CN109465817B - 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法 - Google Patents

Abstract

机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。

Description

机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法

技术领域

公开的实施方式涉及机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。

背景技术

以往，已知一种机器人，其分别驱动多个关节部以进行动作。在这样的机器人的末端安装有末端执行器，所述末端执行器适于螺钉紧固及把持这样的用途，可进行工件的加工及移动这样的各种作业。

此外，还提出有一种机器人系统，其利用运送装置运送工件，利用上述机器人对运送中的工件进行作业(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第6172334号公报

但是，可以说，关于工件的运送速度的变化，以往的机器人系统未充分地考虑。例如，可能由于被运送的工件的供给过多或供给过少而需要减慢或加快工件的运送速度。此外，还有时运送速度中包括脉动等速度偏移。

这样，当工件的运送速度变化时，机器人对工件的作业精度有可能降低。

发明内容

实施方式的一个形态的目的在于，提供即使工件的运送速度变化也能够保持作业精度的机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。

实施方式的一个形态的机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。

实施方式的另一个形态的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备：取得部，其取得工件的运送速度；动作控制部，其对机器人的动作进行控制，使得对运送中的所述工件进行作业；和校正部，其根据所述取得部取得的所述运送速度对所述机器人的动作速度进行校正。

实施方式的又一个形态的被加工物的制造方法，其特征在于，所述被加工物的制造方法包括如下工序：取得通过运送装置运送的工件的运送速度；和根据取得的所述运送速度来校正对运送中的所述工件进行作业的机器人的动作速度。

发明效果

根据实施方式的一个形态，能够提供即使工件的运送速度变化也能够保持作业精度的机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。

附图说明

图1是示出实施方式的机器人系统的概要的示意图。

图2是机器人控制装置的框图。

图3是示出机器人的结构的侧视图。

图4是示出使工件静止的状态下的示教的说明图。

图5是示出对移动中的工件的作业的说明图。

图6是示出校正处理的详细情况的说明图。

图7是配置有多个机器人的情况下的说明图。

图8A是示出工件的位置偏离的说明图。

图8B是示出工件的姿态偏离的说明图。

图9是示出机器人控制装置执行的处理步骤的流程图。

图10A是示出机器人系统的变形例之一的示意图。

图10B是示出机器人系统的变形例之二的示意图。

标号说明

1 机器人系统

10 运送装置

11 照相机(取得部)

20 机器人

21 第一臂

22 第二臂

23 第三臂

24 第四臂

25 手腕部

25a 基端部

25b 末端部

30 机器人控制装置

31 控制部

31a 取得部

31b 校正部

31c 动作控制部

32 存储部

32a 示教数据

A0 铅垂轴

A1 第一轴

A2 第二轴

A3 第三轴

A4 第四轴

A5 第五轴

A6 第六轴

B 底座部

EE 末端执行器

S 回转部

W 工件

100 设置面

200 运送速度算出装置

具体实施方式

下面，参照附图对本申请公开的机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法详细地进行说明。另外，本发明不受下面所示的实施方式所限定。此外，下面，将被加工物记载为工件。此外，下面，主要对机器人对工件进行螺钉紧固作业的情况进行说明，但作业内容不限于螺钉紧固，也可以是涂装或焊接等。

此外，“机器人的末端”这样的记载不仅是指机器人的末端，还包括安装于机器人的末端执行器的末端、或者末端执行器把持的物品的末端的意思。

此外，在下面所示的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”、“铅垂”或者“水平”这样的表述，但无需严格地“正交”、“垂直”、“平行”、“铅垂”或者“水平”。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，采用图1对实施方式的机器人系统1进行说明。图1是实施方式的机器人系统1的示意图。另外，图1中示出了从上方观察机器人系统1的示意图。此外，在图1中，为了易于理解说明，图示了包括铅垂朝上为正方向的Z轴、工件W的运送方向为正方向的X轴在内的三维直角坐标系。这样的直角坐标系在下面的说明中使用的其它附图中也有示出。

如图1所示，机器人系统1具备运送装置10、照相机11、机器人20和机器人控制装置30。运送装置10是带式输送机等装置，例如，对被载置在传送带上的工件W进行运送。照相机11是被设置在运送装置10的上方、并对运送中的工件W连续地进行拍摄的摄像机等装置。此外，照相机11根据拍摄结果随时计算出工件W的运送速度V。另外，照相机11相当于取得运送速度的取得部11。

机器人20对预先被确定在工件W上的多个作业位置P进行规定的作业。这里，作为这样的作业，有将螺钉拧入到螺钉孔中的螺钉紧固作业。另外，由于工件W上的作业位置P按运送速度V移动，因此，为了进行螺钉紧固作业，机器人20也需要跟随作业位置P的移动。这样，下面，将需要跟随工件W的移动的作业记载为“第一作业”。另外，关于机器人20的构成例，采用图3在后面进行说明。

机器人控制装置30是对机器人20的动作进行控制的所谓的机器人控制器。这里，机器人控制装置30根据照相机11计算出的运送速度V对机器人20的动作速度进行校正。因此，即使在工件W的运送速度V从既定速度变动的情况、或运送速度V存在脉动等速度偏移的情况下，由于机器人20能够高精度地跟随运送中的工件W，因此，能够高精度地保持作业精度。

这样，通过根据工件W的运送速度V来调整机器人20的动作速度并对运送中的工件W进行作业而非使工件W静止下来进行作业，从而能够防止伴随着工件W的静止的时间损耗。因此，能够减少对工件W的总的作业时间。

另外，机器人控制装置30在使工件W静止的状态下通过对机器人20进行动作的示教而预先生成示教数据，并根据运送速度V使示教数据的再生速度变化，关于这点，采用图4至图6在后面进行说明。此外，机器人系统1也可以具备多台机器人20，关于这点，采用图7在后面进行说明。

另外，在图1中，示出了采用照相机11计算出工件W的运送速度V的情况，但也可以根据对运送装置10进行驱动的马达等致动器的编码器的输出计算出运送速度V。此外，也可以这样：从照相机11取得拍摄图像的机器人控制装置30计算出运送速度V，并非利用照相机11计算出运送速度V。

下面，采用图2对机器人控制装置30的结构进行说明。图2是机器人控制装置30的框图。如图2所示，机器人控制装置30分别被连接于照相机11和机器人20。此外，机器人控制装置30具备控制部31和存储部32。

控制部31具备取得部31a、校正部31b和动作控制部31c。存储部32存储示教数据32a。另外，为了简化说明，在图1中示出了一台机器人控制装置30，但也可以使用与机器人20分别对应的机器人控制装置30。在该情况下，也可以设置将各控制装置统一起来的上位的控制装置。

这里，机器人控制装置30包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理机)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、具有输入输出端口等的计算机及各种电路。

计算机的CPU例如通过读取并执行被存储在ROM中的程序，从而作为控制部31的取得部31a、校正部31b和动作控制部31c而发挥作用。

此外，也可以利用ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件构成取得部31a、校正部31b和动作控制部31c中的至少任一个或者全部。

此外，存储部32对应于例如RAM或HDD。RAM或HDD能够存储示教数据32a。另外，机器人控制装置30也可以借助于通过有线或无线的网络连接的其它计算机或可移动型记录介质取得上述的程序或各种信息。并且，如上所述，既可以作为多台能够彼此通信的装置而构成机器人控制装置30，也可以作为能够与上位或下位的装置通信的分层式装置而构成机器人控制装置30。

控制部31进行机器人20的动作控制。另外，在机器人控制装置30由多台构成的情况下，控制部31也可以一并地进行取得机器人控制装置30间的同步的处理。

取得部31a连续地取得工件W的运送速度V(参照图1)。进而，取得部31a将取得的运送速度V向校正部31b输出。另外，在图2中，关于从作为外部装置的照相机11取得运送速度V的情况进行了图示，但也可以这样：取得部31a根据从照相机11收到的图像数据计算出运送速度V。

校正部31b根据从取得部31a收到的运送速度V对根据示教数据32a进行动作的机器人20的动作速度进行校正。这里，示教数据32a是在对机器人20示教动作的示教阶段制作并包括规定机器人20的动作路径的程序即“工作(job)”的信息。

校正部31b例如通过使示教数据32a的再生速度变化，从而对机器人20的动作速度进行校正。另外，关于示教数据32a的生成、示教数据32a的再生速度的详细情况，使用图4至图6在后面进行说明。此外，校正部31b根据运送速度V一并进行计算出运送中的工件W的位置的处理。

动作控制部31c根据被校正部31b调整了再生速度的示教数据32a使机器人20动作。动作控制部31c使用作为机器人20的动力源的马达等致动器的编码器值并进行反馈控制等以提高机器人20的动作精度。

下面，使用图3对机器人20的构成例进行说明。图3是示出机器人20的结构的侧视图。如图3所示，机器人20是具有铅垂轴A0至第六轴A6这7个轴的所谓垂直多关节机器人。此外，机器人20从基端侧朝向末端侧而具备底座部B、回转部S、第一臂21、第二臂22、第三臂23、第四臂24和手腕部25。

底座部B被固定在地板等接地面100上。回转部S被支承于底座部B并绕着与接地面100垂直的铅垂轴A0回转。第一臂21的基端侧被支承于回转部S，第一臂21绕着与铅垂轴A0垂直的第一轴A1回转。第二臂22的基端侧被支承于第一臂21的末端侧，第二臂22绕着与第一轴A1平行的第二轴A2回转。

第三臂23的基端侧被支承于第二臂22的末端侧，第三臂23绕着与第二轴A2平行的第三轴A3回转。第四臂24的基端侧被支承于第三臂23的末端侧，第四臂24绕着与第三轴A3垂直的第四轴A4回转。手腕部25包括基端部25a和末端部25b。基端部25a的基端侧被支承于第四臂24的末端侧，基端部25a绕着与第四轴A4正交的第五轴A5回转。

末端部25b的基端侧被支承于基端部25a的末端侧，末端部25b绕着与第五轴A5正交的第六轴A6回转。此外，在末端部25b的末端侧以能够更换的方式安装有螺钉紧固装置等末端执行器EE。另外，作为末端执行器EE，除了螺钉紧固装置以外，还能够使用密封装置、涂装装置、点焊装置、弧焊装置等。

另外，也可以使第三臂23、第四臂24和手腕部25为中空。通过这样，能够将末端执行器EE用线缆等贯穿插入到这样的中空中。因此，由于无需沿着机器人20的外装布置线缆等，因此，能够扩大机器人20的可动范围。

下面，使用图4对图2所示的示教数据32a的生成处理进行说明。图4是示出在使工件W静止的状态下的示教的说明图。另外，在图4中，例举了在工件W上设置五个作业位置P(作业位置P1～作业位置P5)的情况，但作业位置P的个数可以是任意的个数。此外，在图4中，例举了作业前的准备位置Ps和作业后的准备位置Pe，但也可以省略这些准备位置。

如图4所示，通过在使工件W静止的状态下向机器人20示教动作路径，从而生成示教数据32a(参照图2)。具体而言，机器人20以如下方式被示教：从图4所示的姿态起，末端执行器EE(参照图3)的末端经由准备位置Ps、作业位置P1、作业位置P2、作业位置P3、作业位置P4、作业位置P5和准备位置Pe而回到最开始的姿态。

这里，当分别在作业位置P1至作业位置P5进行螺钉紧固作业等上述的“第一作业”的情况下，需要在各个作业位置P停留规定时间(例如，从开始螺钉紧固到完成所需的时间)。因此，在示教数据32a中还包括机器人20停留在各作业位置P处的时间。

此外，在示教数据32a中记录有从图4所示的机器人20的姿态起经由准备位置Ps、作业位置P1、作业位置P2、作业位置P3、作业位置P4、作业位置P5和准备位置Pe而回到最开始的姿态为止的所需时间“Ts”。这样的所需时间(Ts)被用于使用图5在后面说明的校正处理。

另外，示教数据32a的生成可以由图2所示的机器人控制装置30的控制部31进行，也可以将外部装置生成的示教数据32a存储在存储部32中。

此外，在图4中例举了一台机器人20，但例如也可以这样：两台机器人20分别使工件W静止在可作业的位置上，分别示教各机器人20的动作。

下面，采用图5说明机器人20对移动中的工件W进行的作业，以便对图2所示的校正部31b执行的校正处理进行说明。图5是示出对移动中的工件W的作业的说明图。另外，在图5之后，省略图4所示的准备位置Ps和准备位置Pe的记载。

如图5所示，机器人20被规定为在沿着运送方向的宽度为L1的动作范围M1内进行作业。在最开始的作业位置即作业位置P1到达动作范围M1时，机器人20开始对作业位置P1的作业。另外，在图5中利用实线示出了到达作业开始位置的工件W。

接着，机器人20进行作业位置P2至作业位置P5的作业，并在最后的作业位置即作业位置P5即将从动作范围M1离开前完成对作业位置P5的作业。另外，在图5中利用虚线示出了到达作业完成位置的工件W。

这里，设机器人20在动作范围M1内从开始对工件W的作业到完成作业的最大时间为Tm、从工件W的最初的作业位置P1到最后的作业位置P5的距离为W1，则Tm通过算式“Tm＝(W1+L1)/V”来表示。

这样，按运送速度V对运送中的工件W在动作范围M1内完成作业所用的时间是“Tm”，另一方面，如上所述，完成对静止状态的工件W的作业所用的时间是“Ts”。

因此，若按算式“k＝Tm/Ts”表示的k倍将在工件W静止时生成的示教数据32a再生，则能够按运送速度V对运送中的工件W在机器人20的动作范围M1内完成作业。图2所示的校正部31b这样地确定示教数据32a的再生速度。另外，下面，将上述的“k”称为“倍率比例”。

进而，校正部31b(参照图2)连续地收到工件W的运送速度V，并根据运送速度V的变化使示教数据32a的再生速度变化。通过这样，即使在运送速度V变化的情况下，机器人20也能够在动作范围M1内完成对工件W的作业。

下面，采用图6对图2所示的校正部31b执行的校正处理更详细地进行说明。图6是示出校正处理的详细情况的说明图。另外，在图6中示出了运送速度V为0的情况(即，工件W静止的状态)和运送速度是0以外的情况(即，工件W移动的状态)。

在工件W静止的状态下，在各作业位置进行的上述的第一作业所需的时间是T1，向各作业位置移动所用的时间是Ta、Tb和Tc。在该情况下，在工件W移动过程中，校正部31b(参照图2)以各移动时间为算式“k＝Tm/Ts”表示的k倍的方式将示教数据32a再生。

另一方面，关于第一作业的作业时间T1，校正部31b不翻k倍。这是因为，在第一作业中，工件W在静止中、在移动中均需要控制成在预先确定的规定的时间停留在各作业位置。通过这样，机器人20能够保持第一作业的作业精度，并能够在图5所示的动作范围M1内完成对工件W的作业。

另外，在本实施方式中，作为第一作业而对在规定时间静止在工件W上的规定位置的作业进行说明。但是，不限于此，第一作业也可以是使相对于工件W的相对速度在规定时间内恒定的作业。作为这样的作业，可以列举例如对工件W呈线状地进行焊接的弧焊作业、或对工件W呈线状地喷出密封剂的密封作业。

下面，采用图7对沿着运送方向配置多台机器人20的情况进行说明。图7是配置有多个机器人20的情况的说明图。如图7所示，通过沿着运送方向配置多个机器人20，从而能够利用多个机器人20分担对工件W的作业，并能够提高对被运送的工件W的作业性。另外，在图7中，对沿着运送方向配置有两台机器人20的情况进行了例举，但关于机器人20的台数，可以是任意数。

此外，在图7中，如机器人20-1、机器人20-2这样，对各标号附加了带连字符的数字以区别多个机器人20。此外，关于工件W上的作业位置P1～P5，也同样地附加了带连字符的数字。

如图7所示，机器人20-1和机器人20-2分别被设置成在运送方向上避免动作范围M1与动作范围M2重叠。另外，在图7中，例举了在动作范围M1与动作范围M2之间有间隙的情况，但也可以省略这样的间隙。即，各动作范围在运送方向上不重叠即可。此外，在图7中，各动作范围为矩形，但并非将动作范围限定为矩形。只要在运送方向上没有重叠范围，则各动作范围可以是任意形状。

机器人20-1按在动作范围M1内对工件W的作业完成的动作速度进行动作，机器人20-2按在动作范围M2内对工件W的作业完成的动作速度进行动作。即，无需机器人20间的联锁，不产生机器人20的等待时间。

通过这样，能够提高对被运送的工件W的作业性。具体而言，在机器人20的台数多的情况下，能够与机器人20的台数成比例地提高生产率。即，能够实现与机器人20的台数和运送速度V成比例的生产率。此外，还能够得到这样的效果：对设置于工件W上的作业位置P的各机器人20的分配方法的自由度增加。

这里，关于机器人20-1，若设从最初的作业位置P1-1到最后的作业位置P5-1的距离为W1，则机器人20-1在动作范围M1内完成对工件W的作业的所需时间Tm如上所述地通过算式“Tm＝(W1+L1)/V”来表示。

此外，关于机器人20-2，若设从最初的作业位置P1-2到最后的作业位置P5-2的距离为W2，则机器人20-2在动作范围M2内完成对工件W的作业的所需时间Tm通过算式“Tm＝(W2+L2)/V”来表示。

即，在配置有n台机器人20的情况下，关于第n个机器人即机器人20-n，若设从最初的作业位置P1-n到最后的作业位置P5-n的距离为Wn，则机器人20-n在动作范围Mn内完成对工件W的作业的所需时间Tm通过算式“Tm＝(Wn+Ln)/V”来表示。

这样，即使在配置有多台机器人20的情况下，也能够按与图5所示的情况同样的步骤计算出各机器人20的所需时间Tm。因此，关于各机器人20，通过按算式“k＝Tm/Ts”表示的k倍将与各机器人20对应的示教数据32a再生，从而即使工件W的运送速度V变化也能够分别保持对工件W的作业精度。

另外，在图7中，例举了与机器人20-1对应的作业位置和与机器人20-2对应的作业位置数量相同的情况，但作业位置的个数也可以是每个机器人20为不同的数量。

另外，机器人系统1还能够排除工件W的位置偏离和姿态偏离的影响。因此，下面，关于这点，采用图8A和图8B来进行说明。图8A是示出工件W的位置偏离的说明图。图8B是示出工件W的姿态偏离的说明图。

另外，工件W的位置偏离或姿态偏离既可以利用图2所示的照相机11检测出，也可以根据从照相机11收到的图像数据而由机器人控制装置30的控制部31检测出。在该情况下，既可以由图2所示的取得部31a进行这样的检测处理，也可以利用在照相机11与校正部31b之间与取得部31a并列地设置的检测部进行这样的检测处理。此外，也可以由校正部31b进行这样的检测处理。

如图8A所示，有时工件W在运送方向上错位偏离量dX、或在与运送方向垂直的水平方向上错位偏离量dY。另外，在图8A中利用虚线示出了从处于正规的位置的工件W错位的工件Ws。

如图8B所示，有时工件W在运送方向上姿态偏离dθx。另外，在图8B中利用虚线示出了从正规的姿态的工件W姿态偏离的工件Ws。此外，在图8B中例举了在运送方向(X轴方向)上的姿态偏离，有时在该图所示的Y轴方向上姿态偏离dθy，或在Z轴方向上姿态偏离dθz。关于这些姿态偏离也能够与运送方向上的姿态偏离同样地作为校正的对象。

上述的检测部根据从照相机11收到的图像数据检测从正规位置的位置偏离。此外，上述的检测部根据从照相机11收到的图像数据检测从正规姿态的姿态偏离。另外，关于位置偏离，既可以根据运送装置10(参照图1)的运送面上的记号检测出，也可以根据运送速度V随时计算出假想的正规位置，并通过与计算出的正规位置的比较检测出。

此外，关于姿态偏离，能够通过将从上方观察的正规姿态的工件W的轮廓与图像数据中的工件W的轮廓进行比较来检测出。另外，在本实施方式中，对根据照相机11的拍摄结果检测位置偏离和姿态偏离的情况进行说明，但也可以根据排列在运送装置10上的多个光学传感器等传感器的输出来检测位置偏离和姿态偏离。

图2所示的校正部31b根据这样检测出的工件W的位置偏离或姿态偏离对示教数据32a进行校正，从而排除工件W的位置偏离和姿态偏离的影响。因此，无论工件W的位置偏离或姿态偏离，机器人系统1都能够保持作业精度。

下面，采用图9对机器人控制装置30执行的处理步骤进行说明。另外，图9对应于如图4至图6所示机器人20是一台的情况，但在机器人20是多个的情况下，关于各机器人20，并列地执行图9所示的处理即可。

此外，通过图4所示的静止示教，示教数据32a已生成，采用图4说明的静止示教中的作业时间Ts也已计算出。

如图9所示，照相机11取得工件W的运送速度V(步骤S101)。经由取得部31a收到运送速度V后的校正部31b使用算式“Tm＝(W1+L1)/V”计算出机器人20在动作范围M1内能够对按运送速度V被运送的工件W进行作业的时间Tm(步骤S102)。此外，校正部31b使用算式“k＝Tm/Ts”计算出表示倍率比例的k(步骤S103)。

接着，校正部31b判定工件W是否到达作业开始位置(步骤S104)。进而，在工件W到达作业开始位置的情况下(步骤S104，是)，动作控制部31c按在步骤S103中计算出的倍率比例开始示教数据32a的再生(步骤S105)。另外，在未满足步骤S104的判定条件的情况下(步骤S104，否)，重复步骤S104的判定处理。

接着，校正部31b判定运送速度V是否有变化(步骤S106)，在运送速度V有变化的情况下(步骤S106，是)，根据变化后的运送速度V对再生速度进行校正(步骤S107)。另外，在未满足步骤S106的判定条件的情况下(步骤S106，否)，进入到步骤S108的处理而不进行步骤S107的处理。

接着，校正部31b判定对工件W的作业是否结束(步骤S108)，在对工件W的作业结束的情况下(步骤S108，是)，结束处理。另外，在未满足步骤S108的判定条件的情况下(步骤S108，否)，重复步骤S106之后的处理。

如上所述，实施方式的机器人系统1具备运送装置10、机器人20、取得部11和机器人控制装置30。运送装置10运送工件W。机器人20对运送中的工件W进行作业。取得部11取得工件W的运送速度V。机器人控制装置30对机器人20的动作进行控制。此外，机器人控制装置30具备校正部31b，所述校正部31b根据取得部11取得的运送速度V对机器人20的动作速度进行校正。

这样，根据实施方式的机器人系统1，即使在运送中的工件W的运送速度V变化的情况下，也根据取得的运送速度V对机器人20的动作速度进行校正。因此，即使运送速度V变化，机器人系统1也能够高精度地保持对工件W的作业精度。

此外，实施方式的机器人系统1进行使相对于工件W的相对速度在规定时间内恒定的第一作业。因此，能够与运送速度V的变化无关而高精度地进行作为相对速度为0、即对工件W的相同位置的作业的螺钉紧固作业或点焊作业。此外，能够与运送速度V的变化无关而高精度地进行作为相对速度为0以外、即相对于工件W保持0以外的恒定的相对速度的作业的弧焊作业或密封作业。

此外，在上述的实施方式中，例举了机器人系统1采用照相机11取得运送速度V的情况，但也可以通过其它方法取得运送速度V。关于这点，采用图10A和图10B进行说明。

图10A是示出机器人系统1的变形例之一的示意图，图10B是示出机器人系统1的变形例之二的示意图。另外，在图10A和图10B中，对与图1相同的构成要素标注相同标号，对重复的说明省略或限于简单的说明。

如图10A所示，机器人系统1a与图1所示的机器人系统1不同之处在于，代替照相机11(参照图1)而采用对运送装置10进行驱动的马达等致动器的编码器11a来取得运送速度V。

编码器11a将输出值向机器人控制装置30输出，机器人控制装置30的取得部31a(参照图2)根据收到的输出值计算出运送速度V。这样，通过利用运送装置10的编码器11a，从而能够降低机器人系统1a的成本。另外，也可以在编码器11a侧计算出运送速度V。

另外，在图10A中例举了一台机器人控制装置30和一台机器人20。但是，不限于此，也可以这样：将多台机器人控制装置30连接在编码器11a的属下，将一台以上机器人20分别连接在各机器人控制装置30的属下。

如图10B所示，机器人系统1b在编码器11a与机器人控制装置30之间具备运送速度算出装置200，在这点上与图10A所示的机器人系统1a不同。

运送速度算出装置200根据从编码器11a收到的输出值计算出运送速度V。进而，将计算出的运送速度V向机器人控制装置30输出。通过这样，能够减少机器人控制装置30的处理负荷。

另外，在图10B中例举了一台机器人控制装置30和一台机器人20。但是，不限于此，也可以这样：将多台机器人控制装置30连接在运送速度算出装置200的属下，并将一台以上机器人20分别连接在各机器人控制装置30的属下。

另外，在图1所示的机器人系统1中，也可以这样：将根据拍摄数据计算出运送速度V的、与照相机11独立的装置连接在照相机11的属下，并将一台或多台机器人控制装置30连接在这样的装置的属下。

此外，在上述的实施方式中，示出了机器人20是7轴机器人的示例，但机器人20既可以是8轴以上的机器人、也可以是6轴以下的机器人。

本领域的技术人员能够容易地导出进一步的效果和变形例。因此，本发明的更广泛的形态不限于如上表示并且记述的特定的详细情况及代表性的实施例。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物定义的总括的发明的概念精神或范围的情况下，能够进行各种变更。

Claims (9)

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

运送装置，其对工件进行运送；

机器人，其对运送中的所述工件进行作业；

取得部，其取得所述工件的运送速度；和

机器人控制装置，其对所述机器人的动作进行控制，

所述机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据所述取得部取得的所述运送速度对所述机器人的动作速度进行校正，

所述机器人的底座部被固定，所述机器人的末端执行器进行使相对于所述工件的相对速度在规定时间内恒定的第一作业作为所述作业。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一作业中，所述机器人使末端与所述工件接触。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人对一个所述工件上的多个部位进行所述第一作业。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备照相机，所述照相机对运送中的所述工件连续地进行拍摄，

所述机器人控制装置还具备检测部，所述检测部根据所述照相机的拍摄结果检测所述工件的位置偏离和姿态偏离，

所述校正部根据所述检测部检测出的所述位置偏离和所述姿态偏离对所述机器人相对于所述工件的动作进行校正。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人沿着所述运送装置的运送方向设置有多个。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人分别被设置成，各自的动作范围在所述运送方向上不重叠，

所述校正部对所述动作速度进行校正，使得各个所述机器人在各自的所述动作范围内完成作业。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备存储部，所述存储部对在所述工件静止的状态下示教出所述机器人的动作的示教数据进行存储，

所述校正部根据所述运送速度使所述示教数据的再生速度变化，从而对所述机器人的所述动作速度进行校正。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

取得部，其取得工件的运送速度；

动作控制部，其对机器人的动作进行控制，使得对运送中的所述工件进行作业；和

校正部，其根据所述取得部取得的所述运送速度对所述机器人的动作速度进行校正，

其中，所述机器人的底座部被固定，所述机器人的末端执行器进行使相对于所述工件的相对速度在规定时间内恒定的第一作业作为所述作业。

9.一种被加工物的制造方法，其特征在于，

所述被加工物的制造方法包括如下工序：

取得通过运送装置运送的工件的运送速度；和

根据取得的所述运送速度来校正对运送中的所述工件进行作业的机器人的动作速度，

其中，所述机器人的底座部被固定，所述机器人的末端执行器进行使相对于所述工件的相对速度在规定时间内恒定的第一作业作为所述作业。

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