JP6885644B2 - 倉庫管理収容・取出システムおよび方法 - Google Patents
倉庫管理収容・取出システムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6885644B2 JP6885644B2 JP2020503791A JP2020503791A JP6885644B2 JP 6885644 B2 JP6885644 B2 JP 6885644B2 JP 2020503791 A JP2020503791 A JP 2020503791A JP 2020503791 A JP2020503791 A JP 2020503791A JP 6885644 B2 JP6885644 B2 JP 6885644B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- container
- accommodating
- containment
- accommodation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0485—Check-in, check-out devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
- B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
Description
制御サーバが、物品操作要求に従って、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第1目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第1目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第1目標搬送装置とを確定し、前記第1目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第1目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第1目標収容・取出装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第1目標ドック位置に搬送することと、
前記第1目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記第1目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作することと、
前記制御サーバが、操作完了指示に従って、前記目標収容コンテナが収容されている目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第2目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第2目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第2目標搬送装置とを確定し、前記第2目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第2目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第2目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第2目標ドック位置に搬送することと、
前記第2目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記第2目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容することとを含む。
図4は、本発明の実施例1に係る倉庫管理収容・取出システムの構造ブロック図であり、本実施例は、収容エリアにおける収容コンテナを収容するか、又は取り出す場合に適用されることができ、このシステムは、本発明の任意の実施例に記載の倉庫管理収容・取出方法を実現することができる。このシステム400は、制御サーバ410と、収容・取出装置420と、搬送装置430と、収容コンテナ440と、ドック位置450とを備える。収容・取出装置420および搬送装置430はそれぞれ、制御サーバ410と通信接続し、収容コンテナ440には物品が収容され、収容コンテナ440はコンテナ棚上に位置し、コンテナ棚は、収容コンテナ440と一緒に収容エリアに位置する。
本実施例は、上述した実施例1に基づき、倉庫管理収容・取出システムの一例の実施形態を提供し、収容・取出装置の搬送操作を減少させることができる。
図4に示す倉庫管理収容・取出システムの構造ブロック図を参照すると、制御サーバ410は、物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナ440と、目標収容コンテナ440をドックするための第1目標ドック位置450と、目標収容コンテナ440を取り出すための第1目標収容・取出装置420と、目標収容コンテナ440を搬送するための第1目標搬送装置430とを確定し、第1目標収容・取出装置420にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第1目標搬送装置430にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成される。
本実施例では、収容コンテナのドッキング・つかみ、配置または搬送のプロセスで、装置に設けられたセンサ、収容コンテナの底部の中央の可読マークまたはドック位置の物理補正装置によって、収容コンテナのズレを許容範囲内に制限するように、目標収容コンテナの全搬送過程での位置を補正する。
図7は、本発明の実施例3に係る倉庫管理収容・取出方法のフローチャートであり、本実施例は、収容エリアにおける収容コンテナの物品を収容するか、又は取り出す場合に適用でき、この方法は、倉庫管理収容・取出システムにより実行される。この方法は、従来の倉庫管理環境または高い倉庫管理環境に適用され、この方法が適用される収容シーンは、少なくとも収容エリアおよび仕分けエリアを含む。ここで、収容エリアは、収容コンテナを収容するために使用され、例えば、トレイまたはストレージビンなどであり、トレイまたはストレージビンは、棚または高い棚上に配置されてもよい。この方法は、ステップ710〜ステップ760を含む。
本実施例は、上述した実施例3に基づき、倉庫管理収容・取出方法の一例の実施形態を提供し、収容・取出装置の搬送操作を減少させることができる。図8は、本発明の実施例4に係る倉庫管理収容・取出方法のフローチャートであり、この方法は、ステップ810〜ステップ880を含む。
Claims (18)
- 制御サーバと、少なくとも1つの収容・取出装置と、少なくとも1つの搬送装置と、収容コンテナと、少なくとも1つのドック位置とを備え、前記収容・取出装置および前記搬送装置はそれぞれ、前記制御サーバと通信接続し、前記収容コンテナに物品が収容され、前記収容コンテナは、収容エリアに位置する倉庫管理収容・取出システムであって、
前記収容・取出装置は、第1目標収容・取出装置および第2目標収容・取出装置を含み、前記搬送装置は、第1目標搬送装置および第2目標搬送装置を含み、前記収容コンテナは、目標収容コンテナを含み、前記ドック位置は、第1目標ドック位置および第2目標ドック位置を含み、
前記制御サーバは、物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第1目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第1目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第1目標搬送装置とを確定し、前記第1目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第1目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成され、
前記第1目標収容・取出装置は、前記コンテナ取り出しコマンドに応答して、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第1目標ドック位置に搬送するように構成され、
前記第1目標搬送装置は、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作するように構成され、
前記制御サーバは、さらに、操作完了指示に応答して、前記目標収容コンテナが収容される目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第2目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第2目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第2目標搬送装置とを確定し、前記第2目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第2目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成され、
前記第2目標搬送装置は、さらに、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第2目標ドック位置に搬送するように構成され、
前記第2目標収容・取出装置は、さらに、前記コンテナ収容コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記第2目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容するように構成され、
前記搬送装置は、搬送ロボットであり、前記収容・取出装置は、積上げロボットまたはフォークリフトであり、
前記ドック位置は、仕分けエリアと前記収容エリアとの境界部に位置しており、
前記ワークステーションは、前記仕分けエリアに位置しており、且つ前記収容コンテナを操作するように構成され、
前記収容エリアには、複数のコンテナ棚が設けられ、前記収容コンテナは、前記コンテナ棚に配置され、
前記搬送装置は、前記仕分けエリアのみで走行するように構成され、前記収容・取出装置は、前記収容エリアのみで走行するように構成される、倉庫管理収容・取出システム。 - 前記第1目標ドック位置と前記第2目標ドック位置は、同じ位置または異なる位置である、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 前記第1目標搬送装置と前記第2目標搬送装置は、同じ装置または異なる装置である、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 前記第2目標収容・取出装置は、前記コンテナ収容コマンドに応答して、前記目標収容コンテナが前記第2目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第2目標ドック位置に移動するように構成される、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 前記第1目標搬送装置は、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナが前記第1目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第1目標ドック位置に移動するように構成される、請求項1または4に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 前記倉庫管理収容・取出システムが複数のドック位置を含む場合に、前記制御サーバは、収容情報ライブラリにおける少なくとも1つのドック位置の現在のドック情報に従って、空きドック位置を選択し、前記空きドック位置を目標収容コンテナの目標ドック位置として確定するように構成される、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 装置には、前記装置が前記目標収容コンテナをドッキング、配置または搬送するプロセスで、前記目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正するためのセンサが配置され、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方である、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 前記ドック位置には、前記目標収容コンテナが前記ドック位置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正するための物理補正装置が配置されている、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 前記収容コンテナの底部の中心には、可読マークが設けられており、装置が前記目標収容コンテナをドッキングするとき、前記可読マークを走査することによって前記目標収容コンテナの中央位置を取得し、前記中央位置に応じて、前記目標収容コンテナが前記装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方である、請求項1に記載の倉庫管理収容・取出システム。
- 制御サーバが、物品操作要求に従って、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第1目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第1目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第1目標搬送装置とを確定し、前記第1目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第1目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第1目標収容・取出装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第1目標ドック位置に搬送することと、
前記第1目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、第1目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作することと、
前記制御サーバが、操作完了指示に従って、前記目標収容コンテナが収容される目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第2目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第2目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第2目標搬送装置とを確定し、前記第2目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第2目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第2目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第2目標ドック位置に搬送することと、
前記第2目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記第2目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容することとを含み、
前記搬送装置は、搬送ロボットであり、前記収容・取出装置は、積上げロボットまたはフォークリフトであり、
前記第1目標ドック位置及び前記第2目標ドック位置は、仕分けエリアと前記収容エリアとの境界部に位置しており、
前記ワークステーションは、前記仕分けエリアに位置しており、且つ収容コンテナを操作するように構成され、
前記収容エリアには、複数のコンテナ棚が設けられ、前記収容コンテナは、前記コンテナ棚に配置され、
前記搬送装置は、前記仕分けエリアのみで走行するように構成され、前記収容・取出装置は、前記収容エリアのみで走行するように構成される、倉庫管理収容・取出方法。 - 前記第1目標ドック位置と前記第2目標ドック位置は、同じ位置または異なる位置である、請求項10に記載の方法。
- 前記第1目標搬送装置と前記第2目標搬送装置は、同じ装置または異なる装置である、請求項10に記載の方法。
- 前記第1目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記第1目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作することは、
前記第1目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナが前記第1目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第1目標ドック位置に移動することをさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記第2目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記第2目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容することは、
前記第2目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナが前記第2目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第2目標ドック位置に移動することをさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記制御サーバが、物品操作要求に従って、前記目標収容コンテナをドックするための第1目標ドック位置を確定し、前記制御サーバが、操作完了指示に従って、前記目標収容コンテナをドックするための第2目標ドック位置を確定することは、
ドック位置の数は複数である場合に、収容情報ライブラリにおける少なくとも1つのドック位置の現在のドック情報に従って、空きドック位置を選択し、前記空きドック位置を目標収容コンテナの目標ドック位置として確定することを含む、請求項10に記載の方法。 - 装置が、前記目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置、前記第2目標ドック位置、前記ワークステーション、または前記目標収容位置に搬送することは、
前記装置が、センサにより検出された目標収容コンテナの位置情報に従って、前記目標収容コンテナをドッキング、配置または搬送するプロセスで、前記目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であることを含む、請求項10に記載の方法。 - 装置が、前記目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置、前記第2目標ドック位置、前記ワークステーション、または前記目標収容位置に搬送することは、
前記装置が、ドック位置に配置されている物理補正装置によって、前記目標収容コンテナが前記ドック位置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であることを含む、請求項10に記載の方法。 - 装置が、前記目標収容コンテナを前記第1目標ドック位置、前記第2目標ドック位置、前記ワークステーション、または前記目標収容位置に搬送することは、
前記装置が、前記目標収容コンテナの底部の中心に設けられた可読マークを走査し、前記目標収容コンテナの中央位置を取得し、前記中央位置に応じて、前記目標収容コンテナが前記装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であることを含む、請求項10に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811051974.7A CN109250380B (zh) | 2018-09-10 | 2018-09-10 | 仓储存取系统及方法 |
CN201811051974.7 | 2018-09-10 | ||
PCT/CN2019/083150 WO2020052238A1 (zh) | 2018-09-10 | 2019-04-18 | 仓储存取系统及方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020536819A JP2020536819A (ja) | 2020-12-17 |
JP6885644B2 true JP6885644B2 (ja) | 2021-06-16 |
Family
ID=65047147
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020503791A Active JP6885644B2 (ja) | 2018-09-10 | 2019-04-18 | 倉庫管理収容・取出システムおよび方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11377299B2 (ja) |
EP (1) | EP3851398A4 (ja) |
JP (1) | JP6885644B2 (ja) |
CN (1) | CN109250380B (ja) |
WO (1) | WO2020052238A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109250380B (zh) | 2018-09-10 | 2020-08-11 | 北京极智嘉科技有限公司 | 仓储存取系统及方法 |
CN111470228B (zh) * | 2019-01-24 | 2022-11-08 | 北京京东乾石科技有限公司 | 货物拣选系统、方法、装置及存储介质 |
CN110059926B (zh) * | 2019-03-15 | 2021-12-24 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质 |
CN113493081B (zh) * | 2020-03-20 | 2023-08-18 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备 |
CN111517055A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-11 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种库存系统 |
CN113689157A (zh) * | 2020-05-19 | 2021-11-23 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113264303A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-08-17 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 取货控制的方法、系统、搬运机器人及存储介质 |
CN112016802A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-12-01 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 设备调度方法、装置及电子设备 |
CN111846724B (zh) * | 2020-07-24 | 2022-02-01 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种货物搬运系统及货物搬运方法 |
CN112591359B (zh) * | 2020-12-08 | 2022-08-30 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种库存物品拣选系统、方法 |
CN114408595B (zh) * | 2022-01-23 | 2023-09-12 | 湖南视比特机器人有限公司 | 工件的码垛放置方法及装置、分拣系统和存储介质 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52136385U (ja) * | 1976-04-12 | 1977-10-17 | ||
JPS61217404A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-27 | Hitachi Ltd | 自動倉庫システム |
JPH11116006A (ja) * | 1997-10-17 | 1999-04-27 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫システム |
JP2001130711A (ja) * | 1999-11-05 | 2001-05-15 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
US8483869B2 (en) * | 2005-07-19 | 2013-07-09 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for fulfilling requests in an inventory system |
US8594835B2 (en) * | 2009-04-10 | 2013-11-26 | Symbotic, LLC | Control system for storage and retrieval systems |
US8798784B1 (en) * | 2010-12-29 | 2014-08-05 | Amazon Technologies, Inc. | Robotic induction in materials handling facilities with batch singulation |
US8831984B2 (en) * | 2011-10-19 | 2014-09-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for inventory management using mobile drive units |
US20130177379A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-11 | Kuka Systems Corporation North America | Automated layer picking and storage system |
US9002506B1 (en) * | 2013-09-25 | 2015-04-07 | Amazon Technologies, Inc. | Item retrieval using a robotic drive unit |
WO2015059740A1 (ja) | 2013-10-21 | 2015-04-30 | 株式会社日立製作所 | 位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システム |
US9733646B1 (en) * | 2014-11-10 | 2017-08-15 | X Development Llc | Heterogeneous fleet of robots for collaborative object processing |
US9809384B2 (en) * | 2014-11-24 | 2017-11-07 | Amazon Technologies, Inc. | Inventory system with efficient operator handling of inventory items |
JP6937022B2 (ja) | 2015-06-09 | 2021-09-22 | ゲット ファブリック リミテッド | ロボット在庫処理 |
BR112018014378A2 (pt) * | 2016-01-14 | 2018-12-11 | Crown Equipment Corporation | sistema de armazenagem de bens materiais, e, método para transporte de produtos. |
CA3041964C (en) * | 2016-05-23 | 2020-10-27 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment |
CN108238402B (zh) * | 2016-12-23 | 2021-02-23 | 比亚迪股份有限公司 | 仓库入库货物位置自动矫正装置及矫正方法 |
JP6621430B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2019-12-18 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動倉庫システム |
US10894664B1 (en) * | 2018-06-29 | 2021-01-19 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile sortation and delivery of multiple items |
CN109250380B (zh) * | 2018-09-10 | 2020-08-11 | 北京极智嘉科技有限公司 | 仓储存取系统及方法 |
-
2018
- 2018-09-10 CN CN201811051974.7A patent/CN109250380B/zh active Active
-
2019
- 2019-04-18 US US16/637,829 patent/US11377299B2/en active Active
- 2019-04-18 JP JP2020503791A patent/JP6885644B2/ja active Active
- 2019-04-18 WO PCT/CN2019/083150 patent/WO2020052238A1/zh unknown
- 2019-04-18 EP EP19859782.5A patent/EP3851398A4/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11377299B2 (en) | 2022-07-05 |
WO2020052238A1 (zh) | 2020-03-19 |
CN109250380B (zh) | 2020-08-11 |
EP3851398A1 (en) | 2021-07-21 |
JP2020536819A (ja) | 2020-12-17 |
US20210214164A1 (en) | 2021-07-15 |
EP3851398A4 (en) | 2022-10-26 |
CN109250380A (zh) | 2019-01-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6885644B2 (ja) | 倉庫管理収容・取出システムおよび方法 | |
CN110949923B (zh) | 库存支架组、仓储系统、机器人控制方法和机器人 | |
JP6829779B2 (ja) | 倉庫管理システムおよび方法 | |
US11402830B2 (en) | Collaborative automation logistics facility | |
US11702287B2 (en) | Hybrid modular storage fetching system | |
US20210139257A1 (en) | Apparatus and method for building a pallet load | |
EP3307654B1 (en) | Storage system with robot device | |
RU2757646C1 (ru) | Система и способ управления роботом, вычислительное устройство и носитель данных | |
EP3218776B1 (en) | Position-controlled robotic fleet with visual handshakes | |
CN109911503B (zh) | 集备货和拣选为一体的库存区域、库存管理系统及方法 | |
AU2017330339A1 (en) | Identification information for warehouse navigation | |
EP4033315A1 (en) | Goods processing system and goods processing method | |
JP7148735B2 (ja) | インテリジェント倉庫システム、貨物ピックアップ/配置方法及びそのバックグラウンド処理端末 | |
CN111861325A (zh) | 一种仓储系统和仓储控制方法 | |
CN213621643U (zh) | 一种货物拣选系统 | |
WO2020082881A1 (zh) | 集备货和拣选为一体的库存区域、库存管理系统及方法 | |
CN114056828B (zh) | 一种自动化仓储倒运方法 | |
CN115744000A (zh) | 仓库货物搬运系统 | |
JP2023522087A (ja) | 在庫管理方法及びシステム | |
US20240124236A1 (en) | Commissioning system and vehicle for picking articles from storage supports of the pallet tyre and for organizing them on a commissioning support of the pallet type | |
CN117566298A (zh) | 物流系统、物流系统控制方法及存储介质 | |
CN117622749A (zh) | 仓储系统、仓库、仓储系统控制方法及存储介质 | |
CN116835202A (zh) | 物流系统及其控制方法 | |
CN116923938A (zh) | 物流系统、物流系统控制方法及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200123 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200512 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201020 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210506 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6885644 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |