WO2018066602A1 - ロボットシステム及びその運転方法 - Google Patents

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WO2018066602A1
WO2018066602A1 PCT/JP2017/036144 JP2017036144W WO2018066602A1 WO 2018066602 A1 WO2018066602 A1 WO 2018066602A1 JP 2017036144 W JP2017036144 W JP 2017036144W WO 2018066602 A1 WO2018066602 A1 WO 2018066602A1
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WO
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work
robot
robot arm
workpiece
robot system
Prior art date
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PCT/JP2017/036144
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English (en)
French (fr)
Inventor
敦 高見
中村　哲也
誠悟 松尾
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the present invention relates to a robot system and an operation method thereof.
  • Patent Document 1 There is known a transporting apparatus that transports a work that is put into an assembly line from the most upstream side and is sequentially assembled in the assembly line from upstream to downstream in each assembly process (see, for example, Patent Document 1). .
  • a plurality of transfer robots are provided for each of a plurality of assembly processes, and a plurality of workpieces are simultaneously reciprocated by a single mechanism, thereby moving a plurality of workpieces. Tact is being transported.
  • the present invention solves the above-described conventional problems, suppresses interference between adjacent robots (robot arms), and relaxes the condition of simultaneous operation when a plurality of robot arms transport workpieces.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a method for operating the robot system.
  • a robot system includes an input device that receives an input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and the operator A storage path in which operation sequence information, which is information related to an operation sequence defining a series of operations performed by the robot arm, a transfer path including a plurality of work areas, a control device, A plurality of the robot arms are arranged along the transfer path so as to correspond to the plurality of work areas, and the workpiece is temporarily placed between the adjacent robot arms on the transfer path.
  • a temporary storage place is provided, and the control device has work end information indicating that the work on the workpiece is completed from the input device.
  • the robot system driving method includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and the operator performs work on a workpiece.
  • a method for operating a robot system comprising: a transfer path including a plurality of work areas; and a storage device storing operation sequence information that is information related to an operation sequence defining a series of operations performed by the robot arm.
  • a plurality of the robot arms are arranged along the transfer path so as to correspond to the plurality of work areas, and the workpiece is temporarily placed between the adjacent robot arms on the transfer path.
  • a temporary storage area is provided, and work completion information indicating that work on the work is finished is input from the input device. If that, to temporarily placed by conveying the workpiece to the temporary field downstream side in the transport path, including each said robotic arm is operated (A).
  • the robot system and the operation method thereof of the present invention it is possible to suppress interference between adjacent robot arms and relax the condition of simultaneity of operations when a plurality of robot arms transfer workpieces.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic view of the robot system shown in FIG. 1 viewed from the lateral direction.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a state where the robot system according to the first embodiment is arranged along the production line.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the concept of the operating radius of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of an operation when changing the position or posture of the workpiece in the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing a state in which the robot system of Modification 2 in Embodiment 1 is arranged along the production line.
  • FIG. 10 is an enlarged schematic view of a part of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the robot system according to the first modification example in the second embodiment.
  • FIG. 13 is a table showing an example of the first operation amount stored in the storage device shown in FIG. FIG.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification of the second embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a robot system according to the second modification example in the second embodiment.
  • FIG. 16 is a table showing an example of the first operation range stored in the storage device shown in FIG.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second modification of the second embodiment.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 19 shows a case in which intrusion of an operator or the like into the work area is detected when changing at least one of the position and posture of the workpiece or when transferring the workpiece in the robot system according to the fourth embodiment. It is a flowchart which shows an example of operation
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification example in the fifth embodiment.
  • the robot system includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and a plurality of operations in which the operator performs operations on a workpiece.
  • a transfer path including a region, a storage device that stores operation sequence information that is information related to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm, and a control device.
  • a plurality of robot arms are arranged in parallel so as to correspond to a plurality of work areas, and the transfer path is provided with a temporary storage place for temporarily placing a workpiece between adjacent robot arms.
  • control device may operate each robot arm so as to transport the workpiece temporarily placed in the temporary placement place on the upstream side in the transfer route to the work area.
  • the temporary storage area includes, in adjacent robot arms, the operating radius of the upstream robot arm in the transfer path and the operating radius of the downstream robot arm in the transfer path. It may be provided so as to correspond to the ratio.
  • the control apparatus when the first process end information indicating that the predetermined first process is completed is input from the input device to the control apparatus, the control apparatus performs the first process of the first process.
  • the work content of the second process, which is the next process, is output, and at least one of the position and posture of the work held by the robot arm is changed so that the work target position of the second work on the work faces the operator You may be comprised so that it may make.
  • the robot arm when the control device receives the first process end information from the input device, the robot arm holds the work content of the second step output from the output device. It may be configured to change at least one of the position and posture of the workpiece.
  • the control device when the first process end information is input from the input device, the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. Later, the work content of the second step may be output to the output device.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic view of the robot system shown in FIG. 1 viewed from the lateral direction.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a state where the robot system according to the first embodiment is arranged along the production line.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the concept of the operating radius of the robot system shown in FIG.
  • the robot system 100 includes a robot arm 1, an input device 2, an output device 3, a control device 4, a storage device 5, a sensor 7, a transport path 8, and
  • the control apparatus 4 includes the work area 9.
  • the work content of the second process is output, and the position or posture of the work 6 held by the robot arm 1 is changed so that the work target position of the second process on the work 6 faces the operator. It is configured.
  • the transfer path 8 is a space where the workpiece 6 is transferred or placed, and is a work space where the robot arm 1 operates.
  • the horizontal direction in the figure is the conveyance direction of the workpiece 6.
  • a work table 21 and a chair 22 are arranged outside the transport path 8.
  • An input device 2 and an output device 3 are placed on the work table 21.
  • the work table 21 may be equipped with tools and the like necessary for work.
  • the transport path 8 is provided with a work area 9 in which an operator (operator) performs work on the workpiece 6.
  • the robot arm 1 and the sensor 7 are arranged in the transport path 8. More specifically, the robot arm 1 is disposed at a position away from the work area 9 when viewed from above.
  • the sensor 7 is disposed in the vicinity of the work area 9 and is disposed so as to face the robot arm 1 when viewed from above.
  • the sensor 7 is configured to detect entry of an operator or the like, and for example, each sensor such as an infrared sensor can be used.
  • a plurality of robot arms 1 are juxtaposed along a linearly formed transport path 8, and these robot arms 1 is composed of the same type of robot arm.
  • a plurality of work areas 9 are provided on the transfer path 8, and the robot arm 1 is arranged so as to correspond to each work area 9.
  • the robot arm 1A is arranged so as to correspond to the work area 9A.
  • the robot arm 1B is disposed so as to correspond to the work area 9B
  • the robot arm 1C is disposed so as to correspond to the work area 9C.
  • a temporary storage place (first storage place) 10 is provided between the adjacent robot arms 1 and 1 in the transfer path 8 to temporarily place the work 6 (for temporary placement).
  • the temporary storage place 10 is located at an intermediate portion (intermediate point) between the adjacent robot arms 1 and 1 in the conveyance direction of the workpiece 6. That is, the temporary storage area 10 corresponds to the ratio between the operating radius of the upstream robot arm 1 in the transfer path 8 and the operating radius of the downstream robot arm 1 in the transfer path 8 in the adjacent robot arms 1 and 1. To be provided.
  • the operation region of the robot arm 1 has a substantially circular shape (fan shape) centering on an axis 151 of the first joint JT1 described later.
  • the length of the axis 151 and the point farthest from the axis 151 in the operation region of the robot arm 1 is referred to as an operation radius r.
  • the temporary storage place 10 is positioned at an intermediate portion between the adjacent robot arms 1 and 1. is doing. More specifically, as shown in FIG. 4, a straight line passing through the midpoint of a straight line A connecting the axis 151A of the first joint JT1 in the robot arm 1A and the axis 151B of the first joint JT1 in the robot arm 1B. A temporary storage 10A is provided on A1. Similarly, a temporary storage place 10B is provided on a straight line B1 passing through a midpoint of a straight line B connecting the axis 151B of the robot arm 1B and the axis 151C of the robot arm 1C.
  • the temporary storage place 10 is located closer to the work area 9 than the intermediate portion of the transfer path 8 in the direction perpendicular to the transfer direction of the workpiece 6. Thereby, the time which conveys the workpiece
  • the robot arm 1 transports the work 6 and the downstream temporary storage place 10 in the transport path 8. Temporary placement.
  • the robot arm 1 is a robot that is installed in the transfer path 8 and performs a series of operations including a plurality of processes. Examples of a series of operations composed of a plurality of steps include operations such as assembly of parts to products and painting.
  • the robot arm 1 is used in a production factory that assembles electric / electronic parts and the like to produce a product in a line production system or a cell production system, and follows a work table provided in the production factory. It is an articulated robot that can perform at least one of operations such as transfer, assembly or rearrangement of parts, and posture change with respect to the workpiece 6.
  • the embodiment of the robot arm 1 is not limited to the above, and can be widely applied to an articulated robot regardless of a horizontal articulated type or a vertical articulated type.
  • the robot arm 1 includes a connecting body of a plurality of links (here, the first link 11a to the sixth link 11f) and a plurality of joints (here, the first joints JT1 to JT6).
  • This is a multi-joint robot arm having a joint JT6) and a base 15 for supporting them.
  • the base 15 and the base end portion of the first link 11a are coupled so as to be rotatable about an axis extending in the vertical direction.
  • the distal end portion of the first link 11a and the proximal end portion of the second link 11b are coupled to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction.
  • the distal end portion of the second link 11b and the proximal end portion of the third link 11c are coupled to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction.
  • the distal end portion of the third link 11c and the proximal end portion of the fourth link 11d are coupled so as to be rotatable around an axis extending in the longitudinal direction of the fourth link 11d.
  • the distal end portion of the fourth link 11d and the proximal end portion of the fifth link 11e are coupled so as to be rotatable around an axis orthogonal to the longitudinal direction of the fourth link 11d.
  • the distal end portion of the fifth link 11e and the proximal end portion of the sixth link 11f are coupled so as to be able to rotate.
  • a mechanical interface is provided at the tip of the sixth link 11f.
  • An end effector 12 corresponding to the work content is detachably attached to the mechanical interface.
  • each of the first joint JT1 to the sixth joint JT6 is provided with a drive motor (not shown) as an example of an actuator that relatively rotates two members connected to each joint.
  • the drive motor may be, for example, a servo motor that is servo-controlled by the control device 4.
  • the first joint JT1 to the sixth joint JT6 each have a rotation sensor (not shown) for detecting the rotational position of the drive motor and a current sensor (not shown) for detecting a current for controlling the rotation of the drive motor. ) And are provided.
  • the rotation sensor may be an encoder, for example.
  • the control device 4 is rotated by the drive motor in accordance with the input information of the robot arm 1 output from the input device 2 or the operation information defined in the operation sequence information 52 of the storage device 5 described later.
  • the position of the tip of the robot arm 1 is determined by controlling the angles of the first joint JT1 to the sixth joint JT6.
  • the configuration of the robot arm 1 described above is an example, and the configuration of the robot arm 1 is not limited to this.
  • the configuration of the robot arm 1 is appropriately determined according to the work content and work space performed using the robot arm 1. The configuration is changed.
  • the input device 2 is a device that is installed outside the transport path 8 and receives input from the operator. Examples of the input device 2 include a teaching pendant, a master arm, a joystick, or a tablet. The input device 2 may be provided with an input unit for inputting a work start instruction, a work completion notification, and the like, which will be described later.
  • Examples of the output device 3 include a display device such as a monitor, a speaker, and a printer.
  • a display device information transmitted from the control device 4 is displayed (output) as a video such as a character, a picture, an image, and a moving image.
  • the output device 3 is configured by a speaker
  • the information transmitted from the control device 4 is output as audio information.
  • the output device 3 is constituted by a printer, the information transmitted from the control device 4 is printed.
  • the output device 3 may be the said tablet, when the input device 2 is comprised with the tablet.
  • the storage device 5 is a readable / writable recording medium, in which a task program 51 and operation sequence information 52 of the robot system 100 are stored.
  • the storage device 5 is provided separately from the control device 4, but may be provided integrally with the control device 4.
  • the task program 51 is created, for example, by an operator teaching using the input device 2 and stored in the storage device 5 in association with the identification information of the robot arm 1 and the task.
  • the task program 51 may be created as an operation flow for each work.
  • the operation sequence information 52 is information relating to an operation sequence that defines a series of work processes performed by the robot arm 1 in the work space.
  • the operation order of the work process and the control mode of the robot arm 1 are associated with each other.
  • a task program for causing the robot arm 1 to automatically execute the work is associated with each work process.
  • the operation sequence information 52 may include a program for causing the robot arm 1 to automatically execute the work for each work process.
  • the control device 4 controls the operation of the robot arm 1 and includes a receiving unit 40, an operation control unit 41, and an output control unit 42 as functional blocks.
  • the control device 4 includes, for example, a calculation unit (not shown) including a microcontroller, MPU, PLC (Programmable Logic Controller), logic circuit, and the like, and a memory unit (not shown) including a ROM or RAM. can do.
  • a calculation unit including a microcontroller, MPU, PLC (Programmable Logic Controller), logic circuit, and the like
  • a memory unit not shown
  • each functional block with which the control apparatus 4 is provided is realizable when the calculating part of the control apparatus 4 reads and executes the program stored in the memory part or the memory
  • control device 4 is not only configured as a single control device, but also configured as a control device group in which a plurality of control devices cooperate to execute control of the robot arm 1 (robot system 100). It may be a form.
  • the receiving unit 40 receives an input signal transmitted from the outside of the control device 4. Examples of the input signal received by the receiving unit 40 include a signal transmitted from the input device 2, a signal transmitted from an input unit (not shown) other than the input device 2, and a detection signal transmitted from the sensor 7.
  • the operation control unit 41 determines an operation mode of a process performed by the robot arm 1 in a series of operations using the input as a trigger.
  • the operation control unit 41 can determine the operation mode of the next process performed by the robot arm 1 with reference to the operation sequence information 52 stored in the storage device 5.
  • the operation control unit 41 controls the robot arm 1 to operate in the determined operation mode.
  • the operation control unit 41 determines to operate the robot arm 1 in the automatic operation mode
  • the operation control unit 41 reads the operation sequence information 52 and performs the operation specified by the program included in the operation sequence information 52.
  • the arm 1 is controlled.
  • the operation control unit 41 controls the robot arm 1 so as to operate based on the input received by the receiving unit 40 from the input device 2.
  • the operation control unit 41 reads the operation sequence information 52 and performs the operation specified by the program included in the operation sequence information 52.
  • the receiving unit 40 receives a correction instruction signal as an input signal from the input device 2 while 1 is operating by automatic operation, the operation by the automatic operation of the robot arm 1 is corrected to an operation according to the correction instruction signal from the input device 2. To do. Then, the operation control unit 41 stops the output of the correction instruction signal from the input device 2 and the reception unit 40 stops receiving the correction instruction signal, or resumes the automatic operation of the robot arm 1 from the input device 2.
  • the receiving unit 40 receives a signal instructing, the automatic operation of the robot arm 1 is resumed.
  • the operation control unit 41 may transmit information indicating the end of the automatic operation mode to the output control unit 42 when the automatic operation mode of the robot arm 1 ends.
  • the output control part 42 outputs the information which shows completion
  • the automatic operation mode means that the robot arm 1 automatically performs an operation according to a preset program.
  • the manual operation mode means that the robot arm 1 operates according to the input received from the input device 2, and the robot arm 1 may be operated so as to completely follow the input received from the input device 2.
  • the robot arm 1 may be operated while correcting the input received from the input device 2 using a preset program (for example, camera shake correction).
  • the hybrid operation mode means that the operation of a robot arm that is operating by automatic operation is corrected by manual operation.
  • the operation control unit 41 receives a detection signal indicating that an operator or the like has entered the work area 9 of the transfer path 8 from the sensor 7 when the robot arm 1 is operated. When the signal is received via 40, the operation of the robot arm 1 is suppressed. Examples of the suppression of the operation of the robot arm 1 include slowing the operation speed of the robot arm 1 or stopping the robot arm 1.
  • the operation control unit 41 receives the operation sequence information.
  • the work content information of the second process, which is the next process of the first process, stored in 52 is acquired, and the acquired work content information of the second process is output to the output control unit 42.
  • the output control unit 42 controls the output device 3 and outputs information notified to the operator or the like as video information, image information, audio information, or the like. Specifically, for example, the output control unit 42 controls the output device 3 to output the work content information of the second process output from the operation control unit 41.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of an operation when changing the position or posture of the workpiece in the robot system according to the first embodiment.
  • the control device 4 determines whether or not the first process end information indicating that the predetermined first process has ended is input from the input device 2 (step S101). Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not the first process end information is input from the input device 2 via the receiving unit 40.
  • Step S101 When the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the first process end information is not input from the input device 2 (No in step S101), the operation control unit 41 ends the program. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example. On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the first process end information is input from the input device 2 (Yes in Step S101), the operation control unit 41 executes the process shown in Step S102.
  • step S102 the control device 4 causes the output device 3 to output work content information of the second process, which is the next process of the first process.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 acquires the work content information of the second process stored in the operation sequence information 52 of the storage device 5, and uses the acquired work content information of the second process.
  • the output control unit 42 outputs the work content information of the second process input from the operation control unit 41 to the output device 3.
  • the output device 3 outputs the work content of the second step to the operator.
  • control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1 (step S103). Specifically, based on the work content information of the second process acquired in step S102, the operation control unit 41 of the control device 4 so that the work target location of the second process in the workpiece 6 faces the operator.
  • the robot arm 1 is operated. In other words, the operation control unit 41 operates the robot arm 1 so that the work target location of the second process in the workpiece 6 is located on the outer side of the transport path 8.
  • the position or posture changing operation of the workpiece 6 is controlled by the control device 4 so that the angles of the joints of the first joint JT1 to the sixth joint JT6 of the robot arm 1 are set to preset angles. Can be executed.
  • control device 4 causes the output device 3 to output position or posture change end information (step S104), and ends this program. Thereby, the operator can perform the operation
  • the controller 4 changes the position or posture of the workpiece 6 after outputting the work content information of the second process, but is not limited thereto.
  • the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6, a form of outputting the work content information of the second process may be adopted.
  • the output of the work content information of the second process and the work 6 A mode in which the position or posture changing operation is simultaneously performed may be employed.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first embodiment.
  • control device 4 determines whether or not work end information indicating that work on the work 6 has been finished is input from the input device 2 (step S201). Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not work end information is input from the input device 2 via the reception unit 40.
  • step S201 If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information has not been input from the input device 2 (No in step S201), the operation control unit 41 ends the program. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example. On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information is input from the input device 2 (Yes in step S201), the operation control unit 41 executes the process shown in step S202.
  • step S202 the control device 4 transports the workpiece 6 held by the robot arm 1 in each work area 9 to the temporary storage 10 on the downstream side in the transport direction with respect to the robot arm 1, and The robot arm 1 is operated so as to be temporarily placed in the storage place 10.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 moves the robot arm 1A so as to transport the workpiece 6 held by the robot arm 1A in the work area 9A to the temporary storage place 10A. Make it work.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1B so as to transport the workpiece 6 held by the robot arm 1B in the work area 9B to the temporary storage place 10B.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1C so as to transport the workpiece 6 held by the robot arm 1C in the work area 9C to a temporary storage place (not shown).
  • control device 4 may adopt a configuration in which each robot arm 1A, 1B, and 1C is controlled by one control device 4, and one robot arm 1 may be controlled by one.
  • a form controlled by the device 4 may be adopted.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1 so that each robot arm 1 holds the workpiece 6 temporarily placed on the temporary placement place 10 on the upstream side in the transport direction (step S203). ).
  • the operation control unit 41 of the control device 4 causes the robot arm 1C to move the workpiece 6 placed in the temporary storage place 10B on the upstream side in the transport direction with respect to the robot arm 1C.
  • the robot arm 1C is operated so as to hold it.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 holds the robot arm 1B with respect to the robot arm 1B so that the robot arm 1B holds the workpiece 6 placed in the temporary storage place 10A on the upstream side in the transport direction. Make it work.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1A so that the robot arm 1A holds the workpiece 6 placed in a temporary storage place (not shown) on the upstream side in the transport direction.
  • the arm 1A is operated.
  • step S204 the operation control unit 41 of the control device 4 operates each robot arm 1 so that the work 6 held in step S203 is transferred to the corresponding work area 9 (step S204).
  • control device 4 causes the output device 3 to output the transfer end information via the output control unit 42 (step S205), and ends this program. Thereby, the operator can start work on the workpiece 6.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 employs a mode in which the operations (processes) of step S203 and step S204 are performed in two steps, but the present invention is not limited to this.
  • a form in which the operations of step S203 and step S204 are executed in one step may be adopted.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 performs an operation on the workpiece 6 when the conveyance end information is output to the output device 3 in step S205 or after the conveyance end information is output to the output device 3.
  • the contents of the work may be output to the output device 3.
  • the control device 4 when the control device 4 receives the first process end information from the input device 2, the operation content of the second process is transmitted to the output device 3. Output. Thereby, the operator (operator) can grasp
  • the control device 4 when the control device 4 receives the first process end information from the input device 2, the work target location of the second process on the workpiece 6 faces the operator. Thus, the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1 is changed. Thereby, the work object location of the 2nd process in the workpiece
  • work 6 is turned to an operator. For this reason, even when there are a plurality of work targets similar to the workpiece 6, the operator can perform work on the correct work target location. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
  • a plurality of robot arms 1 are arranged along the transfer path 8 so as to correspond to the plurality of work areas 9, and adjacent to the transfer path 8.
  • a temporary storage place 10 for temporarily placing the workpiece 6 is provided between the robot arms 1 to be operated.
  • the temporary storage 10 corresponds to the ratio between the operating radius of the upstream robot arm 1 in the transfer path 8 and the operating radius of the downstream robot arm 1 in the transfer path 8 in the adjacent robot arms 1 and 1. To be provided.
  • the control device 4 transports the workpiece 6 to the temporary storage place 10 on the downstream side in the transport path 8 and temporarily Each robot arm 1 is operated so as to be placed.
  • each worker can concentrate on his / her work. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
  • the transport path 8 is formed in a straight line.
  • the present invention is not limited to this, and a form in which the transport path 8 is formed in a U shape is adopted. Also good.
  • the control device transports the work temporarily placed on the temporary placement place on the downstream side of the transport path to the work area
  • the work target location on the work is the work area.
  • the robot arm is moved so as to face the operator located in the position.
  • the robot system according to the first modification has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first modification of the first embodiment.
  • movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory
  • the operation when the workpiece 6 is transferred in the robot system 100 of the first modification is basically the same as the operation of the robot system 100 according to the first embodiment, but step S204 is performed. A difference is that the operation of step S204A is executed instead of the above operation.
  • step S204A the operation control unit 41 of the control device 4 conveys the workpiece 6 so that the work target location where the operator performs the work on the workpiece 6 faces the operator, or the workpiece After transporting 6 to the work area 9, the robot arm 1 is operated so that the position or posture of the work 6 is changed so that the work target position of the work 6 faces the operator.
  • the robot system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the control device 4 when the robot arm 1 transports the workpiece 6, the control device 4 operates the robot arm 1 so that the work target portion of the workpiece 6 faces the operator. . Thereby, the operator can start work immediately after the workpiece 6 is conveyed, and the work time can be shortened. In addition, since the operator does not need to change the position or posture of the workpiece 6, the operator's work load can be reduced, and work efficiency can be improved.
  • the temporary storage site corresponds to the ratio between the operating radius of the upstream robot arm in the transfer path and the operating radius of the downstream robot arm in the transfer path in the adjacent robot arm. As is provided.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing a state in which the robot system of Modification 2 in Embodiment 1 is arranged along the production line.
  • FIG. 10 is an enlarged schematic view of a part of the robot system shown in FIG.
  • the robot system 100 according to the second modification has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but four robot arms 1 are arranged.
  • the operating radius of the robot arm 1C is larger than those of the other robot arms 1A, 1B, and 1D, and the positions where the temporary storage places 10B and 10C are arranged are different.
  • the lengths of the second link 11b, the third link 11c, and the fourth link 11d are the same as the second link 11b, the third link 11c, and the fourth link 11d of the robot arm 1A or the like. It is formed to be longer than the length of. As a result, the robot arm 1C can increase its operating radius r compared to the other robot arms 1A and the like.
  • the temporary storage place 10B located between the robot arm 1B and the robot arm 1C is provided so as to be located at a portion (point) close to the robot arm 1B in the transfer direction of the workpiece 6. Further, the temporary storage place 10C located between the robot arm 1C and the robot arm 1D is provided so as to be located in a portion close to the robot arm 1D in the transfer direction of the workpiece 6.
  • the temporary storage place 10B is configured such that, in a straight line B, the distance from the axis 151B of the robot arm 1B and the distance from the axis 151C of the robot arm 1C are the operating radius of the robot arm 1B and the robot arm. It is provided on a straight line B1 passing through a position (point) corresponding to the ratio of the operating radius of 1C. That is, in the temporary storage place 10B, the ratio of the distance from the axis 151B of the robot arm 1B to the temporary storage place 10B and the distance from the axis 151C of the robot arm 1C to the temporary storage place 10B is determined by the operating radius of the robot arm 1B.
  • the robot arm 1C is provided so as to correspond to the ratio of the operating radius of the robot arm 1C.
  • the distance from the axis 151C of the robot arm 1C and the distance from the axis 151D of the robot arm 1D in the straight line C connecting the axis 151C and the axis 151D are determined by the robot arm 1C.
  • the robot arm 1D is provided so as to correspond to the ratio of the operating radius of the robot arm 1D.
  • the robot system 100 according to the second modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the temporary radius depends on the ratio of the operating radii.
  • the arrangement position of the storage place 10 is set. Thereby, the interference between the adjacent robot arms 1 and 1 is suppressed, and when the plurality of robot arms 1 and 1 convey the workpiece 6, the condition of the simultaneity of operation can be relaxed.
  • the robot system according to the second embodiment is the same as the robot system according to the first embodiment, except that the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm, The robot arm is operated so as to change at least one of the position and posture of the workpiece by the input.
  • the robot system 100 according to the second embodiment has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second embodiment.
  • movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory
  • the operation when changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the second embodiment changes the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the operation is basically the same as that when the operation is performed, except that the operation of step S104A is executed instead of the operation of step S104 and the operation of step S105 is executed.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1 in step S103, and then changes the position of the workpiece 6 via the output control unit 42.
  • the output device 3 is made to output inquiry information as to whether or not to change the posture (step S104A).
  • the operator selects whether or not to change the position or posture of the work 6 and changes the position or the like of the work 6 by operating the input device 2 and instructing the change.
  • the instruction information and the position information or posture information of the workpiece 6 are input to the receiving unit 40 of the control device 4.
  • the operator when the operator does not change the position or the like of the workpiece 6, the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information instructing that the change is unnecessary to the receiving unit 40 of the control device 4.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the receiving unit 40 (step S105).
  • the operation control unit 41 of the control device 4 determines that no change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the reception unit 40, that is, when it has determined that change-unnecessary information has been input to the reception unit 40 (step)
  • the program ends.
  • Step S105 when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the reception unit 40 (Yes in Step S105), the operation control unit 41 returns to Step S103 and inputs to the reception unit 40.
  • the robot arm 1 is operated so as to change the position or posture of the workpiece 6 based on the positional information of the workpiece 6 and the like.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output inquiry information as to whether or not to change the position or orientation of the workpiece 6 again after changing the position or orientation of the workpiece 6 (step S40).
  • step S104A The operations shown in steps S103 to S105 are repeated until the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information to the receiving unit 40 of the control device 4.
  • the robot system 100 according to the second embodiment configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 automatically changes the position or posture of the workpiece 6 and then the operator operates the input device 2 to change the workpiece.
  • the position or posture of 6 can be changed. Accordingly, the position or posture of the workpiece 6 can be changed according to the preference of the operator's physique or the operator's work posture. For this reason, an operator's work burden can be reduced and work efficiency can be improved.
  • the robot system 100 according to the second embodiment is similar to the robot system 100 according to the first modification of the first embodiment, in which the control device 4 moves the workpiece 6 when the robot arm 1 transports the workpiece 6.
  • the robot arm 1 is operated so that the work target portion faces the operator, and then the operator can operate the input device 2 to change the position or posture of the workpiece 6. May be.
  • the storage device stores a first operation amount that is a predetermined operation amount of the robot arm that is set in advance, and the control device is held by the robot arm. After changing at least one of the position and posture of the workpiece being moved, the robot arm is operated within the range of the first movement amount when at least one of the position and posture of the workpiece is changed by an input from the input device. It is configured to let you.
  • the first motion amount is set for each operator, and the storage device stores the operator information as the operator information and the first motion amount corresponding to the operator.
  • the control device may be configured to set the first operation amount from the operator information stored in the storage device when the identification information regarding the operator is input from the input device.
  • the control device changes at least one of the position and the posture of the workpiece held by the robot arm
  • at least one of the position and the posture of the workpiece is input by an input from the input device.
  • the first change amount which is the change amount when one of them is changed, may be stored in the storage device, and the first operation amount may be set based on the first change amount stored in the storage device.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the robot system according to the first modification example in the second embodiment.
  • FIG. 13 is a table showing an example of the first operation amount stored in the storage device shown in FIG.
  • the robot system 100 of the first modification in the second embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but the first operation amount 53 is stored in the storage device 5. Is different in that is stored. Further, in the robot system 100 according to the first modification, the first change amount 54 may be stored in the storage device 5.
  • the first operation amount 53 is an operation of the robot arm 1 when the robot arm 1 changes the position or posture of the workpiece 6 by the input from the input device 2 after the robot arm 1 automatically changes the position or posture of the workpiece 6.
  • the speed or operating range is set.
  • the first change amount 54 is a change amount when the position or posture of the workpiece 6 is changed by an input from the input device 2 after the robot arm 1 automatically changes the position or posture of the workpiece 6.
  • the first operation amount 53 a predetermined operation amount may be set in advance by an experiment or the like and stored in the storage device 5. Further, as shown in FIG. 13, the first motion amount 53 is set for each operator, and an operator ID (operator information) that is identification information related to the operator and a first motion corresponding to each operator. The quantity may be stored as a table.
  • the first operation amount 53 may be set by the control device 4 based on the first change amount 54 stored in the storage device 5.
  • the control device 4 may set the latest first change amount 54 as the first operation amount 53, and calculates an average value or the like of the first change amount 54 stored in the storage device 5.
  • the calculated value may be set as the first operation amount 53.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification of the second embodiment.
  • movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory
  • the operation for changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first modification is performed when the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the second embodiment is changed.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the reception unit 40 (Yes in step S105). Is different in that the operation is executed.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 sets the first operation amount 53. More specifically, for example, the operation control unit 41 of the control device 4 may acquire and set the first operation amount 53 stored in the storage device 5.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 displays the input operator information Based on (for example, operator A), the first motion amount 53A corresponding to the operator information may be acquired from the table shown in FIG. 13, and the first motion amount 53A may be set as the first motion amount. .
  • the operation control unit 41 of the control device 4 calculates the amount of change when the position or orientation of the workpiece 6 is changed from the position information of the workpiece 6 input in step S105, and calculates the amount of change.
  • the first change amount 54 is stored in the storage device 5. Then, the operation control unit 41 of the control device 4 may set the latest first change amount 54 stored in the storage device 5 as the first operation amount 53, and the first change amount stored in the storage device 5. An average value or the like of the change amount 54 may be calculated, and the calculated value may be set as the first operation amount 53.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1 so that the robot arm 1 operates within the range of the first operation amount set in step S106. Thereby, it is possible to prevent the robot arm 1 from moving suddenly or from moving in an unexpected direction. Moreover, it can suppress that the work object location of the workpiece
  • the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output inquiry information as to whether or not to change the position or orientation of the workpiece 6 again after changing the position or orientation of the workpiece 6 (step S40).
  • step S104A the operation shown in steps S103 to S106 is repeated until the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information to the receiving unit 40 of the control device 4.
  • the robot system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the second embodiment.
  • the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1
  • the position or position of the workpiece 6 is determined by an input from the input device 2.
  • the robot arm 1 is configured to move within the range of the first movement amount.
  • the control device 4 when the control device 4 receives the identification information about the operator from the input device 2, the control device 4 calculates the first operation amount 53 from the operator information stored in the storage device 5. It may be configured to set.
  • the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1, and then receives the position or position of the workpiece 6 by the input from the input device 2.
  • a first change amount that is a change amount when the posture is changed may be stored in the storage device 5, and the first operation amount 53 may be set based on the first change amount 54 stored in the storage device 5. .
  • step S106 the operation performed in step S106 is performed after step S105.
  • the present invention is not limited to this, and the operation in any one of the operations in steps S101 to S104A is performed.
  • a form that is executed after executing may be adopted, or a form that is executed by a program different from the program may be adopted.
  • the storage device stores a first motion range in which a predetermined motion range of the robot arm is set in advance, and the control device holds the robot arm. After changing the posture of the workpiece, the robot arm is operated within the first movement range when at least one of the position and posture of the workpiece is changed by an input from the input device.
  • the first motion range is set for each operator, and the storage device stores the operator information that is the operator information and the first motion range corresponding to the operator. Is stored, and the control device may be configured to set the first operating range from the operator information stored in the storage device when identification information regarding the operator is input from the input device. .
  • the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm
  • at least one of the position and posture of the workpiece is input by an input from the input device.
  • At least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm when one of them is changed is stored in the storage device, and at least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm stored in the storage device is stored.
  • the first operating range may be set.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a robot system according to the second modification example in the second embodiment.
  • FIG. 16 is a table showing an example of the first operation range stored in the storage device shown in FIG.
  • the robot system 100 according to the second modification in the second embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first modification in the second embodiment. The difference is that the operating range 55 is stored.
  • the position information 56 or the posture information 57 of the robot arm 1 input from the input device 2 may be stored after the position or posture of the workpiece 6 is automatically changed. .
  • the first operation range 55 is an operation of the robot arm 1 when the position or posture of the workpiece 6 is changed by an input from the input device 2 after the robot arm 1 automatically changes the position or posture of the workpiece 6.
  • the range is set.
  • the position information 56 is position coordinates of the robot arm 1 input from the input device 2
  • the posture information 57 is angle information of each joint JT1 to JT6 of the robot arm 1.
  • the first operation range 55 may be stored in the storage device 5 by setting the position coordinates of the robot arm 1 or the angle information of the joints JT1 to JT6 as a predetermined operation range through experiments or the like in advance. Further, as shown in FIG. 16, the first operation range 55 is set for each operator, and an operator ID (operator information) that is identification information regarding the operator and a first operation corresponding to each operator.
  • the range may be stored as a table.
  • the first operation range 55 may be set by the control device 4 based on the position information 56 or the posture information 57 stored in the storage device 5.
  • the control device 4 may set the latest position information 56 or posture information 57 as the first operation range 55, and the average value or posture information 57 of the position information 56 stored in the storage device 5. May be calculated and the calculated value may be set as the first operation range 55.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second modification of the second embodiment.
  • movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory
  • the operation when changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the second modification is the same as the operation when changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first modification. Is basically the same, except that the operation of step S106A is executed instead of the operation of step S106.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 sets the first operation range 55. More specifically, for example, the operation control unit 41 of the control device 4 may acquire and set the first operation range 55 stored in the storage device 5.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 displays the input operator information Based on (for example, operator A), the first motion range 55A corresponding to the operator information may be acquired from the table shown in FIG. 16, and the first motion range 55A may be set as the first motion range. .
  • the operation control unit 41 of the control device 4 stores the position coordinates of the robot arm 1 input in step S105 in the storage device 5 as the position information 56, or the angle information of JT1 to JT6 of each joint is the posture information. 57 is stored in the storage device 5. Then, the operation control unit 41 of the control device 4 may set the latest position information 56 or posture information 57 stored in the storage device 5 as the first operation range 55 and is stored in the storage device 5. The average value of the position information 56 or the average value of the posture information 57 may be calculated, and the calculated value may be set as the first operation range 55.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1 so that the robot arm 1 operates within the first operation range set in step S106A. Thereby, it is possible to prevent the robot arm 1 from moving suddenly or from moving in an unexpected direction. Moreover, it can suppress that the work object location of the workpiece
  • the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output inquiry information as to whether or not to change the position or orientation of the workpiece 6 again after changing the position or orientation of the workpiece 6 (step S40).
  • step S104A the operation shown in steps S103 to S106A is repeated until the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information to the receiving unit 40 of the control device 4.
  • the robot system 100 according to the second modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first modification in the second embodiment.
  • step S106A the operation executed in step S106A is performed after step S105.
  • the operation is not limited to this, and the operation of any one of the operations in steps S101 to S104A is not limited thereto.
  • a form that is executed after executing may be adopted, or a form that is executed by a program different from the program may be adopted.
  • the robot system according to the third embodiment further includes an output device in the robot system according to the first or second embodiment, and the control device completes work indicating that work on the workpiece from the input device is finished.
  • the output device is caused to output information that prompts the conveyance of the workpiece.
  • control device may operate each robot arm when the transfer start information indicating that the transfer of the workpiece is started is input from the input device.
  • the robot system 100 according to the third embodiment has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the third embodiment.
  • movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory
  • the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not work end information is input from the input device 2 via the reception unit 40 (step S301). If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information has not been input from the input device 2 (No in step S301), the program ends. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example.
  • Step S301 when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information is input from the input device 2 (Yes in Step S301), the operation control unit 41 executes the process shown in Step S302.
  • step S302 the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output information that prompts the conveyance of the workpiece 6 via the output control unit.
  • the output device 3 may display, for example, character information such as “Please press a start button to start conveying the workpiece 6” on the monitor. Information may be output from the speaker by voice, and the start button may blink.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 may cause the output device 3 to output information that prompts another operator other than the operator who operates the input device 2 to convey the workpiece 6.
  • step S303 the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not transfer start information indicating that the transfer of the workpiece 6 is started from the input device 2 (step S303). If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the conveyance start information has been input (Yes in step S303), the operation control unit 41 executes the process shown in step S304.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 may determine that the conveyance start information is input when the conveyance start information is input from all the input devices 2 arranged along the conveyance path 8. Good. Further, the operation control unit 41 of the control device 4 starts the conveyance from any of the input devices 2 after outputting the information prompting the conveyance of the workpiece 6 to all the output devices 3 arranged along the conveyance path 8. When the information is input, it may be determined that the conveyance start information is input.
  • step S304 to step S307 is the same as the processing from step S202 to step S205 in the operation of transferring the workpiece in the robot system 100 according to the first embodiment, and thus detailed description thereof is omitted. .
  • the robot system 100 according to the third embodiment configured as described above has the same operational effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the control device 4 when the work end information is input from the input device 2, the control device 4 causes the output device 3 to output information that prompts the conveyance of the workpiece 6. Thereby, the operator can easily understand that the work to be executed next is the conveyance of the workpiece 6. At this time, if the control device 4 is configured to cause the output device 3 to output information that prompts the operator other than the operator who operates the input device 2 to convey the workpiece 6, The operator can be notified that his / her work has been completed.
  • the control device 4 when the transfer start information is input from the input device 2, the control device 4 operates each robot arm 1. Thereby, the operator can convey the workpiece
  • the robot system according to the fourth embodiment further includes a sensor for detecting entry into the work area in the robot system according to any one of the first to third embodiments, and the control device includes a robot If the sensor detects entry into the work area while the arm is changing at least one of the position and posture of the workpiece, or the robot arm is transferring the workpiece, the robot arm operation is suppressed. It is configured as follows.
  • the robot system 100 according to the fourth embodiment has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus detailed description of the configuration is omitted.
  • FIG. 19 shows a case in which intrusion of an operator or the like into the work area is detected when changing at least one of the position and posture of the workpiece or when transferring the workpiece in the robot system according to the fourth embodiment.
  • movement of the robot system is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory
  • this program is used when the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1 so as to change at least one of the position and posture of the workpiece 6 or the robot arm so as to transport the workpiece 6. It is executed when 1 is controlled.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 indicates that an operator, an administrator of the operator, a tool, or the like has entered the work area 9 from the sensor 7 via the reception unit 40. It is determined whether or not intrusion information as information has been input (step S401).
  • the program ends. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example.
  • Step S401 when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the intrusion information is input from the sensor 7 (Yes in Step S401), the operation control unit 41 executes the process shown in Step S402. In step S ⁇ b> 402, the operation control unit 41 of the control device 4 suppresses the operation of the robot arm 1.
  • the motion control unit 41 of the control device 4 may suppress the motions of all the robot arms 1 arranged along the transport path 8, and the robot corresponding to the work area 9 into which the operator or the like has entered.
  • the operation of the arm 1 may be suppressed, and the operation of the robot arm 1 corresponding to the work area 9 where the operator or the like has entered and the robot arm 1 adjacent to the robot arm 1 may be suppressed.
  • the operation of the robot arm 1 may be suppressed, for example, by reducing the moving speed of the robot arm 1 or by operating the robot arm 1.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output warning information via the receiving unit 40 (step S403).
  • warning information character information such as “There is an intruder in the work area” may be displayed, the character information may be output as sound information from a speaker, or a siren may be sounded. .
  • the operation control unit 41 of the control device 4 inputs retraction information indicating that an operator or the like who has entered the conveyance path 8 has retreated out of the conveyance path 8 from the sensor 7 via the reception unit 40. It is determined whether it has been done (step S404).
  • the evacuation information may be information indicating that the intrusion of the operator or the like is not detected after the sensor 7 detects the intrusion of the operator or the like. Further, the save information may be input via the receiving unit 40 by the operator operating the input device 2.
  • step S404 If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the save information has been input (Yes in step S404), the operation control of the robot arm 1 is released (step S405), and the program ends.
  • the movement suppression may be released by increasing the movement speed of the robot arm 1, or when the movement of the robot arm 1 is prohibited. May be released by resuming the operation of the robot arm 1.
  • the robot system 100 according to the fourth embodiment configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the control device 4 causes the robot arm 1 to change at least one of the position and posture of the workpiece 6 or the robot arm 1 is transporting the workpiece 6.
  • the sensor 7 detects intrusion into the work area, the operation of the robot arm 1 is suppressed. Thereby, the worker or the like can recognize the operation range of the robot arm 1.
  • the robot system includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, a work area in which an operator performs work on a workpiece, An output device, a storage device that stores operation sequence information that is information relating to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm, and a control device.
  • an input device that receives input from an operator
  • a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps
  • a work area in which an operator performs work on a workpiece
  • An output device a storage device that stores operation sequence information that is information relating to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm
  • a control device When the first process completion information indicating that the first process has been completed is input, the robot arm is operated so that the position to be a work target in the next process of the workpiece held by the robot arm faces the operator.
  • the operation method of the input device for causing the output device to output is output
  • the control device moves the work target location of the workpiece to a position facing the operator by the operator operating the input device
  • the work target location of the work May be configured to cause the output device to output that it has moved to a position facing the operator.
  • the robot system 100 according to the fifth embodiment has the same configuration as that of the robot system 100 according to the first embodiment, and thus detailed description of the configuration is omitted.
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the fourth embodiment.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not the first process end information is input from the input device 2 via the reception unit 40 (step S501). When it is determined that the first process end information is not input from the input device 2 (No in step S501), the operation control unit 41 of the control device 4 ends the program. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example.
  • step S501 when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the first process end information is input from the input device 2 (Yes in step S501), the operation control unit 41 executes the process shown in step S502. In step S502, the operation control unit 41 of the control device 4 uses the output control unit 42 to operate the robot arm 1 so that the work target position of the workpiece 6 in the second process faces the operator. The operation method 2 is output.
  • the operator can operate the input device 2 based on the operation method output to the output device 3.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1 on the basis of the position information of the robot arm 1 input from the input device 2 via the receiving unit 40 and moves the position of the workpiece 6.
  • the posture is changed (step S503).
  • control device 4 causes the output device 3 to output position or orientation change end information (step S504), and ends this program. Thereby, the operator can perform the operation
  • the control device 4 when the control device 4 receives the first process end information from the input device 2, the work target location in the second process of the workpiece 6 is determined. An operation method of the input device 2 for operating the robot arm 1 so as to face the operator is output to the output device 3.
  • the operator can point the work target portion of the second step in the workpiece 6 to the operator by operating the input device 2 based on the operation method output to the output device 3. For this reason, even when there are a plurality of work targets similar to the workpiece 6, the operator can perform work on the correct work target location. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
  • the robot system 100 when the type of the workpiece 6 is changed or the configuration of the production line is changed, the robot system 100 according to the first embodiment causes the work target portion of the workpiece 6 to face the operator. In order to operate the robot arm 1, it is necessary to change the task program 51 or the operation sequence information 52 stored in the storage device 5, and it may take time to respond.
  • the first step is performed. It is comprised so that the information regarding the work content of the 2nd process which is this process may be output to an output device.
  • the robot system according to the first modification has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification example in the fifth embodiment.
  • step S504A the operation for changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first modification is performed when the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the fifth embodiment is changed.
  • the operation is basically the same as that in step S504, except that the process shown in step S504A is executed instead of step S504.
  • step S504A the control device 4 causes the output device 3 to output work content information of the second process.
  • the operation control unit 41 of the control device 4 acquires the work content information of the second process stored in the operation sequence information 52 of the storage device 5, and uses the acquired work content information of the second process.
  • the output control unit 42 outputs the work content information of the second process input from the operation control unit 41 to the output device 3.
  • the output device 3 outputs the work content of the second step to the operator.
  • the robot system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the fifth embodiment.
  • the control device 4 when the operator operates the input device 2 so that the work target location of the workpiece 6 moves to a position facing the operator, the control device 4 performs the second process.
  • the work content is output to the output device 3. Thereby, the operator can grasp
  • the robot system and the operation method thereof according to the present invention can suppress interference between adjacent robot arms, and can relax the condition of simultaneous operation when a plurality of robot arms transfer a workpiece. It is useful in the field of

Landscapes

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Abstract

入力装置（２）と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアーム（１）と、操作者がワーク（６）に対して作業を行う、複数の作業領域（９）を含む搬送経路（８）と、制御装置（４）と、を備え、搬送経路（８）に沿って、複数のロボットアーム（１）が複数の作業領域（９）に対応するように並設されていて、搬送経路（８）には、隣接するロボットアーム（１）の間にワーク（６）を仮置きする仮置き場（１０）が設けられていて、制御装置（４）は、入力装置（２）からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、搬送経路（８）における下流側の仮置き場（１０）にワーク（６）を搬送して仮置きするように、各ロボットアーム（１）を動作させる、ロボットシステム。

Description

ロボットシステム及びその運転方法
　本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。
　最上流側から組み立てラインに投入され、組み立てラインで順次に組み立てられるワークを上流から下流に向けて、組立工程ごとにタクト搬送していく搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている搬送装置では、複数台の搬送ロボットが、複数の組立工程ごとに１台ずつ設けられ、複数のワークを１つの機構で同時に往復運動することにより、複数のワークをタクト搬送している。
ＷＯ２００９／００４６８６
　しかしながら、上記特許文献１に開示されている搬送装置では、複数台の搬送ロボットが正確に同時に作動しなければ、隣接するロボットが互いに干渉して、ワークを次の工程に搬送できないおそれがあった。
　本発明は、上記従来の課題を解決するもので、隣接するロボット（ロボットアーム）間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。
　上記従来の課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームを動作させる。
　これにより、隣接するロボットアーム間の距離を大きくすることができ、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制することができる。このため、動作の同時性の条件を緩和することができる。
　また、本発明に係るロボットシステムの運転方法は、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備える、ロボットシステムの運転方法において、前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームが動作する（Ａ）を備える。
　これにより、隣接するロボットアーム間の距離を大きくすることができ、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制することができる。このため、動作の同時性の条件を緩和することができる。
　本発明のロボットシステム及びその運転方法によれば、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、図１に示すロボットシステムを横方向から見た模式図である。 図３は、図１に示すロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。 図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。 図５は、図１に示すロボットシステムの動作半径の概念を説明するための模式図である。 図６は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図７は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図９は、本実施の形態１における変形例２のロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。 図１０は、図９に示すロボットシステムの一部を拡大した模式図である。 図１１は、本実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。 図１３は、図１２に示す記憶装置に記憶されている第１動作量の一例を示す表である。 図１４は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図１５は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。 図１６は、図１５に示す記憶装置に記憶されている第１動作範囲の一例を示す表である。 図１７は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図１８は、本実施の形態３に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図１９は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するとき、又はワークを搬送するときに、作業領域内への操作者等の侵入を検知したときにおけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図２０は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。 図２１は、本実施の形態５における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　本実施の形態１に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、搬送経路に沿って、複数のロボットアームが複数の作業領域に対応するように並設されていて、搬送経路には、隣接するロボットアームの間にワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、制御装置は、入力装置からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、搬送経路における下流側の仮置き場にワークを搬送して仮置きするように、各ロボットアームを動作させる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、搬送経路における上流側の仮置き場に仮置きされているワークを作業領域に搬送するように、各ロボットアームを動作させてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、仮置き場は、隣接するロボットアームにおいて、搬送経路における上流側のロボットアームの動作半径と、搬送経路における下流側のロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置は、入力装置から、所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されると、出力装置に前記第１工程の次の工程である第２工程の作業内容を出力させ、ワークにおける第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、入力装置から第１工程終了情報が入力されると、出力装置に第２工程の作業内容を出力させた後に、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、入力装置から第１工程終了情報が入力されると、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後に、出力装置に第２工程の作業内容を出力させてもよい。
　以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１～図７を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図２は、図１に示すロボットシステムを横方向から見た模式図である。図３は、図１に示すロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。また、図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。図５は、図１に示すロボットシステムの動作半径の概念を説明するための模式図である。
　なお、図４においては、ロボットアーム等を区別するために、アルファベットの添え字を付しているが、任意のロボットアームを示す場合には、添え字を省略する。
　図１～図５に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、ロボットアーム１、入力装置２、出力装置３、制御装置４、記憶装置５、センサ７、搬送経路８、及び作業領域９を備えていて、制御装置４は、入力装置２から、所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されると、出力装置３に第１工程の次の工程である第２工程の作業内容を出力させ、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させるように構成されている。
　搬送経路８は、ワーク６が搬送、又は載置等される空間であり、ロボットアーム１が動作する作業空間である。なお、図１、図４、及び図５においては、図における左右方向が、ワーク６の搬送方向となっている。
　搬送経路８の外方には、作業台２１及びイス２２が配置されている。作業台２１には、入力装置２及び出力装置３が載置されている。なお、作業台２１には、作業に必要な工具等が載置されていてもよい。
　また、搬送経路８には、作業者（操作者）がワーク６に対して作業を行う領域である、作業領域９が設けられている。さらに、搬送経路８には、ロボットアーム１及びセンサ７が配置されている。より詳細には、ロボットアーム１は、上方から見て、作業領域９から離れた位置に配置されている。一方、センサ７は、作業領域９近傍に配置されていて、上方から見て、ロボットアーム１と対向するように配置されている。センサ７は、作業者等の侵入を検知するように構成されていて、例えば、赤外センサ等の各センサを用いることができる。
　なお、図４に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、直線状に形成された搬送経路８に沿って、複数のロボットアーム１が並設されていて、これらのロボットアーム１は、同じ種類のロボットアームで構成されている。
　また、搬送経路８には、複数の作業領域９が設けられていて、各作業領域９に対応するように、ロボットアーム１が配置されている。具体的には、作業領域９Ａに対応するように、ロボットアーム１Ａが配置されている。同様に、作業領域９Ｂに対応するように、ロボットアーム１Ｂが配置されていて、作業領域９Ｃに対応するように、ロボットアーム１Ｃが配置されている。
　また、搬送経路８における隣接するロボットアーム１、１の間には、ワーク６を仮置きする（一時的に置くための）仮置き場（第１置き場）１０が設けられている。仮置き場１０は、ワーク６の搬送方向において、隣接するロボットアーム１、１の中間部分（中間地点）に位置している。すなわち、仮置き場１０は、隣接するロボットアーム１、１において、搬送経路８における上流側のロボットアーム１の動作半径と、搬送経路８における下流側のロボットアーム１の動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
　ここで、図５を参照しながら、ロボットアーム１の動作半径について、説明する。
　図５の一点鎖線に示すように、上方から見て、ロボットアーム１の動作領域は、後述する第１関節ＪＴ１の軸心１５１を中心に略円形状（扇状）となる。本明細書においては、このロボットアーム１の動作領域において、軸心１５１と、当該軸心１５１から最も離れた点との長さを動作半径ｒと称する。
　そして、本実施の形態１においては、ロボットアーム１Ａ、ロボットアーム１Ｂ、及びロボットアーム１Ｃは、動作半径ｒが同じであるため、仮置き場１０は、隣接するロボットアーム１、１の中間部分に位置している。より詳細には、図４に示すように、ロボットアーム１Ａにおける第１関節ＪＴ１の軸心１５１Ａと、ロボットアーム１Ｂにおける第１関節ＪＴ１の軸心１５１Ｂと、を結ぶ直線Ａの中点を通る直線Ａ１上に仮置き場１０Ａが設けられている。同様に、ロボットアーム１Ｂにおける軸心１５１Ｂと、ロボットアーム１Ｃにおける軸心１５１Ｃと、を結ぶ直線Bの中点を通る直線Ｂ１上に仮置き場１０Ｂが設けられている。
　これにより、隣接するロボットアーム１、１間の干渉を抑制し、複数のロボットアーム１がワーク６を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
　また、仮置き場１０は、ワーク６の搬送方向に対して垂直な方向においては、搬送経路８の中間部分よりも作業領域９近傍側に位置している。これにより、作業領域９内で保持しているワーク６を仮置き場１０に搬送する時間を短縮することができる。
　そして、入力装置２から作業者によるワーク６に対する作業が終了したことを示す作業終了情報が出力されると、ロボットアーム１は、ワーク６を搬送して、搬送経路８における下流側の仮置き場１０に仮置きする。
　以下、本実施の形態１に係るロボットシステム１００を構成する各機器について、詳細に説明する。
　ロボットアーム１は、搬送経路８に設置され、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットである。なお、複数の工程からなる一連の作業としては、製品に対する部品の組付、塗装等の作業が例示できる。
　本実施の形態１に係るロボットアーム１は、ライン生産方式又はセル生産方式で、電気・電子部品等を組み立てて製品を生産する生産工場で利用され、この生産工場に設けられた作業台に沿って配置され、ワーク６に対して、移送、パーツの組み付け又は配置換え、姿勢変換等の作業のうち少なくとも１つを行うことができる多関節ロボットである。但し、ロボットアーム１の実施態様は上記に限定されず、水平多関節型・垂直多関節型を問わず多関節ロボットに広く適用することができる。
　また、図２に示すように、ロボットアーム１は、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１ａ～第６リンク１１ｆ）の連接体と、複数の関節（ここでは、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６）と、これらを支持する基台１５と、を有する多関節ロボットアームである。
　第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。
　また、第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。
　さらに、第６リンク１１ｆの先端部には、メカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースには、作業内容に対応したエンドエフェクタ１２が着脱可能に装着される。
　また、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
　そして、ロボットアーム１では、入力装置２から出力されるロボットアーム１の入力情報、又は後述する記憶装置５の動作シーケンス情報５２に規定されている動作情報に従って、制御装置４が、駆動モータにより回転させられる各第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６の角度を制御することにより、ロボットアーム１の先端部の位置を決定する。
　なお、上述したロボットアーム１の構成は一例であって、ロボットアーム１の構成はこれに限定されるものではなく、該ロボットアーム１を用いて実施する作業内容及び作業空間等に応じて適宜、構成は変更される。
　入力装置２は、搬送経路８外に設置され、操作者からの入力を受け付ける装置である。入力装置２としては、例えば、ティーチングペンダント、マスターアーム、ジョイスティック、又はタブレット等が挙げられる。なお、入力装置２には、後述する作業の開始指示、作業の完了通知等を入力する入力部等が設けられていてもよい。
　出力装置３は、例えば、モニタ等の表示装置、スピーカ、プリンタ等が挙げられる。例えば、出力装置３が表示装置で構成されている場合、制御装置４から送信された情報を文字、絵、画像、動画等の映像として、外部に表示（出力）する。また、出力装置３がスピーカで構成されている場合、制御装置４から送信された情報を音声情報として出力する。さらに、出力装置３がプリンタで構成されている場合、制御装置４から送信された情報を印字する。なお、出力装置３は、入力装置２がタブレットで構成されている場合には、当該タブレットであってもよい。
　また、図３に示すように、記憶装置５は、読み書き可能な記録媒体であり、タスクプログラム５１とロボットシステム１００の動作シーケンス情報５２が記憶されている。なお、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、記憶装置５は、制御装置４と別体に設けられているが、制御装置４と一体として設けられていてもよい。
　タスクプログラム５１は、例えば、操作者が入力装置２を用いて、ティーチングすることにより作成され、ロボットアーム１の識別情報とタスクとに対応付けられて、記憶装置５に格納されている。なお、タスクプログラム５１は、作業ごとの動作フローとして作成されてもよい。
　動作シーケンス情報５２とは、作業空間内でロボットアーム１によって実施される一連の作業工程を規定した動作シーケンスに関する情報である。動作シーケンス情報５２では、作業工程の動作順と、ロボットアーム１の制御モードと、が対応付けられている。また、動作シーケンス情報５２では、各作業工程に対し、ロボットアーム１にその作業を自動的に実行させるためのタスクプログラムが対応付けられている。なお、動作シーケンス情報５２は、各作業工程に対し、ロボットアーム１にその作業を自動的に実行させるためのプログラムを含んでいてもよい。
　制御装置４は、ロボットアーム１の動作を制御するものであり、機能ブロックとして、受信部４０、動作制御部４１、及び出力制御部４２を備えている。制御装置４は、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等からなる演算部（図示せず）と、ＲＯＭ又はＲＡＭ等からなるメモリ部（図示せず）と、により構成することができる。また、制御装置４が備える各機能ブロックは、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出し実行することにより実現できる。
　なお、制御装置４は、単独の制御装置で構成される形態だけでなく、複数の制御装置が協働して、ロボットアーム１（ロボットシステム１００）の制御を実行する制御装置群で構成される形態であっても構わない。
　受信部４０は、制御装置４の外部から送信された入力信号を受信するものである。受信部４０によって受信する入力信号としては、例えば、入力装置２から送信された信号、入力装置２以外の図示されない入力部から送信された信号、センサ７から送信された検知信号等が挙げられる。
　動作制御部４１は、受信部４０が入力信号として入力装置２から入力を受け付けた場合、この入力をトリガとして一連の作業においてロボットアーム１が実施する工程の運転モードを判定する。動作制御部４１は、次にロボットアーム１が実施する工程の運転モードの判定を記憶装置５に記憶された動作シーケンス情報５２を参照して行うことができる。動作制御部４１は、運転モードを判定すると、判定された運転モードでロボットアーム１を動作させるように制御する。
　例えば、動作制御部４１は、ロボットアーム１を自動運転モードで運転すると判定した場合には、動作シーケンス情報５２を読み出し、動作シーケンス情報５２に含まれるプログラムにより規定された動作を実施するようにロボットアーム１を制御する。
　また、動作制御部４１は、ロボットアーム１を手動運転モードで運転すると判定した場合には、入力装置２から受信部４０が受信した入力に基づいて動作するようにロボットアーム１を制御する。
　さらに、動作制御部４１は、ロボットアーム１をハイブリッド運転モードで運転すると判定した場合には、動作シーケンス情報５２を読み出し、動作シーケンス情報５２に含まれるプログラムにより規定された動作を実施し、ロボットアーム１を自動運転により動作中に、入力装置２から入力信号として補正指示信号を受信部４０が受信すると、ロボットアーム１の自動運転による動作を入力装置２からの補正指示信号に従った動作に補正する。そして、動作制御部４１は、入力装置２から補正指示信号の出力が停止され、受信部４０が当該補正指示信号の受信を停止した場合、又は、入力装置２からロボットアーム１の自動運転の再開を指示する信号を受信部４０が受信した場合には、ロボットアーム１の自動運転を再開する。
　なお、動作制御部４１は、ロボットアーム１を自動運転モードにより動作させる場合、ロボットアーム１の自動運転モードが終了すると、自動運転モード終了を示す情報を出力制御部４２に送信してもよい。これにより、出力制御部４２が出力装置３に自動運転モード終了を示す情報を操作者に向けて出力することで、操作者は、自動運転モードが終了したことを理解することができる。
　ここで、自動運転モードとは、ロボットアーム１が予め設定されているプログラムに従って、自動的に動作を実施することをいう。また、手動運転モードとは、ロボットアーム１が、入力装置２から受け付けた入力に従って動作することをいい、入力装置２から受け付けた入力に完全に従うように、ロボットアーム１を動作させてもよく、入力装置２から受け付けた入力に対して、予め設定されているプログラムにより補正（例えば、手ブレ補正）をしながら、ロボットアーム１を動作させてもよい。さらに、ハイブリッド運転モードとは、自動運転により動作中のロボットアームを手動運転により動作を補正されることをいう。
　また、動作制御部４１は、ロボットアーム１を動作させているときに、センサ７から搬送経路８の作業領域９内に作業者等が侵入したことを検知したことを示す検知信号を、受信部４０を介して受信した場合に、ロボットアーム１の動作を抑制する。ロボットアーム１の動作の抑制としては、ロボットアーム１の動作速度を遅くする、又はロボットアーム１を停止させる等が挙げられる。
　さらに、動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報（第１工程終了信号）が入力されると、動作シーケンス情報５２に記憶されている、第１工程の次の工程である第２工程の作業内容情報を取得し、取得した第２工程の作業内容情報を出力制御部４２に出力する。
　出力制御部４２は、出力装置３を制御し、操作者等に通知する情報を映像情報、画像情報、又は音声情報等として出力する。具体的には、例えば、出力制御部４２は、動作制御部４１から出力された第２工程の作業内容情報を出力するように出力装置３を制御する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１～図７を参照しながら説明する。なお、操作者が入力装置２を操作して、ロボットアーム１を動作させて、一連の作業を行う動作については、公知のロボットシステムと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　まず、本実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢変更動作について、図１～図６を参照しながら説明する。
　図６は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
　図６に示すように、制御装置４は、入力装置２から所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御装置４の動作制御部４１が、受信部４０を介して、入力装置２から第１工程終了情報が入力されたか否かを判定する。
　制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、ステップＳ１０２に示す処理を実行する。
　ステップＳ１０２において、制御装置４は、第１工程の次の工程である第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力させる。具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５の動作シーケンス情報５２に記憶されている、第２工程の作業内容情報を取得し、取得した第２工程の作業内容情報を出力制御部４２に出力する。出力制御部４２は、動作制御部４１から入力された第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力する。これにより、出力装置３は、第２工程の作業内容を操作者に出力する。
　次に、制御装置４は、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させる（ステップＳ１０３）。具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０２で取得した第２工程の作業内容情報を基に、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１を動作させる。換言すると、動作制御部４１は、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が搬送経路８の外方側に位置するように、ロボットアーム１を動作させる。
　なお、ワーク６の位置又は姿勢変更動作は、ロボットアーム１の第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６の各関節の角度を予め設定された角度にするように、制御装置４が制御することで、実行することができる。
　次に、制御装置４は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させる動作が終了すると、位置又は姿勢変更終了情報を出力装置３に出力させて（ステップＳ１０４）、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、第２工程の作業を実行することができる。
　なお、本実施の形態１においては、制御装置４が、第２工程の作業内容情報を出力させた後に、ワーク６の位置又は姿勢を変更させる形態を採用したが、これに限定されない。例えば、制御装置４が、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、第２工程の作業内容情報を出力させる形態を採用してもよく、第２工程の作業内容情報の出力と、ワーク６の位置又は姿勢変更動作と、を同時に行う形態を採用してもよい。
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワーク６の搬送動作について、図１～図５、及び図７を参照しながら説明する。
　図７は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。
　図７に示すように、制御装置４は、入力装置２からワーク６に対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、制御装置４の動作制御部４１が、受信部４０を介して、入力装置２から作業終了情報が入力されたか否かを判定する。
　制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、ステップＳ２０２に示す処理を実行する。
　ステップＳ２０２において、制御装置４は、各作業領域９内でロボットアーム１に保持されているワーク６を、当該ロボットアーム１に対して、搬送方向の下流側の仮置き場１０に搬送し、当該仮置き場１０に仮置きするように、ロボットアーム１を動作させる。
　具体的には、図４に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、作業領域９Ａ内でロボットアーム１Ａに保持されているワーク６を仮置き場１０Ａに搬送するようにロボットアーム１Ａを動作させる。同様に、制御装置４の動作制御部４１は、作業領域９Ｂ内でロボットアーム１Ｂに保持されているワーク６を仮置き場１０Ｂに搬送するようにロボットアーム１Ｂを動作させる。また、制御装置４の動作制御部４１は、作業領域９Ｃ内でロボットアーム１Ｃに保持されているワーク６を仮置き場（図示せず）に搬送するようにロボットアーム１Ｃを動作させる。
　なお、上述したように、制御装置４は、各ロボットアーム１Ａ、１Ｂ、及び１Ｃを１台の制御装置４で制御する形態を採用してもよく、１台のロボットアーム１を１台の制御装置４が制御する形態を採用してもよい。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、搬送方向の上流側の仮置き場１０に仮置きされているワーク６を各ロボットアーム１が保持するように、ロボットアーム１を動作させる（ステップＳ２０３）。
　具体的には、図４に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１Ｃに対して、搬送方向の上流側の仮置き場１０Ｂに置かれているワーク６をロボットアーム１Ｃが保持するように、ロボットアーム１Ｃを動作させる。同様に、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１Ｂに対して、搬送方向の上流側の仮置き場１０Ａに置かれているワーク６をロボットアーム１Ｂが保持するように、ロボットアーム１Ｂを動作させる。また、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１Ａに対して、搬送方向の上流側の仮置き場（図示せず）に置かれているワーク６をロボットアーム１Ａが保持するように、ロボットアーム１Ａを動作させる。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ２０３で保持したワーク６を各ロボットアーム１が対応する作業領域９に搬送するように、各ロボットアーム１を動作させる（ステップＳ２０４）。
　次に、制御装置４は、ワーク６の搬送動作が終了すると、出力制御部４２を介して、搬送終了情報を出力装置３に出力させて（ステップＳ２０５）、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、ワーク６に対する作業を開始することができる。
　なお、本実施の形態１においては、制御装置４の動作制御部４１が、ステップＳ２０３とステップＳ２０４の動作（処理）を２つのステップに分けて実行する形態を採用したが、これに限定されず、ステップＳ２０３とステップＳ２０４の動作を１つのステップで実行する形態を採用してもよい。
　また、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ２０５で搬送終了情報を出力装置３に出力させるとき、又は搬送終了情報を出力装置３に出力させた後に、操作者がワーク６に対して行う作業の内容を出力装置３に出力させてもよい。
　このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から第１工程終了情報が入力されると、出力装置３に第２工程の作業内容を出力させる。これにより、操作者（作業者）は、第２工程の作業内容を容易に把握することができる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から第１工程終了情報が入力されると、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させる。これにより、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者に向けられる。このため、ワーク６に似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、搬送経路８に沿って、複数のロボットアーム１が複数の作業領域９に対応するように並設されていて、搬送経路８には、隣接するロボットアーム１の間にワーク６を仮置きする仮置き場１０が設けられている。そして、仮置き場１０は、隣接するロボットアーム１、１において、搬送経路８における上流側のロボットアーム１の動作半径と、搬送経路８における下流側のロボットアーム１の動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
　これにより、隣接するロボットアーム１、１間の干渉が抑制され、複数のロボットアーム１、１がワーク６を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
　さらに、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から作業終了情報が入力されると、搬送経路８における下流側の仮置き場１０にワーク６を搬送して仮置きするように、各ロボットアーム１を動作させる。上述したように、ロボットアーム１の動作の同時性の条件を緩和することができるため、各作業者は、自己の作業に集中することができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。
　なお、本実施の形態１においては、搬送経路８が直線状に形成されている形態を採用したが、これに限定されず、搬送経路８がＵ字状に形成されている形態を採用してもよい。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の変形例について、説明する。
　本実施の形態１における変形例１のロボットシステムは、制御装置が、搬送経路における下流側の仮置き場に仮置きされているワークを作業領域に搬送させるときに、ワークにおける作業対象箇所が作業領域に位置している操作者と対向するように、ロボットアームを動作させる。
　以下、本変形例１のロボットシステムの一例について、図８を参照しながら説明する。なお、本変形例１のロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図８は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図８に示すように、本変形例１のロボットシステム１００における、ワーク６を搬送するときの動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作と基本的には同じであるが、ステップＳ２０４の動作に代えて、ステップＳ２０４Ａの動作が実行される点が異なる。
　具体的には、ステップＳ２０４Ａでは、制御装置４の動作制御部４１が、操作者がワーク６に対する作業を実行する作業対象箇所が、操作者と対向するように、ワーク６を搬送させる、又はワーク６を作業領域９に搬送した後に、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するように、ワーク６の位置又は姿勢を変更するように、ロボットアーム１を動作させる。
　このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４は、ロボットアーム１がワーク６を搬送するときに、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１を動作させる。これにより、操作者は、ワーク６が搬送されると、すぐに作業を開始することができ、作業時間を短縮することができる。また、操作者は、ワーク６の位置又は姿勢を変更する必要がないため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
　［変形例２］
　本変形例２のロボットシステムは、仮置き場が、隣接するロボットアームにおいて、搬送経路における上流側のロボットアームの動作半径と、搬送経路における下流側のロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
　以下、本変形例２のロボットシステムの一例について、図９及び図１０を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図９は、本実施の形態１における変形例２のロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。図１０は、図９に示すロボットシステムの一部を拡大した模式図である。
　図９及び図１０に示すように、本変形例２のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボットアーム１が４台配置されている点と、ロボットアーム１Ｃの動作半径が、他のロボットアーム１Ａ、１Ｂ、及び１Ｄよりも大きい点と、仮置き場１０Ｂ、１０Ｃの配置されている位置と、が異なる。
　具体的には、ロボットアーム１Ｃは、第２リンク１１ｂ、第３リンク１１ｃ、及び第４リンク１１ｄの長さが、ロボットアーム１Ａ等の第２リンク１１ｂ、第３リンク１１ｃ、及び第４リンク１１ｄの長さよりも長くなるように形成されている。これにより、ロボットアーム１Ｃは、他のロボットアーム１Ａ等に比して、その動作半径ｒを大きくすることができる。
　そして、ロボットアーム１Ｂとロボットアーム１Ｃの間に位置する仮置き場１０Ｂは、ワーク６の搬送方向において、ロボットアーム１Ｂに近い部分（地点）に位置するように設けられている。また、ロボットアーム１Ｃとロボットアーム１Ｄの間に位置する仮置き場１０Ｃは、ワーク６の搬送方向において、ロボットアーム１Ｄに近い部分に位置するように設けられている。
　より詳細には、仮置き場１０Ｂは、直線Ｂにおいて、ロボットアーム１Ｂの軸心１５１Ｂからの距離と、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃからの距離と、が、ロボットアーム１Ｂの動作半径と、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、の比率と対応する位置（点）を通る直線Ｂ１上に設けられている。すなわち、仮置き場１０Ｂは、ロボットアーム１Ｂの軸心１５１Ｂから仮置き場１０Ｂまでの距離と、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃから仮置き場１０Ｂまでの距離と、の比率が、ロボットアーム１Ｂの動作半径と、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、の比率と対応するように、設けられている。
　同様に、仮置き場１０Ｃは、軸心１５１Ｃと軸心１５１Ｄを結ぶ直線Ｃにおいて、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃからの距離と、ロボットアーム１Ｄの軸心１５１Ｄからの距離と、が、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、ロボットアーム１Ｄの動作半径と、の比率と対応する位置（点）を通る直線Ｃ１上に設けられている。すなわち、仮置き場１０Ｃは、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃから仮置き場１０Ｃまでの距離と、ロボットアーム１Ｄの軸心１５１Ｄから仮置き場１０Ｃまでの距離と、の比率が、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、ロボットアーム１Ｄの動作半径と、の比率と対応するように、設けられている。
　このように構成された、本変形例２のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本変形例２のロボットシステム１００では、搬送経路８に動作半径が異なるロボットアーム１、すなわち、大きさが異なるロボットアーム１が並設された場合には、その動作半径の比率によって、仮置き場１０の配置位置を設定している。これにより、隣接するロボットアーム１、１間の干渉が抑制され、複数のロボットアーム１、１がワーク６を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
　（実施の形態２）
　本実施の形態２に係るロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように、ロボットアームを動作させる。
　以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図１１を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図１１は、本実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図１１に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップＳ１０４の動作に代えて、ステップＳ１０４Ａの動作が実行される点と、ステップＳ１０５の動作が実行される点と、が異なる。
　具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０３でロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、出力制御部４２を介して、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させる（ステップＳ１０４Ａ）。
　これを受けて、操作者は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かを選択し、ワーク６の位置等を変更させる場合には、入力装置２を操作して、変更を指示する変更指示情報と、ワーク６の位置情報又は姿勢情報等と、を制御装置４の受信部４０に入力する。一方、操作者は、ワーク６の位置等を変更させない場合には、入力装置２を操作して、変更は不要であることを指示する変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力する。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されていないと判定した場合、すなわち、受信部４０に変更不要情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）には、本プログラムを終了する。
　一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）には、ステップＳ１０３に戻り、受信部４０に入力されたワーク６の位置情報等を基に、ワーク６の位置又は姿勢を変更するように、ロボットアーム１を動作させる。
　そして、制御装置４の動作制御部４１は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させ（ステップＳ１０４Ａ）、操作者が、入力装置２を操作して、変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力するまで、ステップＳ１０３～ステップＳ１０５に示す動作を繰り返す。
　このように構成された、本実施の形態２に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、制御装置４の動作制御部４１が、自動でワーク６の位置又は姿勢を変更した後に、操作者が入力装置２を操作することにより、ワーク６の位置又は姿勢を変更することができるように構成されている。これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みに合わせて、ワーク６に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
　なお、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００のように、制御装置４が、ロボットアーム１がワーク６を搬送するときに、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１が動作させ、その後、操作者が入力装置２を操作することにより、ワーク６の位置又は姿勢を変更することができるように構成されていてもよい。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態２に係るロボットシステムの変形例について、説明する。
　本実施の形態２における変形例１のロボットシステムは、記憶装置には、予め設定されたロボットアームの所定の動作量である第１動作量が記憶されていて、制御装置は、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、第１動作量の範囲内でロボットアームを動作させるように構成されている。
　また、本変形例１のロボットシステムでは、第１動作量が操作者毎に設定されていて、記憶装置には、操作者の情報である操作者情報と操作者に対応する第１動作量が記憶されていて、制御装置は、入力装置から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置に記憶されている操作者情報から第１動作量を設定するように構成されていてもよい。
　さらに、本変形例１のロボットシステムでは、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときの変化量である第１変化量を記憶装置に記憶させ、記憶装置に記憶された第１変化量を基に、第１動作量を設定してもよい。
　以下、本変形例１のロボットシステムの一例について、図１２～図１４を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１２は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図１３は、図１２に示す記憶装置に記憶されている第１動作量の一例を示す表である。
　図１２に示すように、本実施の形態２における変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、記憶装置５に第１動作量５３が記憶されている点が異なる。また、本変形例１のロボットシステム１００では、記憶装置５に第１変化量５４が記憶されていてもよい。
　第１動作量５３は、ロボットアーム１がワーク６の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるときに、ロボットアーム１の動作速度、又は動作範囲を設定するものである。第１変化量５４は、ロボットアーム１がワーク６の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させたときの変化量である。
　第１動作量５３は、予め実験等により、所定の動作量が設定され、記憶装置５に記憶されていてもよい。また、第１動作量５３は、図１３に示すように、操作者毎に設定されていて、操作者に関する識別情報である操作者ＩＤ（操作者情報）と各操作者に対応する第１動作量がテーブルとして記憶されていてもよい。
　また、第１動作量５３は、記憶装置５に記憶されている第１変化量５４を基に、制御装置４により設定されてもよい。この場合、例えば、制御装置４は、最新の第１変化量５４を第１動作量５３として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている第１変化量５４の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作量５３として設定してもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図１４は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図１４に示すように、本変形例１のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態２に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、制御装置４の動作制御部４１が入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）に、ステップＳ１０６の動作が実行される点が異なる。
　具体的には、ステップＳ１０６の動作では、制御装置４の動作制御部４１は、第１動作量５３を設定する。より詳細には、例えば、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている第１動作量５３を取得して、設定してもよい。
　また、操作者が入力装置２を操作して、当該操作者のＩＤが制御装置４の受信部４０に入力した場合には、制御装置４の動作制御部４１は、当該入力された操作者情報（例えば、操作者Ａ）を基に、図１３に示すテーブルから操作者情報に対応する第１動作量５３Ａを取得して、当該第１動作量５３Ａを第１動作量として設定してもよい。
　さらに、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０５で入力された、ワーク６の位置情報等から、ワーク６の位置又は姿勢を変更させたときの変化量を算出して、当該変化量を第１変化量５４として、記憶装置５に記憶させる。そして、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている最新の第１変化量５４を第１動作量５３として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている第１変化量５４の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作量５３として設定してもよい。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０６で設定した第１動作量の範囲内でロボットアーム１が動作するように、ロボットアーム１を制御する。これにより、急激にロボットアーム１が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム１が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク６の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。
　そして、制御装置４の動作制御部４１は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させ（ステップＳ１０４Ａ）、操作者が、入力装置２を操作して、変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力するまで、ステップＳ１０３～ステップＳ１０６に示す動作を繰り返す。
　このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態２に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させた後、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるときに、第１動作量の範囲内でロボットアーム１を動作させるように構成されている。
　これにより、急激にロボットアーム１が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム１が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク６の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。
　また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置５に記憶されている操作者情報から第１動作量５３を設定するように構成されていてもよい。
　これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みにより適合するように、ワーク６に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
　さらに、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させた後、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させたときの変化量である第１変化量を記憶装置５に記憶させ、記憶装置５に記憶された第１変化量５４を基に、第１動作量５３を設定してもよい。
　これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みにより適合するように、ワーク６に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
　なお、本変形例１においては、ステップＳ１０６の動作は、ステップＳ１０５の後に実行する形態を採用したが、これに限定されず、各ステップＳ１０１～ステップＳ１０４Ａの動作のうち、いずれかのステップの動作を実行した後に実行する形態を採用してもよく、当該プログラムとは別のプログラムにより、実行する形態を採用してもよい。
　［変形例２］
　本実施の形態２における変形例２のロボットシステムは、記憶装置には、ロボットアームの所定の動作範囲を予め設定した第１動作範囲が記憶されていて、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの姿勢を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、第１動作範囲内でロボットアームを動作させるように構成されている。
　また、本変形例２のロボットシステムでは、第１動作範囲は、操作者毎に設定されていて、記憶装置には、操作者の情報である操作者情報と操作者に対応する第１動作範囲が記憶されていて、制御装置は、入力装置から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置に記憶されている操作者情報から第１動作範囲を設定するように構成されていてもよい。
　さらに、本変形例２のロボットシステムでは、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときのロボットアームの位置情報及びロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を記憶装置に記憶させ、記憶装置に記憶されたロボットアームの位置情報及びロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を基に、第１動作範囲を設定してもよい。
　以下、本変形例２のロボットシステムの一例について、図１５～図１７を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１５は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図１６は、図１５に示す記憶装置に記憶されている第１動作範囲の一例を示す表である。
　図１５に示すように、本実施の形態２における変形例２のロボットシステム１００は、実施の形態２における変形例１のロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、記憶装置５に第１動作範囲５５が記憶されている点が異なる。また、本変形例２のロボットシステム１００では、自動でワーク６の位置又は姿勢を変更した後に、入力装置２から入力されたロボットアーム１の位置情報５６又は姿勢情報５７が記憶されていてもよい。
　第１動作範囲５５は、ロボットアーム１がワーク６の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるときに、ロボットアーム１の動作範囲を設定するものである。位置情報５６は、入力装置２から入力されたロボットアーム１の位置座標であり、姿勢情報５７は、ロボットアーム１の各関節ＪＴ１～ＪＴ６の角度情報である。
　第１動作範囲５５は、予め実験等により、所定の動作範囲として、ロボットアーム１の位置座標又は各関節ＪＴ１～ＪＴ６の角度情報が設定され、記憶装置５に記憶されていてもよい。また、第１動作範囲５５は、図１６に示すように、操作者毎に設定されていて、操作者に関する識別情報である操作者ＩＤ（操作者情報）と各操作者に対応する第１動作範囲がテーブルとして記憶されていてもよい。
　また、第１動作範囲５５は、記憶装置５に記憶されている位置情報５６又は姿勢情報５７を基に、制御装置４により設定されてもよい。この場合、例えば、制御装置４は、最新の位置情報５６又は姿勢情報５７を第１動作範囲５５として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている位置情報５６の平均値又は姿勢情報５７の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作範囲５５として設定してもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図１７は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図１７に示すように、本変形例２のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、変形例１のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップＳ１０６の動作に代えて、ステップＳ１０６Ａの動作が実行される点が異なる。
　具体的には、ステップＳ１０６Ａの動作では、制御装置４の動作制御部４１は、第１動作範囲５５を設定する。より詳細には、例えば、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている第１動作範囲５５を取得して、設定してもよい。
　また、操作者が入力装置２を操作して、当該操作者のＩＤが制御装置４の受信部４０に入力した場合には、制御装置４の動作制御部４１は、当該入力された操作者情報（例えば、操作者Ａ）を基に、図１６に示すテーブルから操作者情報に対応する第１動作範囲５５Ａを取得して、当該第１動作範囲５５Ａを第１動作範囲として設定してもよい。
　さらに、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０５で入力された、ロボットアーム１の位置座標を位置情報５６として記憶装置５に記憶させる、又は各関節のＪＴ１～ＪＴ６の角度情報を姿勢情報５７として記憶装置５に記憶させる。そして、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている最新の位置情報５６又は姿勢情報５７を第１動作範囲５５として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている位置情報５６の平均値又は姿勢情報５７の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作範囲５５として設定してもよい。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０６Ａで設定した第１動作範囲内でロボットアーム１が動作するように、ロボットアーム１を制御する。これにより、急激にロボットアーム１が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム１が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク６の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。
　そして、制御装置４の動作制御部４１は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させ（ステップＳ１０４Ａ）、操作者が、入力装置２を操作して、変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力するまで、ステップＳ１０３～ステップＳ１０６Ａに示す動作を繰り返す。
　このように構成された、本変形例２のロボットシステム１００であっても、実施の形態２における変形例１のロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　なお、本変形例２においては、ステップＳ１０６Ａの動作は、ステップＳ１０５の後に実行する形態を採用したが、これに限定されず、各ステップＳ１０１～ステップＳ１０４Ａの動作のうち、いずれかのステップの動作を実行した後に実行する形態を採用してもよく、当該プログラムとは別のプログラムにより、実行する形態を採用してもよい。
　（実施の形態３）
　本実施の形態３に係るロボットシステムは、実施の形態１又は実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、出力装置をさらに備え、制御装置は、入力装置からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、ワークの搬送を促す情報を出力装置に出力させる。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、制御装置は、入力装置からワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各ロボットアームを動作させてもよい。
　以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図１８を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図１８は、本実施の形態３に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図１８に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から作業終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。
　一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）には、ステップＳ３０２に示す処理を実行する。
　ステップＳ３０２において、制御装置４の動作制御部４１は、出力制御部４２を介して、出力装置３にワーク６の搬送を促す情報を出力させる。出力装置３が、ワーク６の搬送を促す情報の出力としては、例えば、「ワーク６の搬送を開始する開始ボタンを押してください等」の文字情報をモニタに表示してもよく、また、当該文字情報をスピーカから音声で出力してもよく、開始ボタンが点滅してもよい。このとき、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２を操作した操作者以外の他の操作者に対して、ワーク６の搬送を促す情報を出力装置３に出力させてもよい。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２からワーク６の搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。制御装置４の動作制御部４１は、搬送開始情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）には、ステップＳ３０４に示す処理を実行する。
　このとき、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８に沿って配置されている全ての入力装置２から搬送開始情報が入力された場合に、搬送開始情報が入力されたと判定してもよい。また、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８に沿って配置されている全ての出力装置３にワーク６の搬送を促す情報を出力させた後に、いずれかの入力装置２から搬送開始情報が入力された場合に、搬送開始情報が入力されたと判定してもよい。
　なお、ステップＳ３０４～ステップＳ３０７の処理は、実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワークを搬送するときの動作のステップＳ２０２～ステップＳ２０５と同じ処理が実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　このように構成された、本実施の形態３に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から作業終了情報が入力されると、ワーク６の搬送を促す情報を出力装置３に出力させる。これにより、操作者は、次に実行するべき作業が、ワーク６の搬送であることを容易に理解することができる。このとき、制御装置４が、入力装置２を操作した操作者以外の他の操作者に対して、ワーク６の搬送を促す情報を出力装置３に出力させるように構成されていると、他の操作者に自己の作業が終了したことを報知することができる。
　さらに、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から搬送開始情報が入力されると、各ロボットアーム１を動作させる。これにより、操作者は、任意のタイミングでワーク６を搬送させることができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
　（実施の形態４）
　本実施の形態４に係るロボットシステムは、実施の形態１～３のいずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、制御装置は、ロボットアームがワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、又はロボットアームがワークを搬送しているときに、センサが作業領域内への侵入を検知すると、ロボットアームの動作を抑制させるように構成されている。
　以下、本実施の形態４に係るロボットシステムの一例について、図１９を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態４に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図１９は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するとき、又はワークを搬送するときに、作業領域内への操作者等の侵入を検知したときにおけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、本プログラムは、制御装置４の動作制御部４１が、ワーク６の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するようにロボットアーム１を制御しているとき、又はワーク６を搬送するようにロボットアーム１を制御しているときに、実行される。
　図１９に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、センサ７から作業領域９内へ操作者、操作者の管理者、又は工具等が侵入したことを示す情報である侵入情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
　制御装置４の動作制御部４１は、センサ７から侵入情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。
　一方、制御装置４の動作制御部４１は、センサ７から侵入情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、ステップＳ４０２に示す処理を実行する。ステップＳ４０２において、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１の動作を抑制する。
　このとき、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８に沿って配置されている全てのロボットアーム１の動作を抑制してもよく、操作者等が侵入した作業領域９に対応するロボットアーム１の動作を抑制してもよく、操作者等が侵入した作業領域９に対応するロボットアーム１と、当該ロボットアーム１と隣接するロボットアーム１の動作を抑制してもよい。なお、ロボットアーム１の動作の抑制は、例えば、ロボットアーム１の移動速度を小さくして、動作させるようにしてもよく、ロボットアーム１の動作を禁止してもよい。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、出力装置３に警告情報を出力させる（ステップＳ４０３）。警告情報の出力としては、「作業領域内に侵入者あり」等の文字情報を表示してもよく、当該文字情報を音声情報として、スピーカ等から出力してもよく、サイレンを鳴らしてもよい。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８内に侵入した操作者等が搬送経路８外へ退避したことを示す退避情報が、センサ７から、受信部４０を介して、入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。なお、退避情報は、センサ７が操作者等の侵入を検知した後に、操作者等の侵入を検知しなくなったことを示す情報であってもよい。また、退避情報は、操作者が、入力装置２を操作することにより、受信部４０を介して、入力されてもよい。
　制御装置４の動作制御部４１は、退避情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ４０４でＹｅｓ）には、ロボットアーム１の動作抑制を解除し（ステップＳ４０５）、本プログラムを終了する。動作抑制の解除は、ロボットアーム１の移動速度を低減されている場合には、ロボットアーム１の移動速度を増加させることで解除してもよく、ロボットアーム１の動作が禁止されている場合には、ロボットアーム１の動作を再開することで解除してもよい。
　このように構成された、本実施の形態４に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、制御装置４は、ロボットアーム１がワーク６の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、又はロボットアーム１がワーク６を搬送しているときに、センサ７が作業領域内への侵入を検知すると、ロボットアーム１の動作を抑制させる。これにより、作業者等は、ロボットアーム１の動作範囲を認識することができる。
　（実施の形態５）
　本実施の形態５に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、操作者がワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、入力装置から、所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されると、ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が操作者と対向するようにロボットアームを動作させるための入力装置の操作方法を出力装置に出力させるように構成されている。
　また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、制御装置が、操作者が入力装置を操作することにより、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置にまで移動すると、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置にまで移動したことを出力装置に出力させるように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態５に係るロボットシステムの一例について、図２０を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態５に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図２０は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
　図２０に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から第１工程終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ５０１）。制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。
　一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ５０１でＹｅｓ）には、ステップＳ５０２に示す処理を実行する。ステップＳ５０２において、制御装置４の動作制御部４１は、出力制御部４２を介して、第２工程におけるワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するようにロボットアーム１を動作させるための入力装置２の操作方法を出力させる。
　これにより、操作者は、出力装置３に出力された操作方法に基づいて、入力装置２を操作することができる。
　次に、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から入力されたロボットアーム１の位置情報等を基に、ロボットアーム１を動作させて、ワーク６の位置又は姿勢を変更する（ステップＳ５０３）。
　次に、制御装置４は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させる動作が終了すると、位置又は姿勢変更終了情報を出力装置３に出力させて（ステップＳ５０４）、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、第２工程の作業を実行することができる。
　このように構成された、本実施の形態５に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から第１工程終了情報が入力されると、ワーク６の第２工程における作業対象箇所が操作者と対向するようにロボットアーム１を動作させるための入力装置２の操作方法を出力装置３に出力させる。
　これにより、操作者は、出力装置３に出力された操作方法に基づいて、入力装置２を操作することで、ワーク６における第２工程の作業対象箇所を操作者に向けることができる。このため、ワーク６に似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、操作者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。
　また、例えば、ワーク６の種類が変更されたり、生産ラインの構成が変更されたりした場合に、上記実施の形態１に係るロボットシステム１００では、ワーク６の作業対象箇所を操作者と対向するようにロボットアーム１を動作させるためには、記憶装置５に記憶されているタスクプログラム５１又は動作シーケンス情報５２を変更する必要があり、その対応には、時間がかかる場合がある。
　しかしながら、本実施の形態５に係るロボットシステム１００では、出力装置３に出力させる入力装置２の操作方法情報を変更するだけでよいため、生産ラインの変更等に対して、迅速に対応することができる。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態５に係るロボットシステム１００の変形例について、説明する。
　本実施の形態５における変形例１のロボットシステムは、制御装置が、操作者が入力装置を操作することにより、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置まで移動すると、第１工程の次の工程である第２工程の作業内容に関する情報を出力装置に出力させるように構成されている。
　以下、本変形例１のロボットシステムの一例について、図２１を参照しながら説明する。なお、本変形例１のロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　図２１は、本実施の形態５における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
　図１７に示すように、本変形例１のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態５に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップＳ５０４に代えて、ステップＳ５０４Ａに示す処理が実行される点が異なる。
　具体的には、ステップＳ５０４Ａにおいて、制御装置４は、第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力させる。具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５の動作シーケンス情報５２に記憶されている、第２工程の作業内容情報を取得し、取得した第２工程の作業内容情報を出力制御部４２に出力する。出力制御部４２は、動作制御部４１から入力された第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力する。これにより、出力装置３は、第２工程の作業内容を操作者に出力する。
　このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態５に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、操作者が入力装置２を操作することにより、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向する位置まで移動すると、第２工程の作業内容を出力装置３に出力させる。これにより、操作者は、第２工程の作業内容を容易に把握することができる。
　なお、本変形例１においては、ステップＳ５０４Ａにおいて、第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力させる形態を採用したが、これに限定されず、第２工程の作業内容情報とともに、姿勢変更終了情報を出力装置３に出力させる形態を採用してもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明のロボットシステム及びその運転方法は、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができるため、産業ロボットの分野において有用である。
　１　ロボットアーム
　１Ａ　ロボットアーム
　１Ｂ　ロボットアーム
　１Ｃ　ロボットアーム
　１Ｄ　ロボットアーム
　２　入力装置
　３　出力装置
　４　制御装置
　５　記憶装置
　６　ワーク
　７　センサ
　８　搬送経路
　９　作業領域
　９Ａ　作業領域
　９Ｂ　作業領域
　１０　仮置き場
　１０Ａ　仮置き場
　１０Ｂ　仮置き場
　１０Ｃ　仮置き場
　１１ａ　第１リンク
　１１ｂ　第２リンク
　１１ｃ　第３リンク
　１１ｄ　第４リンク
　１１ｅ　第５リンク
　１１ｆ　第６リンク
　１２　エンドエフェクタ
　１５　基台
　１５Ａ　基台
　２１　作業台
　２２　イス
　４０　受信部
　４１　動作制御部
　４２　出力制御部
　５１　タスクプログラム
　５２　動作シーケンス情報
　５３　第１動作量
　５４　第１変化量
　５５　第１動作範囲
　５６　位置情報
　５７　姿勢情報
　１００　ロボットシステム
　１５１　軸心
　１５１Ａ　軸心
　１５１Ｂ　軸心
　１５１Ｃ　軸心
　１５１Ｄ　軸心
 
 
 

Claims (14)

  1. 　操作者からの入力を受け付ける入力装置と、
    　複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、
    　前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、
    　前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、
    　制御装置と、を備え、
    　前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、
    　前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、
    　前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームを動作させる、ロボットシステム。
  2. 　前記制御装置は、前記搬送経路における上流側の前記仮置き場に仮置きされている前記ワークを前記作業領域に搬送するように、各前記ロボットアームを動作させる、請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記制御装置は、前記搬送経路における上流側の前記仮置き場に仮置きされている前記ワークを前記作業領域に搬送させるときに、前記ワークにおける作業対象箇所が前記作業領域に位置している前記操作者と対向するように、前記ロボットアームを動作させる、請求項２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記仮置き場は、隣接する前記ロボットアームにおいて、前記搬送経路における上流側の前記ロボットアームの動作半径と、前記搬送経路における下流側の前記ロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  5. 　前記ロボットシステムは、出力装置をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記ワークの搬送を促す情報を出力装置に出力させる、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  6. 　前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各前記ロボットアームを動作させる、請求項５に記載のロボットシステム。
  7. 　前記ロボットシステムは、前記作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、
    　前記制御装置は、前記ロボットアームが前記ワークを搬送しているときに、前記センサが前記作業領域内への侵入を検知すると、前記ロボットアームの動作を抑制させる、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  8. 　操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備える、ロボットシステムの運転方法において、
    　前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、
    　前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、
    　前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームが動作する（Ａ）を備える、ロボットシステムの運転方法。
  9. 　前記（Ａ）の後、前記搬送経路における上流側の前記仮置き場に仮置きされている前記ワークを前記作業領域に搬送するように、各前記ロボットアームが動作する（Ｂ）をさらに備える、請求項８に記載のロボットシステムの運転方法。
  10. 　前記（Ｂ）は、前記ワークを前記作業領域に搬送するときに、前記ワークにおける作業対象箇所が前記作業領域に位置している前記操作者と対向するように、前記ロボットアームが動作する（Ｂ１）を備える、請求項９に記載のロボットシステムの運転方法。
  11. 　前記仮置き場は、隣接する前記ロボットアームにおいて、前記搬送経路における上流側の前記ロボットアームの動作半径と、前記搬送経路における下流側の前記ロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている、請求項８～１０のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
  12. 　前記ロボットシステムは、出力装置をさらに備え、
    　前記（Ａ）は、前記入力装置から前記一連の作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記ワークの搬送を促す情報を出力装置が出力する（Ａ１）を備える、請求項８～１２のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
  13. 　前記（Ａ）は、前記入力装置から前記ワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各前記ロボットアームが動作する（Ａ２）を備える、請求項１２に記載のロボットシステムの運転方法。
  14. 　前記ロボットシステムは、前記作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、
    　前記ロボットアームが前記ワークを搬送させているときに、前記センサが前記作業領域内への侵入を検知すると、前記ロボットアームの動作が抑制する（Ｃ）をさらに備える、請求項８～１３のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
     
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