CN116923938A - 物流系统、物流系统控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质。本申请提供的物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括多个货架，相邻货架之间具有巷道，货架包括至少一个仓储层和至少一个暂存层，仓储层用于放置储存箱，暂存层用于放置订单箱，拣选装置包括取放货机构和拣选机构，取放货机构用于取放储存箱和订单箱中的任一者，拣选机构用于将承载位中储存箱中的货物拣选至订单箱，货架具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置被配置为将拣选后的订单箱从暂存层取出，或者将空置的订单箱放置至暂存层，从而提高了空间利用率和物流效率，避免货物出库时出现拥堵的情况。

Description

物流系统、物流系统控制方法及存储介质

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质。

背景技术

立体仓库的储存方式因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，且随着人工智能和自动化技术的发展，物流系统的自动化程度越来越高，立体仓库可以通过自动化装置与外部设备对接，以实现货物的自动取放。

相关技术中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，在货物出库时，通常由机器人从对应库位中取出装有货物的物料箱，并沿预设轨道路径将物料箱运送至分拣工作台进行分拣，分拣后的货物进行打包出库。

然而，目前的取放货物的机器人在移动时占用空间大，导致物流仓库空间利用低，并且在运行过程中容易产生拥堵。

发明内容

本申请提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质，以解决目前取放货物的机器人在移动时占用空间大，导致物流仓库空间利用低，并且在运行过程中容易产生拥堵的技术问题。

第一方面，本申请提供一种物流系统，该物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻货架之间具有巷道，货架包括至少一个仓储层和至少一个暂存层，仓储层用于放置储存箱，暂存层用于放置订单箱。

其中，拣选装置被配置为沿巷道移动，拣选装置包括取放货机构和拣选机构，取放货机构用于取放储存箱和订单箱中的任一者，取放货机构具有至少两个承载位，至少两个承载位分别用于承载储存箱和订单箱，拣选机构用于将承载位上储存箱中的货物拣选至订单箱，货架具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置被配置为将拣选后的订单箱从暂存层取出，或者将空置的订单箱放置至暂存层。

本申请实施例提供的物流系统通过设置拣选装置与搬运装置进行配合，通过拣选装置进行取放货操作，并且在出货后在拣选装置上便完成货物拣选的操作，提高了出库效率，此外，利用搬运装置对拣选后的订单箱进行运送，从而无需体积较大的拣选机构驶出巷道，减小了货架外部空间的面积占用，提高了空间利用率，避免出现装置拥堵的情况。

在一些实施例中，仓储层和暂存层沿货架的高度方向排布，暂存层位于货架的底部，第一移动通道位于暂存层的侧方。

如此设置，可以充分利用货架下方的空间，使得搬运装置移动时无需占用巷道空间，提高了订单箱出入库的便利性。

在一些实施例中，暂存层具有第一取放货口和第二取放货口，第一取放货口可以朝向巷道，拣选装置被配置为从第一取放货口取放订单箱；第二取放货口可以朝向第一移动通道，搬运装置被配置为从第二取放货口取放订单箱。

如此设置，搬运装置和拣选装置可以根据各自的任务从暂存层的两端对订单箱进行取放，互不干涉，提高了订单箱出入的效率。

在一些实施例中，取放货机构包括第一取放货机构和第二取放货机构，第一取放货机构和第二取放货机构可以沿巷道的延伸方向并排设置，第一取放货机构用于取放储存箱和订单箱中的一者，第二取放货机构用于取放储存箱和订单箱中的另一者。

如此设置，便于第一取放货机构和第二取放货机构分别在货架上进行取放货操作。

在一些实施例中，拣选装置还可以包括移动底座和装置主体，装置主体竖直设置于移动底座，第一取放货机构、第二取放货机构和拣选机构均与装置主体连接，并沿装置主体的高度方向移动设置；拣选机构位于第一取放货机构、第二取放货机构的上方。

如此设置，可以提高拣选装置进行储存箱和订单箱取放的效率，以及提高货物拣选的效率。

在一些实施例中，拣选装置还可以包括检测机构，检测机构沿装置主体的高度方向升降设置，检测机构被配置为对第一取放货机构上的储存箱内的货物信息进行识别。

如此设置，可以提高对储存箱内的货物进行拣选的准确性。

在一些实施例中，货架可以包括储存板、暂存板和多个立柱，储存板与立柱连接并形成仓储层，暂存板与立柱连接并形成暂存层。

其中，暂存板朝向第一移动通道的一端具有避让缺口，搬运装置包括抬升机构，抬升机构至少部分结构可从暂存板的下方穿过避让缺口并顶起订单箱。

如此设置，在搬运装置取放订单箱时，可以避免搬运装置与暂存板产生干涉。

在一些实施例中，第一移动通道位于与储存板的下方；第一移动通道的高度大于或等于装载有订单箱时的搬运装置的高度。

如此设置，可以保证搬运装置在装载有订单箱时在第一移动通道内顺畅地移动。

在一些实施例中，货架具有第二移动通道，第二移动通道可以位于暂存板的下方；第二移动通道的高度可以大于或等于搬运装置在空载状态时的高度。

如此设置，可以使得空载状态的搬运装置具有独立的移动通道，简化了搬运装置移动时的路径规划难度，提高了物流效率。

在一些实施例中，暂存层沿货架的长度方向具有多个暂存库位，至少部分相邻的暂存库位之间具有第三移动通道，第三移动通道连通第一移动通道与巷道。

如此设置，可以使得搬运装置可以穿越巷道，在不同的货架之间移动，提高搬运装置路径移动的多样性。

在一些实施例中，物流系统还可以包括打包装置，打包装置位于仓储装置的外围，打包装置用于打包货物；搬运装置被配置在暂存层与打包装置之间运输订单箱。

如此设置，通过搬运装置可以将完成订单拣选的订单箱直接从货架运送至打包装置进行打包，提高了物流系统的效率。

在一些实施例中，打包装置可以包括打包台和缓存机构，打包台与缓存机构相对；搬运装置可与缓存机构对接，其中，搬运装置可从缓存机构取出空置的订单箱，或者，搬运装置可将装载有完成拣选货物的订单箱放置到缓存机构。

如此设置，在订单箱中的货物取出打包后，搬运装置在回程时可以将空置的订单箱带回，提高了物流系统的效率。

第二方面，本申请提供一种物流系统控制方法，该方法包括：

物流系统的拣选装置根据订单信息确定货架上的目标库位，其中，所述目标库位包括存放目标货物的储存箱所在的目标仓储层库位，以及空置的订单箱所在的目标暂存层库位；

拣选装置的取放货机构从目标仓储层库位和目标暂存层库位分别将所述储存箱和所述订单箱取放至两个承载位；

拣选装置的拣选机构将所述储存箱中的所述目标货物拣选至所述订单箱中；

所述拣选装置的取放货机构将装有所述目标货物的所述订单箱放置至暂存层；

物流系统的搬运装置从所述暂存层取出装有所述目标货物的所述订单箱，并经第一移动通道移出所述货架。

在一些实施例中，所述拣选装置的拣选机构所述储存箱中的所述目标货物拣选至所述订单箱中，具体包括：

所述拣选装置的检测机构获取所述储存箱中的货物信息；

所述拣选装置的拣选机构根据所述货物信息确定所述目标货物在所述储存箱中的位置，并将所述目标货物取放至所述订单箱中。

在一些实施例中，所述拣选装置的拣选机构将所述目标货物取放至所述订单箱中之前，还包括：

所述检测机构判断所述目标货物是否可以被所述拣选机构拣选；

若所述目标货物无法被拣选，则所述拣选机构将所述储存箱中的所有货物取放至所述订单箱。

在一些实施例中，所述物流系统的所述搬运装置从所述暂存层取出装有所述目标货物的所述订单箱之后，还包括：

所述搬运装置将装有所述目标货物的所述订单箱转运至打包装置，由所述打包装置从所述订单箱中取出所述目标货物；

所述搬运装置将空置的所述订单箱运送至所述货架的暂存层。

第三方面，本申请提供一种存储介质，该存储介质储存有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的物流系统控制方法。

本申请提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质，其中，物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻货架之间具有巷道，货架包括至少一个仓储层和至少一个暂存层，仓储层用于放置储存箱，暂存层用于放置订单箱，拣选装置被配置为沿巷道移动，拣选装置包括取放货机构和拣选机构，取放货机构用于取放储存箱和订单箱中的任一者，取放货机构具有至少两个承载位，至少两个承载位分别用于承载储存箱和订单箱，拣选机构用于将承载位上储存箱中的货物拣选至订单箱，货架具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置被配置为将拣选后的订单箱从暂存层取出，或者将空置的订单箱放置至暂存层，从而无需体积较大的拣选机构驶出巷道，减小了货架外部空间的面积占用，提高了空间利用率，避免出现装置拥堵的情况。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的物流系统、物流系统控制方法及存储介质所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图一；

图2为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图二；

图3为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的物流系统中搬运装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的物流系统中搬运装置的移动区域的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种物流系统控制方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的另一种物流系统控制方法的流程图。

附图标记说明：

100-仓储装置；101-巷道；102-第一移动通道；103-第二移动通道；104-第三移动通道；110-货架；111-仓储层；112-暂存层；113-储存板；114-暂存板；115-立柱；

200-拣选装置；210-取放货机构；220-拣选机构；230-移动底座；240-装置主体；250-检测机构；

300-搬运装置；310-抬升机构；

410-储存箱；420-订单箱；

500-打包装置；510-打包台；520-缓存机构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

立体仓库因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，在货物出库时，通常由机器人从对应库位中取出装有货物的物料箱，并沿预设轨道路径将物料箱运送至分拣工作台进行分拣，分拣后的货物进行打包出库。

但是，目前的取放货物的机器人在移动时占用空间大，导致物流仓库空间利用低，并且取放货机器人需要根据订单需求将不同的物料箱取放到分拣台，每个订单的运输过程需要往返多次，无效搬运动作多，出库的物流效率低。如果设置多台取放货机器人进行货物的出库操作，会导致物流系统的成本增大，在运行过程中需要进行多车交互，容易产生拥堵。此外，取货机器人在运输时还需要从特定的区域获取空置的物料箱，导致空置物料箱的供箱效率低。

针对上述问题，本申请实施例提供一种物流系统、物流系统控制方法及存储介质，该物流系统取消了仓储区域外部的独立的分拣工作台，通过设置拣选装置，拣选装置同时具备取放物料箱和货物拣选的功能，并且在货架上设置放置货物储存箱和订单箱的区域，利用独立的搬运装置对订单箱进行运送，从而分拣装置无需驶出货架间的巷道，在提高了物流出库效率的同时，减少了对仓储区域外侧空间的占用，提高了货物出库运输的顺畅性。

为了便于理解，下面首先对本申请实施例适用的应用场景进行说明。

本申请实施例提供的物流系统可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出入库分拣等不同领域，且涉及运输和出入库的产品可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，而本申请所指的货物可以是上述列举的产品本身，也可以是装载有上述产品的物料箱或者托盘等，本申请实施例对此不做具体限定。

图1为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图一，图2为本申请实施例提供的物流系统的结构示意图二，图3为本申请实施例提供的物流系统中拣选装置的结构示意图。

请参照图1至图3，本申请提供一种物流系统，该物流系统包括仓储装置100、拣选装置200和搬运装置300，仓储装置100包括多个间隔设置的货架110，相邻货架110之间具有巷道101，货架110包括至少一个仓储层111和至少一个暂存层112，物料箱包括储存箱410和订单箱420，仓储层111用于放置储存箱410，入库后的货物储存在储存箱410中，暂存层112用于放置订单箱420，在货物需要出库时，货物会被取放至订单箱420中，由订单箱420运出订单中所需的货物。

多个货架110形成仓储区域，拣选装置200被配置为沿巷道101移动，即拣选装置200在仓储区域内移动。拣选装置200用于从货架110上取放物料箱，包括储存箱410和订单箱420，并且在货物出库时，拣选装置200可以根据订单需求取出储存箱410和订单箱420，将订单中的目标货物从储存箱410取放至订单箱420，即通过拣选装置200在巷道101中即可完成货物拣选的工作。

搬运装置300用于运送订单箱420，包括将拣选装置200拣选完成后的订单箱420从暂存层112取送至下一道出库工序，或者，将空置的订单箱420运送至暂存层112上。可以理解的是，拣选装置200由于需要在整个货架110上的任意库位取放物料箱，并且需要完成货物拣选操作，而搬运装置300只需取放和运送特定的订单箱420，因此，搬运装置300相对于拣选装置200的体积更小且更加灵活，进而搬运装置300在移动时，其移动轨道可以占用更小的空间，提高整个物流系统的空间利用率。

在一些实施例中，拣选装置200包括取放货机构210和拣选机构220，取放货机构210用于取放储存箱410和订单箱420中的任一者，取放货机构210具有至少两个承载位，至少两个承载位分别用于承载储存箱410和订单箱420，拣选机构220用于将承载位上的储存箱410中的货物拣选至订单箱420。

可以理解的是，取放货机构210可以包括第一取放货机构和第二取放货机构，两者相对独立，并可以进行独立的取放货操作，拣选装置200可以先通过第一取放货机构获取储存箱410，再通过第二取放货机构获取订单箱420，或者，先通过第二取放货机构获取订单箱420，再通过第一取放货机构获取储存箱410。其后，通过拣选机构220对同时位于拣选装置200上的储存箱410和订单箱420进行分拣操作，将储存箱410中所对应的订单目标货物分拣至订单箱420中。

此外，货架110具有供搬运装置300移动的第一移动通道102，搬运装置300被配置为将拣选后的订单箱420从暂存层112取出，或者将空置的订单箱420放置至暂存层112。这样，搬运装置300在货架110的仓储区域移动时，可以利用货架110自身所占用的空间，无需在货架110之间单独设置供搬运装置300移动的通道，也无需占用拣选装置200移动的巷道101，从而在提高货架110的仓储区域的仓储密度的同时，提高了搬运装置300的订单箱420出入库效率。

需要说明的是，本申请实施例提供的物流系统中，拣选装置200与搬运装置300可以进行配合工作，通过拣选装置200在货架110上取放储存箱410和订单箱420以及完成货物拣选的操作，利用搬运装置300对拣选后的订单箱420进行运送，从而无需体积较大的拣选机构220驶出巷道101，减小了货架110外部空间的面积占用，提高了空间利用率，避免出现装置拥堵的情况。

下面首先对货架110上仓储层111和暂存层112的分布方式进行详细说明。

请继续参照图1至图3，在一些实施例中，仓储层111和暂存层112可以沿货架110的高度方向排布，暂存层112位于货架110的底部，第一移动通道102位于暂存层112的侧方，从而可以充分利用货架110下方的空间，使得搬运装置300移动时无需占用巷道101空间，提高了订单箱420出入库的便利性。

可以理解的是，仓储层111可以为多层，暂存层112也可以为多层，由于暂存层112只需暂时存放订单箱420，而仓储层111起到货架110储存货物的作用，因此，每个货架110的仓储层111的层数可以多于暂存层112的层数。

以设置一层暂存层112为例，暂存层112位于货架110的最底层，仓储层111的库位深度与货架110的宽度相匹配，以充分利用货架110的储存空间，而暂存层112的库位深度可以小于货架110的宽度，或者暂存层112的库位深度可以小于仓储层111的库位深度，从而在暂存层112的侧方预留出空间用于形成第一移动通道102，便于搬运装置300在货架110的底部移动。

示例性的，货架110的宽度近似与两个物料箱的长度，或略大于两个物料箱的长度，仓储层111的每个库位可以存放两个物料箱，暂存层112的每个库位可以存放一个物料箱，从而在货架110底部的暂存层112的侧方可以预留至少一个物料箱长度的空间形成第一移动通道102。

在一些实施例中，暂存层112具有第一取放货口和第二取放货口，第一取放货口可以朝向巷道101，拣选装置200被配置为从第一取放货口取放订单箱420，第二取放货口可以朝向第一移动通道102，搬运装置300被配置为从第二取放货口取放订单箱420。

可以理解的是，在布置多个货架110时，可以两个货架110一组，每两个货架110形成一个货架组，每组的两个货架110可以对接，且两个货架110可以对称布置，两个货架110的暂存层112可以分别位于货架组的两侧，而两个货架110的第一移动通道102则可以相邻设置且位于货架组的中间。这样，暂存层112的第一取放货口和第二取放货口可以位于其库位的两端，搬运装置300和拣选装置200可以根据各自的任务从暂存层112的两端对订单箱420进行取放，互不干涉，提高了订单箱420出入的效率。

需要说明的是，对于同一个货架组而言，两个货架110的第一移动通道102可以形成一个更大的移动通道，使得搬运装置300可以对该货架组两侧的暂存层112上的订单箱420进行取放操作。

下面对拣选装置200的具体结构进行详细说明。

请参照图3，并结合图1和图2，在一些实施例中，第一取放货机构和第二取放货机构可以沿巷道101的延伸方向并排设置，以便于第一取放货机构和第二取放货机构分别在货架110上进行取放货操作。

其中，第一取放货结构和第二取放货机构的取货口可以朝向同一个方向，当分拣装置朝向货架110时，第一取放货机构和第二取放货机构的取货口均可以朝向货架110。

示例性的，第一取放货机构可以包括固定托板和伸缩臂，固定托板可以用于承载储存箱410，伸缩臂相对于固定托板移动设置，伸缩臂朝向货架110的一端可以设置取货件，取货件用于与储存箱410配合将储存箱410脱出或推入仓储层111的库位，取货件可以采用包括但不限于吸盘、卡勾、机械手指等，伸缩臂可以相对于固定托板朝向货架110伸出或者相对于固定托板缩回。固定托板或伸缩臂上可以设置有电机等驱动单元，伸缩臂可以通过导轨滑块与固定托板的侧边滑动连接，驱动单元可以通过齿轮齿条结构或者皮带轮结构驱动伸缩臂相对于固定托板移动，本申请实施例对此不做具体限定。

需要说明的是，第二取放货机构可以采用与第一取放货机构类似或相同的结构，实现对订单箱420的取放操，在此不再赘述。

请参照图3，并结合图1和图2，在一些实施例中，拣选装置200还可以包括移动底座230和装置主体240，装置主体240竖直设置于移动底座230，第一取放货机构、第二取放货机构和拣选机构220均与装置主体240连接，并沿装置主体240的高度方向移动设置。

可以理解的是，通移动底座230在巷道101内移动，以及第一取放货机构和第二取放货机构竖直方向相对于装置主体240的升降移动，可以将第一取放货机构移动至与放置有目标储存箱410的库位相对，或者，可以将第二取放货机构移动至与暂存层112的目标库位相对。

其中，拣选机构220可以位于第一取放货机构和第二取放货机构的上方。第一取放货机构和第二取放货机构沿水平方向并排布置，从而位于第一取放货机构上的储存箱410到的开口朝上，位于第二取放货机构的订单箱420的开口朝向，拣选机构220在上方便于进行拣选操作，从而可以提高拣选装置200进行储存箱410和订单箱420取放的效率，以及提高货物拣选的效率。

示例性的，拣选机构220可以为多关节机械臂，拣选机构220可以相对于第一取放货机构和第二取放货机构在竖直方向升降移动，拣选机构220可以包括第一关节和第二关节，第一关节可以相对于装置主体240在水平面内转动，第二关节可以相对于第一关节在水平面转动，在第二关节的末端可以设置有取放货物的抓取件，抓取件可以包括但不限于吸盘、夹板、机械手等，本申请实施例对此不做具体限定。

在一些实施例中，拣选装置200还可以包括检测机构250，检测机构250沿装置主体240的高度方向升降设置，检测机构250被配置为对第一取放货机构上的储存箱410内的货物信息进行识别，以提高对储存箱410内的货物进行拣选的准确性。

可以理解的是，检测机构250可以设置在拣选机构220的上方，且检测机构250可以与第一取放货机构相对。

示例性的，检测机构250可以包括但不限于3D相机、雷达、读码器、激光传感器等，检测机构250可以包括上述一种或者多种传感单元，本申请实施例对此不做具体限定。

需要说明的是，装置主体240可以为一个竖直杆状结构，也可以为门框结构，装置主体240上可以设置有升降单元，升降单元通过电机驱动尺寸齿条或者同步带实现沿装置主体240的竖直移动，第一取放货结构、第二取放货机构以及拣选机构220均可以通过升降单元实现相对于装置主体240的升降运动。

下面对货架110的具体结构，以及搬运装置300的具体取放货方式进行详细说明。

图4为本申请实施例提供的物流系统中搬运装置的结构示意图，图5为本申请实施例提供的物流系统中搬运装置的移动区域的示意图。

请参照图1至图5，在一些实施例中，货架110可以包括储存板113、暂存板114和多个立柱115，储存板113与立柱115连接并形成仓储层111，暂存板114与立柱115连接并形成暂存层112。立柱115可以设置设置，两相邻立柱115之间可以通过横梁连接，储存板113和暂存板114均可以水平设置。

其中，暂存板114朝向第一移动通道102的一端具有避让缺口，搬运装置300包括抬升机构310，抬升机构310至少部分结构可从暂存板114的下方穿过避让缺口并顶起订单箱420，在搬运装置300取放订单箱420时，可以避免搬运装置300与暂存板114产生干涉。

可以理解的是，搬运装置300可以包括移动底盘和设置在移动底盘上方的托盘，托盘上可以设置有可伸缩的凸起结构，当搬运装置300位于暂存板114下方时，该凸起结构可以将订单箱420顶起，而当搬运装置300从暂存板114下方移动至第一移动通道102内时，该凸起结构可以缩回，使得订单箱420落至托盘上。当然，搬运装置300还可以采用其他的取放订单箱420的结构，包括但不限于伸缩臂等，本申请实施例对此不做具体限定，在此不再赘述。

由于仓储层111位于第一移动通道102和暂存层112的上方，第一移动通道102可以位于储存板113的下方，而为了保证搬运装置300在装载有订单箱420时在第一移动通道102内顺畅地移动，第一移动通道102的高度大于或等于装载有订单箱420时的搬运装置300的高度。

此外，货架110具有第二移动通道103，第二移动通道103可以位于暂存板114的下方，第二移动通道103的高度可以大于或等于搬运装置300在空载状态时的高度，从而可以使得空载状态的搬运装置300具有独立的移动通道，简化了搬运装置300移动时的路径规划难度，提高了物流效率。

由于在物流系统中具有多个货架110，且不同货架110之间可以通过巷道101间隔，为了便于搬运装置300穿越巷道101，暂存层112沿货架110的长度方向具有多个暂存库位，至少部分相邻的暂存库位之间具有第三移动通道104，第三移动通道104连通第一移动通道102与巷道101，从而可以使得搬运装置300可以在不同的货架110之间移动，提高搬运装置300路径移动的多样性。

请继续参照图5，并结合图1和图2，在一些实施例中，物流系统还可以包括打包装置500，打包装置500位于仓储装置100的外围，打包装置500用于打包货物；搬运装置300被配置在暂存层112与打包装置500之间运输订单箱420，从而通过搬运装置300可以将完成订单拣选的订单箱420直接从货架110运送至打包装置500进行打包，提高了物流系统的效率。

可以理解的是，打包装置500可以包括打包台510和缓存机构520，打包台510与缓存机构520相对；搬运装置300可与缓存机构520对接，其中，搬运装置300可从缓存机构520取出空置的订单箱420，或者，搬运装置300可将装载有完成拣选货物的订单箱420放置到缓存机构520，在订单箱420中的货物取出打包后，搬运装置300在回程时可以将空置的订单箱420带回，提高了物流系统的效率。

示例性的，打包台510可以通过打包机器人进行对订单货物的打包，或者，打包台510可以通过人工进行打包，本申请实施例对此不做具体限定。此外，打包台510和缓存机构520之间可以通过输送线等自动化设备连接，可以将空置的订单箱420自动输送至缓存机构520，或者，在打包台510订单拥挤时，通过缓存机构520暂时储存部分未处理的订单箱420。

需要说明的是，在打包装置500与货架110之间的空间只需预留供搬运装置300移动的通道即可，由于搬运装置300体积较小，依次可以有效减小货架110周边至打包装置500之间的空间占用，提高空间利用率的同时，有利于简化搬运装置300的移动路径。

本申请还提供一种物流系统控制方法，该方法应用于上述技术方案中的物流系统，物流系统控制方法可以具有上述物流系统的全部技术效果，在此不再赘述。下面对该物流系统控制方法进行详细说明。

图6为本申请实施例提供的一种物流系统控制方法的流程图。

请参照图6，并结合图1至图5，在一些实施例中，本申请提供第一种物流系统控制方法，该方法包括：

S101、物流系统的拣选装置200根据订单信息确定货架110上的目标库位，其中，目标库位包括存放目标货物的储存箱410所在的目标仓储层库位，以及空置的订单箱420所在的目标暂存层库位。

可以理解的是，物流系统可以具有控制中心，控制中心可以监测货架110上的货物信息，发布订单任务并且调度拣选装置200以及搬运装置300移动。

当接收到一个订单任务后，可以根据订单内容确认目标货物所在库位的位置，以及判断对应货架110中空置订单箱420所在的库位，从而确认目标库位。每个订单中可以包括一个或多个货物，多个货物可以位于同一库位中，也可以位于不同的库位中，此外，多个货物可以位于同一货架110上，也可以位于不同货架110上。

S102、拣选装置200的取放货机构210从目标仓储层库位和目标暂存层库位分别将目标储存箱410和目标订单箱420取放至两个承载位。

其中，控制中心可以指示一个或多个拣选装置200进行对应的订单货物的取出和拣选工作，拣选装置200可以在巷道101中移动，先从暂存层112获取空置的订单箱420，其后，根据目标货物所在的库位位置，依照远近顺序依次取出不同仓储层111库位中的储存箱410并进行目标货物的拣选。

S103、拣选装置200的拣选机构220将目标储存箱410中的目标货物拣选至目标订单箱420中。

将储存箱410中的目标货物拣选至订单箱420中，具体可以包括以下步骤：

步骤一、拣选装置200的检测机构250获取储存箱410中的货物信息，并根据货物信息确定目标货物在储存箱410中的位置。

可以理解的是，拣选装置200可以通过检测机构250对储存箱410中的货物进行识别，包括但不限于3D相机等机器视觉识别、二维码识别、条形码识别等，从而准确判断出目标货物在储存箱410中的位置。

步骤二、拣选装置200的拣选机构220将目标货物取放至订单箱420中。

可以理解的是，拣选机构220可以为拣选装置200上的机械臂，拣选机构220可以通过吸盘吸取、夹板夹取或者机械手抓取等方式将目标货物从储存箱410中转移至订单箱420中。

需要说明的是，在完成订单中一个目标货物的获取后，拣选装置200可以将储存箱410放置到原先存放该储存箱410的货架110库位，进行下一个目标货物的储存箱410的获取，并重复上述拣选步骤。

在一些实施例中，拣选装置200的拣选机构220将目标货物取放至订单箱420中之前，还可以包括：

检测机构250判断目标货物是否可以被拣选机构220拣选。若目标货物无法被拣选，则拣选机构220将储存箱410中的所有货物取放至订单箱420。示例性的，目标货物与其他货物处于同一个完整的包装中，无法单独获取，这样，在遇到无法拣选的货物时，可以将该储存箱410中的货物转移至订单箱420中，在后续出库时通过单独的特殊程序由人工进行分拣。

如果目标货物可以被拣选和获取，则进行前述的拣选操作即可，在此不再赘述。

S104、拣选装置200的取放货机构将装有目标货物的订单箱420放置至暂存层112。

可以理解的是，当完成该的订单中所有的货物拣选后，或者，目前的订单箱420已满，拣选装置200可以将该订单箱420放置到暂存层112，其中，拣选装置200可以根据控制中心反馈的暂存层112的控制情况，将该订单箱420放置到距离其最近的暂存层112的空置库位中。

需要说明的是，在拣选装置200将订单箱420放置到暂存层112后，拣选装置200可以直接进行下一份订单的获取和拣选操作。

S105、物流系统的搬运装置300从暂存层112取出装有目标货物的订单箱420，并经第一移动通道102移出货架110。

其中，拣选装置200在完成订单拣选并将放入拣选后订单货物的订单箱420放置到暂存层112后，可以向控制中心反馈信息，控制中心可以向搬运装置300分配运送订单箱420的任务，例如，选择距离该目标订单箱420最近的空闲状态的搬运装置300，由搬运装置300将目标订单箱420从暂存层112中取出并运送至下一道出库程序。

图7为本申请实施例提供的另一种物流系统控制方法的流程图。

请参照图7，并结合图1至图5，在一些实施例中，本申请还提供第二种物流系统控制方法，该方法包括：

S201、物流系统的拣选装置200根据订单信息确定货架110上的目标库位，其中，目标库位包括存放目标货物的储存箱410所在的目标仓储层库位，以及空置的订单箱420所在的目标暂存层库位。

需要说明的是，S201的执行过程可以参考S101的执行过程，此处不再赘述。

S202、拣选装置200的取放货机构210从目标仓储层库位和目标暂存层库位分别将目标储存箱410和目标订单箱420取放至两个承载位。

需要说明的是，S202的执行过程可以参考S102的执行过程，此处不再赘述。

S203、拣选装置200的拣选机构220将目标储存箱410中的目标货物拣选至目标订单箱420中。

需要说明的是，S203的执行过程可以参考S103的执行过程，此处不再赘述。

S204、拣选装置200的取放货机构210将装有目标货物的订单箱420放置至暂存层112。

需要说明的是，S204的执行过程可以参考S104的执行过程，此处不再赘述。

S205、物流系统的搬运装置300从暂存层112取出装有目标货物的订单箱420，并经第一移动通道102移出货架110。

需要说明的是，S205的执行过程可以参考S105的执行过程，此处不再赘述。

S206、搬运装置300将装有目标货物的订单箱420转运至打包装置500，由打包装置500从订单箱420中取出目标货物。

可以理解的是，货架110所形成的仓储区域的外侧周围可以设置有多个打包装置500，搬运装置300可以将装有订单货物的订单箱420运送至距离其最近的打包装置500进行打包。或者，控制中心可以获取所有打包装置500的工作状态，判断各个打包装置500的繁忙程度，例如，记录各个打包装置500的订单排队情况，并根据上述情况指示搬运装置300将装有订单货物的订单箱420运送至中订单排队最少的打包装置500。

此外，若多个打包装置500的繁忙程度相同，则指示搬运装置300将装有订单货物的订单箱420运送至多个繁忙程度相同的打包装置500中距离其最近的打包装置500。

S207、搬运装置300将空置的订单箱420运送至货架110的暂存层112。

可以理解的是，由于打包装置500持续的进行订单打包会持续产生空置的订单箱420，因此搬运装置300可以从打包装置500带回空置的订单箱420，并将订单箱420运送至货架110的暂存层112。

示例性的，搬运装置300可以将空置的订单箱420运送至距离其最近的空置暂存层112库位，或者，搬运装置300可以根据控制中心的指示将空置的订单箱420运送至当前空置订单箱420数量较少的货架110，以保持不同货架110上空置订单箱420的平衡，维持多个货架110持续稳定的出库。

本申请实施例提供的物流系统具有控制中心，控制中心通过发送和接收控制指令以控制物流系统的运行。本申请实施例提供一种物流系统控制方法，该方法以物流系统的控制中心为执行主体，控制中心可以调度拣选装置和搬运装置的运行。下面对该方法的具体步骤进行详细说明。

步骤一：控制中心向拣选装置发送取货指令，并控制拣选装置获取目标物料箱。

其中，取货指令中包括订单信息，拣选装置可以根据订单信息确定货架上的目标库位，目标库位包括存放目标货物的储存箱所在的目标仓储层库位，以及空置的订单箱所在的目标暂存层库位。

拣选装置的取放货机构从目标仓储层库位和目标暂存层库位分别将储存箱和订单箱取放至两个承载位。

步骤二：控制中心向拣选装置发送拣选指令，并控制拣选装置对货物进行分拣。

拣选装置的拣选机构将储存箱中的目标货物拣选至订单箱中。

步骤三：控制中心向拣选装置发送第一出库指令，并控制拣选装置将装有目标货物的订单箱放置至暂存层。

步骤四：控制中心向搬运装置发送第二出库指令，并控制搬运装置将装置有目标货物的订单箱从暂存层取出。

其中，物流系统的搬运装置从暂存层取出装有目标货物的订单箱，并经第一移动通道移出货架。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质储存有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的物流系统控制方法。

其中，存储介质可以是计算机可读存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，计算机可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该计算机可读存储介质读取信息，且可向该计算机可读存储介质写入信息。当然，计算机可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和计算机可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。此外，处理器和计算机可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

示例性的，该存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种物流系统，其特征在于，包括：仓储装置、拣选装置和搬运装置，所述仓储装置包括多个间隔设置的货架，相邻所述货架之间具有巷道，所述货架包括至少一个仓储层和至少一个暂存层，所述仓储层用于放置储存箱，所述暂存层用于放置订单箱；

所述拣选装置被配置为沿所述巷道移动，所述拣选装置包括取放货机构和拣选机构，所述取放货机构用于取放所述储存箱和所述订单箱中的任一者，所述取放货机构具有至少两个承载位，至少两个所述承载位分别用于承载所述储存箱和所述订单箱，所述拣选机构用于将所述储存箱中的货物拣选至所述订单箱；

所述货架具有供所述搬运装置移动的第一移动通道，所述搬运装置被配置为将拣选后的所述订单箱从所述暂存层取出，或者将空置的所述订单箱放置至所述暂存层。

2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述仓储层和所述暂存层沿所述货架的高度方向排布，所述暂存层位于所述货架的底部，所述第一移动通道位于所述暂存层的侧方。

3.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述暂存层具有第一取放货口和第二取放货口，所述第一取放货口朝向所述巷道，所述拣选装置被配置为从所述第一取放货口取放所述订单箱；所述第二取放货口朝向所述第一移动通道，所述搬运装置被配置为从所述第二取放货口取放所述订单箱。

4.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述取放货机构包括第一取放货机构和第二取放货机构，所述第一取放货机构和所述第二取放货机构沿所述巷道的延伸方向并排设置；所述第一取放货机构用于取放所述储存箱和所述订单箱中的一者，所述第二取放货机构用于取放所述储存箱和所述订单箱中的另一者。

5.根据权利要求4所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置还包括移动底座和装置主体，所述装置主体竖直设置于所述移动底座，所述第一取放货机构、所述第二取放货机构和所述拣选机构均与所述装置主体连接，并沿所述装置主体的高度方向移动设置；所述拣选机构位于所述第一取放货机构、所述第二取放货机构的上方。

6.根据权利要求5所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置还包括检测机构，所述检测机构沿所述装置主体的高度方向升降设置，所述检测机构被配置为对所述第一取放货机构上的所述储存箱内的货物信息进行识别。

7.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述货架包括储存板、暂存板和多个立柱，所述储存板与所述立柱连接并形成所述仓储层，所述暂存板与所述立柱连接并形成所述暂存层；

所述暂存板朝向所述第一移动通道的一端具有避让缺口，所述搬运装置包括抬升机构，所述抬升机构至少部分结构可从所述暂存板的下方穿过所述避让缺口并顶起所述订单箱。

8.根据权利要求7所述的物流系统，其特征在于，所述第一移动通道位于所述储存板的下方；所述第一移动通道的高度大于或等于装载有所述订单箱时的所述搬运装置的高度。

9.根据权利要求7所述的物流系统，其特征在于，所述货架具有第二移动通道，所述第二移动通道位于所述暂存板的下方；所述第二移动通道的高度大于或等于所述搬运装置在空载状态时的高度。

10.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述暂存层沿所述货架的长度方向具有多个暂存库位，至少部分相邻的所述暂存库位之间具有第三移动通道，所述第三移动通道连通所述第一移动通道与所述巷道。

11.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，还包括打包装置，所述打包装置位于所述仓储装置的外围，所述打包装置用于打包货物；所述搬运装置被配置在所述暂存层与所述打包装置之间运输所述订单箱。

12.根据权利要求11所述的物流系统，其特征在于，所述打包装置包括打包台和缓存机构，所述打包台与所述缓存机构相对；所述搬运装置可与所述缓存机构对接，其中，所述搬运装置可从所述缓存机构取出空置的所述订单箱，或者，所述搬运装置可将装载有完成拣选货物的所述订单箱放置到所述缓存机构。

13.一种物流系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：

物流系统的拣选装置根据订单信息确定货架上的目标库位，其中，所述目标库位包括存放目标货物的储存箱所在的目标仓储层库位，以及空置的订单箱所在的目标暂存层库位；

所述拣选装置的取放货机构从所述目标仓储层库位和所述目标暂存层库位分别将所述储存箱和所述订单箱取放至两个承载位；

所述拣选装置的拣选机构将所述储存箱中的所述目标货物拣选至所述订单箱中；

所述拣选装置的取放货机构将装有所述目标货物的所述订单箱放置至暂存层；

物流系统的搬运装置从所述暂存层取出装有所述目标货物的所述订单箱，并经第一移动通道移出所述货架。

14.根据权利要求13任一项所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述拣选装置的拣选机构所述储存箱中的所述目标货物拣选至所述订单箱中，具体包括：

所述拣选装置的检测机构获取所述储存箱中的货物信息；

所述拣选装置的拣选机构根据所述货物信息确定所述目标货物在所述储存箱中的位置，并将所述目标货物取放至所述订单箱中。

15.根据权利要求14任一项所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述拣选装置的拣选机构将所述目标货物取放至所述订单箱中之前，还包括：

所述检测机构判断所述目标货物是否可以被所述拣选机构拣选；

若所述目标货物无法被拣选，则所述拣选机构将所述储存箱中的所有货物取放至所述订单箱。

16.根据权利要求13任一项所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述物流系统的搬运装置从所述暂存层取出装有所述目标货物的所述订单箱之后，还包括：

所述搬运装置将装有所述目标货物的所述订单箱转运至打包装置，由所述打包装置从所述订单箱中取出所述目标货物；

所述搬运装置将空置的所述订单箱运送至所述货架的暂存层。

17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质储存有计算机执行指令，所述计算机执行指令被执行时用于实现权利要求13-16任一项所述的物流系统控制方法。