CN104395212A

CN104395212A - 机器人系统及物品移送方法

Info

Publication number: CN104395212A
Application number: CN201280074355.4A
Authority: CN
Inventors: 小柳健一; 松熊研司; 河野智树; 青山一成
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2012-07-20
Filing date: 2012-07-20
Publication date: 2015-03-04
Also published as: EP2876066A1; US20150127148A1; WO2014013609A1; JPWO2014013609A1

Abstract

本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够抑制各个机器人(3-1、3-2、…)的作业负载产生偏颇。一个实施方式涉及的机器人系统(1)具备搬运路径(2)、信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2、…)、以及分配部(51)。信息获取部(4)获取表示搬运路径(2)上搬运过来的物品(W)在搬运路径表面上的二维位置的信息，分配部(51)基于由该信息获取部(4)获取的二维位置信息及基于预定的评价函数对物品(W)进行评分数的结果，将搬运路径表面上的物品(W)作为移送对象向多个机器人(3-1、3-2、…)进行分配。

Description

机器人系统及物品移送方法

技术领域

本发明涉及机器人系统及物品移送方法。

背景技术

以往，有一种移送技术，利用多个机器人从搬运路径上取出在输送机等的搬运路径上搬运过来的物品，并且移送到其它位置。

例如，在专利文献1中公开了如下技术，其基于在搬运路径上搬运过来的物品的顺序，将搬运路径上的物品作为移送对象预先向各个机器人进行分配，并且由各个机器人从搬送路径上移送被所分配的物品。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3834088号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在专利文献1中记载的技术中，存在如下问题，有时各个机器人的作业负载产生偏颇。具体而言，在基于在搬运路径上搬运过来的物品的顺序，将搬运路径上的物品作为移送对象预先向机器人进行分配的情况下，由于从各个机器人到移送对象的物品的距离不同，因此各个物品的移送所需要的机器人的动作量针对每个物品都不同，从而各个机器人的作业负载产生偏颇。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇的机器人系统及物品移送方法。

用于解决问题的方法

本发明的一个实施方式涉及的机器人系统具备信息获取部、多个机器人、以及分配部。信息获取部用于获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径表面上的二维位置的信息。多个机器人从所述搬运路径移送所述物品。分配部基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。

发明效果

根据本发明的一个实施方式，能够提供一种能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇的机器人系统及物品移送方法。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统的一部分的说明图。

图2是表示第一实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

图3是表示第一实施方式涉及的由分配部进行的物品的分配方法的一例的说明图。

图4是表示第一实施方式涉及的由分配部进行的物品的分配方法的一例的说明图。

图5是表示第一实施方式涉及的分配部执行的处理的流程图。

图6是表示第二实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

图7是表示第三实施方式涉及的机器人系统的一部分的说明图。

图8是表示第四实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人系统及物品移送方法的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。

第一实施方式

图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统1的一部分的说明图。如图1所示，机器人系统1是将在搬运路径2上依次搬运过来的物品W向配置在搬运路径2旁边的预定的载置台(以下，记载为“地点30”)移送的系统。

在这里，本实施方式中的搬运路径2为带式输送机、辊式输送机等输送机搬运装置。该输送机搬运装置具备：伺服电机2B，其使输送机搬运装置进行动作；以及编码器2C，其对伺服电机2B的旋转位置(即，输送机搬运装置的搬运位置)进行检测。这些伺服电机2B及编码器2C分别与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器5)连接。

并且，伺服电机2B根据机器人控制器5的指令进行动作。由此，搬运路径2沿着图1中用空白箭头表示的搬运方向从上游侧向下游侧依次搬运多个物品W。另外，编码器2C向机器人控制器5输出伺服电机2B的旋转位置。

此外，搬运路径2也可以按照预先设定的恒定的搬运速度来搬运物品W。另外，搬运路径2不限于输送机，也可以是搬运面从上游侧朝向下游侧形成下坡、并且从上游侧向下游侧搬运物品W的滑槽等。

这种机器人系统1具备从搬运路径2上取出物品W并向地点30进行移送的多台机器人3-1、3-2。此外，在图1中，图示了两台机器人3-1、3-2，但是机器人系统1具备n(n是自然数)台机器人(参照图2)。

下面，在机器人系统1所具备的n台机器人之中指定特定的机器人的情况下，以搬运路径2上的物品W的取出位置靠近搬运路径2的上游侧的顺序，将各个机器人称为第一机器人3-1、第二机器人3-2、…、第n机器人3-n。此外，在不指定特定的机器人的情况下，将各个机器人简称为机器人。

另外，机器人系统1具备：二维位置信息获取部4，其获取表示搬运路径2上搬运过来的物品W在搬运路径2表面上的二维位置的信息；以及机器人控制器5，其对搬运路径2及第一机器人3-1～第n机器人3-n的动作进行控制。

在这里，二维位置信息获取部4例如为摄像装置。这种二维位置信息获取部4对向摄像区域20搬运过来的物品W进行摄像，并向机器人控制器5输出摄像图像的图像信息，其中，所述摄像区域20是在第一机器人3-1进行物品W的取出的搬运路径2上的第一取出区域2-1的紧接上游侧进行规定的摄像区域。

第一机器人3-1具有：单臂串联连杆的机器人臂3-1A；以及末端执行器3-1B，其设置在机器人臂3-1A的前端侧。在这里，末端执行器3-1B例如具备吸盘，所述吸盘通过使用真空泵附加负压来对物品进行吸附保持，并通过解除负压的附加来放开物品。此外，末端执行器3-1B的结构不限于吸附保持，只要具有能够对物品进行保持(支持)并搬运的机构就可以。

该第一机器人3-1根据机器人控制器5的控制，从搬运路径2的第一取出区域2-1中取出物品W，并移送到设置在预定的位置上的地点30。

另外，第二机器人3-2～第n机器人3-n(参照图2)的结构与第一机器人3-1的结构相同，并且进行与第一机器人3-1同样的动作。例如，第二机器人3-2从搬运路径2上的第一取出区域2-1的紧接下游侧的第二取出区域2-2中取出物品W，并移送到设置在预定的位置上的地点30。

此外，在图1中，举例说明了第一机器人3-1及第二机器人3-2为串联连杆机器人的情况，但是第一机器人3-1～第n机器人3-n也可以为并联连杆机器人。

机器人控制器5是对搬运路径2及第一机器人3-1～第n机器人3-n(参照图2)的动作进行控制的控制装置。该机器人控制器5根据从二维位置信息获取部4输入的图像信息，检测出摄像区域20中的物品W的二维位置。

然后，机器人控制器5基于检测出的摄像区域20中的物品W的二维位置、从搬运路径2的编码器2C输入的伺服电机B的旋转位置，将搬运路径2表面上的物品W作为移送对象向各个机器人进行分配，使得根据各个机器人的物品W的移送负载变得均等。

由此，在机器人系统1中，能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。此外，对于由机器人控制器5进行的物品W的分配方法的具体例子，在后面参照图3及图4进行说明。

下面，参照图2对机器人系统1的结构进行说明。图2是表示第一实施方式涉及的机器人系统1的结构的框图。如图2所示，机器人系统1具备称为第一机器人3-1～第n机器人3-n的n台机器人、二维位置信息获取部4、以及机器人控制器5。此外，对于二维位置信息获取部4及搬运路径2在前面进行了说明，因此在这里省略其说明。

机器人控制器5具备分配部51及存储部52。此外，虽然在这里省略了图示，但是机器人控制器5除了具备分配部51及存储部52之外，还具备指示部，所述指示部对第一机器人3-1～第n机器人3-n进行各种动作指示。

存储部52对预定的评价函数信息53进行存储。该评价函数信息53是通过代入摄像区域20中的物品W的二维位置、而计算出机器人移送物品W时的机器人的作业负载并将其作为分数的函数。在本实施方式中，作为评价函数信息53使用下式(1)。

R＝A|X|+BY…式(1)

在这里，式(1)中的R是表示机器人的作业负载的分数，X、Y是分别代入在摄像区域20(参照图1)中规定的XY正交坐标系中的物品W的X坐标及Y坐标的变量。此外，对于在摄像区域20中规定的XY正交坐标的一例，参照图3在后面进行说明。

另外，A、B为预先规定的系数。具体而言，A是用于将沿着与XY正交坐标系中的X轴平行的方向通过机器人移动的末端执行器3-1B的移动距离换算成机器人的作业负载的系数。

另外，B是用于将沿着与XY正交坐标系中的Y轴平行的方向通过机器人移动的末端执行器3-1B的移动距离换算成机器人的作业负载的系数。在该式(1)中，通过机器人进行移送时的搬运路径2上的物品W的位置越远离机器人则计算出越高的分数。

另外，分配部51是对各个机器人分配使其移送的物品W的处理部。该分配部51基于从二维位置信息获取部4输入的图像信息、和从搬运路径2的编码器2C输入的伺服电机B的旋转位置，检测出摄像区域20(参照图1)中的物品W的二维位置。

然后，分配部51从存储部52中读出评价函数信息53，并将检测出的各个物品W的二维位置代入到作为评价函数信息53的上述式(1)中，针对每个物品W计算出表示移送各个物品W时的机器人的作业负载的分数。

然后，分配部51确定成为搬运路径2上的各个物品W的分配目标的机器人，使得作为移送对象向机器人分配的物品W的分数的合计在各个机器人上均等。

其后，分配部51基于摄像区域20中的各个物品W的二维位置、和从搬运路径2的编码器2C输入的伺服电机B的旋转位置，依次计算出搬运路径2上的各个物品W的位置(下面，记载为“物品位置”)。

并且，在各个物品W被搬运到作为分配目标而被确定的机器人的各个取出区域的情况下，分配部51通过向分配目标的各个机器人提供被搬运到该取出区域的各个物品W的物品位置，从而将物品W作为移动对象向各个机器人进行分配。

例如，在确定第一机器人3-1作为分配目标的物品W被移送到第一取出区域2-1(参照图1)的情况下，分配部51通过向第一机器人3-1提供物品W的物品位置，从而将该物品W作为移动对象向第一机器人3-1进行分配。

下面参照图3及图4，对由分配部51进行的物品W的分配方法的具体例子进行说明。图3及图4是表示第一实施方式涉及的由分配部51进行的物品W的分配方法的一例的说明图。

在这里，对如下情况进行说明，在向摄像区域20搬运过来六个物品W1～W6的情况下，分配部51将物品W1～W6作为移送对象向第一机器人3-1和第二机器人3-2进行分配。

如图3所示，在从二维位置信息获取部4输入对搬运到摄像区域20的六个物品W1～W6进行摄像的摄像图像的图像信息的情况下，分配部51首先在摄像图象中的摄像区域20中的预定位置上规定原点O(0，0)。

具体而言，在摄像区域20中，将如下位置规定为原点O，即，假设在第一取出区域2-1摄像到摄像图像的情况下，所述位置最靠近第一机器人3-1，并且假设在第二取出区域2-2摄像到摄像图像的情况下，所述位置最靠近第二机器人3-2。

并且，分配部51将通过原点O(0，0)并与根据搬运路径2的物品W1～W6的搬运方向平行的方向规定为X轴，将通过原点O(0，0)并沿着与X轴垂直的方向横断摄像区域20的方向规定为Y轴，从而规定XY正交坐标系。

然后，分配部51分别计算出XY正交坐标系中的物品W1～W6的X坐标及Y坐标。然后，分配部51将计算出的物品W1～W6的X坐标及Y坐标代入到上述的式(1)，分别计算出各个物品W1～W6的分数。

其结果，例如如图4所示，假设物品W1的分数为“1”，物品W2的分数为“2”，物品W3及物品W4的分数为“3”，物品W5的分数为“5”，物品W6的分数为“6”。

在这种情况下，如图4中用实线箭头表示，分配部51确定第一机器人3-1作为物品W1、物品W3、物品W6的分配目标，并且如图4中用虚线箭头表示，确定第二机器人3-2作为物品W2、物品W4、物品W5的分配目标。

由此，作为移送对象向第一机器人3-1进行分配的物品W1、物品W3、物品W6的分数的合计分数与作为移送对象向第二机器人3-2进行分配的物品W2、物品W4、物品W5的分数的合计分数均成为“10”。

如此，在机器人系统1中，确定物品W的分配目标，使得向各个机器人进行分配的物品W的合计分数在各个机器人中变得均等，即，使得移送物品W时的各个机器人的作业负载变得均等。从而，根据机器人系统1，能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。

以下参照图5，对由分配部51执行的处理进行说明。图5是表示第一实施方式涉及的分配部51执行的处理的流程图。分配部51在每次从二维位置信息获取部4输入图像信息时，执行图5所示的处理。

具体而言，如图5所示，分配部51对所输入的图像信息进行图像解析，检测出摄像区域20中的各个物品W的二维位置(步骤S101)。然后，分配部51将检测出的各个物品W的二维位置代入到评价函数信息53(参照图2)的式(1)中，计算出各个物品W的分数(步骤S102)。

然后，分配部51确定作为分配目标的机器人，使得作为移送对象向各个机器人进行分配的物品W的合计分数在各个机器人中变得均等(步骤S103)。之后，分配部51向已确定的分配目标的机器人提供成为移送对象的物品W在搬运路径2上的物品位置(步骤S104)，并结束处理。

如上所述，在第一实施方式涉及的机器人系统中，基于表示搬运路径表面上的物品的二维位置的信息，将搬运路径表面上的物品作为移送对象向多个机器人进行分配。由此，第一实施方式涉及的机器人系统能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。

此外，在本实施方式中，通过将摄像区域20中的物品W的二维位置代入到式(1)中计算出了各个物品W的分数，但是用于计算分数的公式不限于式(1)。

例如，也可以使用下式(2)来计算出各个物品W的分数。

R＝A|X|+BY+Cα…式(2)

在这里，式(2)是在式(1)的右边，除了摄像区域20中的物品W的二维位置以外还附加了Cα的公式，该Cα是将机器人移送物品W时成为机器人的作业负载的因素换算成分数的项目。

分配部51通过使用该式(2)计算出各个物品W的分数，能够将搬运路径2上的物品W向各个机器人进行分配，从而使得各个机器人的作业负载更正确地变得均等。

具体而言，在利用机器人从搬运路径2移送物品W的情况下，根据搬运路径2上的物品W的种类的不同，机器人移送物品W时的机器人的作业负载不同。例如，在重量比较重的物品W与重量比较轻的物品W中，对前者进行移送时的作业负载更大。

另外，在能够比较草率地进行移送的物品W与需要比较小心谨慎地进行移送的物品W中，对后者进行移送时需要的时间更长，因此进行移送时的作业负载更大。另外，除了物品W的种类以外，例如根据搬运过来的物品W的姿态(角度)、正反面的不同，机器人移送物品W时的机器人的作业负载不同。

如此，在除了摄像区域20中的物品W的二维位置以外还有机器人移送物品W时成为机器人的作业负载的因素的情况下，分配部51使用上述式(2)来计算出各个物品W的分数。

在这种情况下，分配部51通过对从二维位置信息获取部4输入的图像信息进行图像解析，对摄像图像中的物品W的种类、姿态、正反面等进行识别，计算出表示与识别结果相对应的机器人的作业负载的值并代入到式(2)的Cα中。而且，分配部51将已对种类、姿态、正反面等进行识别的物品W的摄像区域20中的二维位置代入到上述式(2)中计算出各个物品W的分数。

由此，分配部51基于使用式(2)计算出的各个物品W的分数，能够将搬运路径2上的物品W向各个机器人进行分配，使得各个机器人的作业负载更正确地变得均等。

第二实施方式

以下参照图6，对第二实施方式涉及的机器人系统1a进行说明。图6是表示第二实施方式涉及的机器人系统1a的结构的框图。此外，在这里，对于机器人系统1a的结构要素之中与图2所示的机器人系统1的结构要素相同的结构要素，标注与图2所示的附图标记相同的附图标记，并省略其说明。

如图6所示，机器人系统1a与图2所示的机器人系统1相比具有如下不同点：机器人系统1a除了具备图2所示的结构要素以外，还具备移送结果获取部41；机器人控制器5a具备系数修正部54；以及存储部52a对移送结果历史信息53a进行存储。

移送结果获取部41是进行如下处理的处理部，对没有被第一机器人3-1～第n机器人3-n中的任何一个机器人从搬运路径2进行移送的物品W的个数进行计数，例如对机器人移送失败的物品W的个数进行计数，并将进行计数的物品W的个数作为移送结果向系数修正部54输出。

该移送结果获取部41例如对不被第n机器人3-n移送而经过第n机器人3-n取出物品W的搬运路径2上的取出区域的物品W的个数进行计数，从而对没有被任何机器人进行移送的物品W的个数进行计数。

此外，由移送结果获取部41进行的物品W的计数方法不限于此。例如，移送结果获取部41也可以为如下结构，从由搬运路径2搬运过来的物品W的总个数中减去向各个地点30移送的物品W的合计个数，从而对没有被任何机器人移送的物品W的个数进行计数。

系数修正部54是对由分配部51a用于计算各个物品W的分数的式(1)中的系数A、B的值进行修正的处理部。在每个预定时间(例如，一小时)，从分配部51a向该系数修正部54输入式(1)中的系数A、B，并且从移送结果获取部41向系数修正部54输入移送结果。

然后，系数修正部54使从移送结果获取部41输入的移送结果与从分配部51a输入的系数A、B相互对应，并且作为移送结果历史信息53a存储在存储部52a中。

而且，系数修正部54在从移送结果获取部41输入移送结果、并且从分配部51a输入系数A、B的情况下，对这次输入的移送结果及系数A、B和移送结果历史信息53a进行比较。

然后，系数修正部54基于该比较结果，对评价函数信息53中的式(1)的系数A、B进行修正，使得下次输入的移送结果得以改善，即，使得没有被任何机器人进行移送的物品W的个数减少。

如上所述，在第二实施方式涉及的机器人系统中，基于这次的移送结果和以前的移送结果的历史，利用系数修正部通过反馈控制对评价函数中的系数进行修正，使得下次的移送结果得以改善。

因而，根据第二实施方式涉及的机器人系统，能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇，并且能够减少没有被机器人从搬运路径搬运的物品的个数。

第三实施方式

以下参照图7，对第三实施方式涉及的机器人系统1b进行说明。图7是表示第三实施方式涉及的机器人系统1b的一部分的说明图。在这里，对于机器人系统1b的结构要素之中与图1所示的机器人系统1的结构要素相同的结构要素，标注与图1所示的附图标记相同的附图标记，并省略其说明。此外，在图7中，用椭圆来表示第一机器人3-1及第二机器人3-2。

如图7所示，机器人系统1b与图1所示的机器人系统1相比具有如下不同点：从各个机器人到搬运路径2的距离分别不同；以及由机器人控制器5b的分配部(省略图示)进行的各个物品W的分数的计算方法与机器人系统1不同。

本实施方式涉及的机器人控制器5b的分配部，基于各个机器人与搬运路径2之间的相对位置，将搬运路径2表面上的物品W作为移送对象向多个机器人进行分配。更具体而言，分配部基于被搬运到由机器人进行移送的位置时的搬运路径2上的物品W的二维位置与机器人之间的相对位置，将物品W作为移送对象向多个机器人中的任一机器人进行分配。

例如，假设由二维位置信息获取部4进行摄像的物品W被搬运到第一取出区域2-1时的从物品W到第一机器人3-1的距离为L1、被搬运到第二取出区域2-2时的从物品W到第二机器人3-2的距离为L2。此外，在这里，假设从作为物品W的移送目的地的各个地点30(参照图1)到搬运路径2的距离相等。

在这种情况下，从第一机器人3-1及第二机器人3-2在搬运路径2上保持的时刻到将物品W向地点30进行移送的时刻的作业负载相同，但是对搬运路径2上的物品W进行保持之前的作业负载不同。

因此，分配部在计算各个物品W的分数时，使用与从各个机器人到搬运路径2的距离的不同相对应的分别不同的评价函数式，对于一个物品W按照每个机器人计算出分数。

然后，分配部确定作为分配目标的机器人，使得作为移送对象向各个机器人进行分配的物品W的合计分数在各个机器人中均等，并且向已确定的分配目标的机器人提供成为移送对象的物品W在搬运路径2上的物品位置。

例如，当对在图7所示的摄像区域20中进行摄像的物品W的分数进行计算时，分配部使用上述的式(1)：R＝A|X|+BY，计算出第一机器人3-1移送物品W时的分数。

另一方面，使用下式(3)计算出第二机器人3-2移送物品W时的分数。

R＝A|X|+B(Y+(L2–L1))…式(3)

此外，分配部对于其它机器人对物品W进行移送时的分数，也使用与从该机器人到搬运路径2的距离的不同相对应的分别不同的评价函数式来计算其分数。由此，机器人系统1b的分配部能够计算出正确地反映各个机器人对物品W进行移送时的作业负载的分数。

然后，分配部分别对于向摄像区域20搬运的多个物品W，按照每个机器人计算出分数，向各个机器人分配成为移送对象的物品W，使得作为移送对象向各个机器人进行分配的物品W的合计分数在各个机器人中变得均等。

如上所述，第三实施方式涉及的机器人系统的分配部，基于被搬运到由各个机器人移送的位置时的搬运路径上的物品的二维位置与各个机器人之间的相对位置，将物品作为移送对象向多个机器人中的任一机器人进行分配。

由此，根据第三实施方式涉及的机器人系统，即使在从搬运路径到各个机器人的距离分别不同的情况下，也能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。

此外，在这里，对于各个机器人相对于搬运路径配置在相同侧的情况进行了说明，但是也有在搬运路径的两侧分别配置多个机器人的情况。在这种情况下，分配部使用与各个机器人和搬运路径之间的位置关系相对应的分别不同的评价函数式，对于一个物品按照每个机器人计算出分数。

并且，向各个机器人分配成为移送对象的物品，使得作为移送对象向各个机器人进行分配的物品的合计分数在各个机器人中变得均等。由此，即使在搬运路径的两侧分别配置多个机器人的情况下，也能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。

第四实施方式

以下参照图8，对第四实施方式涉及的机器人系统1c进行说明。图8是表示第四实施方式涉及的机器人系统1c的结构的框图。在这里，对于机器人系统1c的结构要素之中与图2所示的机器人系统1的结构要素相同的结构要素，标注与图2所示的附图标记相同的附图标记，并省略其说明。

图8所示的机器人系统1c具备与第一机器人3-1～第n机器人3-n的每一个一台一台地进行连接的合计n台机器人控制器(在这里，第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n)。

这些第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n作为对分别对应的第一机器人3-1～第n机器人3-n进行各种动作指示的指示部而发挥作用。

而且，机器人系统1c具备总控制器50，所述总控制器50与第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n及二维位置信息获取部4连接。该总控制器50在机器人系统1c中，具备与图2所示的分配部51同样的功能。

即，总控制器50具备分配部51c和存储部52。该总控制器50的分配部51c与图2所示的分配部51同样地，基于从二维位置信息获取部4输入的图像信息和存储在存储部52中的评价函数信息53，计算出在摄像区域20中的各个物品W的分数。

然后，分配部51c以使作为移送对象向各个机器人进行分配的物品W的合计分数在各个机器人中均等的方式，确定作为分配目标的机器人，并向已确定的分配目标的机器人提供成为移送对象的物品W在搬运路径上的物品位置。由此，在机器人系统1c中，能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。

而且，在机器人系统1c中，能够将图2所示的机器人控制器5所具备的功能分散给第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n及总控制器50。

从而，根据机器人系统1c，能够将处理能力低于图2所示的机器人控制器5并且廉价的控制器作为第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n及总控制器50而使用。

而且，根据机器人系统1c，仅仅追加机器人及对于该机器人进行动作指示的机器人控制器，不需要使总控制器50的控制内容变大就能够增设机器人。从而，根据机器人系统1c，能够容易地增设机器人并且进一步提高物品W的移送效率。

如上所述，根据第四实施方式，能够容易地增设机器人，并且能够以更低的成本来实现能够抑制没有被任何机器人进行移送的物品的发生的机器人系统。

此外，对于图6及图7所示的机器人系统1a、1b，也可以同样地在各个机器人上分别设置机器人控制器，并且作为机器人控制器的上位装置设置总控制器50。

对于本领域技术人员而言能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上所述并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围，能够进行各种各样的改变。

附图标记说明

1、1a、1b、1c：机器人系统，2：搬运路径，2B：伺服电机，2C：编码器，2-1：第一取出区域，2-2：第二取出区域，20：摄像区域，3-1：第一机器人，3-1A：机器人臂，3-1B：末端执行器，3-2：第二机器人，3-n：第n机器人，30：地点，4：二维位置信息获取部，41：移送结果获取部，5、5a、5b：机器人控制器，51、51a、51c：分配部，52、52a：存储部，53：评价函数信息，53a：移送结果历史信息，54：系数修正部，50：总控制器，5-1：第一机器人控制器，5-n：第n机器人控制器，W、W1～W6：物品。

Claims

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

信息获取部，其用于获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径表面上的二维位置的信息；

多个机器人，其从所述搬运路径移送所述物品；以及

分配部，其基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述分配部基于所述机器人与所述搬运路径之间的相对位置，将所述搬运路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述分配部基于由所述信息获取部获取的信息和预定的评价函数，针对每个所述物品进行该物品的评分数，并基于该评分数的结果对所述物品进行分配。

4.一种物品移送方法，其特征在于，包括：

由信息获取部获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径表面上的二维位置的信息的工序；

由多个机器人从所述搬运路径移送所述物品的工序；以及

由分配部基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配的工序。