JP2019048349A - ロボットシステム、ロボット制御装置および被加工物の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
10 搬送装置
11 カメラ(取得部)
20 ロボット
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 第4アーム
25 手首部
25a 基端部
25b 先端部
30 ロボット制御装置
31 制御部
31a 取得部
31b 補正部
31c 動作制御部
32 記憶部
32a 教示データ
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
A6 第6軸
B ベース部
EE エンドエフェクタ
S 旋回部
W ワーク
100 設置面
200 搬送速度算出装置
Claims (10)
- ワークを搬送する搬送装置と、
搬送中の前記ワークに対して作業を行うロボットと、
前記ワークの搬送速度を取得する取得部と、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記取得部によって取得された前記搬送速度に基づいて前記ロボットの動作速度を補正する補正部を備えること
を特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記作業として、前記ワークに対する相対速度を所定時間にわたって一定とする第1の作業を行うこと
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記第1の作業において、先端を前記ワークに接触させること
を特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
1つの前記ワークにおける複数の箇所に対して前記第1の作業を行うこと
を特徴とする請求項2または3に記載のロボットシステム。 - 搬送中の前記ワークを継続的に撮像するカメラ
をさらに備え、
前記ロボット制御装置は、
前記カメラによる撮像結果に基づいて前記ワークの位置ずれおよび姿勢ずれを検出する検出部
をさらに備え、
前記補正部は、
前記検出部によって検出された前記位置ずれおよび前記姿勢ずれに基づいて前記ワークに対する前記ロボットの動作を補正すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記搬送装置の搬送方向に沿って複数設置されること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記搬送方向について、各々の動作範囲が重複しないようにそれぞれ設置され、
前記補正部は、
各々の前記ロボットが、個々の前記動作範囲内で作業を完了するように、前記動作速度を補正すること
を特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記ワークが静止している状態で前記ロボットの動作を教示した教示データを記憶する記憶部
をさらに備え、
前記補正部は、
前記搬送速度に基づいて前記教示データの再生速度を変化させることで前記ロボットの前記動作速度を補正すること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - ワークの搬送速度を取得する取得部と、
搬送中の前記ワークに対して作業を行うようにロボットの動作を制御する動作制御部と、
前記取得部によって取得された前記搬送速度に基づいて前記ロボットの動作速度を補正する補正部と
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 搬送装置によって搬送されるワークの搬送速度を取得する工程と、
取得された前記搬送速度に基づき、搬送中の前記ワークに対して作業を行うロボットの動作速度を補正する工程と
を含むことを特徴とする被加工物の製造方法。
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