CN111960015B - 仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，仓储系统包括库存货架、载具取放设备和货物取放设备，库存货架沿高度方向包括隔层，隔层中的至少部分隔层上存放有库存载具，库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物；载具取放设备，被配置为从库存货架的第一区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在第二区域范围内的隔层，或从库存货架的第二区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在第一区域范围内的隔层，其中，第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；货物取放设备，被配置为从第一库存货架或第二库存货架的第二区域范围内的隔层的目标库存载具中取出库存货物。

Description

仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，仓储中心的处理能力也在经受严峻的考验。

在仓储物流过程中，对于大宗货物(如，整托或者整箱货物)的上架或下架，都需要人工参与处理，例如，在货物上架时，将整托的货物进行拆垛并放置在货架的过程中，工作人员先用叉车将货物搬运至工作台，利用叉车将货物进行拆垛、码垛，并放置在托盘上，再将托盘搬运至存储区域，放置在存储区域内的库存货架上。整个过程都无法实现自动化作业，耗费更多的人力物力，费时费力，且工作效率低。

基于此，亟需进一步提高仓储物流的自动化程度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储系统，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备和至少一个货物取放设备，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物；其中，

所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从第一库存货架的第一区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第二区域范围内的隔层，或，从第一库存货架的第二区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；

所述货物取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内和/或该区域外，从所述第一库存货架或所述第二库存货架的第二区域范围内的隔层的目标库存载具上取出库存货物或向其放入库存货物。

可选的，所述仓储系统还包括至少一个搬运设备；

所述搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将上架载具或拣货载具从区域外搬运到位于所述库存货架所在区域的目标停靠位置；

所述货物取放设备，还被配置为在所述搬运设备到达所述目标停靠位置后，将从所述目标库存载具上取出的库存货物放置在所述搬运设备搬运的拣货载具上或者从所述搬运设备搬运的上架载具中取出库存货物并放置在所述目标库存载具上。

可选的，还包括：

所述搬运设备，还被配置为跟随所述货物取放设备到达所述目标停靠位置，或者，根据导航路径到达所述目标停靠位置。

可选的，所述货物取放设备设置有缓存机构或者设置有与缓存机构实现对接及解除对接的对接机构，所述缓存机构用于缓存所述货物取放设备放置或取出的至少一个库存货物。

可选的，所述仓储系统还包括至少一个缓存货架；

所述搬运设备，还被配置为跟随所述货物取放设备到达缓存货架，或者，根据导航路径到达缓存货架；

所述货物取放设备，还被配置为从所述搬运设备中取出库存货物并放置在所述目标缓存货架上。

可选的，所述仓储系统还包括至少一个缓存货架；

所述货物取放设备，还被配置为从所述缓存机构中取出库存货物并放置在所述目标缓存货架上。

可选的，所述多个库存货架在仓库中形成多个库存货架组，多个库存货架组按照阵列形式排布在所述仓库中，每个所述库存货架组包括至少一行或一列库存货架。

可选的，所述多个库存货架组之间有通道，所述通道供所述载具取放设备、所述货物取放设备和所述搬运设备中的至少一个行走。

可选的，所述载具取放设备行走的通道与所述货物取放设备行走的通道为同一个通道或相邻的两个通道。

可选的，还包括：

所述货物取放设备，还被配置为运行在工作站区域，对于放置拣选后货物的容器按照预设的操作规则对所述容器进行目标操作。

可选的，所述货物取放设备包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的机械臂，所述机器人本体用于根据行驶路径行驶至指定位置。

可选的，所述机器人本体上设置有立式部件，所述机械臂设置在所述立式部件上，所述立式部件用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

可选的，所述机器人本体上设置有顶升机构，所述立式部件设置在所述顶升机构上，所述顶升机构用于将所述立式部件沿竖直方向直线移动。

可选的，所述立式部件上设置有提升机构，所述机械臂设置在所述提升机构上，所述提升机构用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

可选的，所述立式部件包括固定件和可移动件，所述可移动件可移动连接在所述固定件上，所述固定件设置在所述机器人本体上，所述提升机构设置在所述可移动件上。

可选的，所述立式部件包括固定件和可移动件，所述可移动件可移动连接在所述固定件上，所述固定件设置在所述机器人本体上，所述机械臂设置在所述可移动件上。

可选的，所述机器人本体上设置有顶升机构，所述机械臂设置在所述顶升机构上，所述顶升机构用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

可选的，所述机械臂设置有传感器，所述传感器用于辅助识别库存货物和/或辅助识别待处理业务的环境。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储系统中的货物上架方法，包括：

控制服务器根据货物上架任务，确定搬运待上架货物的目标搬运设备、目标货物取放设备和第一目标库存货架，向所述目标搬运设备发送搬运指令以及向所述目标货物取放设备发送取放指令；

所述目标搬运设备响应于所述搬运指令将放置有待上架货物的上架载具搬运至第一目标停靠位置；

所述目标货物取放设备响应于所述取放指令移动至第二目标停靠位置，并在所述目标搬运设备到达所述目标停靠位置后，将所述目标搬运设备上的待上架货物取出，并放置在所述第一目标库存货架的目标库存载具上，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层。

可选的，所述方法还包括：

控制服务器根据货物上架指令，确定目标载具取放设备，并向所述目标载具取放设备发送载具取放指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取放指令，将所述目标库存载具从所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层取出并放置在所述第一目标库存货架或第二目标库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种仓储系统中的货物拣选方法，包括：

控制服务器根据货物拣选任务，确定第一目标库存货架、目标库存载具，确定目标货物取放设备，并向所述目标货物取放设备发送取放指令；

所述目标货物取放设备响应于所述取放指令，移动至第三目标停靠位置，从所述目标库存载具上取出库存货物，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层上。

可选的，所述方法还包括：

所述目标货物取放设备取出库存货物后，将所述库存货物放置在自身设置的缓存机构上或者所述目标货物取放设备对接的缓存机构上。

可选的，所述方法还包括：

所述控制服务器根据货物拣选任务，确定目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标搬运设备响应于所述搬运指令，将拣货载具搬运至第四目标停靠位置；

所述目标货物取放设备取出库存货物后，将所述库存货物放置在所述拣货载具中。

可选的，所述方法还包括：

在控制服务器根据货物拣选任务，确定目标载具取放设备，并向所述目标载具取放设备发送载具取放指令，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第一区域范围内的隔层，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取放指令，将所述目标库存载具从所述第一目标库存货架的第一区域范围内的隔层取出并放置在所述第一目标库存货架或第二目标库存货架的第二区域范围内的隔层。

本申请实施例中提供的仓储系统，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备和至少一个货物取放设备，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的存放有库存货物；其中，所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从第一库存货架的第一区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第二区域范围内的隔层，或，从第一库存货架的第二区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；所述货物取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从所述第一库存货架或所述第二库存货架的第二区域范围内的隔层的目标库存载具中取出库存货物，通过载具取放设备将目标库存载具移动至第二区域范围内的隔层，并由货物取放设备从第二区域范围内的隔层取出库存货物或将货物放置在第二区域范围内的隔层的目标库存载具中，实现了整托货物拆垛或将库存货架上的货物拣选机械化作业，通过对机械臂的应用，减少了人力物力的消耗，而且提高了工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的仓储系统中库存货架的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的仓储系统中货物取放设备的操作范围示意图；

图4是本申请实施例提供的带机械臂的机器人的示意图；

图5是本申请实施例提供的仓储系统中的货物上架方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的仓储系统中的货物拣选方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本申请一实施例提供的仓储系统的结构示意图，该系统包括至少一个库存货架110、至少一个载具取放设备120和至少一个货物取放设备130，参见图2，图2示出了本申请一实施例的仓储系统中库存货架110的结构示意图，所述库存货架沿货架高度方向包括至少一个隔层1111，所述至少一个隔层1111中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具1112，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物，库存货架分为第一区域范围内的隔层1121和第二区域范围内的隔层1122。

所述载具取放设备120，被配置为运行与所述库存货架所在的区域内，从第一库存货架的第一区域范围内的隔层取出目标库存载具，并放置在所述第一库存货架或所述第二库存货架的第二区域范围内的隔层，或，从第一库存货架的第二区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度。

库存货架所在的区域为存放库存货架的区域，多个库存货架在仓库中形成多个库存货架组，多个库存货架组按照阵列形式排布在所述仓库中，每个所述库存货架组包括至少一行或一列库存货架，在多个库存货架组之间设置有通道，供载具取放设备和/或货物取放设备行走。

第一库存货架为目标库存载具所在的库存货架，第二库存货架为区别与第一库存货架外的其他库存货架，在实际应用中，载具取放设备可以为叉车、也可以为载具搬运机器人，在本申请中对此不做限定，如图2所示，库存货架的第一区域范围内的隔层的高度高于第二区域范围内的隔层的高度，即，载具取放设备120可以将目标库存载具从当前库存货架的高层取出，放置在当前库存货架或其他库存货架的低层，也可以将目标库存载具从当前库存货架的低层取出并放置在当前库存货架或其他库存货架的高层。

所述货物取放设备130，被配置为运行于所述库存货架所在区域内和/或该区域外，从所述第一库存货架或所述第二库存货架的第二区域范围内的隔层的目标库存载具上取出库存货物或向目标库存载具上放入库存货物，在实际应用中货物取放设备可以是带机械臂的机器人，货物取放设备可以仅运行于库存货架所在的区域内，也可以运行于库存货架所在的区域内和区域外。

参见图2，将库存货架划分为第一区域范围内的隔层1121和第二区域范围内的隔层1122，由于货物取放设备130操作范围高度的限制，将货物取放设备可操作的高度区域对应的隔层称为第二区域范围内的隔层，将库存货架上高于第二区域范围的隔层称为第一区域范围内的隔层。因此，载具取放设备需要将库存载具移动至库存货架的第二区域范围内的隔层中，并将无需操作的库存载具从库存货架的第二区域范围内的隔层移动至第一区域范围内的隔层中。可以理解的，第一区域范围内的隔层属于高位隔层，第二区域范围内的隔层属于低位隔层，高位和低位属于相对概念，高位隔层位于低位隔层之上，低位隔层位于高位隔层之下，本申请并不对高位隔层与地位隔层在一个库存货架中的位置做具体限定。

需要说明的是，载具可以包括但不限于托盘，也可以是与托盘一样具有存储整箱货物等大宗货物形式的全封闭、半封闭或开放式的容器，本申请对载具的形式不做具体限定。

载具取放设备120和货物取放设备130可以运行在同一个通道中，也可以运行在相邻的两个通道中，当载具取放设备和货物取放设备在同一个通道中时，先由载具取放设备120将目标库存载具移动至第二区域范围内的隔层，再由货物取放设备130在第二区域范围内的隔层中的目标库存载具中取出库存货物；当载具取放设备和货物取放设备在相邻的两个通道中时，载具取放设备可以跨越库存货架，将货物取放设备所在通道库存货架中第一区域范围内的隔层中的目标库存载具移动至对应的第二区域范围内的隔层中。

可选的，如图1所示，本申请的仓储系统还可以包括至少一个搬运设备150，搬运设备150可以是货架搬运机器人，可以是载具搬运机器人，也可以是小叉车，在本申请中对搬运设备150的具体功能不做限定，所述搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将上架载具或拣货载具从区域外搬运到位于所述库存货架所在区域的目标停靠位置，目标停靠位置为通道中与所述货物取放设备130相邻的位置，上架载具为用于将货物上架到库存货架时存放待上架货物的载具，拣货载具为在拣选任务中存放从库存货架上拣选出的库存货物的载具。

所述货物取放设备130，还被配置为在所述搬运设备到达所述目标停靠位置后，将从所述目标库存载具上取出的库存货物放置在所述搬运设备搬运的拣货载具上或者从所述搬运设备搬运的上架载具中取出库存货物并放置在所述目标库存载具上。

可选的，所述搬运设备150，还被配置为跟随所述货物取放设备到达所述目标停靠位置，或者，根据导航路径到达所述目标停靠位置。

在实际应用中，搬运设备150可以跟随货物取放设备到达所述目标停靠位置，实现搬运设备跟随货物取放设备的功能，也可以根据系统规划的导航路径到达所述目标停靠位置。

可选的，所述货物取放设备130设置有缓存机构或者设置有与缓存机构实现对接及解除对接的对接机构，所述缓存机构用于缓存所述货物取放设备放置或取出的至少一个库存货物。

具体的，在本申请提供的一具体实施方式中，货物取放设备130上设置有缓存机构或者设置有与缓存机构实现对接及解除对接的对接机构，所述缓存机构用于缓存所述货物取放设备130操作的至少一个库存货物，对接机构用于将缓存机构上的货物对接到搬运设备上，在实际应用中，货物取放设备130可以直接移动至目标位置，将缓存机构上的库存货物取出；也可以在缓存机构存好库存货物后，通过对接机构，将缓存机构上的库存货物对接到搬运设备上，由搬运设备将库存货物搬运至目标位置。

可选的，参见图1，所述仓储系统还包括至少一个缓存货架140，所述缓存货架140可以是流利架，或其他类型的单层或多层货架，在本申请中对此不做限制，缓存货架用于缓存由库存货架区域拣选出的库存货物。

在实际应用中，将库存货架区域拣选出的库存货物缓存到缓存货架上多种实现方式，如货物取放设备将库存货物放置在缓存机构上，在移动至目标缓存货架处再将缓存机构上的库存货物取出并放置在目标缓存货架上；还可以由搬运设备将库存货物搬运至目标缓存货架处，由货物取放设备从搬运设备中取出库存货物并放置在所述目标缓存货架上。

具体的，所述货物取放设备130在移动至目标缓存货架140，搬运设备150可以跟随货物取放设备130到达所述目标缓存货架140，也可以根据导航路径到达所述目标缓存货架140，当所述搬运设备150也移动至所述目标缓存货架140处时，在所述货物取放设备130相邻的位置停留。

参见图3，图3示出了本申请提供的仓储系统中货物取放设备的操作范围示意图，货物取放设备可以控制通道单侧三排的库存货架(即图3所示的码垛位)，同时在货物取放设备的前和/或后各跟随一个搬运设备，搬运上架载具或拣货载具，上架载具用于装载待拆托产品，拣货载具用于装载从库存货架上拣选的库存货物，货物取放设备可以将上架载具装载的待拆托产品拆托并放置在通道两侧的码垛位，也可以从通道两侧的码垛位中取出库存货物放置在货物取放设备前后的搬运设备搬运的拣货载具中。

在本申请提供的一具体实施方式中，由货物取放设备向缓存货架放置库存货物的过程如下：系统计算缓存货架需要补货的SKU(库存保有单位，库存保有单位即库存进出计量的单位，可以是以件、盒、托盘等为单位，SKU是物理上不可分割的最小存货单元)及数量，由货物取放设备在目标库存货架的第二区域范围内的隔层中取出库存货物，放入设置在货物取放设备上的缓存机构中，货物取放设备再移动至目标缓存货架(如待补货库位)，再将缓存机构中的库存货物取出后放置在目标缓存货架中，重复搬运直至该目标缓存货架满足上货需求。

在本申请提供的另一具体实施方式中，由货物取放设备和搬运设备配合向缓存货架放置库存货物的过程如下：系统计算缓存货架要补货的SKU及数量，搬运设备跟随货物取放设备移动至目标库存货架，由货物取放设备在目标库存货架的第二区域范围内的隔层中取出库存货物，放入搬运设备搬运的拣货载具中，随后搬运设备跟随货物取放设备移动至目标缓存货架前，所述货物取放设备和所述搬运设备的位置相邻，所述货物取放设备从所述搬运设备的拣货载具中取出库存货物并放置在目标缓存货架中，重复搬运直至该目标缓存货架满足上货需求。

可选的，所述货物取放设备，还被配置为运行在工作站区域(图1中未示出)，对于放置拣选后货物的容器按照预设的操作规则对所述容器进行目标操作，如对于拆零拣选后盛放拆零货物的容器按照预定的操作(如分类和/或码放)规则，对所述容器进行对应的操作(如分类和/或码放)。例如，在完成拆零拣选后，对于拣选后放置货物的容器(或者也称为周转箱)，按照该容器(周转箱)的路由地址(分拣时的目的地址)将各个容器(周转箱)进行分类，将路由地址相同的容器分为一类，并集中码放在一起，便于后面的装车和运输。

在实际应用中，所述货物取放设备130可以为固定式机械臂，也可以为带有机械臂的机器人。

可选的，当所述货物取放设备为带有机械臂的机器人的情况下，所述货物取放设备包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的机械臂，所述机器人本体用于根据行驶路径行驶至指定位置。

参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的带机械臂的机器人的示意图，如图4所示，带机械臂的机器人的机器人本体10上设置有立式部件11，所述机械臂12设置在所述立式部件上，所述立式部件11用于将所述机械臂12沿竖直方向向上或向下直线移动。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述机器人本体10上还可以设置有顶升机构22，所述立式部件设置在所述顶升机构22上，所述顶升机构22用于将所述立式部件11沿竖直方向顶起和放下，所述顶升机构22可以协助增高机械臂的的可提升高度。

在本申请提供的一具体实施方式中，立式部件11上还可以设置有提升机构13，例如，所述提升机构可以为滑轨，所述机械臂12设置在所述提升机构13上，所述提升机构13用于带动所述机械臂12沿竖直方向向上或向下移动。

在本申请提供的一具体实施方式中，立式部件11包括固定件1101和可移动件1102，其中，所述固定件1101连接在所述机器人本体10上，可移动件1102可移动连接在所述固定件1101上，并可以沿着固定件1101上下移动，所述机械臂12设置在所述可移动件1102上，通过可移动件1102可以提高机械臂的可提升高度。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述立式部件11还可以包括固定件1101和可移动件1102，所述可移动件1102可移动连接在所述固定件1101上，并可以沿着固定件1101上下移动，所述固定件1101设置在所述机器人本体10上，所述提升机构13设置在所述可移动件上，通过可移动件1102和提升机构13的组合，可以显著提高机械臂12的可提升高度。

参见图4，在机械臂上还设置有传感器17，所述传感器17用于辅助识别库存货物和/或辅助识别待处理业务的环境。

可选的，所述带机械臂的机器人还可以包括缓存货架15(所述缓存货架15上设置有至少一个支架1501)，旋转机构14，电池21，吸盘18，用于辅助吸盘的空气压缩装置20和喷码设备16中的任意一个或多个。

本申请实施例提供的仓储系统，通过载具取放设备将目标库存载具移动至第二区域范围内的隔层，并由货物取放设备从第二区域范围内的隔层取出库存货物或将货物放置在第二区域范围内的隔层的目标库存载具中，实现了整托货物拆垛或将库存货架上的货物拣选机械化作业，通过对机械臂的应用，减少了人力物力的消耗，而且提高了工作效率。

参见图5，图5示出了本申请一实施例提供的仓储系统中的货物上架方法的流程图，本实施例适用于上述仓储系统中对货物进行上架处理的情况，该方法由仓储系统中的管理系统控制来执行，所述货物上架方法具体包括：

步骤502：控制服务器根据货物上架任务，确定搬运待上架货物的目标搬运设备、目标货物取放设备和第一目标库存货架，向所述目标搬运设备发送搬运指令以及向所述目标货物取放设备发送取放指令。

控制服务器为仓储系统的中心控制系统，控制服务器根据货物上架任务，可以确定负责搬运待上架货物的目标搬运设备、目标货物取放设备和第一目标库存货架，目标搬运设备可以为搬运机器人，目标货物取放设备可以为带机械臂的机器人，第一目标库存货架为待上架货物要被放置的库存货架，并向目标搬运设备发送搬运指令以及向目标货物取放设备发送取放指令。

在本申请提供的一具体实施例中，以饮料M上架为例，对本申请提供的仓储系统中货物上架方法进行解释说明，若干瓶饮料M装在小箱中，若干个小箱装在一个大箱子中，控制服务器根据饮料M上架任务，确定搬运大箱子的搬运机器人C，以及确定用于执行将小箱上架的带机械臂的机器人S，确定用于存放饮料M的库存货架A，向搬运机器人C发送搬运指令，向带机械臂的机器人S发送取放指令。

步骤504：所述目标搬运设备响应于所述搬运指令将放置有待上架货物的上架载具搬运至第一目标停靠位置。

目标搬运设备可以跟随目标货物取放设备至第一目标停靠位置，也可以根据系统规划的导航路径导航至第一目标停靠位置。

在本申请提供的一具体实施例中，沿用上例，搬运机器人C响应于所述搬运指令将放置有大箱子的载具搬运至第一目标停靠位置B1。

步骤506：所述目标货物取放设备响应于所述取放指令移动至第二目标停靠位置，并在所述目标搬运设备到达所述目标停靠位置后，将所述目标搬运设备上的待上架货物取出，并放置在所述第一目标库存货架的目标库存载具上，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层。

第二目标停靠位置为目标货物取放设备停靠在第一目标库存货架前的通道位置，第一目标停靠位置为第二目标停靠位置相邻的位置。目标货物取放设备在第二目标停靠位置处的工作范围可以覆盖第一目标停靠位置和第一目标库存货架，当目标搬运设备到达所述第一目标停靠位置、目标货物取放设备到达第二目标停靠位置后，目标货物取放设备上的取货机构将目标搬运设备上的待上架货物取出，并放置在第一目标库存货架的目标库存载具中，目标库存载具用于存放库存货物，由于货物取放设备操作范围高度的限制，将库存货架上货物取放设备的取货机构可操作的高度区域对应的隔层称为第二区域范围内的隔层，将库存货架上高于第二区域范围的隔层称为第一区域范围内的隔层。

在本申请提供的一具体实施例中，沿用上例，带机械臂的机器人S移动至第二目标停靠位置B2，并当搬运机器人C移动至第一目标停靠位置B1后，由带机械臂的机器人S将搬运机器人C上的小箱饮料M取出，并放置在第一目标库存货架的目标库存载具中。

可选的，所述方法还包括：

控制服务器根据货物上架指令，确定目标载具取放设备，并向所述目标载具取放设备发送载具取放指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取放指令，将所述目标库存载具从所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层取出并放置在所述第一目标库存货架或第二目标库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度。

在实际应用中，由于货物取放设备只可操作库存货架的第二区域范围内的隔层中的库存载具，而第二区域范围内的隔层中的容量有限，因此还需要配合载具取放设备，将第二区域范围内的隔层中已经装满货物的库存载具移动至第一区域范围内的隔层，并将第一区域范围内的隔层中空闲的库存载具移动至第二区域范围内的隔层，以使库存货架中的库存载具可以得到充分利用，载具取放设备可以为叉车、载具搬运机器人等。

在本申请提供的一具体实施方式中，沿用上例，控制服务器根据货物上架指令，确定叉车F，并向叉车F发送载具取放指令，叉车F响应于所述载具取放指令，将装满小箱饮料M的库存载具移动至第一库存货架或第二库存货架的第一区域范围内的隔层，并将第一库存货架或第二库存货架中第一区域范围内的隔层中空闲的库存载具移动至第二区域范围内的隔层中。

本申请实施例提供的仓储系统中的货物上架方法，通过控制服务器根据货物上架任务，确定搬运待上架货物的目标搬运设备、目标货物取放设备和第一目标库存货架，向所述目标搬运设备发送搬运指令以及向所述目标货物取放设备发送取放指令；所述目标搬运设备响应于所述搬运指令将放置有待上架货物的上架载具搬运至第一目标停靠位置；所述目标货物取放设备响应于所述取放指令移动至第二目标停靠位置，并在所述目标搬运设备到达所述目标停靠位置后，将所述目标搬运设备上的待上架货物取出，并放置在所述第一目标库存货架的目标库存载具上，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层，将整托货物拆零后，将待上架货物上架至目标库存货架的目标库存载具中，实现了整托拆零过程中的机械化，自动化，节省了货物上架过程中的人力物力，提高了工作效率。

参见图6，图6示出了本申请一实施例提供的仓储系统中的货物拣选方法的流程图，本实施例适用于上述仓储系统中对货物进行拣选处理的情况，该方法由仓储系统中的管理系统控制来执行，所述货物拣选方法具体包括：

步骤602：控制服务器根据货物拣选任务，确定第一目标库存货架、目标库存载具，确定目标货物取放设备，并向所述目标货物取放设备发送取放指令。

在本申请提供的一具体实施例中，以拣选杯子G为例，控制服务器根据杯子G的拣选任务，确定存放杯子G的第一目标库存货架以及第一库存货架上的目标库存载具，当目标库存载具位于第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层的情况下，确定带机械臂的机器人S，并向带机械臂的机器人S发送取放指令。

步骤604：所述目标货物取放设备响应于所述取放指令，移动至第三目标停靠位置，从所述目标库存载具上取出库存货物，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层上。

在本申请提供的一具体实施例中，沿用上例，带机械臂的机器人S响应于所述取放指令，移动至第三目标停靠位置，从目标库存载具中拣选杯子G，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层上。

可选的，所述方法还包括：

所述目标货物取放设备取出库存货物后，将所述库存货物放置在自身设置的缓存机构上或者所述目标货物取放设备对接的缓存机构上。

可选的，所述方法还包括：

所述控制服务器根据货物拣选任务，确定目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标搬运设备响应于所述搬运指令，将拣货载具搬运至第四目标停靠位置；

所述目标货物取放设备取出库存货物后，将所述库存货物放置在所述拣货载具中。

在本申请提供的另一具体实施例中，控制服务器根据货物拣选任务，确定载具搬运机器人C，并向载具搬运机器人C发送搬运指令，所述载具搬运机器人C响应于所述搬运指令，将拣货载具搬运至第四停靠位置，带机械臂的机器人S将杯子G放置在所述拣货载具中。

可选的，所述方法还包括：

在控制服务器根据货物拣选任务，确定目标载具取放设备，并向所述目标载具取放设备发送载具取放指令，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第一区域范围内的隔层，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取放指令，将所述目标库存载具从所述第一目标库存货架的第一区域范围内的隔层取出并放置在所述第一目标库存货架或第二目标库存货架的第二区域范围内的隔层。

本申请实施例提供的仓储系统中的货物拣选方法，通过控制服务器根据货物拣选任务，确定第一目标库存货架、目标库存载具，确定目标货物取放设备，并向所述目标货物取放设备发送取放指令；所述目标货物取放设备响应于所述取放指令，移动至第三目标停靠位置，从所述目标库存载具上取出库存货物，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层上，实现了货物拣选过程中的机械化、自动化处理，节省了货物拣选过程中的人力物力，提高了工作效率。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (23)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备和至少一个货物取放设备，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物，所述货物取放设备包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的机械臂，所述机器人本体用于根据行驶路径行驶至指定位置；其中，

所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从第一库存货架的第一区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第二区域范围内的隔层，或，从第一库存货架的第二区域范围内的隔层取出目标库存载具并放置在所述第一库存货架或第二库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；

所述货物取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内和/或该区域外，从所述第一库存货架或所述第二库存货架的第二区域范围内的隔层的目标库存载具上取出库存货物或向其放入库存货物，其中，所述货物取放设备可操作的高度区域对应的隔层为所述第二区域范围内的隔层。

2.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括至少一个搬运设备；

所述搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将上架载具或拣货载具从区域外搬运到位于所述库存货架所在区域的目标停靠位置；

所述货物取放设备，还被配置为在所述搬运设备到达所述目标停靠位置后，将从所述目标库存载具上取出的库存货物放置在所述搬运设备搬运的拣货载具上或者从所述搬运设备搬运的上架载具中取出库存货物并放置在所述目标库存载具上。

3.如权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，还包括：

所述搬运设备，还被配置为跟随所述货物取放设备到达所述目标停靠位置，或者，根据导航路径到达所述目标停靠位置。

4.如权利要求1或2所述的仓储系统，其特征在于，所述货物取放设备设置有缓存机构或者设置有与缓存机构实现对接及解除对接的对接机构，所述缓存机构用于缓存所述货物取放设备放置或取出的至少一个库存货物。

5.如权利要求2或3所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括至少一个缓存货架；

所述搬运设备，还被配置为跟随所述货物取放设备到达缓存货架，或者，根据导航路径到达缓存货架；

所述货物取放设备，还被配置为从所述搬运设备中取出库存货物并放置在所述目标缓存货架上。

6.如权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括至少一个缓存货架；

所述货物取放设备，还被配置为从所述缓存机构中取出库存货物并放置在所述目标缓存货架上。

7.如权利要求1或2所述的仓储系统，其特征在于，多个库存货架在仓库中形成多个库存货架组，多个库存货架组按照阵列形式排布在所述仓库中，每个所述库存货架组包括至少一行或一列库存货架。

8.如权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述多个库存货架组之间有通道，所述通道供所述载具取放设备、所述货物取放设备和搬运设备中的至少一个行走。

9.如权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述载具取放设备行走的通道与所述货物取放设备行走的通道为同一个通道或相邻的两个通道。

10.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，还包括：

所述货物取放设备，还被配置为运行在工作站区域，对于放置拣选后货物的容器按照预设的操作规则对所述容器进行目标操作。

11.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人本体上设置有立式部件，所述机械臂设置在所述立式部件上，所述立式部件用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

12.如权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人本体上设置有顶升机构，所述立式部件设置在所述顶升机构上，所述顶升机构用于将所述立式部件沿竖直方向直线移动。

13.如权利要求11或12所述的仓储系统，其特征在于，所述立式部件上设置有提升机构，所述机械臂设置在所述提升机构上，所述提升机构用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

14.如权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述立式部件包括固定件和可移动件，所述可移动件可移动连接在所述固定件上，所述固定件设置在所述机器人本体上，所述提升机构设置在所述可移动件上。

15.如权利要求11或12所述的仓储系统，其特征在于，所述立式部件包括固定件和可移动件，所述可移动件可移动连接在所述固定件上，所述固定件设置在所述机器人本体上，所述机械臂设置在所述可移动件上。

16.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人本体上设置有顶升机构，所述机械臂设置在所述顶升机构上，所述顶升机构用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

17.如权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述机械臂设置有传感器，所述传感器用于辅助识别库存货物和/或辅助识别待处理业务的环境。

18.一种仓储系统中的货物上架方法，其特征在于，应用于权利要求1-17任意一项所述的仓储系统，包括：

控制服务器根据货物上架任务，确定搬运待上架货物的目标搬运设备、目标货物取放设备和第一目标库存货架，向所述目标搬运设备发送搬运指令以及向所述目标货物取放设备发送取放指令；

所述目标搬运设备响应于所述搬运指令将放置有待上架货物的上架载具搬运至第一目标停靠位置；

所述目标货物取放设备响应于所述取放指令移动至第二目标停靠位置，并在所述目标搬运设备到达所述目标停靠位置后，将所述目标搬运设备上的待上架货物取出，并放置在所述第一目标库存货架的目标库存载具上，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层。

19.如权利要求18所述的仓储系统中的货物上架方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制服务器根据货物上架指令，确定目标载具取放设备，并向所述目标载具取放设备发送载具取放指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取放指令，将所述目标库存载具从所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层取出并放置在所述第一目标库存货架或第二目标库存货架的第一区域范围内的隔层，其中，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度。

20.一种仓储系统中的货物拣选方法，其特征在于，应用于权利要求1-17任意一项所述的仓储系统，包括：

控制服务器根据货物拣选任务，确定第一目标库存货架、目标库存载具，确定目标货物取放设备，并向所述目标货物取放设备发送取放指令；

所述目标货物取放设备响应于所述取放指令，移动至第三目标停靠位置，从所述目标库存载具上取出库存货物，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第二区域范围内的隔层上。

21.如权利要求20所述的仓储系统中的货物拣选方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述目标货物取放设备取出库存货物后，将所述库存货物放置在自身设置的缓存机构上或者所述目标货物取放设备对接的缓存机构上。

22.如权利要求20所述的仓储系统中的货物拣选方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制服务器根据货物拣选任务，确定目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标搬运设备响应于所述搬运指令，将拣货载具搬运至第四目标停靠位置；

所述目标货物取放设备取出库存货物后，将所述库存货物放置在所述拣货载具中。

23.如权利要求20所述的仓储系统中的货物拣选方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制服务器根据货物拣选任务，确定目标载具取放设备，并向所述目标载具取放设备发送载具取放指令，其中，所述目标库存载具位于所述第一目标库存货架的第一区域范围内的隔层，所述第一区域范围内的隔层的高度高于所述第二区域范围内的隔层的高度；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取放指令，将所述目标库存载具从所述第一目标库存货架的第一区域范围内的隔层取出并放置在所述第一目标库存货架或第二目标库存货架的第二区域范围内的隔层。

Images