JPH0985657A

JPH0985657A - ロボットの制御装置

Info

Publication number: JPH0985657A
Application number: JP23960795A
Authority: JP
Inventors: Motohisa Kondo; 元寿今藤; Shigetaka Nagamatsu; 茂隆永松
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1995-09-19
Filing date: 1995-09-19
Publication date: 1997-03-31

Abstract

(57)【要約】【課題】搬送されるワークピースに対して固定設置さ
れたロボットを用いて作業を行う場合に、所定の位置に
おいて作業が行われ、ロボットアームの動作経路が一定
となるよう同期制御を行う。【解決手段】動作プログラム設定時のコンベア１０の
搬送速度（基準搬送速度）と実際の搬送速度（実搬送速
度）に基づきロボットアーム１４の移動速度を修正す
る。実搬送速度が遅い場合は、ロボットアーム１４の初
期位置から作業開始位置までの移動速度も遅くすること
によって、作業開始位置およびここまでの経路が変化し
ないようにする。また、基準搬送速度、実搬送速度およ
び作業の所要時間に基づきポーズ時間を算出し、作業終
了した後、このポーズ時間の間、ロボットアーム１４と
ワークピースがともに移動するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンベアなどの搬
送装置により搬送されるワークピースに同期追従して作
業を行うロボットを制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送装置によって移動されるワークピー
スに対し、所定の作業を行うロボットがあらゆる製造業
において使用されている。この搬送装置は、大別すると
ワークピースを常時移動させるものと、間欠的に移動さ
せるものとがある。間欠的に移動させる場合は、ロボッ
トは停止しているワークピースに対して作業を行えば良
く、この制御は比較的単純なものである。一方、ワーク
ピースが常時移動している場合、ロボットは移動中のワ
ークピースに対して作業を行う必要があり、ワークピー
スの移動を考慮する必要がある。

【０００３】このような移動中のワークピースに対し作
業を行う装置が、特開平３−１０７２４号公報に記載さ
れている。この装置は、ワークピースを搬送する搬送装
置と同期した第２の搬送装置によってロボットを移動さ
せ、ワークピースとロボットの相対位置を一定に保ち作
業を行う装置である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記公報に示された装
置においては、ロボット用の搬送装置を別途設ける必要
があるという問題があった。また、ワークピースが比較
的大型のもので、その全体が作業対象であるばあい、ワ
ークピースの全体を作業範囲とするロボットが必要にな
り、ロボットが大きくなるという問題もあった。

【０００５】本発明は前述の問題点を解決するためにな
されたものであり、小型のロボットを用いても、大型の
ワークピースの全体に対して作業を可能とし、かつワー
クピースの移動に対する同期を確実に制御可能なロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる第１のロボットの制御装置は、搬
送装置によって移動するワークピースに対して、所定の
作業を行うロボットの動作を制御するロボットの制御装
置であって、前記搬送装置の基準となる搬送速度を記憶
する基準搬送速度保存部と、前記基準となる搬送速度に
対応したロボットアームの基準となる移動速度を記憶す
る基準移動速度保存部と、前記搬送装置の実際の搬送速
度を検出する実搬送速度検出部と、前記基準移動速度
を、前記実搬送速度と前記基準搬送速度に基づき修正し
て、ロボットアームの移動速度指令値を算出する移動速
度演算部と、を有している。

【０００７】搬送速度が変化した場合、これに応じてロ
ボットアームの移動速度を変化させないと、ワークピー
ス上の所定の位置にロボットアームが到達するに要する
時間が変化する。ワークピースの作業位置にロボットア
ームが到達するのに初期の設定より時間がかかってしま
うと、作業に要する時間は予め定まっているので、最悪
の場合、作業中に作業位置がロボットアームの可動範囲
から外れてしまう場合も考えられる。本発明によれば、
搬送速度に応じてロボットアームの移動速度を変更する
ことができ、搬送速度が変化しても、常に所定の位置か
ら作業を開始することができる。

【０００８】また、本発明にかかるロボットの第２の制
御装置は、前記第１のロボットの制御装置であって、さ
らに、ロボットの行う個々の作業の所要時間を保存する
作業時間保存部と、前記基準搬送速度、前記実際の搬送
速度および前記作業の所要時間に基づきロボットが所定
の作業を終了した後、ロボットアームが搬送されるワー
クピースと共に移動する時間であるポーズ時間を算出す
るポーズ時間演算部と、を有している。

【０００９】作業に要する時間は、前述のように固定さ
れているので、搬送速度が変化すると、作業が終了した
時のロボットアームの位置が変化する。このように変化
する作業終了位置から、ロボットアームをたとえばその
初期位置まで復帰させる場合、その復帰経路も変化す
る。したがって、この復帰経路の各々がワークピースや
他の設備と干渉しないことが必要となる。本発明におい
ては、作業終了後に、ロボットアームがワークピースと
共に移動する時間を搬送速度に応じて設定して、その
後、ロボットアームが次の作業位置または初期位置に移
動するようにしており、また前述の第１の装置によって
作業の開始位置が変化しないようにしているので、前記
移動時の経路が一定となる。

【００１０】また、本発明にかかる第３のロボットの制
御装置は、前記第１のロボットの制御装置に、さらに、
ロボットの行う個々の作業が開始された搬送装置の送り
位置を記憶する作業開始送り位置保存部と、ロボットの
行う個々の作業の所要時間を保存する作業時間保存部
と、前記作業時間と前記基準搬送速度と前記作業開始送
り位置とに基づき作業終了時の送り位置を算出する作業
終了送り位置演算部と、前記搬送装置の送り位置を検出
する送り位置検出部と、前記作業終了送り位置と前記送
り位置が一致した時にロボットの次の動作の開始を許可
する次動作許可部と、を有している。

【００１１】前述のように、作業終了後の移動経路を一
定とするために、本発明においては、作業が開始された
ときの搬送装置の送り位置を記憶し、基準となる搬送速
度で搬送中に、所定の作業を行った時に作業が終了する
送り位置を算出し、実際の送り位置がこの作業終了の送
り位置に一致したときに、ロボットアームを初期位置
に、または次の作業の位置に移動させる許可を行ってい
る。ここで搬送装置の送り位置とは、搬送装置のワーク
ピースとともに移動する部材、たとえばコンベアのベル
トに固定された基準点が、搬送路上のどの位置にあるか
を示すものである。したがって、この基準点の移動とワ
ークピースの移動とは同期する。本発明において、前述
の第１の装置によって作業の開始位置が変化しないよう
にしているので、前記移動時の経路が一定となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明にかかるロボットの
制御装置の実施の形態を、図面に従って説明する。

【００１３】発明の第１の実施の形態図１には、本発明にかかる第１の実施の形態が示されて
いる。ワークピースを搬送する装置であるコンベア１０
の近傍に、搬送されるワークピースに対し所定の作業を
行うロボット１２が設置されている。ロボット１２は、
先端が搬送されるワークピースの所定の位置に移動する
ロボットアーム１４を有している。

【００１４】このロボットアーム１４の動きを制御する
のがロボットアーム制御部１６である。所定の作業に対
応したロボットアーム１４の動作は、その動作の作業位
置とともに動作プログラム保存部１８に記憶されてい
る。この動作プログラムは、基準となる条件、すなわち
搬送装置の搬送速度が所定の値（基準搬送速度）の時に
基づき設定されている。この基準搬送速度は、基準搬送
速度保存部２０に記憶されている。また、同様に前記の
基準搬送速度における個々の動作のロボットアーム１４
の移動速度（基準移動速度）が、基準移動速度保存部２
２に記憶され、個々の作業に要する作業時間が作業時間
保存部２４に記憶されている。

【００１５】動作プログラム解読部２６は前記の動作プ
ログラムを解読し、この解読したデータが前記のロボッ
トアーム制御部１６に送出される。また、コンベア１０
上の所定の位置には基準点Ｇが設けられており、ワーク
ピースの各点はこの基準点Ｇに対する相対座標として記
憶されている。したがって、この基準点Ｇの位置が分か
れば、搬送中のワークピースの各点の位置が特定でき
る。この基準点Ｇの位置を検出するのがコンベア位置検
出部２８である。この基準点Ｇの位置がコンベア位置と
してロボットアーム制御部１６に送出され、ロボットア
ーム１４の先端が、搬送されるワークピースの作業対象
となっている位置に正確に位置決めされる。もちろん、
コンベア１０の搬送速度が前述の基準搬送速度で常に一
定ならば、ロボット１２に対するワークピースの位置も
毎回変わらないので、ロボットが設置された床に固定さ
れた座標系（固定座標系）に対しロボットの制御を行う
こともできる。しかし、通常コンベア１０の搬送速度は
それほど精密には制御されておらず、また生産計画によ
って搬送速度を変更する場合もあるので、ワークピース
の位置を常に把握して制御がなされるよう構成されてい
る。これによって、ロボットアーム１４はワークピース
の作業対象位置に正確に移動し、この位置で所定の作業
を行うことができる。

【００１６】上記の構成によって、ロボットアームはワ
ークピースの作業対象位置に正確に移動することが可能
である。言い換えれば、搬送装置と共に移動する座標系
（ワークピース座標系）に関してロボットアーム先端を
確実に位置決めすることができる。しかしながら、ロボ
ット１２が設置された床に固定された座標系（固定座標
系）に対して、所定の作業が常に一定の位置で行われる
とは限らない。

【００１７】これについて、図２を用いて説明する。コ
ンベア１０上を搬送されるワークピースＷに対し、ロボ
ットアーム１４は、初期位置Ｏから作業開始位置Ａへ移
動し、ワークピースＷの移動と共に動いて、作業終了位
置Ｂまで移動し、そして初期位置Ｏに復帰する。ワーク
ピースＷが固定座標Ｐ₀に到達したことが検出される
と、ロボットアーム１４は、ワークピース座標系の作業
開始点ｐ₁に向けて移動を開始する。このとき、コンベ
ア１０が前述の基準搬送速度で移動していれば、プログ
ラムの設定どおりの固定座標Ｐ₁₀にワークピースＷが達
している。そして、ワークピース座標系において、作業
開始点ｐ₁から作業終了点ｐ₂に移動する。もちろん、
作業内容によって開始点ｐ₁と終了点ｐ₂が一致する場
合もあり、本実施形態においては、この場合について説
明する。基準搬送速度のときに、この所定の作業の間に
ワークピースＷが移動する距離（搬送量）はＬ₀であ
り、作業が終了したときにロボットアーム１４は固定座
標Ｐ₂₀に位置する。作業開始点ｐ₁と終了点ｐ₂が一致
する場合、図示するように座標Ｐ₁₀と座標Ｐ₂₀の距離が
搬送量Ｌ₀と一致する。作業開始点ｐ₁と終了点ｐ₂が
一致しない場合は、搬送量Ｌ₀にこの２点（ｐ₁，
ｐ₂）間の距離だけ補正した値が座標Ｐ₁₀と座標Ｐ₂₀の
距離となる。作業終了後、ロボットアーム１４は初期位
置Ｏに復帰する。

【００１８】以上は、コンベア１０の搬送速度が、動作
プログラムを作成したときに設定条件とした基準搬送速
度であった場合であるが、実際の搬送速度がこの基準搬
送速度からずれると、作業開始の固定座標がずれる場合
がある。たとえば、コンベア１０が基準搬送速度より速
い速度で運転されている場合、ワークピースＷが座標Ｐ
₀に達してから動きだしたロボットハンド１４がワーク
ピース座標ｐ₁まで達する間のワークピースＷの移動量
は基準より大きくなる。たとえば、図中の固定座標Ｐ₁₁
で、ロボットアーム１４が作業開始点ｐ₁に達する。ま
た、作業中のワークピースＷの移動距離Ｌ₁も、作業終
了時の座標Ｐ₂₁も基準からずれる。逆に、搬送速度が基
準搬送速度より遅い場合、ロボットアーム１４が作業開
始点ｐ₁に達したときの固定座標は座標Ｐ₁₂となってず
れが生じ、移動距離Ｌ₂も、作業終了時の座標Ｐ₂₂も基
準からずれる。

【００１９】このように各座標がずれると、その位置が
ロボットアーム１４の可動範囲の外となってしまう可能
性がある。言い換えれば、ロボットアーム１４の可動範
囲を、このずれを考慮して大きめにとらなければならな
い。すなわち、基準搬送速度で常に搬送されているのな
らば、可動範囲は座標Ｐ₁₀，Ｐ₂₀の間でよいが、搬送速
度のずれを考慮すると、座標Ｐ₁₂，Ｐ₂₁なども可動範囲
に含まれるようにしなければならない。さらに、作業開
始時の固定座標Ｐ₁₀が、座標Ｐ₁₁，Ｐ₁₂などに変化する
と、初期位置Ｏから作業開始位置Ａまでのロボットアー
ム１４の軌跡が変化する。この変化した軌跡上に、他の
設備や、ワークピースＷが存在していると、ロボットア
ーム１４がこれに接触する事態となる。また、作業終了
位置Ｂから初期位置Ｏに復帰する場合でも同様であり、
さらには、作業終了位置Ｂから直接次の作業の開始位置
に移動する場合でも同様のことが起こり得る。

【００２０】そこで、本実施形態においては、作業開始
および終了時の固定座標値を一定とするために以下の構
成を有している。図１に示すように、コンベア１０の実
際の搬送速度を検出する実搬送速度検出部３０が設けら
れている。この搬送速度の検出は、コンベア１０から直
接検出することも可能であるが、コンベア位置検出部２
８の検出値より求めることも可能である。そして、検出
された実搬送速度と、基準搬送速度保存部２０および基
準移動速度保存部２２に記憶された基準搬送速度および
基準移動速度に基づき移動速度演算部３２でロボットア
ーム１４の移動速度の補正を行う。すなわち、

【数１】に基づきロボットアーム１４の移動速度を算出し、この
新たに算出された移動速度基づきロボットアーム制御部
１６が制御を行う。これによって、実搬送速度が速い場
合は移動速度も速くなり、実搬送速度が遅い場合は移動
速度も遅くなる。そして、このときの作業開始の固定座
標Ｐ₁₃が基準搬送速度の場合の固定座標Ｐ₁₀と一致す
る。

【００２１】さらに、作業終了後ロボットアーム１４が
復帰動作を開始する点を前記の座標Ｐ₂₀と一致させるた
めに、本実施形態においてはポーズ時間演算部３４が備
えられている。ポーズ時間演算部３４では、作業時間保
存部２４に記憶された作業時間と、基準搬送速度保存部
２０に記憶された基準搬送速度と、実搬送速度検出部３
０により検出された実搬送速度に基づき、作業終了後ワ
ークピースＷと共に移動する期間であるポーズ時間の算
出を行う。すなわち、

【数２】により、ポーズ時間の算出を行う。図２においては、固
定座標Ｐ₁₃にて作業が開始され、ワークピースＷが距離
Ｌ₃搬送され、座標Ｐ₂₃において作業終了後、算出され
たポーズ時間の間ロボットアーム１４はワークピース座
標ｐ₂に固定される。このポーズ時間の間ワークピース
Ｗは距離Ｌ_Pだけ動き、固定座標Ｐ₃₃に達する。作業中
およびポーズ時間の搬送速度が変化しなければ座標Ｐ₃₃
は座標Ｐ₂₀に一致し、したがってロボットアーム１４の
復帰経路は所定の経路となる。

【００２２】なお、本実施形態においては、ポーズ時間
が負とならないように、基準搬送速度は、考えられる搬
送速度の最大値を採ることが望ましい。

【００２３】図３および図４には、上述した一連の動作
の流れがまとめて示されている。動作プログラム解読部
２６においては、動作プログラム、作業ポイント、移動
速度、基準搬送速度が読み込まれる。次に、作業点ｐ₁
への移動指令をロボットアーム部へ出力する。さらに、
移動速度演算部３２へ基準移動速度と基準搬送速度を出
力する。移動速度演算部３２はこれらのデータと、実搬
送速度検出部３０により検出された実搬送速度に基づ
き、移動速度の算出を行う。この移動速度はロボットア
ーム制御部１６に出力され、ここではこのデータと前記
の作業点ｐ₁への移動指令に基づきロボットアームの制
御が行われる。

【００２４】ロボットアームが作業点ｐ₁に到達する
と、動作プログラム解読部２６は次の命令を読み込み、
作業点ｐ₁への追従指令をロボットアーム制御部１６に
出力する。また、作業時間保存部２４から作業時間を読
み込み、これと基準搬送速度をポーズ時間演算部に出力
する。ロボットアーム制御部１６においては、ロボット
アームが作業点ｐ₁に追従するように制御が行われる。
一方、ポーズ時間演算部３４においては、作業時間、基
準搬送速度および実搬送速度検出部３０により検出され
た実搬送速度に基づき、ポーズ時間の算出を行う。この
ポーズ時間はロボットアーム制御部１６に出力され、こ
こではこの時間だけ作業点ｐ₁に追従する制御を継続す
る。ポーズ時間が経過したら次の動作命令が読み込まれ
る。

【００２５】発明の第２の実施の形態図５には、本発明にかかる第２の実施の形態の構成が記
載されている。第２の実施形態の構成のうち、図１に示
す第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号
を付し、その説明を省略する。本実施形態は、第１の実
施形態のポーズ時間演算部３４に替えて、動作解除部３
６が設けられている。この動作解除部３６には、作業開
始位置保存部３８、作業終了位置演算部４０および次動
作許可部４２が含まれている。

【００２６】本実施形態における作業開始位置Ａまでの
ロボットアーム１４の移動は、第１の実施形態と全く同
様である。図２を参照して説明すると、作業開始位置Ａ
までロボットアーム１４が移動し、ワークピース座標ｐ
₁に位置決めされると、このときのコンベアの基準点Ｇ
の位置を示す固定座標Ｐ_Gが作業開始コンベア位置Ｐ_G1
として作業開始位置保存部３８に記憶される。次に、作
業終了位置演算部４０にて、作業時間保存部２４に記憶
されている作業時間と、基準搬送速度保存部２０に記憶
される基準搬送速度とに基づき作業中にワークピースＷ
が搬送される距離Ｌ₄が算出され、さらにこれと前記作
業開始コンベア位置Ｐ_G1から作業終了時点でのコンベア
基準点Ｇの座標Ｐ_Gを作業終了コンベア位置Ｐ_G2と算出
する。前記の距離Ｌ₄は距離Ｌ₀と一致する。そして、
次動作許可部４２は、コンベア基準点Ｇが前記の作業終
了コンベア位置Ｐ_G2に達したかを監視し、達したときに
動作プログラム解読部２６に次の動作のプログラムの読
み込みを許可する。したがって、作業が終了しても、基
準点Ｇが座標Ｐ_G2に到達するまで、ロボットアーム１４
が作業点ｐ₁を追従するように制御がなされる。

【００２７】この場合には、作業中にコンベアの速度が
変化しても、ロボットアーム１４が初期位置Ｏに復帰す
る動作を開始する座標に変化がなく、常に、一定の経路
によって復帰動作が行われる。

【００２８】なお、本実施形態においても、作業が終了
する以前に作業終了コンベア位置Ｐ_G2にコンベア位置Ｐ
_Gが達しないように、基準搬送速度は、考えられる搬送
速度の最大値を採ることが望ましい。

【００２９】図６には、上述した一連の動作の流れがま
とめて示されており、前述の図３に続く各装置の動作が
示されている。ロボットアームが作業点ｐ₁に到達する
と、動作プログラム解読部２６は次の命令を読み込み、
作業点ｐ₁への追従指令をロボットアーム制御部１６に
出力する。また、作業時間保存部２４から作業時間を読
み込み、これと基準搬送速度を動作解除部３６に出力す
る。ロボットアーム制御部１６においては、ロボットア
ームが作業点ｐ₁に追従するように制御が行われる。一
方、動作解除部３６においては、ロボットアーム１４が
作業開始点ｐ₁に達した時点でのコンベア基準点Ｇの位
置Ｐ_Gが作業開始位置Ｐ_G1として記憶される。さらに、
作業時間、基準搬送速度より、基準搬送速度で搬送して
いるときに作業時間の間にコンベアがどれだけ移動する
か、すなわちコンベアの移動距離Ｌ₄を算出する。そし
て、作業開始位置Ｐ_G1から移動距離Ｌ₄だけ離れた位置
を作業終了位置Ｐ_G2として、この位置にコンベア位置Ｐ
_Gが到達するまで次の命令の読み込みが禁止される。作
業終了位置Ｐ_G2にコンベア位置Ｐ_Gが到達すると、動作
解除部３６より次動作の命令の読み込みが許可される。

【００３０】以上のように本実施形態においては、作業
点への位置決め動作に関しては前述の第１の実施形態と
同様の動作であり、同様の効果を得ることができる。ま
た、作業点から復帰する動作に関しては、作業中にコン
ベアの搬送速度が変化しても作業終了点は変化しないの
で、復帰動作時のロボットアーム１４の経路は常に一定
となる。

【００３１】また、以上の各実施の形態によれば、経路
がずれたときの余裕をとる必要がないので、周辺設備を
より接近させて配置することができ、小さなスペースで
設備を設置することができる。

【００３２】さらに、搬送速度を生産計画に応じて変更
しても、動作プログラムに何ら影響を及ぼすことはな
く、搬送速度ごとに動作プログラムなどを準備する必要
がない。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ワークピ
ースとロボットが相対的に移動しても同期制御を行うこ
とができる。さらに、実際の搬送速度が、動作プログラ
ムを設定したときのコンベアの搬送速度（基準搬送速
度）からずれた場合でも、ロボットアームがワークピー
ス上の作業開始点に達する位置が変化せず、作業が終了
してロボットアームが初期位置または次作業位置へ移動
を開始する位置も変化しない。したがって、ロボットア
ームの可動範囲に余裕を持たせる必要がない。

【００３４】また、作業開始位置や次作業位置などへの
移動開始位置が変化しないので、ロボットアームの経路
も変化しない。よって、ロボットアームが移動動作にお
いてワークピースや他の設備と干渉しないことを動作プ
ログラムを設定した条件でのみ考慮すれば良く、経路が
ずれたときの余裕をとる必要がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるロボットの制御装置の第１の
実施形態の構成図である。

【図２】実施形態の動作の説明図である。

【図３】第１の実施形態の動作フローの説明図であ
る。

【図４】第１の実施形態の動作フローの説明図であ
る。

【図５】第２の実施形態の構成図である。

【図６】第１の実施形態の動作フローの説明図であ
る。

【符号の説明】

１０コンベア、１２ロボット、１４ロボットアー
ム、１６ロボットアーム制御部、１８動作プログラ
ム保存部、２０基準搬送速度保存部、２２基準移動速
度保存部、２４作業時間保存部、２６動作プログラ
ム解読部、２８コンベア位置検出部、３０実搬送速
度検出部、３２移動速度演算部、３４ポーズ時間演
算部、３６動作解除部、３８作業開始位置保存部、
４０作業終了位置演算部、４２次動作許可部、Ｐ固
定された座標系における座標値、ｐ搬送されるワーク
ピース上の座標系における座標値。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送装置によって移動するワークピース
に対して、所定の作業を行うロボットの動作を制御する
ロボットの制御装置であって、前記搬送装置の基準となる搬送速度を記憶する基準搬送
速度保存部と、前記基準となる搬送速度に対応したロボットアームの基
準となる移動速度を記憶する基準移動速度保存部と、前記搬送装置の実際の搬送速度を検出する実搬送速度検
出部と、前記基準移動速度を、前記実搬送速度と前記基準搬送速
度に基づき修正して、ロボットアームの移動速度指令値
を算出する移動速度演算部と、を有するロボットの制御
装置。
【請求項２】請求項１に記載のロボットの制御装置で
あって、さらに、ロボットの行う個々の作業の所要時間を保存する作業時
間保存部と、前記基準搬送速度、前記実際の搬送速度および前記作業
の所要時間に基づきロボットが所定の作業を終了した
後、ロボットアームが搬送されるワークピースと共に移
動する時間であるポーズ時間を算出するポーズ時間演算
部と、を有するロボットの制御装置。
【請求項３】請求項１に記載のロボットの制御装置で
あって、さらに、ロボットの行う個々の作業が開始された搬送装置の送り
位置を記憶する作業開始送り位置保存部と、ロボットの行う個々の作業の所要時間を保存する作業時
間保存部と、前記作業時間と前記基準搬送速度と前記作業開始送り位
置とに基づき作業終了時の送り位置を算出する作業終了
送り位置演算部と、前記搬送装置の送り位置を検出する送り位置検出部と、前記作業終了送り位置と前記送り位置が一致した時にロ
ボットの次の動作の開始を許可する次動作許可部と、を
有するロボットの制御装置。