に関するエンドエ
フェクタ11とロボットコントローラ3との間の通信手
順を示している。この図6において、ロボット3の先端
としてのフランジ10に所定のエンドエフェクタ11を
正確に位置合わせした状態で装着する。これにより、ロ
ボットコントローラ3の主制御部14とエンドエフェク
タ11のデータ処理部28とが通信可能な状態となる。
する装着を確認したときは(S101)、通信開始処理
を実行してから(S102)、ロボットコントローラ3
にデータ格納部30に記憶されている所定のデータを送
信する(S103)。これにより、図6に示したエンド
エフェクタ先端座標特性値及びエンドエフェクタ物理特
性値がエンドエフェクタ11からロボットコントローラ
3に送信される。ロボットコントローラ3においては、
エンドエフェクタ11からデータを受信したときは(S
104)、当該データを記憶する(S105)。
エフェクタ11に対する命令を実行したときは(S10
6)、ロボット2の先端の軌道演算を開始し(S10
7)、ロボット2の先端座標(座標の回転も含む)に座
標ずれ情報を乗算することによりエンドエフェクタ11
の中心座標位置及び座標の傾きを求め(S108)、そ
の座標情報に基づいてサーボモータ13を駆動すること
によりエンドエフェクタ11の位置及び姿勢を制御する
(S109)。
端に装着するエンドエフェクタ11の中心の座標(位置
及び傾き)がロボット2の先端座標からずれているにし
ても、その座標ずれ量を考慮しながらロボット2の先端
を駆動するようにしたので、エンドエフェクタ11の種
別にかかわらずエンドエフェクタ11を正しい位置に制
御することができる。
に関するロボットコントローラ3とエンドエフェクタ1
1との間の通信手順を示している。この図7において、
ロボットコントローラ3は、エンドエフェクタ11を駆
動する命令を実行すると(S201)、その命令をエン
ドエフェクタ11に送信する(S202)。つまり、例
えば、ロボットコントローラ3は、例えば把持部を閉じ
る命令であるHANDCLOSEを実行すると、その動
作命令をエンドエフェクタ11にデータ送信する。
ローラ3からエンドエフェクタ11に対する命令を受信
したときは(S203)、エンドエフェクタ動作手段と
して記憶している内蔵プログラム特性に基づいて自己の
動作特性を判断し(S204)、把持処理をしてから
(S205)、その把持処理をアクチュエータ部24に
伝達する(S206)。これにより、アクチュエータ部
24が駆動して把持部25が動作する。
タ11はロボットコントローラ3から与えられた命令を
解析してアクチュエータ部24を駆動するので、エンド
エフェクタ11に対する命令として一般的な表現の命令
をエンドエフェクタ11の種別にかかわらず共通に用い
ることができる。
フェクタ11にロボット2の先端座標との座標ずれ量を
記憶しておき、エンドエフェクタ11がロボット2の先
端に装着された状態で、エンドエフェクタ11に記憶さ
れている座標ずれ量をロボットコントローラ3に送信す
ることにより、ロボットコントローラ3においてエンド
エフェクタ11の中心座標を求めるようにしたので、エ
ンドエフェクタ11を交換した場合であっても、面倒な
作業を伴うことなくロボットコントローラ3はエンドエ
フェクタ11を正確に制御することができる。
フェクタ11に対する命令を実行したときは、その命令
をエンドエフェクタ11に送信し、エンドエフェクタ1
1において命令を解読してアクチュエータ部24を駆動
するようにしたので、エンドエフェクタ11を交換した
場合であっても、ロボットコントローラ3においてエン
ドエフェクタ11に対する命令を変更することなくエン
ドエフェクタ11を適切に駆動することができる。従っ
て、エンドエフェクタ11を交換するにしても、ロボッ
トコントローラ3におけるエンドエフェクタ11に対す
る動作を考慮するする必要がなく、使い勝手を大幅に高
めることができる。
のではなく、エンドエフェクタとして多軸のものに適用
したり、把持動作以外のエンドエフェクタに適用するよ
うにしてもよい。
タの構成を示す概略図
の通信動作を示すフローチャート
の通信動作を示すフローチャート
ドエフェクタ、28はデータ処理部(制御手段)、29
はデータ通信部(出力手段)、30はデータ格納部(記
憶手段)である。
Claims (3)
- 【請求項1】 ロボットの先端に装着されるエンドエフ
ェクタにおいて、 エンドエフェクタに関する情報を記憶した記憶手段を備
え、 ロボットの先端に装着された状態で前記記憶手段が記憶
しているデータをロボットコントローラに出力する出力
手段とを備えたことを特徴とするロボットのエンドエフ
ェクタ。 - 【請求項2】 前記記憶手段が記憶している情報は、ロ
ボットの先端座標に対するエンドエフェクタの座標ずれ
量であることを特徴とする請求項1記載のロボットのエ
ンドエフェクタ。 - 【請求項3】 ロボットの先端に装着されるエンドエフ
ェクタにおいて、 エンドエフェクタに対する動作命令に対応した動作内容
を記憶した記憶手段と、 ロボットの先端に装着された状態でロボットコントロー
ラから取得したエンドエフェクタに対する動作命令に対
応して前記記憶手段が記憶している動作内容に基づいて
前記エンドエフェクタの動作を制御する制御手段とを備
えたことを特徴とするロボットのエンドエフェクタ。
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---|---|---|---|
JP2000223834A JP4531943B2 (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | ロボットのエンドエフェクタ |
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- 2000-07-25 JP JP2000223834A patent/JP4531943B2/ja not_active Expired - Fee Related
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