CN114368437B - 物品配送方法和智能设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种物品配送方法和智能设备。该物品配送方法，应用于机器人，所述机器人包括机器人本体和多个收容单元组成的货柜，所述货柜可拆卸连接于所述机器人本体；所述物品配送方法包括：获取待配送物品的存入请求；基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中；当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置；在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域。本发明可提高单次配送量，节省人力，提高配送效率。

Description

物品配送方法和智能设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种物品配送方法和智能设备。

背景技术

近年来，经济水平提高，人们工作、生活的节奏越来越快，工作繁忙的时候甚至无暇出去吃饭、购物，通过手机点外卖、网购已经成为现代人非常普遍的一件事，外卖和网购不仅节省了人们外出的时间，而且大大方便了工作生活。

目前，随着科技飞速发展，用户在手机上下单后，一般是由外卖或快递的配送员进行配送。然而，配送员单次配送的量不多，时效性差，并且可能送错位置，当订单较多或者受到恶劣天气影响时，人工配送的效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种物品配送方法和智能设备，可以解决现有技术中单次配送的量不多，人工配送效率较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种物品配送方法，应用于机器人，所述机器人包括货柜和机器人本体，所述货柜可拆卸连接于所述机器人本体，所述货柜具有多个收容单元；所述物品配送方法包括：

获取待配送物品的存入请求；

基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中；

当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置；

在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器包括多个货柜，所述存入请求包括所述待配送物品的目标配送地址；

所述基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中，包括：

基于所述目标配送地址，在所述多个货柜中确定与所述目标配送地址对应匹配的一个货柜；

开启与所述目标配送地址对应的货柜中的收容单元；

当检测到所述待配送物品存入所述收容单元后，关闭所述收容单元。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中，包括：

基于所述存入请求，获取所述待配送物品的物品类型；

若所述待配送物品为物件，开启普通类型的收容单元收纳所述待配送物品；

若所述待配送物品为餐食，开启保温类型的收容单元收纳所述待配送物品，并启动保温。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人还包括底板，所述机器人本体的前侧、所述机器人本体的后侧固定设置于底板；所述机器人还包括两个货柜，两个货柜分别设置于所述机器人本体的两侧边，两个货柜和所述机器人本体的前侧、所述机器人本体的后侧围合形成所述机器人内部空间；

所述将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，包括：

驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度；

将所述货柜和所述机器人本体分离，以使所述货柜卸载至目标区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在机器人的内部设置有挡板，档板将内部空间分为上层空间和下层空间；上层空间安装有机器人的控制装置，下层空间安装有电池；

所述物品配送方法还包括：

在需要检修控制装置或电池时，则驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度，以打开机器人内部空间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置，包括：

当检测到所述货柜收纳已满时，出发移动至所述指定位置；或者，

当在预设时长内未检测到存入请求时，出发移动至所述指定位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，包括：

在到达所述指定位置后，调整机器人姿态，以使所述货柜朝向货柜摆放区域；

所述机器人与所述指定位置处的升降台通信连接，并发送搭乘指令至所述升降台；

基于所述升降台到达所述目标区域的卸货高度，将所述货柜自动卸载至目标区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人的顶部安装有激光雷达，激光雷达用于扫描环境信息，并用于定位导航或避障。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述将所述货柜自动卸载至目标区域之后，包括：

扫描检测所述指定位置处空闲的货柜；

自动装载所述空闲的货柜，并移动至接收待配送物品的初始位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种物品配送装置，应用于机器人，所述机器人包括货柜和机器人本体，所述货柜可拆卸连接于所述机器人本体，所述货柜具有多个收容单元，所述物品配送装置包括：

存入请求获取模块，用于获取待配送物品的存入请求；

收纳模块，用于基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中；

移动配送模块，用于当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置；

货柜装卸模块，用于在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域。

第三方面，本发明实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的物品配送方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的物品配送方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行如上述第一方面所述的物品配送方法。

本发明实施例中，机器人包括货柜和机器人本体，所述货柜可拆卸连接于所述机器人本体，所述货柜具有多个收容单元，机器人通过获取待配送物品的存入请求，基于所述存入请求，将待配送物品收纳至货柜的收容单元中，可提高单次配送量，当检测到货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置，在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，不仅节省了人力，还可有效提高配送效率，并且在恶劣天气下配送受到的影响较小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图1b是图1a所示机器人的另一状态示意图；

图1c是图1a所示机器人的部分结构示意图；

图1d是本申请中机器人自动卸下或装上货柜20的场景示意图；

图2是本发明实施例提供的物品配送方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的物品配送方法步骤S20的一种具体实现流程图；

图4是本发明实施例提供的物品配送方法步骤S20的另一种具体实现流程图；

图5是本发明实施例提供的物品配送方法步骤S40的一种具体实现流程图；

图6是本发明实施例提供的物品配送方法机器人装载空闲的货柜的一种具体实现流程图；

图7是本发明实施例提供的机器人的结构框图；

图8是本发明实施例提供的智能设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本发明说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本发明说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本发明的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

参照图1a-1c，本实施例提出一种机器人，所述机器人包括机器人本体10和货柜20，货柜20可拆卸连接于机器人本体10。货柜20具有多个收容单元21，多个收容单元21行列分布。在本申请中，机器人包括多个货柜20，可选地，机器人包括两个货柜20，两个货柜20分别设置于机器人本体10的两侧边，两个货柜20和机器人本体10的前侧12、机器人本体10的后侧11围合形成机器人内部空间151。机器人还包括底板13，机器人本体10的前侧12、机器人本体10的后侧11固定设置于底板13。

在本实施例中，一个货柜20中设置有多个收容单元21，从而增加了单次配送的配送量。并且地，货柜20被配置为可拆卸，以使得货柜20不仅仅是用来装配待配送物品的承载工具，同时，货柜20也是机器人侧壁的一部分。在需要卸下货物，或需要检修机器人时，将货柜20卸下即可，工作人员可方便地对机器人进行检修，并且地，增强机器人机身多样性的可改造功能。

机器人的内部空间151是分层设置，也即，在机器人的内部设置有挡板15，档板15将机器人的内部空间151分为上层空间和下层空间。上层空间安装有机器人的控制装置17，控制装置17是机器人的控制中心，例如，控制装置17包括相互通信连接的上位机、中位机和下位机。上位机与操作面板111通信连接，用于人机交互或与外部世界通信。中位机是机器人定位导航的处理模块，用于根据外部环境信息进行定位导航。下位机用于控制机器人底盘的驱动轮状态，用于控制机器人行走。下层空间安装有电池16，电池16是机器人运行的电力支持，例如，电池16分别为上位机、中位机和下位机供电。

在本实施例中，机器人内部空间151是分层设置，质量比较重的电池16被放置于下层空间，而机器人的控制中心被放置在上层空间，使得机器人各部件分布科学合理，如此，不仅降低了机器人的重心，同时地，通过挡板15对机器人的控制中心进行了隔离保护。

机器人本体10的前侧12或后侧11设置有操作面板111，在本实施例中，在机器人本体10的后侧11设置有操作面板111，操作面板111用于与用户进行人机交互。例如，操作面板111接收用户的请求，并且操作面板111将请求发送至控制装置17，控制装置17根据请求对应控制机器人运行。机器人的顶部设置有安装柱14，安装柱14安装有激光雷达，激光雷达用于扫描环境信息，并用于定位导航或避障。例如，激光雷达将获取到的环境点云数据发送至中位机，中位机根据环境点云数据进行运算，从而实现机器人定位导航或避障。

进一步地，如图1c所示，本申请机器人具有自动卸下货柜20和自动装上货柜20的能力。机器人的底板13还设置有立柱131，立柱131设置有转动轴133。进一步地，底板13设置有驱动轴132，驱动轴132与电机驱动连接，电机用于控制驱动轴132转动。货柜20的一侧设置有第一配合孔221和第二配合孔222，其中，第一配合孔221可与转动轴133配合，第二配合孔222可与驱动轴132配合。当第一配合孔221可与转动轴133配合，第二配合孔222可与驱动轴132配合时，可控制电机控制驱动轴132转动，从而驱动轴132带动货柜20转动，从而使得货柜20打开机器人内部空间151，或关闭机器人内部空间151。

参照图1d，本实施例提出一种自动卸下货柜20和自动装上货柜20的方法。机器人到达指定位置之后，机器人调整姿态，以使得货柜20朝向货柜摆放区域。控制升降台上升预设高度(卸货高度)，以使机器人处于准备卸货状态。控制电机转动，以控制驱动轴132转动，从而使货柜20打开机器人内部空间151，并且使得货柜20朝向货柜摆放区域移动。在货柜20转动预设角度(例如90度)之后，此时，控制升降台下降以带动机器人本体下降，然而，货柜20被货柜摆放区域卡住，在升降台逐渐下降的过程中，货柜20渐渐地与机器人本体10分离，如此，从而实现将货柜20自动卸下于货柜摆放区域。基于相同的原理，当空闲的货柜20位于货柜摆放区域的某一地点时，在机器人通过升降台上升的过程中，第一配合孔221与转动轴133配合，第二配合孔222可与驱动轴132配合，并且在升降台继续上升的过程中，机器人本体10将货柜20全部托起，此时，控制电机转动，以控制驱动轴132转动，从而使货柜20关闭机器人内部空间151，从而实现将货柜20自动装上于机器人本体10。

示例性地，配送员可通过操作面板111输入请求、指令，例如，输入待配送物品的存入请求，再例如，输入检修指令，操作面板111将请求、指令发送至控制装置17，控制装置17根据请求、指令对应控制机器人运行。

图2示出了本发明实施例提供的物品配送方法的实现流程，该物品配送方法应用于机器人，该物品配送方法流程包括步骤S10至S40。各步骤的具体实现原理如下：

S10：获取待配送物品的存入请求。

在本发明实施例中，机器人停留在接收待配送物品的初始位置，获取待配送物品的存入请求。所述初始位置为预设设定的，一般为固定的。配送员可通过机器人上的操作面板输入存入请求。待配送物品可以为餐食，也可以是非食用类的快递等物件。

S20：基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中。

在本发明实施例中，在检测到存入请求后，机器人将根据存入请求开启收容单元，配送员将待配送物品放入该开启的收容单元中。

作为本发明一种可能的实施方式，所述机器人包括多个货柜，所述存入请求包括所述待配送物品的目标配送地址，图3示出了本发明实施例提供的物品配送方法步骤S20：基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中的一种具体实现流程，详述如下：

A1：基于所述目标配送地址，在所述多个货柜中确定与所述目标配送地址对应匹配的一个货柜。

A2：开启与所述目标配送地址对应的货柜中的收容单元。

本实施例中，同一机器人有多个货柜，预设地址与货柜有对应关系，不同地址可能对应机器人的不同货柜，一个目标配送地址对应一个货柜，而同一货柜对应多个目标配送地址。在一种实施方式中，货柜与地址库对应，目标配送地址属于同一地址库的待配送物品，其对应的货柜相同。机器人通过对目标配送地址进行识别，确定该目标配送地址对应的货柜，并开启该货柜中的收容单元。

示例性地，同一楼宇或者小区对应的货柜相同。

A3：当检测到所述待配送物品存入所述收容单元后，关闭所述收容单元。

在一种实施方式中，机器人可通过重力检测确定所述待配送物品是否已存入收容单元。

在另一种实施方式中，配送员将待配送物品存入收容单元后，通过机器人的操作面板，输入已存指令，机器人根据该已存指令，关闭所述收容单元。

在本发明实施例中，机器人按目标配送地址将待配送物品进行归类，属于同一地址库的存入同一货柜中，方便后续配送，可提高配送效率。

作为本发明一种可能的实施方式，图4示出了本发明实施例提供的物品配送方法步骤S20：基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中的另一种具体实现流程，详述如下：

B1：基于所述存入请求，获取所述待配送物品的物品类型。所述物品类型包括物件、餐食等。

B2：若所述待配送物品为物件，开启普通类型的收容单元收纳所述待配送物品。

B3：若所述待配送物品为餐食，开启保温类型的收容单元收纳所述待配送物品，并启动保温。

在本发明实施例中，货柜中设有多种类型的收容单元，例如，普通类型和保温类型，其中，普通类型的收容单元可用于存放一般的物件，保温类型的收容单元可用于存放需要保温的餐食。针对物品类型的不同，将待配送物品存入相应的收容单元，可有效保护该待配送物品，提高配送质量，从而增强用户体验。需说明的是，当货柜中待配送物品的物品类型对应的收容单元不足时，可开启当前空闲的其他类型的收容单元收纳所述待配送物品，避免耽误配送的同时，充分利用收容单元。

S30：当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置。

在本发明实施例中，预设条件为预先设定的。机器人在检测到货柜收纳的待配送物品达到预设条件时，才会从初始位置出发移动至指定位置。所示指定位置为预先设定的位置，一般根据机器人的应用场景设定。

在一种可能的实施方式中，当检测到所述货柜收纳已满时，出发移动至所述指定位置。

由于机器人可包括多个货柜，货柜已满包括一个或者多个货柜已满。当货柜中收容单元都已存入待配送物品时，货柜收纳已满，机器人从初始位置移动至指定位置，进行配送。在本实施例中，当货柜收纳已满时再移动配送，可提高单次配送量，提高配送效率。

在一种可能的实施方式中，当在预设时长内未检测到存入请求时，出发移动至所述指定位置。

在本实施例中，由于待配送物品的数量小于货柜中收容单元的数量，长时间等待新的待配送物品会影响配送时效，因此，当机器人在预设时长内未检测到存入请求时，则默认当次存入结束，出发移动至指定位置进行配送。

S40：在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域。

在本发明实施例中，机器人可自动装卸货柜。在到达所述指定位置后，机器人将收纳有待配送物品的货柜自动卸载至目标区域。所述目标区域用于暂存待配送物品。

作为本发明一种可能的实施方式，所述机器人还包括底板，机器人本体的前侧、机器人本体的后侧固定设置于底板；机器人还包括两个货柜，两个货柜分别设置于机器人本体的两侧边，两个货柜和机器人本体的前侧、机器人本体的后侧围合形成机器人内部空间，基于所述机器人，所述将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域的具体包括：驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度，将所述货柜和所述机器人本体分离，以使所述货柜卸载至目标区域。

本实施例中，通过驱动货柜相对于所述机器人本体转动预设角度，将所述货柜和所述机器人本体分离，从而实现自动卸载所述货柜卸载至目标区域。

如图1d，本实施例提出一种自动卸下货柜20的方法。机器人到达指定位置之后，机器人调整姿态，以使得货柜20朝向货柜摆放区域。控制升降台上升预设高度(卸货高度)，以使机器人处于准备卸货状态。控制电机转动，以控制驱动轴132转动，从而使货柜20打开机器人内部空间151，并且使得货柜20朝向货柜摆放区域移动。在货柜20转动预设角度(例如90度)之后，此时，控制升降台下降以带动机器人本体下降，然而，货柜20被货柜摆放区域卡住，在升降台逐渐下降的过程中，货柜20渐渐地与机器人本体10分离，如此，从而实现将货柜20自动卸下于货柜摆放区域。

作为本发明一种可能的实施方式，在机器人的内部设置有挡板，档板将内部空间分为上层空间和下层空间；上层空间安装有机器人的控制装置，下层空间安装有电池。基于该机器人，在需要检修控制装置或电池时，则驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度，以打开机器人内部空间。

作为本发明一种可能的实施方式，图5示出了本发明实施例提供的物品配送方法步骤S40：在到达所述指定位置后，所述将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域的具体实现流程，详述如下：

C1：在到达所述指定位置后，调整机器人姿态，以使所述货柜朝向货柜摆放区域。该货柜摆放区域用于摆放拖架，该拖架用于暂存所述货柜。

本实施例中，为了将货柜卸载至准确区域，机器人在到达所述指定位置后，调整机器人姿态，使得所述货柜朝向货柜摆放区域，从而方便卸载所述货柜。

C2：所述机器人与所述指定位置处的升降台通信连接，并发送搭乘指令至所述升降台。所述搭乘指令用于指示所述升降台下降至所述机器人所在平面，以便所述机器人移动至所述升降台上。

C3：基于所述升降台到达所述目标区域的卸货高度，将所述货柜自动卸载至目标区域。

机器人通过搭载升降台到达所示目标区域的卸货高度，将装有待配送物品的货柜自动卸载至目标区域，完成此次配送。

本实施例中，机器人与目标区域的卸货高度不在一个平面，通过与升降台通信连接，完成升降，无需人工助力，可有效节省人力，自动卸载装有待配送物品的货柜，完成配送，可提高配送效率。

作为本发明一种可能的实施方式，如图6所示，机器人在将所述货柜自动卸载至目标区域之后，还包括：

D1：扫描检测所述指定位置处空闲的货柜。所述空闲的货柜是指收容单元均为空的货柜。

本实施例中，机器人可利用摄像头扫描检测所述指定位置处是否有空闲的货柜。

D2：自动装载所述空闲的货柜，并移动至接收待配送物品的初始位置。

基于相同的原理，当空闲的货柜20位于货柜摆放区域的某一地点时，在机器人通过升降台上升的过程中，第一配合孔221与转动轴133配合，第二配合孔222可与驱动轴132配合，并且在升降台继续上升的过程中，机器人本体10将货柜20全部托起，此时，控制电机转动，以控制驱动轴132转动，从而使货柜20关闭机器人内部空间151，从而实现将货柜20自动装上于机器人本体10。

本发明实施例中，机器人在卸载装有待配送物品的货柜之后，通过扫描检测确定空闲的货柜，并自动将该空闲的货柜装载，再回到所述接收待配送物品的初始位置等待新一轮待配送物品的收纳。

在一种可能的实施例中，若未检测到空闲的货柜，则等待设定时间后重新扫描检测。若在所述设定时间后依然未检测到空闲的货柜，则发送提示至控制终端，所述提示用于告知维修人员所述指定位置处缺少空闲的货柜。

作为本发明一种可能的实施方式，机器人在基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中之后，获取所述待配送物品对应用户的手机号。在所述将所述货柜自动卸载至目标区域之后，机器人基于所述手机号，发送物品送达通知至所述用户，提示用户可前往所述目标区域取货。

由上可见，在本发明实施例中，通过机器人获取待配送物品的存入请求，基于所述存入请求，将待配送物品收纳至机器人货柜的收容单元中，可提高单次配送量，当检测到货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置，在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，不仅节省了人力，还可有效提高配送效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的物品配送方法，图7示出了本发明实施例提供的物品配送装置的结构框图，该物品配送装置应用于机器人，所述机器人包括货柜和机器人本体，所述货柜可拆卸连接于所述机器人本体，所述货柜具有多个收容单元。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图7，该物品配送装置包括：存入请求获取模块701，收纳模块702，移动配送模块703，货柜装卸模块704，其中：

存入请求获取模块701，用于获取待配送物品的存入请求；

收纳模块702，用于基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中；

移动配送模块703，用于当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置；

货柜装卸模块704，用于在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域。

在一种可能的实施方式中，所述机器包括多个货柜，所述存入请求包括所述待配送物品的目标配送地址；所述收纳模块702包括：

第一收纳子模块，用于基于所述目标配送地址，在所述多个货柜中确定与所述目标配送地址对应匹配的一个货柜；开启与所述目标配送地址对应的货柜中的收容单元；当检测到所述待配送物品存入所述收容单元后，关闭所述收容单元。

在一种可能的实施方式中，所述收纳模块702包括：

物品类型确定子模块，用于基于所述存入请求，获取所述待配送物品的物品类型；

第二收纳子模块，用于若所述待配送物品为物件，开启普通类型的收容单元收纳所述待配送物品；

第三收纳子模块，用于若所述待配送物品为餐食，开启保温类型的收容单元收纳所述待配送物品，并启动保温。

在一种可能的实施方式中，所述机器人还包括底板，机器人本体的前侧、机器人本体的后侧固定设置于底板；机器人还包括两个货柜，两个货柜分别设置于机器人本体的两侧边，两个货柜和机器人本体的前侧、机器人本体的后侧围合形成机器人内部空间；所述物品配送装置还包括：

驱动卸载模块，用于驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度；将所述货柜和所述机器人本体分离，以使所述货柜卸载至目标区域。

在一种可能的实施方式中，在所述机器人的内部设置有挡板，档板将内部空间分为上层空间和下层空间；上层空间安装有机器人的控制装置，下层空间安装有电池；所述驱动卸载模块还用于：

在需要检修控制装置或电池时，则驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度，以打开机器人内部空间。

在一种可能的实施方式中，所述移动配送模块703具体用于：

当检测到所述货柜收纳已满时，出发移动至所述指定位置；或者，

当在预设时长内未检测到存入请求时，出发移动至所述指定位置。

在一种可能的实施方式中，所述货柜装卸模块704包括：

姿态调整子模块，用于在到达所述指定位置后，调整机器人姿态，以使所述货柜朝向货柜摆放区域；

指令通信子模块，用于控制所述机器人与所述指定位置处的升降台通信连接，并发送搭乘指令至所述升降台；

自动卸载子模块，用于控制所述机器人基于所述升降台到达所述目标区域的卸货高度，将所述货柜自动卸载至目标区域。

在一种可能的实施方式中，所述物品配送装置还包括：

扫描模块，用于扫描检测所述指定位置处空闲的货柜；

装载返回模块，用于控制所述机器人自动装载所述空闲的货柜，并移动至接收待配送物品的初始位置。

由上可见，在本发明实施例中，通过机器人获取待配送物品的存入请求，基于所述存入请求，将待配送物品收纳至机器人货柜的收容单元中，可提高单次配送量，当检测到货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置，在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，不仅节省了人力，还可有效提高配送效率。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图2至图6表示的任意一种物品配送方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图2至图6表示的任意一种物品配送方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图2至图6表示的任意一种物品配送方法的步骤。

图8是本发明一实施例提供的智能设备的示意图。如图8所示，该实施例的智能设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个物品配送方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S10至S40。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块701至704的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述智能设备8中的执行过程。

所述智能设备8可以为智能机器人。所述智能设备8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是智能设备8的示例，并不构成对智能设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述智能设备8的内部存储单元，例如智能设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述智能设备8的外部存储设备，例如所述智能设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述智能设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述智能设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种物品配送方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括货柜和机器人本体，所述货柜可拆卸连接于所述机器人本体，所述货柜具有多个收容单元；所述机器人还包括底板，所述机器人本体的前侧、所述机器人本体的后侧固定设置于底板；所述机器人包括两个货柜，两个货柜分别设置于所述机器人本体的两侧边，两个货柜和所述机器人本体的前侧、所述机器人本体的后侧围合形成所述机器人内部空间；

所述物品配送方法包括：

获取待配送物品的存入请求；

基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中；

当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置；

在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域；

所述将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，包括：

驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度；

将所述货柜和所述机器人本体分离，以使所述货柜卸载至目标区域。

2.根据权利要求1所述的物品配送方法，其特征在于，所述机器人包括多个货柜，所述存入请求包括所述待配送物品的目标配送地址；

所述基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中，包括：

基于所述目标配送地址，在所述多个货柜中确定与所述目标配送地址对应匹配的一个货柜；

开启与所述目标配送地址对应的货柜中的收容单元；

当检测到所述待配送物品存入所述收容单元后，关闭所述收容单元。

3.根据权利要求1所述的物品配送方法，其特征在于，所述基于所述存入请求，将所述待配送物品收纳至所述货柜的所述收容单元中，包括：

基于所述存入请求，获取所述待配送物品的物品类型；

若所述待配送物品为物件，开启普通类型的收容单元收纳所述待配送物品；

若所述待配送物品为餐食，开启保温类型的收容单元收纳所述待配送物品，并启动保温。

4.根据权利要求1所述的物品配送方法，其特征在于，在所述机器人的内部设置有挡板，档板将内部空间分为上层空间和下层空间；上层空间安装有机器人的控制装置，下层空间安装有电池；

所述物品配送方法还包括：

在需要检修控制装置或电池时，则驱动所述货柜相对于所述机器人本体转动预设角度，以打开机器人内部空间。

5.根据权利要求1所述的物品配送方法，其特征在于，所述当检测到所述货柜收纳的待配送物品满足预设条件时，出发移动至指定位置，包括：

当检测到所述货柜收纳已满时，出发移动至所述指定位置；或者，

当在预设时长内未检测到存入请求时，出发移动至所述指定位置。

6.根据权利要求1所述的物品配送方法，其特征在于，所述在到达所述指定位置后，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至目标区域，包括：

在到达所述指定位置后，调整机器人姿态，以使所述货柜朝向货柜摆放区域；

所述机器人与所述指定位置处的升降台通信连接，并发送搭乘指令至所述升降台；

基于所述升降台到达所述目标区域的卸货高度，将所述货柜与所述机器人本体分离，所述货柜自动卸载至货柜摆放区域的目标区域。

7.根据权利要求1所述的物品配送方法，其特征在于，所述机器人的顶部安装有激光雷达，激光雷达用于扫描环境信息，并用于定位导航或避障。

8.根据权利要求1至7任一项所述的物品配送方法，其特征在于，在所述将所述货柜自动卸载至目标区域之后，包括：

扫描检测所述指定位置处空闲的货柜；

自动装载所述空闲的货柜，并移动至接收待配送物品的初始位置。

9.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的物品配送方法的步骤。

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