CN117566298A - 物流系统、物流系统控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质。本申请提供的物流系统包括仓储装置、拣选装置、搬运装置，仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻货架之间具有巷道，货架包括多个沿货架高度方向排布的仓储层。拣选装置可沿巷道移动；货架具有沿货架高度方向延伸的第一移动轨道，拣选装置可与第一移动轨道对接并沿货架的高度方向移动。搬运装置可与拣选装置对接或分离，以使搬运装置在拣选装置的带动下沿第一移动轨道移动，或者搬运装置单独运送订单箱；拣选装置上设有拣选机构，拣选机构用于将拣选装置上的原料箱中的货物拣选至搬运装置上的订单箱内，从而减少了出库过程中设备对道路空间的占用，避免产生拥堵，提高了物流效率。

Description

物流系统、物流系统控制方法及存储介质

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质。

背景技术

立体仓库的储存方式因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，且随着人工智能和自动化技术的发展，物流系统的自动化程度越来越高，立体仓库可以通过自动化装置与外部设备对接，以实现货物的自动取放。

相关技术中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，在货物出库时，通常由机器人从对应库位中取出装有货物的物料箱，并沿预设轨道路径将物料箱运送至分拣工作台进行分拣，分拣后的货物进行打包出库。

然而，目前的取放货物的机器人在移动时占用空间大，导致物流仓库空间利用低，并且在运行过程中容易产生拥堵。

发明内容

本申请提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质，以解决目前取放货物的机器人在移动时占用空间大，导致物流仓库空间利用低，并且在运行过程中容易产生拥堵的技术问题。

第一方面，本申请提供一种物流系统，该物流系统包括仓储装置、拣选装置、搬运装置，仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻货架之间具有巷道，货架包括多个沿货架高度方向排布的仓储层，仓储层用于放置原料箱。拣选装置可沿巷道移动；货架具有沿货架高度方向延伸的第一移动轨道，拣选装置可与第一移动轨道对接并沿货架的高度方向移动。搬运装置被配置为搬运订单箱，搬运装置可与拣选装置对接或分离，以使搬运装置在拣选装置的带动下沿第一移动轨道移动，或者搬运装置单独运送订单箱；拣选装置上设有拣选机构，拣选机构用于将拣选装置上的原料箱中的货物拣选至搬运装置上的订单箱内。

本申请实施例提供的物流系统通过设置拣选装置和搬运装置相配合，在取货过程中，拣选装置和搬运装置相互对接并共同移动至货架的对应位置进行取货和分拣操作，而在运送货物出库时，搬运装置可以和拣选装置分离并独自运送货物，从而减少了出库过程中设备对道路空间的占用，避免产生拥堵，提高了物流效率。

在一些实施例中，搬运装置与拣选装置对接时，搬运装置位于拣选装置的侧方；拣选装置可以包括移动底座，拣选机构连接于移动底座靠近搬运装置的一侧。

如此设置，可以提高拣选机构将目标货物从原料箱分拣至订单箱的效率。

在一些实施例中，移动底座具有第一承载位，第一承载位用于放置原料箱，搬运装置具有第二承载位，第二承载位用于放置订单箱；搬运装置与拣选装置对接时，第一承载位和第二承载位沿水平方向并排设置。

如此设置，避免原料箱进出货架，同时避免在分拣机构的分拣过程中产生干涉。

在一些实施例中，第一移动轨道可以包括齿条，齿条沿竖直方向延伸；拣选装置可以包括第一驱动单元和至少两个齿轮，至少两个齿轮分别设置于拣选装置的两侧，第一驱动单元被配置为驱动至少两个齿轮同步转动；至少两个齿轮分别与巷道两侧的货架的齿条对接。

如此设置，可以提高拣选装置沿货架上下移动的稳定性。

在一些实施例中，拣选装置还可以包括第一伸缩机构，齿轮均通过第一伸缩机构与拣选装置连接，第一伸缩机构被配置为驱动齿轮相对于齿条伸出或缩回，以使齿轮与齿条啮合或分离。

如此设置，便于拣选装置沿巷道的地面移动，以切换货架上不同列的第一移动轨道进行对接。

在一些实施例中，仓储层可以包括多个沿水平方向排布的库位，每个库位可放置至少一个原料箱；相邻的仓储层之间设有第二移动轨道，第二移动轨道沿水平方向延伸；拣选装置可沿第二移动轨道移动，以使拣选装置与仓储层的不同的库位相对。

如此设置，在拣选装置需要从一个库位移动至另一个库位时，可以沿第二移动轨道横向移动，而无需回到地面，进而可以缩短移动路径，提高物流效率。

在一些实施例中，第二移动轨道可以包括支撑板，支撑板沿水平方向延伸；拣选装置可以包括第二驱动单元和移动轮，拣选装置沿第二移动轨道移动时，移动轮可以支撑在支撑板上，并沿支撑板滚动。

如此设置，可以提高拣选装置在货架上沿水平方向移动的稳定性和顺畅性。

在一些实施例中，拣选装置还可以包括第二伸缩机构，移动轮通过第二伸缩机构与拣选装置连接；拣选装置沿第一移动轨道移动时，第二伸缩机构可以驱动移动轮相对于货架缩回；拣选装置沿第二移动轨道移动时，第二伸缩机构驱动移动轮相对于货架伸出。

如此设置，在拣选装置沿第一移动轨道上下移动时，可以避免移动轮与货架产生干涉。

在一些实施例中，拣选装置的侧方可以设有第一挂接件，搬运装置的侧方可以设有第二挂接件，搬运装置与拣选装置对接时，第二挂接件挂设于第一挂接件。

如此设置，当拣选装置带动搬运装置在货架上移动时，可以通过拣选装置承载搬运装置的重量，提高搬运装置与拣选装置对接的稳定性。

在一些实施例中，拣选装置的侧方可以设有支撑平台，支撑平台的周侧均可以设有限位挡板；支撑平台的至少一侧的限位挡板可相对于支撑平台抬起或放下，以使搬运装置可沿限位挡板移动至支撑平台。

如此设置，可以通过支撑平台承载搬运装置的重量，同时通过限位挡板保证搬运装置相对于拣选装置位置的稳定性。

在一些实施例中，拣选装置可以包括取放货机构，取放货机构被配置为沿巷道的宽度方向双向伸缩，以使拣选装置取放巷道两侧的货架上的原料箱。

如此设置，拣选装置可以对巷道两侧的货架进行取放货操作，从而无需进行转向。

第二方面，本申请提供一种物流系统控制方法，该方法由物流系统的控制器执行，该方法包括：

向搬运装置发送对接指令，使搬运装置沿货架的巷道移动，并与拣选装置对接；

向拣选装置发送取货指令，使拣选装置移动至目标库位在货架对应的仓储列，并使拣选装置带动搬运装置共同沿第一移动轨道移动至目标库位在货架对应的仓储层，以获取目标货物所在的原料箱，拣选装置的拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至搬运装置上的订单箱中。

在一些实施例中，向搬运装置发送对接指令之前，还可以包括：

接收目标订单，并根据目标订单确定目标货架和目标库位，其中，目标库位位于目标货架。

在一些实施例中，向拣选装置发送取货指令，具体包括：

判断目标订单是否为单行订单，单行订单的目标货物位于一个原料箱中，非单行订单的目标货物位于多个原料箱中；

若是，在拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至搬运装置上的订单箱中之后，使拣选装置带动搬运装置沿第一移动轨道回到地面；

若不是，则使拣选装置带动搬运装置共同沿第一移动轨道和/或第二移动轨道依次移动至多个原料箱所在的目标库位，以依次将多个原料箱中的目标货物分拣至搬运装置上的订单箱中。

在一些实施例中，拣选装置的拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至搬运装置上的订单箱中之后，还可以包括：

拣选装置带动搬运装置沿第一移动轨道回到地面，以使搬运装置与拣选装置分离，并单独配送订单箱。

第三方面，本申请提供一种存储介质，该存储介质储存有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的物流系统控制方法。

本申请提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质，其中，物流系统包括仓储装置、拣选装置、搬运装置，仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻货架之间具有巷道，货架包括多个沿货架高度方向排布的仓储层，仓储层用于放置原料箱。拣选装置可沿巷道移动；货架具有沿货架高度方向延伸的第一移动轨道，拣选装置可与第一移动轨道对接并沿货架的高度方向移动。搬运装置被配置为搬运订单箱，搬运装置可与拣选装置对接或分离，以使搬运装置在拣选装置的带动下沿第一移动轨道移动，或者搬运装置单独运送订单箱；拣选装置上设有拣选机构，拣选机构用于将拣选装置上的原料箱中的货物拣选至搬运装置上的订单箱内，从而减少了出库过程中设备对道路空间的占用，避免产生拥堵，提高了物流效率。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的物流系统、物流系统控制方法及存储介质所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图一；

图2为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图二；

图3为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置和搬运装置的对接示意图一；

图4为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置和搬运装置的对接示意图二；

图6为本申请实施例提供的物流系统控制方法的流程图。

附图标记说明：

100-仓储装置；110-货架；111-仓储层；112-巷道；120-第一移动轨道；121-齿条；130-第二移动轨道；131-支撑板；

200-拣选装置；210-拣选机构；220-移动底座；221-第一承载位；230-齿轮；240-第一伸缩机构；250-移动轮；260-第二伸缩机构；270-第一挂接件；280-支撑平台； 281-限位挡板；

300-搬运装置； 301-第二承载位； 310-第二挂接件；

410-原料箱；420-订单箱。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

立体仓库因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，在货物出库时，通常由机器人从对应库位中取出装有货物的物料箱，并沿预设轨道路径将物料箱运送至分拣工作台进行分拣，分拣后的货物进行打包出库。

但是，目前的取放货物的机器人在移动时占用空间大，导致物流仓库空间利用低，并且取放货机器人需要根据订单需求将不同的物料箱取放到分拣台，每个订单的运输过程需要往返多次，无效搬运动作多，出库的物流效率低。如果设置多台取放货机器人进行货物的出库操作，会导致物流系统的成本增大，在运行过程中需要进行多车交互，容易产生拥堵。此外，取货机器人在运输时还需要从特定的区域获取空置的物料箱，导致空置物料箱的供箱效率低。

针对上述问题，本申请实施例提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质，该物流系统取消了仓储区域外部的独立的分拣工作台，通过设置拣选装置和搬运装置，搬运装置可以与拣选装置对接或分离，拣选装置同时具备取放原料箱和货物拣选的功能，货物拣选后可以利用独立的搬运装置对订单箱进行运送，从而分拣装置无需驶出货架间的巷道，在提高了物流出库效率的同时，减少了对仓储区域外侧空间的占用，提高了货物出库运输的顺畅性。

为了便于理解，下面首先对本申请实施例适用的应用场景进行说明。

本申请实施例提供的物流系统可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出入库分拣等不同领域，且涉及运输和出入库的产品可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，而本申请所指的货物可以是上述列举的产品本身，也可以是装载有上述产品的物料箱或者托盘等，本申请实施例对此不做具体限定。

图1为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图一，图2为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图二，图3为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置和搬运装置的对接示意图一，图4为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置的结构示意图。

请参照图1至图4，本申请提供一种物流系统，该物流系统包括仓储装置100、拣选装置200和搬运装置300，仓储装置100包括多个间隔设置的货架110，相邻货架110之间具有巷道112，货架110包括多个仓储层111，每个货架110的多个仓储层111沿该货架110高度方向排布，仓储层111用于放置原料箱410，入库后的货物储存在原料箱410中。

其中，多个货架110形成仓储区域，拣选装置200可以沿巷道112移动，并且货架110具有沿货架110高度方向延伸的第一移动轨道120，拣选装置200可以与第一移动轨道120对接并沿货架110的高度方向移动，即拣选装置200在仓储区域内水平或竖直移动。

搬运装置300可以搬运订单箱420，搬运装置300可与拣选装置200对接或分离，当搬运装置300与拣选装置200对接时，搬运装置300在拣选装置200的带动下沿第一移动轨道120移动；当搬运装置300与拣选装置200分离时，搬运装置300可以单独运送订单箱420。

可以理解的是，在货物出库时，搬运装置300获取订单箱420，在搬运装置300与拣选装置200对接后，拣选装置200和搬运装置300组成一个整体共同移动至货架110的目标库位，拣选装置200上设有拣选机构210，拣选装置200可以根据订单需求取出目标库位中的原料箱410，将订单中的目标货物从原料箱410取放至搬运装置300上的订单箱420中，这样，通过拣选装置200在货架110上即可完成货物拣选的工作。

需要说明的是，在一个订单的取货和分拣任务完成后，拣选装置200与搬运装置300共同回到巷道112的地面，搬运装置300与拣选装置200分离，搬运装置300可以单独运送订单箱420至下一道出库工序，而拣选装置200则可以留在巷道112中与负责其他订单的搬运装置300进行对接，进行新一轮的取货和分拣操作，从而提高货物流系统的效率。

此外，搬运装置300体积相对较小且更加灵活，完成订单获取任务后，搬运装置300驶出仓储区域时，其移动通道可以占用更小的空间，提高整个物流系统的空间利用率，避免出现设备拥堵的情况。

示例性的，货架110的底部可以设有移动通道，该移动通道的高度可以大于搬运装置300的高度，当搬运装置300等待执行订单任务时，可以从货架110的侧方先驶入货架110底部的移动通道内，并在该移动通道内等待，开始执行订单任务后，搬运装置300可以从移动通道驶入两个货架110之间的巷道112中，并且在巷道112中与拣选装置200对接。而在搬运装置300获取到订单任务对应的货物，并且与拣选装置200分离后，搬运装置300可以沿两个货架之间的巷道112驶出货架110所在的仓储区域，并将订单箱运送至下一道程序，例如，运送至打包台。这样，等待执行订单任务的搬运装置300与订单任务的分拣操作已完成需要运送订单箱的搬运装置在运行时不会产生路径上的冲突，保证物流系统运行的通畅。

在一些实施例中，拣选装置200可以包括移动底座220，拣选机构210连接于移动底座220靠近搬运装置300的一侧。当搬运装置300与拣选装置200对接时，搬运装置300位于拣选装置200的侧方，例如，拣选机构210位于移动底座220和搬运装置300之间，从而可以提高拣选机构210将目标货物从原料箱410分拣至订单箱420的效率。

其中，移动底座220具有第一承载位221，第一承载位221用于放置原料箱410，搬运装置300具有第二承载位301，第二承载位301用于放置订单箱420。当搬运装置300与拣选装置200对接时，第一承载位221和第二承载位301沿水平方向并排设置。

可以理解的是，在货物出库的过程中，对接后的拣选装置200和搬运装置300线共同移动至货架110上目标货物的对应库位，由拣选装置200先将目标库位中的原料箱410取出并放置到第一承载位221上，此时，搬运装置300所携带的订单箱420位于第二承载位301，拣选机构210将第一承载位221上的原料箱410中的目标货物拣选至第二承载位301上的订单箱420内。

示例性的，拣选机构210可以为拣选机械臂，拣选机械臂可以包括多个关节，且拣选机械臂的末端可以连接有抓取件，拣选机械臂可以旋转、升降或者平移，通过抓取件抓取原料箱410中的货物并放置到订单箱420中。抓取件可以采用包括但不限于吸盘、卡勾、机械手指等结构，本申请实施例对拣选机构210的具体结构和关节数量不做限定。

此外，拣选机构210上可以设置有检测机构，检测机构被配置为对第一承载位221上的原料箱410内的货物信息进行识别，以提高对原料箱410内的货物进行拣选的准确性。检测机构可以设置在移动底座220和搬运装置300的上方，且检测机构可以与移动底座220相对。

示例性的，检测机构可以包括但不限于3D相机、雷达、读码器、激光传感器等，检测机构可以包括上述一种或者多种传感单元，本申请实施例对此不做具体限定。

下面对拣选装置200在货架110上移动的具体方式，以及第一移动轨道120的具体结构进行详细说明。

请继续参照图1至图4，本申请实施例中，拣选装置200沿第一移动轨道120相对于货架110上下移动时，拣选装置200位于巷道112之中，拣选装置200的两侧可以同时和巷道112两侧的货架110进行对接，从而使得拣选装置200离开地面后，其两者均可以得到支撑，以提高拣选装置200以及与拣选装置200对接的搬运装置300在货架110上的稳定性。

在一些实施例中，第一移动轨道120可以包括齿条121，齿条121沿竖直方向延伸。拣选装置200可以包括第一驱动单元和至少两个齿轮230，至少两个齿轮230分别设置于拣选装置200的两侧，第一驱动单元被配置为驱动至少两个齿轮230同步转动；至少两个齿轮230分别与巷道112两侧的货架110的齿条121对接，从而可以提高拣选装置200沿货架110上下移动的稳定性。

示例性的，移动底座220的两侧可以分别设置有一个齿轮230，巷道112两侧的货架110上的齿条121相互平行，第一驱动单元可以为电机，电机通过传动轴和减速器驱动移动底座220两侧的齿轮230转动，电机的输出轴可以正转和反转，且分别对应拣选装置200沿竖直方向往上移动和往下移动。

在一些实施例中，拣选装置200还可以包括第一伸缩机构240，齿轮230均通过第一伸缩机构240与拣选装置200连接，第一伸缩机构240被配置为驱动齿轮230相对于齿条121伸出或缩回，以使齿轮230与齿条121啮合或分离。

可以理解的是，当拣选装置200在地面沿巷道112移动时，第一伸缩机构240可以驱动齿轮230缩回，从而齿轮230与齿条121分离，便于拣选装置200沿巷道112的地面移动，以切换货架110上不同列的第一移动轨道120进行对接。当拣选装置200需要沿第一移动轨道120攀爬货架110时，第一伸缩机构240可以驱动齿轮230伸出，从而齿轮230可以与齿条121对接。

示例性的，第一伸缩机构240可以包括伸缩关节，齿轮230和第一驱动单元设置在伸缩关节上，伸缩关节可以通过电机进行驱动，以使伸缩关节沿巷道112的宽度方向伸缩移动，本申请实施例第一伸缩机构240的具体结构不做限定。

在一些实施例中，仓储层111可以包括多个沿水平方向排布的库位，每个库位可放置至少一个原料箱410，相邻的仓储层111之间设有第二移动轨道130，第二移动轨道130沿水平方向延伸。拣选装置200可沿第二移动轨道130移动，以使拣选装置200与仓储层111的不同的库位相对。

可以理解的是，在拣选装置200需要从一个库位移动至另一个库位时，可以沿第二移动轨道130横向移动，而无需回到地面，进而可以缩短移动路径，提高物流效率。

示例性的，第二移动轨道130可以包括支撑板131，支撑板131沿水平方向延伸；拣选装置200可以包括第二驱动单元和移动轮250，拣选装置200沿第二移动轨道130移动时，移动轮250可以支撑在支撑板131上，并沿支撑板131滚动，从而可以提高拣选装置200在货架110上沿水平方向移动的稳定性和顺畅性。

需要说明的是，支撑板131的长度可以与货架110的长度相匹配，齿条121的高度可以与货架110的高度向匹配，支撑板131与齿条121均可以通过螺栓等紧固件与货架110连接。

此外，移动轮250可以为多个，多个移动轮250分别设置在拣选装置200的移动底座220的两侧，当拣选装置200在货架110上沿支撑板131进行水平移动时，拣选装置200两侧的移动轮250分别支撑在巷道112两侧货架110的支撑板131上。

在一些实施例中，拣选装置200还可以包括第二伸缩机构260，移动轮250通过第二伸缩机构260与拣选装置200连接。当拣选装置200沿第一移动轨道120移动时，第二伸缩机构260可以驱动移动轮250相对于货架110缩回。当拣选装置200沿第二移动轨道130移动时，第二伸缩机构260驱动移动轮250相对于货架110伸出。这样，在拣选装置200沿第一移动轨道120上下移动时，可以避免移动轮250与货架110产生干涉。

需要说明的是，第二伸缩机构260的具体结构与驱动移动轮250相对于货架110伸缩的方式可以与第一伸缩机构240驱动齿轮230伸缩的方式相同或类似，此处不再赘述。此外，移动轮250的直径可以大于齿轮230的直径，以避免齿轮230与支撑板131产生干涉。

下面通过不同的示例对搬运装置300和拣选装置200具体的对接结构进行详细说明。

请继续参照图1至图4，在一些实施例中，拣选装置200的侧方可以设有第一挂接件270，搬运装置300的侧方可以设有第二挂接件310，当搬运装置300与拣选装置200对接时，第二挂接件310挂设于第一挂接件270。

可以理解的是，第一挂接件270和第二挂接件310中的任意者可以活动设置，例如，第一挂接件270可以在拣选装置200上转动或者移动设置，从而在搬运装置300移动至拣选装置200侧方时，第一挂接件270可以通过转动或移动来与第二挂接件310挂接。或者，第二挂接件310可以在搬运装置300上转动或者移动设置，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性的，第一挂接件270和第二挂接件310可以分别包括至少一个挂钩，当第二挂接件310在与第一挂接件270挂接时，第二挂接件310可以挂设在第一挂接件270的上方，从而当拣选装置200带动搬运装置300在货架110上移动时，可以通过拣选装置200承载搬运装置300的重量，提高搬运装置300与拣选装置200对接的稳定性。

图5为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置和搬运装置的对接示意图二。

请参照图5，在另一些实施例中，拣选装置200的侧方可以设有支撑平台280，支撑平台280的周侧均可以设有限位挡板281。支撑平台280的至少一侧的限位挡板281可相对于支撑平台280抬起或放下，以使搬运装置300可沿限位挡板281移动至支撑平台280。

可以理解的是，当搬运装置300移动至支撑平台280上时，可以通过支撑平台280承载搬运装置300的重量。通过限位挡板281挡设在搬运装置300的周侧，可以保证搬运装置300相对于拣选装置200位置的稳定性，避免搬运装置300从支撑平台280上滑落。

示例性的，搬运装置300位于支撑平台280上时，搬运装置300在水平方向的四个侧面中，一个侧面与移动底座220相邻，另外三个侧面分别都设有限位挡板281，其中，远离移动底座220一侧的限位挡板281可以相对于支撑底座转动，当搬运装置300需要驶入或驶出支撑平台280时，该限位挡板281可以相对于支撑平台280转动并放下，从而该限位挡板281可以在支撑平台280和地面之间形成通道，以供搬运装置300移动。

在一些实施例中，拣选装置200可以包括取放货机构，取放货机构被配置为沿巷道112的宽度方向双向伸缩，以使拣选装置200取放巷道112两侧的货架110上的原料箱410，从而拣选装置200可以对巷道112两侧的货架110进行取放货操作，从而无需进行转向。

示例性的，取放货机构可以包括固定臂和伸缩臂，伸缩臂可以通过电机驱动，相对于固定臂进行沿巷道112宽度方向的双向伸缩移动，伸缩臂的末端可以设置有取货手指、吸盘、卡勾等取货件，以便于取放原料箱410。

需要说明的是，原料箱410上可以设置有对应的识别标识，在拣选装置200通过取放货机构取放原料箱410时，可以通过识别单元对识别标识进行识别，以判断该原料箱410是否为目标货物所在的原料箱410。识别标识可以为二维码、条形码等，识别单元可以为对应的扫描器或摄像头，本申请实施例对此不做具体限定。

图6为本申请实施例提供的物流系统控制方法的流程图。

请参照图6，并结合图1至图4，本申请实施例还提供一种物流系统控制方法，该方法由物流系统的控制器执行，该方法包括：

S101、向搬运装置发送对接指令，使搬运装置沿货架的巷道移动，并与拣选装置对接。

可以理解的是，物流系统中可以包括多个货架以及多个拣选装置，搬运装置所接收到的对接指令中包括其需要对接的拣选装置的编号，以及该拣选装置所在巷道的位置，例如，可以包括目标的拣选装置在当前的仓储装置的仓储区域内的坐标。

搬运装置在接收到对接指令后，可以根据对接指令规划其移动至目标的拣选装置所在位置的移动路径，例如，先在仓储区域的外围移动，当移动至目标的拣选装置所在的巷道时，再从该巷道的端部驶入。

在一些实施例中，向搬运装置发送对接指令之前，还可以包括：接收目标订单，并根据目标订单确定目标货架和目标库位，其中，目标库位位于目标货架。

需要说明的是，目标订单中包含有订单中的货物信息，货物信息可以包括目标订单的目标货物在仓储装置中的具体位置，例如，包括有货架的编号，以及在目标货架上的目标库位的坐标，目标库位的坐标是指目标库位在目标货架上的行和列的编号。

S102、向拣选装置发送取货指令，使拣选装置移动至目标库位在货架对应的仓储列，并使拣选装置带动搬运装置共同沿第一移动轨道移动至目标库位在货架对应的仓储层，以获取目标货物所在的原料箱，拣选装置的拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至搬运装置上的订单箱中。

可以理解的是，取货指令中包括目标库位在目标货架上的坐标位置，拣选装置可以先沿巷道移动至目标库位所在的仓储列，再沿第一移动轨道移动至目标库位所在的仓储层。在拣选装置与搬运装置移动的过程中，拣选装置与搬运装置组成一个整体。

由于目标订单可能为单行订单，也可能为非单行订单，即多行订单，因此，取货指令中包括订单类型的信息，拣选装置可以根据订单类型规划其取货分拣过程中的移动路径。下面对此进行详细说明。

在一些实施例中，向拣选装置发送取货指令，具体包括：

判断目标订单是否为单行订单，单行订单的目标货物位于一个原料箱中，非单行订单的目标货物位于多个原料箱中。

若是，在拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至搬运装置上的订单箱中之后，使拣选装置带动搬运装置沿第一移动轨道回到地面。

若不是，则使拣选装置带动搬运装置共同沿第一移动轨道和/或第二移动轨道依次移动至多个原料箱所在的目标库位，以依次将多个原料箱中的目标货物分拣至搬运装置上的订单箱中。

可以理解的是，当目标订单为单行订单时，拣选装置只需和搬运装置从一个目标库位的原料箱中分拣出目标货物，而当目标订单为多行订单时，拣选装置需要依次带着搬运装置从多个目标库位的原料箱中拣选目标货物。由于搬运装置与拣选装置可以沿第二移动轨道切换仓储列，沿第一移动轨道切换仓储行，因此，在从一个目标库位移动至另一个目标库位时，拣选装置无需回到地面，从而可以提高整个订单的出库效率。

在一些实施例中，拣选装置的拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至搬运装置上的订单箱中之后，还可以包括：拣选装置带动搬运装置沿第一移动轨道回到地面，以使搬运装置与拣选装置分离，并单独配送订单箱。

需要说明的是，搬运装置可以直接将装有目标货物的订单箱运送至打包装置进行打包。打包装置可以为多个，搬运装置可以将装有订单货物的订单箱运送至距离其最近的打包装置进行打包。或者，控制中心可以获取所有打包装置的工作状态，判断各个打包装置的繁忙程度，例如，记录各个打包装置的订单排队情况，并根据上述情况指示搬运装置将装有订单货物的订单箱运送至中订单排队最少的打包装置。

此外，由于打包装置持续的进行订单打包会持续产生空置的订单箱，因此搬运装置可以从打包装置带回空置的订单箱，进行下一个订单任务的搬运，重复前述的步骤。

本申请实施例提供的物流系统控制方法可以应用于前述物流系统中，物流系统控制方法可以包括前述物流系统实施例的全部技术方案和技术效果，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质储存有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的物流系统控制方法。

其中，存储介质可以是计算机可读存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，计算机可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该计算机可读存储介质读取信息，且可向该计算机可读存储介质写入信息。当然，计算机可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和计算机可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。此外，处理器和计算机可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

示例性的，该存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种物流系统，其特征在于，包括：

仓储装置，所述仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻所述货架之间具有巷道，所述货架包括多个沿所述货架高度方向排布的仓储层，所述仓储层用于放置原料箱；

拣选装置，所述拣选装置可沿所述巷道移动；所述货架具有沿所述货架高度方向延伸的第一移动轨道，所述拣选装置可与所述第一移动轨道对接并沿所述货架的高度方向移动；

搬运装置，所述搬运装置被配置为搬运订单箱，所述搬运装置可与所述拣选装置对接或分离，以使所述搬运装置在所述拣选装置的带动下沿所述第一移动轨道移动，或者所述搬运装置单独运送所述订单箱；所述拣选装置上设有拣选机构，所述拣选机构用于将所述拣选装置上的所述原料箱中的货物拣选至所述搬运装置上的所述订单箱内。

2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置与所述拣选装置对接时，所述搬运装置位于所述拣选装置的侧方；所述拣选装置包括移动底座，所述拣选机构连接于所述移动底座靠近所述搬运装置的一侧。

3.根据权利要求2所述的物流系统，其特征在于，所述移动底座具有第一承载位，所述第一承载位用于放置所述原料箱，所述搬运装置具有第二承载位，所述第二承载位用于放置所述订单箱；所述搬运装置与所述拣选装置对接时，所述第一承载位和所述第二承载位沿水平方向并排设置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述第一移动轨道包括齿条，所述齿条沿竖直方向延伸；所述拣选装置包括第一驱动单元和至少两个齿轮，至少两个所述齿轮分别设置于所述拣选装置的两侧，所述第一驱动单元被配置为驱动至少两个所述齿轮同步转动；至少两个所述齿轮分别与所述巷道两侧的所述货架的齿条对接。

5.根据权利要求4所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置还包括第一伸缩机构，所述齿轮均通过所述第一伸缩机构与所述拣选装置连接，所述第一伸缩机构被配置为驱动所述齿轮相对于所述齿条伸出或缩回，以使所述齿轮与所述齿条啮合或分离。

6.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述仓储层包括多个沿水平方向排布的库位，每个所述库位可放置至少一个所述原料箱；相邻的所述仓储层之间设有第二移动轨道，所述第二移动轨道沿水平方向延伸；所述拣选装置可沿所述第二移动轨道移动，以使所述拣选装置与所述仓储层的不同的所述库位相对。

7.根据权利要求6所述的物流系统，其特征在于，所述第二移动轨道包括支撑板，所述支撑板沿水平方向延伸；所述拣选装置包括第二驱动单元和移动轮，所述拣选装置沿所述第二移动轨道移动时，所述移动轮支撑于所述支撑板，并沿所述支撑板滚动。

8.根据权利要求7所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置还包括第二伸缩机构，所述移动轮通过所述第二伸缩机构与所述拣选装置连接；所述拣选装置沿所述第一移动轨道移动时，所述第二伸缩机构驱动所述移动轮相对于所述货架缩回；所述拣选装置沿所述第二移动轨道移动时，所述第二伸缩机构驱动所述移动轮相对于所述货架伸出。

9.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置的侧方设有第一挂接件，所述搬运装置的侧方设有第二挂接件，所述搬运装置与所述拣选装置对接时，所述第二挂接件挂设于所述第一挂接件。

10.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置的侧方设有支撑平台，所述支撑平台的周侧均设有限位挡板；所述支撑平台的至少一侧的所述限位挡板可相对于所述支撑平台抬起或放下，以使所述搬运装置可沿所述限位挡板移动至所述支撑平台。

11.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置包括取放货机构，所述取放货机构被配置为沿所述巷道的宽度方向双向伸缩，以使所述拣选装置取放所述巷道两侧的所述货架上的原料箱。

12.一种物流系统控制方法，其特征在于，所述方法由所述物流系统的控制器执行，所述方法包括：

向搬运装置发送对接指令，使所述搬运装置沿货架的巷道移动，并与拣选装置对接；

向所述拣选装置发送取货指令，使所述拣选装置移动至目标库位在货架对应的仓储列，并使所述拣选装置带动所述搬运装置共同沿第一移动轨道移动至所述目标库位在所述货架对应的仓储层，以获取目标货物所在的原料箱，所述拣选装置的拣选机构将所述原料箱中的所述目标货物拣选至所述搬运装置上的订单箱中。

13.根据权利要求12所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述向搬运装置发送对接指令之前，还包括：

接收目标订单，并根据所述目标订单确定目标货架和目标库位，其中，所述目标库位位于所述目标货架。

14.根据权利要求13所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述向所述拣选装置发送取货指令，具体包括：

判断目标订单是否为单行订单，单行订单的目标货物位于一个原料箱中，非单行订单的目标货物位于多个原料箱中；

若是，在拣选机构将原料箱中的目标货物拣选至所述搬运装置上的订单箱中之后，使所述拣选装置带动所述搬运装置沿所述第一移动轨道回到地面；

若不是，则使所述拣选装置带动所述搬运装置共同沿第一移动轨道和/或第二移动轨道依次移动至多个原料箱所在的目标库位，以依次将多个所述原料箱中的目标货物分拣至所述搬运装置上的所述订单箱中。

15.根据权利要求12所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述拣选装置的拣选机构将所述原料箱中的所述目标货物拣选至所述搬运装置上的订单箱中之后，还包括：

所述拣选装置带动所述搬运装置沿所述第一移动轨道回到地面，以使所述搬运装置与所述拣选装置分离，并单独配送所述订单箱。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质储存有计算机执行指令，所述计算机执行指令被执行时用于实现权利要求12-15任一项所述的物流系统控制方法。