JP2007030087A - 物流トラッキング装置 - Google Patents
物流トラッキング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007030087A JP2007030087A JP2005215454A JP2005215454A JP2007030087A JP 2007030087 A JP2007030087 A JP 2007030087A JP 2005215454 A JP2005215454 A JP 2005215454A JP 2005215454 A JP2005215454 A JP 2005215454A JP 2007030087 A JP2007030087 A JP 2007030087A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- workpiece
- handled
- control device
- transmitted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 37
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31274—Convey products, move equipment according to production plan in memory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39167—Resources scheduling and balancing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/80—Management or planning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】 ロボットの動作経路や物品の搬送間隔が変化する場合であっても、効率よく物品をハンドリング可能な低コストの物流トラッキング装置を提供する。
【解決手段】 最も上流側のロボット16は、ワーク供給源12から供給される各ワークについてハンドリングの可否を判定し、ロボット16ではハンドリングしないワークのデータを1つ下流側のロボット18に送る。ロボット18はロボット16からのデータに基づいて各ワークのハンドリングの可否を判定し、ロボット18ではハンドリングしないワークのデータを最も下流側のロボット20に送る。
【選択図】 図1
【解決手段】 最も上流側のロボット16は、ワーク供給源12から供給される各ワークについてハンドリングの可否を判定し、ロボット16ではハンドリングしないワークのデータを1つ下流側のロボット18に送る。ロボット18はロボット16からのデータに基づいて各ワークのハンドリングの可否を判定し、ロボット18ではハンドリングしないワークのデータを最も下流側のロボット20に送る。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ロボットを用いて搬送コンベア上から他の位置に物品を受け渡す物流トラッキング装置に関する。
産業用ロボット及びビジョンセンサを組み合わせた従来の物品処理システムとしては、搬送コンベアが搬送する物品を搬送経路に沿って設けられた複数のロボットによって把持し、把持した物品を搬送コンベア上から別の位置又は工程に受け渡すものが知られている。そのようなシステムにおいては、複数のロボットのトラッキング動作をどのように制御するかが非常に重要である。
例えば特許文献1には、搬送コンベアの経路に沿って設置された複数のロボットと、搬送コンベア上の物品を撮像するカメラとを含むロボットシステムが開示されている。このシステムは、ロボット制御装置が物品の検出結果に基づいて物品毎にロボットの動作予約を行う手段を有し、ロボットはその動作予約に従って作業を行う。
また特許文献2にも、搬送コンベアの経路に沿って設置された複数のロボットと、搬送コンベア上の物品を撮像するカメラとを含む物品処理装置が開示されている。この装置では、上流側のロボットで保持せずに通過させるべき物品の個数が予め設定され、上流側のロボットは設定された個数に基づいて物品を保持し、下流側のロボットが上流側のロボットに保持されなかった物品を保持するように構成されている。
特許文献1に記載のロボットシステムは、各ロボットの動作可能時間に基づいて保持動作を計画するため、物品の搬送間隔が不規則な場合でも上流側のロボットは待ち状態とならずに効率よく物品を保持することができる。しかしこのシステムでは、ロボットのトラッキング動作の開始から1サイクル分の動作を完了するまでの動作可能時間に基づいてロボットの保持動作の予約を行うため、ロボット動作経路や確認信号の待ち時間が変化した場合には、ロボットの動作時間の予測が困難になる。
また特許文献2に記載の物品処理装置は、上流側のロボットに保持されずに通過する物品の個数が予め設定されているので、物品の搬送間隔が概ね一定である場合には効率よく物品を保持することが可能であるが、搬送間隔が不規則となった場合には、上流側のロボットが物品を保持できる状態であるにも関わらず待ち状態になる虞があり、効率が低下する虞がある。
そこで本発明は、ロボットの動作経路や物品の搬送間隔が変化する場合であっても、効率よく物品をハンドリング可能な物流トラッキング装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、継続的に供給される複数のワークを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記搬送手段によって搬送されるワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、前記搬送手段に沿って設置された複数のロボットと、該複数のロボットをそれぞれ制御する複数の制御装置と、前記ワーク位置検出手段及び前記複数の制御装置の各々の間を結ぶ通信手段とを備え、前記搬送手段上の各ワークを、前記走行距離検出手段によって検出された前記搬送手段の走行距離に基づいて、前記搬送手段を停止させずに前記複数のロボットのいずれかによってそれぞれハンドリングする、物流トラッキング装置において、前記ワーク位置検出手段は、検出したワークの位置情報を、前記通信手段を介して前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットの制御装置に伝達し、前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットは、ワーク位置検出手段よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側及び最も下流側のロボットの制御装置を除く前記複数のロボット制御装置の各々は、自身より上流側のロボットの制御装置よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、前記最も下流側のロボットの制御装置は、自身より上流のロボットの制御装置より前記通信手段を介して伝達される対象物の位置情報に基づいて前記最も下流側のロボットに該ワークのハンドリングを行わせることを特徴とする、物流トラッキング装置を提供する。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の物流トラッキング装置において、前記判断は、該判断を行う時点でのワークの位置の情報に基づいて行われることを特徴とする、物流トラッキング装置を提供する。
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の物流トラッキング装置において、前記複数の制御装置の各々は、該各々の制御装置が制御するロボットがハンドリングするワーク及びハンドリングしないワークのそれぞれの個数を予め規定しておき、該規定に従って前記判断を行うことを特徴とする、物流トラッキング装置を提供する。
本発明に係る物流トラッキング装置によれば、コンベア上のランダムな位置に置かれ、ランダムな間隔で供給される複数のワークに対して、1台のロボットでは処理能力不足である場合に、1台のビジョンセンサと複数台のロボットを組み合わせて用いることにより、トラッキング動作を低コストでかつ効率良く行うことができる。
以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図1は、本発明の物流トラッキング装置10の典型的な実施例を示す図であり、ロボットシステムの全体配置及びビジョンセンサの構成の概要を示している。本実施形態に係る物流トラッキング装置10は、多数の物品すなわちワークW[i](i=1,2,3...)を継続的に供給するワーク供給源12に接続された搬送手段すなわち搬送コンベア14と、搬送コンベア14を停止させずに搬送コンベア14上のワークのトラッキング動作を行うロボットとして3つのロボット16、18及び20とを有する。図1からわかるように、3つのロボットのうちロボット16がワークの搬送方向に関して最も上流側のハンドリングロボットであり、ロボット20が最も下流側のハンドリングロボットとなる。またロボット16、18及び20はそれぞれ、ロボット制御装置22、24及び26によって制御される。なお搬送コンベア14の図示しない駆動軸は、図示しないモータよって駆動される。この駆動軸又はモータの回転数は、走行距離検出手段すなわちパルスコーダ28によってパルス列の形式でロボット制御装置22に出力される。
また、トラッキング動作のための物品位置検出処理は、ワーク位置検出手段すなわちビジョンセンサ30によって行われる。ビジョンセンサ30は、カメラ32及びカメラ32で撮像した画像を処理するビジョン制御部34から構成され、本実施形態ではビジョン制御部34はロボット制御装置22に内蔵される。ただし、ビジョン制御部34はロボット制御装置に内蔵される必要はなく、ロボット制御装置から独立していてもよい。
図1に示すように、ロボット制御装置22は、ロボット16のためのロボット制御部36を有し、内蔵されたビジョン制御部34からワークの位置を表すデータを得るとともに、パルスコーダ28からの出力値を利用して、ロボット16にトラッキング動作を行わせる。同様にロボット18及び20はそれぞれ、ロボット制御装置24及び26の制御部38及び40に接続される。また、それぞれのロボット制御部は通信手段すなわち通信線42及び44を介して接続され、それにより上流側のロボット(例えばロボット16)でハンドリングされなかったワークに関するデータを下流側のロボット(例えばロボット18)に転送することができる。
図2は、ロボット制御装置22の内部構成の概略をブロック図で示したものである。同図において、ロボット制御装置22に内蔵されたビジョン制御部34は、マイクロプロセッサからなるCPU341を有し、CPU341にはフレームメモリ342、画像処理プロセッサ343、適当なモニタに接続されるモニタインタフェース344、データメモリ345、プログラムメモリ346及びカメラインタフェース347がバス348を介して各々接続される。カメラインタフェース347には上述のカメラ32が接続されており、カメラ32にて撮像された画像はフレームメモリ342に格納される。フレームメモリ342に格納されたデータは画像処理プロセッサ343によって解析される。データメモリ345にはビジョン制御部34における各種設定が格納され、またプログラムメモリ346は解析プログラムが格納される。
ビジョン制御部34のCPU341はロボット制御装置22のバス221を介して、ロボット制御部36のCPU361に接続される。CPU361には、RAM362、ROM363、不揮発性メモリ364、デジタルシグナルプロセッサ(DSP)用データメモリ365、デジタルシグナルプロセッサ(DSP)366が、各々バス367を介して接続される。ROM363にはシステム全体を制御するプログラムが格納され、RAM362にはCPU361で処理するためのデータが一時的に格納される。不揮発性メモリ364には、ロボット16のための動作プログラム、設定データ、後述する検出データ転送処理プログラムが格納される。DSP366は、パルスコーダ28の計数出力信号を処理するためのプロセッサであり、DSP用のデータメモリ365は、DSP366による処理データや設定パラメータを格納する。DSP366は、CPU361の命令に従って任意の時点においてパルスコーダ28の計数出力を検知し、DSP用データメモリ365の所定エリアに書き込む機能を有する。また、ビジョン制御部34のCPU341からも、ロボット制御装置22のCPU361を介してDSP用データメモリ365にアクセス可能となっている。さらに、ロボット制御部36は、ロボット16を制御するための軸制御機器368を有し、軸制御機器368はサーボ回路369を介してロボット16に接続される。なおロボット18及び20をそれぞれ制御するロボット制御部38及び40の構成もロボット制御部36の構成と同様であってよく、故に詳細な説明は省略する。
次に図3のフローチャートを参照して、ビジョン制御部34で行われる検出処理内容について説明する。ビジョン制御部34のCPU341が画像取込み命令を出力すると、レジスタ値Wに初期設定としてゼロが格納され(ステップS1)、カメラ32による1つ以上のワーク画像の撮像及びフレームメモリ342への画像の取込みが行われる(ステップS2)。次に、画像取得時のパルスコーダ28の計数値N1がデータメモリ345及びロボット制御部36のDSP用メモリ365に格納される(ステップS3)。次に、ステップS2で取得した画像をプログラムメモリ346に格納された解析プログラムを用いて解析され、ワークが検出される(ステップS4)。ここで検出の成否(すなわち取込み画像にワークが含まれているか否か)を判定し(ステップS5)、ワークが検出されなかった場合はステップS6に進んで次の画像取込みに備える。すなわちステップS6では、パルスコーダ28の計数値Nを短周期で繰り返しチェックし、最新の画像取込みからのコンベア14の移動距離(N−N1)が閾値(ΔN)を超えるまで待機する。移動距離が閾値を超えたら、ステップS7にて別途処理終了信号が出力されていないことを確認した上でステップS1へ戻り処理を継続する。
ステップS5で検出が成功(ワークが検出された)と判定された場合は、ステップS8に進んで、位置検出の結果について同一ワークの画像データが二重に取得されているか否かのチェックを行う。同一ワークの二重取得でないことが確認されたら、検出結果をパルスコーダの計数値N1と関連付けて記憶し(ステップS9)、レジスタ値Wに1を加算(インクリメント)し(ステップS10)、次のワークを抽出する(ステップS11)。一方、同一ワークの画像データが二重取得されている場合はインクリメントをせずにステップS11に進む。次のステップS12では抽出結果を判定し、抽出成功の場合(ワークが検出された場合)はステップS8に戻る。一方、抽出が失敗した場合はもう検出すべきワークが残っていないことを意味するので、ステップS12に進んでデータバッファ中の全データをそれらのX座標値に基づいて並び替える作業を行う。従ってステップS8からステップS11までの操作は、検出データの個数分だけ繰り返されることになる。
次に図4及び図5を用いて、ビジョンセンサ30が検出したワークW[i]をあるロボット(ここではロボット16)がハンドリング可能か否かの判断手順を説明する。先ず図4に示すモデル図のように、コンベア14の進行方向をX方向とし、X方向に垂直かつコンベア14を横切る方向をY方向としたときに、座標(Xwi,Ywi)に位置するワークW[i]と、ワークW[i]より下流側のトラッキング範囲においてY方向に延びる下限ラインTR1eとのX方向距離をTdとする。図1のトラッキング範囲1からもわかるように、ある時点において、この下限ラインよりも下流に位置するワーク及び上限ラインTR1sよりも上流に位置するワークは、ロボット16ではハンドリングできない。また座標(Xwi,Ywi)からX方向に延びる直線と下限ラインTR1eとの交点をp(X1e,Ywi)とし、さらに、ワークをハンドリングする、ロボット16のハンド等の作業ツール(図示せず)の代表位置の現在座標(Rx,Ry)と上記p点との距離をRdとする。
図5は、図4のような位置関係にあるワークW[i]をロボット16がハンドリング可能かを、ハンドリング時点でのワークの位置の情報に基づいて判断するフローチャートである。先ずビジョンセンサ30からの検出データ(パルスコーダ28の出力を含む)が受信されたら(ステップS21)、ロボット16の作業ツールの現在位置(Rx,Ry)及びビジョンセンサによるワークの検出位置(Xwi,Ywi)を読み出し、上述の距離Td及びRdを算出する(ステップS22)。次に、既知のロボット16の動作速度及び距離Rdから、ロボット16の作業ツールが距離Rdだけ移動するのに要する時間trを算出する(ステップS23)。次にステップS24において、座標(Xwi,Ywi)に位置するワークW[i]の時間tr後の座標(Xtr,Ywi)を計算する。次のステップS25では、時間tr後のワークW[i]が下限ラインTR1eに達しているか否かを確認する。すなわち、時間tr後のワークW[i]が下限ラインTR1eに未達(すなわちXtr<X1e)であればワーク[i]はロボット16でハンドリング可能なので、ステップS26に進む。一方ワークW[i]が下限ラインTR1e以降に位置することになる場合は、ロボット16ではワーク[i]をハンドリングできないことになり、ワーク[i]の検出データはロボット16の1つ下流側のロボット(ここではロボット18)に送信される(ステップS27)。以上のステップは、検出されたワークの全てについて繰り返される(ステップS28)。
図5のフローチャートによる手順に従った場合は、各々のロボットが可能な限り多くのワークをハンドリングすることができるが、次に説明する図6のフローチャートに示す手順のように、各ロボット毎に、ハンドリングするワークの個数とハンドリングしないワークの個数とを予め規定しておくことも可能である。
先ず図5のフローチャートのステップS21と同様に、ステップS31においてビジョンセンサ30からの検出データが受信されたら、次のステップS32では各制御装置が自身は全てのロボット(本実施形態では3つ)のうち最も上流から何番面のロボットに該当するかを判定する。従って、最も上流側のロボット16の制御装置22における処理は、ステップS33からステップS34に進む。ステップS34では、ロボット16の制御装置22は、ビジョンセンサ30から継続的に受信するワーク検出データのうち連続する2つ(例えばW[1]、W[2])については図5のような処理をせず、ロボット16ではハンドリングしないものとして、1つ下流のロボット18の制御装置24にその2つの検出データを送る。そして次の検出データ(W[3])のワークについてはロボット16によるハンドリング操作を行う。同様に、制御装置22は、続いて受信する検出データ(W[4]、W[5])を制御装置24に送り、次の検出データ(W[6])のワークについてはロボット16によるハンドリングを行う。
次にロボット18の制御装置24における処理は、ステップS35からステップS36に進むことになる。ステップS36では、ロボット18の制御装置24は、ロボット16の制御装置22から受信した連続する2つの検出データ(W[1]、W[2])のうち1つ(例えばW[1])については図5のような処理をせず、ロボット18ではハンドリングしないものとして、1つ下流のロボット20の制御装置26にその1つの検出データを送る。そして残りの検出データ(W[2])のワークについてはロボット18によるハンドリング操作を行う。同様に、制御装置24は、続いて受信する検出データ(W[4]、W[5])のうちの1つ(例えばW[4])はハンドリングせずにロボット20の制御装置26に送り、検出データ(W[5])のワークについてはロボット18によるハンドリングを行う。
最後にロボット20の制御装置26における処理は、ステップS37からステップS38に進むことになる。ステップS38では、ロボット20の制御装置26は、ロボット18の制御装置24から受信した検出データに係るワークの全て(W[1]、W[4]、...)について、例えば図5に示した手順を用いて、ロボット20によるハンドリング操作を行う。なおステップS37で「NO」判定となった場合は、処理中の制御装置が制御装置22、24及び26のいずれでもない(すなわちエラー)ことになるので、ステップS39に進んで適切なエラー処理を行う。
要するに、図6のフローチャートによれば、最も上流側のロボット16はワークを2つ見逃して1つハンドリングする作業を繰り返し、ロボット16の1つ下流側のロボット18はワークを1つ見逃して1つハンドリングする作業を繰り返し、最も下流側のロボット20はワークの見逃しをせずに流れてきたワークのハンドリングの作業を行うことになる。このようにワークを処理する順番を規定することにより、ビジョンセンサのデータの流れを簡単にすることができる。
上述の実施形態はロボットが3台の場合についてのものであるが、もちろん、本発明はロボットが2台又は4台以上でも実施可能である。また、ワークの到着の判断は、ビジョンセンサがコンベアの走行距離検出手段(パルスコーダのようなもの)の計数値を読み出し、コンベアの移動距離情報を用いることにより実行するが、光電管のような装置を用いて、その信号を利用することによりワークの到着の判断を行うこともできる。
図7に示す物流トラッキング装置10′は、上述の物流トラッキング装置10の変形例であり、ワーク供給源12に接続された搬送コンベア14′が幅広である場合に、コンベアの各側にロボットを配置した例を示す。このようにコンベア14′の両側にロボットを配置した場合、ビジョンセンサによる各ワークのY座標の検出データに基づいてワークを2つのグループAとBとに分類し、各ロボットに検出データを送信した後、グループA側のロボット(図示例ではロボット16及び20)はグループAに属するワーク(ワークW[2]、[4]、[6]等)をハンドリングし、グループB側のロボット(図示例ではロボット18)はグループBに属するワーク(ワークW[1]、[3]、[5]等)をハンドリングすることが可能になる。また、コンベア14′のような幅の広いコンベアを使用する場合、コンベア14′上に複数台のカメラを設置し、それらのカメラを用いて、比較的大きなワークと小さいワークとでカメラを使い分けることも可能である。
ここまでは、ワークの供給部にのみ言及してきたが、図1に示すようなシステムでは一般に、ハンドリングしたワークを別の場所へ排出する動作も必要となる。図8に示す物流トラッキング装置10″は、上述の搬送コンベア14に加え、排出コンベア46がさらに設けられる。排出コンベア46には、図示するような複数の仕切り板48を等間隔で設けてもよい。供給側の搬送コンベア14では、上述のようにビジョンセンサを用いたトラッキング動作が行われるが、排出コンベア46にはパルスコーダ50のような走行量検出手段が設置され、ビジョンセンサ無しでトラッキング動作を行うことができる。また、供給側コンベア14および排出側コンベア46のいずれにおいてもビジョンセンサを使用せずにトラッキング動作を行う構成も可能である。
上述の実施形態に係る物流トラッキング装置によれば、各ロボット毎にハンドリング可能なワークを判定する操作を順次繰り返すので、コンベア上のワークの搬送距離に応じて、コンベアに沿って最適な台数のロボットを配置し、ハンドリング作業を行うことが可能となる。また上述のいずれに実施例においても、ロボットはワークを1つずつハンドリングしてもよいし、複数個のワークをまとめてハンドリングしてまとめて排出してもよい。
10 物流トラッキング装置
14 搬送コンベア
16、18、20 ロボット
22、24、26 ロボット制御装置
28 パルスコーダ
30 ビジョンセンサ
32 カメラ
34 ビジョン制御部
36、38、40 ロボット制御部
46 排出コンベア
14 搬送コンベア
16、18、20 ロボット
22、24、26 ロボット制御装置
28 パルスコーダ
30 ビジョンセンサ
32 カメラ
34 ビジョン制御部
36、38、40 ロボット制御部
46 排出コンベア
Claims (3)
- 継続的に供給される複数のワークを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
前記搬送手段によって搬送されるワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、
前記搬送手段に沿って設置された複数のロボットと、
該複数のロボットをそれぞれ制御する複数の制御装置と、
前記ワーク位置検出手段及び前記複数の制御装置の各々の間を結ぶ通信手段とを備え、
前記搬送手段上の各ワークを、前記走行距離検出手段によって検出された前記搬送手段の走行距離に基づいて、前記搬送手段を停止させずに前記複数のロボットのいずれかによってそれぞれハンドリングする、物流トラッキング装置において、
前記ワーク位置検出手段は、検出したワークの位置情報を、前記通信手段を介して前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットの制御装置に伝達し、
前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットは、ワーク位置検出手段よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、
前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側及び最も下流側のロボットの制御装置を除く前記複数のロボット制御装置の各々は、自身より上流側のロボットの制御装置よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、
前記最も下流側のロボットの制御装置は、自身より上流のロボットの制御装置より前記通信手段を介して伝達される対象物の位置情報に基づいて前記最も下流側のロボットに該ワークのハンドリングを行わせることを特徴とする、物流トラッキング装置。 - 前記判断は、該判断を行う時点でのワークの位置の情報に基づいて行われることを特徴とする、請求項1に記載の物流トラッキング装置。
- 前記複数の制御装置の各々は、該各々の制御装置が制御するロボットがハンドリングするワーク及びハンドリングしないワークのそれぞれの個数を予め規定しておき、該規定に従って前記判断を行うことを特徴とする、請求項1に記載の物流トラッキング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005215454A JP2007030087A (ja) | 2005-07-26 | 2005-07-26 | 物流トラッキング装置 |
US11/490,501 US20070179671A1 (en) | 2005-07-26 | 2006-07-21 | Tracking and handling device |
EP06015233A EP1748339A2 (en) | 2005-07-26 | 2006-07-21 | Workpiece tracking and handling device comprising a conveying means and a plurality of robots |
CNA2006101064379A CN1903522A (zh) | 2005-07-26 | 2006-07-24 | 跟踪以及搬运装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005215454A JP2007030087A (ja) | 2005-07-26 | 2005-07-26 | 物流トラッキング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007030087A true JP2007030087A (ja) | 2007-02-08 |
Family
ID=37433835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005215454A Pending JP2007030087A (ja) | 2005-07-26 | 2005-07-26 | 物流トラッキング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20070179671A1 (ja) |
EP (1) | EP1748339A2 (ja) |
JP (1) | JP2007030087A (ja) |
CN (1) | CN1903522A (ja) |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010036334A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Siemens Ag | 直列および/または並列配置された複数の多軸ハンドリング装置からなる複合装置の制御方法ならびにデータ記憶媒体、制御システムおよび複合装置 |
JP2010188428A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御システム及びその制御装置 |
DE102010022357A1 (de) | 2009-06-02 | 2010-12-09 | Fanuc Ltd | Roboteranordnung zum Befördern von Gegenständen |
JP2013000860A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | ピッキングシステム |
JP2013001548A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | ピッキングシステム |
JP2013086229A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2013086230A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | 対象物加工システム |
US8606400B2 (en) | 2011-06-20 | 2013-12-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
WO2014013607A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
WO2014013609A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
WO2014013608A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JP2014189340A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Seiko Corp | ワーク搬送システム |
US8930009B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-01-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and processed object manufacturing method |
JP2016107349A (ja) * | 2014-12-02 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットを用いて物品を移送する物品移送装置及び物品移送方法 |
DE102017001290A1 (de) | 2016-02-19 | 2017-08-24 | Fanuc Corporation | Maschinenlernvorrichtung, Industriemaschinenzelle, Herstellungssystem und Maschinenlernverfahren zum Erlernen einer Aufgabenteilung unter einer Vielzahl von Industriemaschinen |
US9776808B1 (en) | 2016-05-19 | 2017-10-03 | Fanuc Corporation | Article transfer apparatus |
CN107696029A (zh) * | 2016-08-09 | 2018-02-16 | 欧姆龙株式会社 | 信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序 |
DE102017214816A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Werkstück-Aufnahmesystem |
JP2018034233A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ファナック株式会社 | ワーク仕分けシステムおよび方法 |
KR20190011856A (ko) * | 2017-07-25 | 2019-02-08 | 전자부품연구원 | 효율적인 로봇 운영을 위한 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 |
KR20190011855A (ko) * | 2017-07-25 | 2019-02-08 | 전자부품연구원 | 정적 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 |
CN109318226A (zh) * | 2017-08-01 | 2019-02-12 | 欧姆龙株式会社 | 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质 |
JP2019126884A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | 物品搬送システムおよびロボットシステム |
JP2019198916A (ja) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
JP2021045835A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP2021058956A (ja) * | 2019-10-04 | 2021-04-15 | ファナック株式会社 | ワーク搬送システム |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4465012B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2010-05-19 | ファナック株式会社 | 搬入/搬出ロボットと協調動作する加工ラインシステム |
US8484386B2 (en) * | 2008-01-31 | 2013-07-09 | Intermec Ip Corp. | Systems, methods and devices for monitoring environmental characteristics using wireless sensor nodes |
CN102648074B (zh) * | 2009-06-25 | 2015-11-25 | Abb股份公司 | 机器人系统和附属控制方法 |
US20110070342A1 (en) * | 2009-08-26 | 2011-03-24 | Wilkens Patrick J | Method for evaluating and orientating baked product |
JP5508895B2 (ja) * | 2010-02-22 | 2014-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 加工システム及び加工方法 |
JP5370398B2 (ja) | 2011-03-15 | 2013-12-18 | オムロン株式会社 | 画像処理装置および画像処理プログラム |
JP5633500B2 (ja) * | 2011-11-04 | 2014-12-03 | 株式会社安川電機 | 荷役装置及び荷役方法 |
US20140046471A1 (en) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Globe Machine Manufacturing Company | Robotic scanning and processing systems and method |
US10130767B2 (en) | 2012-08-30 | 2018-11-20 | Medtronic Minimed, Inc. | Sensor model supervisor for a closed-loop insulin infusion system |
US20140066884A1 (en) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | Medtronic Minimed, Inc. | Sensor model supervisor for a closed-loop insulin infusion system |
US9662445B2 (en) | 2012-08-30 | 2017-05-30 | Medtronic Minimed, Inc. | Regulating entry into a closed-loop operating mode of an insulin infusion system |
US9623179B2 (en) | 2012-08-30 | 2017-04-18 | Medtronic Minimed, Inc. | Safeguarding techniques for a closed-loop insulin infusion system |
US10496797B2 (en) | 2012-08-30 | 2019-12-03 | Medtronic Minimed, Inc. | Blood glucose validation for a closed-loop operating mode of an insulin infusion system |
US9878096B2 (en) | 2012-08-30 | 2018-01-30 | Medtronic Minimed, Inc. | Generation of target glucose values for a closed-loop operating mode of an insulin infusion system |
JP5737310B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2015-06-17 | 株式会社安川電機 | 生産システム、ロボットセル装置及び製品の生産方法 |
CN103286782B (zh) * | 2013-06-07 | 2016-06-29 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法 |
CN104149090B (zh) * | 2014-08-22 | 2016-04-20 | 苏州昌飞自动化设备厂 | 色选组合机械手 |
DE102015211941A1 (de) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung eines Energiebedarfs einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschinensystem |
CN107921639B (zh) * | 2015-08-25 | 2021-09-21 | 川崎重工业株式会社 | 多个机器人系统间的信息共享系统及信息共享方法 |
US20170075331A1 (en) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Yaskawa America, Inc. | Apparatus, system, and method for configuring and programming control of a robot |
US9682481B2 (en) * | 2015-10-26 | 2017-06-20 | X Development Llc | Communication of information regarding a robot using an optical identifier |
EP3458231B1 (en) | 2016-05-20 | 2024-09-11 | ABB Schweiz AG | Improved industrial object handling robot |
WO2017215741A1 (en) | 2016-06-14 | 2017-12-21 | Abb Schweiz Ag | A method and a robot system for handling objects |
JP6692247B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2020-05-13 | 株式会社東芝 | 物品保持装置および物品保持方法 |
JP6450727B2 (ja) * | 2016-10-28 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットが行う物品整列作業のシミュレーションのための装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2018097661A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | オムロン株式会社 | 生産システム、制御装置、および制御方法 |
JP6496333B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2019-04-03 | ファナック株式会社 | 少なくとも1つのセンサを用いた物品搬送装置 |
JP6438509B2 (ja) | 2017-02-28 | 2018-12-12 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラム |
JP6506356B2 (ja) * | 2017-07-26 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム及び搬送システム制御装置 |
JP6646026B2 (ja) * | 2017-10-16 | 2020-02-14 | ファナック株式会社 | 作業システム、物品に対する作業実施方法、およびロボット |
JP6738112B2 (ja) * | 2019-01-14 | 2020-08-12 | 株式会社Mujin | ロボットシステムの制御装置及び制御方法 |
US11046518B2 (en) | 2019-01-14 | 2021-06-29 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robot system |
FR3093370B1 (fr) * | 2019-02-28 | 2021-03-05 | Univ Bretagne Sud | Systeme de stockage temporaire D’OBJETS |
US20220241982A1 (en) * | 2019-09-18 | 2022-08-04 | Fuji Corporation | Work robot and work system |
JP2022178097A (ja) * | 2021-05-19 | 2022-12-02 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの制御装置および生産システム |
US11755003B2 (en) * | 2021-09-30 | 2023-09-12 | Hitachi, Ltd. | Autonomous task management industrial robot |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09131683A (ja) * | 1995-11-10 | 1997-05-20 | Fanuc Ltd | 複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステム |
JPH1119891A (ja) * | 1997-06-30 | 1999-01-26 | Yaskawa Electric Corp | 移動物体のハンドリング方法及び移動物体のハンドリング装置におけるキャリブレーション方法 |
JP3077564B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2000-08-14 | 澁谷工業株式会社 | 物品処理装置 |
JP2001252886A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-18 | Hitachi Zosen Corp | 物体のハンドリングシステム |
JP2005111607A (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-28 | Fanuc Ltd | ロボット物流トラッキング装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5040056A (en) * | 1990-01-29 | 1991-08-13 | Technistar Corporation | Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt |
US6826444B2 (en) * | 2001-08-22 | 2004-11-30 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for filling containers with piece goods |
-
2005
- 2005-07-26 JP JP2005215454A patent/JP2007030087A/ja active Pending
-
2006
- 2006-07-21 EP EP06015233A patent/EP1748339A2/en not_active Withdrawn
- 2006-07-21 US US11/490,501 patent/US20070179671A1/en not_active Abandoned
- 2006-07-24 CN CNA2006101064379A patent/CN1903522A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3077564B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2000-08-14 | 澁谷工業株式会社 | 物品処理装置 |
JPH09131683A (ja) * | 1995-11-10 | 1997-05-20 | Fanuc Ltd | 複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステム |
JPH1119891A (ja) * | 1997-06-30 | 1999-01-26 | Yaskawa Electric Corp | 移動物体のハンドリング方法及び移動物体のハンドリング装置におけるキャリブレーション方法 |
JP2001252886A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-18 | Hitachi Zosen Corp | 物体のハンドリングシステム |
JP2005111607A (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-28 | Fanuc Ltd | ロボット物流トラッキング装置 |
Cited By (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010036334A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Siemens Ag | 直列および/または並列配置された複数の多軸ハンドリング装置からなる複合装置の制御方法ならびにデータ記憶媒体、制御システムおよび複合装置 |
US8843232B2 (en) | 2008-07-31 | 2014-09-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Control method for a complex consisting of a plurality of multiaxial handling devices arranged in succession and/or side by side, and also data storage medium, control system and complex |
JP2010188428A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御システム及びその制御装置 |
DE102010022357A1 (de) | 2009-06-02 | 2010-12-09 | Fanuc Ltd | Roboteranordnung zum Befördern von Gegenständen |
JP2010280010A (ja) * | 2009-06-02 | 2010-12-16 | Fanuc Ltd | 物品搬送ロボットシステム |
JP4621789B2 (ja) * | 2009-06-02 | 2011-01-26 | ファナック株式会社 | 物品搬送ロボットシステム |
US8014899B2 (en) | 2009-06-02 | 2011-09-06 | Fanuc Ltd | Article conveying robot system |
DE102010022357B4 (de) * | 2009-06-02 | 2014-07-24 | Fanuc Corporation | Roboteranordnung zum Aufnehmen von Gegenständen und Ablegen der Gegenstände in Behälter |
JP2013000860A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | ピッキングシステム |
US8606400B2 (en) | 2011-06-20 | 2013-12-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
JP2013001548A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | ピッキングシステム |
JP2013086230A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | 対象物加工システム |
JP2013086229A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
US8930009B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-01-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and processed object manufacturing method |
WO2014013609A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
WO2014013608A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
CN104395212A (zh) * | 2012-07-20 | 2015-03-04 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及物品移送方法 |
CN104395211A (zh) * | 2012-07-20 | 2015-03-04 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及物品移送方法 |
JPWO2014013609A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2016-06-30 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JPWO2014013607A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2016-06-30 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JPWO2014013608A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2016-06-30 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
WO2014013607A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JP2014189340A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Seiko Corp | ワーク搬送システム |
JP2016107349A (ja) * | 2014-12-02 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットを用いて物品を移送する物品移送装置及び物品移送方法 |
US11036191B2 (en) | 2016-02-19 | 2021-06-15 | Fanuc Corporation | Machine learning device, industrial machine cell, manufacturing system, and machine learning method for learning task sharing among plurality of industrial machines |
DE102017001290A1 (de) | 2016-02-19 | 2017-08-24 | Fanuc Corporation | Maschinenlernvorrichtung, Industriemaschinenzelle, Herstellungssystem und Maschinenlernverfahren zum Erlernen einer Aufgabenteilung unter einer Vielzahl von Industriemaschinen |
DE102017001290B4 (de) | 2016-02-19 | 2024-06-20 | Fanuc Corporation | Maschinenlernvorrichtung, Industriemaschinenzelle, Herstellungssystem und Maschinenlernverfahren zum Erlernen einer Aufgabenteilung unter einer Vielzahl von Industriemaschinen |
DE102017207889A1 (de) | 2016-05-19 | 2017-11-23 | Fanuc Corporation | Artikeltransfervorrichtung |
US9776808B1 (en) | 2016-05-19 | 2017-10-03 | Fanuc Corporation | Article transfer apparatus |
DE102017207889B4 (de) * | 2016-05-19 | 2020-10-08 | Fanuc Corporation | Artikeltransfervorrichtung |
CN107696029A (zh) * | 2016-08-09 | 2018-02-16 | 欧姆龙株式会社 | 信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序 |
US10493627B2 (en) | 2016-08-29 | 2019-12-03 | Fanuc Corporation | Workpiece picking system |
JP2018034213A (ja) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | ファナック株式会社 | ワーク取出システム |
CN107792655A (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-13 | 发那科株式会社 | 工件取出系统 |
DE102017214816B4 (de) | 2016-08-29 | 2021-10-21 | Fanuc Corporation | Werkstück-Aufnahmesystem |
DE102017214816A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Werkstück-Aufnahmesystem |
CN107792655B (zh) * | 2016-08-29 | 2020-07-24 | 发那科株式会社 | 工件取出系统 |
JP2018034233A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ファナック株式会社 | ワーク仕分けシステムおよび方法 |
KR102309915B1 (ko) * | 2017-07-25 | 2021-10-08 | 한국전자기술연구원 | 정적 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 |
KR101995454B1 (ko) * | 2017-07-25 | 2019-09-25 | 전자부품연구원 | 효율적인 로봇 운영을 위한 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 |
KR20190011856A (ko) * | 2017-07-25 | 2019-02-08 | 전자부품연구원 | 효율적인 로봇 운영을 위한 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 |
KR20190011855A (ko) * | 2017-07-25 | 2019-02-08 | 전자부품연구원 | 정적 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 |
JP2019025618A (ja) * | 2017-08-01 | 2019-02-21 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
CN109318226A (zh) * | 2017-08-01 | 2019-02-12 | 欧姆龙株式会社 | 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质 |
CN109318226B (zh) * | 2017-08-01 | 2021-11-02 | 欧姆龙株式会社 | 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质 |
JP7116901B2 (ja) | 2017-08-01 | 2022-08-12 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
JP2019126884A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | 物品搬送システムおよびロボットシステム |
JP7156818B2 (ja) | 2018-05-15 | 2022-10-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
JP2019198916A (ja) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
WO2019221011A1 (ja) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
JP2021045835A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP7436170B2 (ja) | 2019-09-20 | 2024-02-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP7351702B2 (ja) | 2019-10-04 | 2023-09-27 | ファナック株式会社 | ワーク搬送システム |
US11794300B2 (en) | 2019-10-04 | 2023-10-24 | Fanuc Corporation | Workpiece transfer system |
JP2021058956A (ja) * | 2019-10-04 | 2021-04-15 | ファナック株式会社 | ワーク搬送システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20070179671A1 (en) | 2007-08-02 |
CN1903522A (zh) | 2007-01-31 |
EP1748339A2 (en) | 2007-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007030087A (ja) | 物流トラッキング装置 | |
JP4621789B2 (ja) | 物品搬送ロボットシステム | |
US20050075752A1 (en) | Robotic physical distribution tracking system | |
JP5887383B2 (ja) | 物品をコンベヤに整列させる物品整列装置 | |
JP6387760B2 (ja) | ロボットシステム、ロボット装置およびワークピッキング方法 | |
JP6748126B2 (ja) | 作業ロボットシステム | |
JP2018027575A (ja) | ロボットシステム | |
JP6549655B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
SE527525C2 (sv) | Styranordning, metod och styrsystem för start eller stop av en nästkommande arbetsuppgift hos en robot | |
JP5198155B2 (ja) | ハンドリング装置、ワークハンドリング方法および信号処理装置 | |
KR100743144B1 (ko) | 로봇의 작업선 추종방법 및 그 시스템 | |
WO2022024455A1 (ja) | 搬送システム、搬送システムの制御方法、および搬送システムの制御プログラム | |
CN109465817A (zh) | 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法 | |
JP4303411B2 (ja) | トラッキング方法、及びトラッキングシステム | |
JP5198161B2 (ja) | ハンドリング装置およびワークハンドリング方法 | |
US11278997B2 (en) | Machine system performing workpiece transport control | |
JP4809524B2 (ja) | トラッキング方法、トラッキングシステム、及びトラッキング装置 | |
JP2011140084A (ja) | 制御装置、ロボット、ロボットシステム及びロボットの追従方法 | |
JP6688912B1 (ja) | パレット搬送システム、パレット搬送方法、および、パレット搬送プログラム | |
JP2011173188A (ja) | 自動面取り加工装置 | |
JP5353718B2 (ja) | 制御装置、ロボット、ロボットシステム及びロボットの追従制御方法 | |
JP7414494B2 (ja) | ロボット作業システム | |
JP2020032521A (ja) | 物品取出システム | |
JP2020187708A (ja) | 工作機械、行動種別の判別方法、および、行動種別の判別プログラム | |
US20210094137A1 (en) | Machine system performing workpiece miss detection |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070220 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071002 |