CN114549263A - 料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents

料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，该料箱调度方法包括：获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量；根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制所述一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站；其中，下发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个可用缓存位，所述可用缓存位放置有物料箱，所述物料箱用于存放从所述目标料箱中分拣出的货物，实现了订单对应的料箱和空物料箱的并行调度，提高了补空物料箱的效率以及订单处理效率。

Description

料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱调度方法、装置、调度设备、 仓储系统及存储介质。
背景技术
仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。
仓储系统可以包括机器人和播种墙，机器人将装有货物的料箱搬运到人工工作站。 作业人员按订单对料箱进行处理操作，将料箱中的货物分拣至相应的物料箱中，并将处理完毕的物料箱从播种墙上推出，以及将新的空物料箱补充到播种墙的空位上。
由作业人员在订单处理完毕后进行空物料箱的补充的方式，导致空物料箱补充的效率 低下，当工作站需要处理的订单较多时，由于空物料箱无法及时补充，将大大降低订单的 处理效率。
发明内容
本公开提供一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，实现了料箱 和空物料箱的并行调度，提高了空物料箱补充的效率，进而提高了订单处理效率。
第一方面，本公开实施例提供了一种料箱调度方法，该方法包括：获取工作站的货架 装置上空的缓存位的数量；根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作 站的货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制所述 一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至 所述工作站；其中，下发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个可用 缓存位，所述可用缓存位放置有物料箱，所述物料箱用于存放从所述目标料箱中分拣出的 货物。
可选的，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置 上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：确定一个或多个目 标机器人；根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上 空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，其中，所述搬运任务包括所述目标 机器人对应的目标料箱和/或空的物料箱，所述各个目标机器人的搬运任务包括所述待处 理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱；根据各个所述目标机器人的搬运任务， 生成各个所述目标机器人的搬运指令。
可选的，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置 上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，包括：根据各个所述目标机器人 的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的存放位置、所述目标料箱的数 量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述目标机器人的搬运任务。
可选的，根据各个所述目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目 标料箱的存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量， 确定各个所述目标机器人的搬运任务，包括：根据各个目标机器人的当前位置、各个空的 物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人 对应的空的物料箱；其中，所述目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于第一数量， 所述第一数量为第二数量和第三数量中的最小值，所述第二数量为小于或等于所述目标机 器人的暂存货架的层数的设定值，所述第三数量为所述工作站的货架装置上空的缓存位的 数量，所述各个目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于所述第三数量；根据各个 第一目标机器人对应的空的物料箱的存放位置、各个第一目标机器人对应的空的物料箱的 数量以及各个目标料箱的存放位置，确定各个所述第一目标机器人对应的目标料箱，其中， 所述第一目标机器人对应的空的物料箱的数量小于暂存货架的层数的目标机器人。
可选的，根据各个所述目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目 标料箱的存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量， 确定各个所述目标机器人的搬运任务，包括：根据各个所述目标机器人的当前位置、各个 目标料箱的存放位置以及所述目标料箱的数量，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱； 根据各个第二目标机器人对应的目标料箱的存放位置、各个第二目标机器人对应的目标料 箱的数量、各个空的物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量， 确定各个第二目标机器人对应的空的物料箱，其中，第二目标机器人为对应的目标料箱的 数量小于暂存货架的层数的目标机器人。
可选的，根据各个第二目标机器人对应的目标料箱的存放位置、各个第二目标机器人 对应的目标料箱的数量、各个空的物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓 存位的数量，确定各个所述第二目标机器人对应的空的物料箱，包括：针对每个第二目标 机器人，根据所述第二目标机器人的当前位置、所述工作站的位置以及所述第二目标机器 人对应的各个目标料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人的行走路径；针对每个第二 目标机器人，根据所述第二目标机器人的行走路径以及各个空的物料箱的存放位置，确定 所述第二目标机器人对应的备选空物料箱，其中，所述第二目标机器人对应的备选空物料 箱为在所述第二目标机器人沿对应的行走路径行走时位于所述第二目标机器人预设范围 内的各个空的物料箱；根据所述第二目标机器人的行走路径以及所述第二目标机器人对应 的备选空物料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人搬运至少一个对应的备选空物料箱 的搬运成本；根据各个所述第二目标机器人对应的目标料箱的数量、所述工作站的货架装 置上空的缓存位的数量以及各个所述第二目标机器人的搬运成本，确定各个所述第二目标 机器人对应的空的物料箱。
可选的，所述空的物料箱存放于专用的第一货架上，根据下发至工作站的待处理订单 对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的 搬运任务，包括：根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个目 标机器人的当前位置，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱；根据各个所述目标机器 人与所述第一货架的距离、各个所述目标机器人对应的目标料箱的数量以及所述工作站的 货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人对应的空的物料箱；根据各个所述目 标机器人对应的目标料箱和空的物料箱，确定各个所述目标机器人的搬运任务。
可选的，所述空的物料箱存放于专用的第一货架上，存在至少一个第一机器人在所述 第一货架处巡回，根据各个所述目标机器人的搬运任务，生成各个所述目标机器人的搬运 指令，包括：确定至少一个第一机器人为目标机器人；根据所述工作站的货架装置上空的 缓存位的数量，确定所述至少一个第一机器人的搬运任务，其中，所述第一机器人的搬运 任务为所述第一机器人所需搬运的空的物料箱的数量；确定至少一个第二机器人为目标机 器人；根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个第二机器人的 当前位置，确定各个所述第二机器人的搬运任务，其中，所述第二机器人的搬运任务为所 述第二机器人对应的各个目标料箱；根据各个目标机器人的搬运任务，生成各个目标机器 人的搬运指令。
可选的，确定一个或多个目标机器人，包括：根据各个机器人的当前位置、下发至工 作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置和各个空的物料箱的存放位置，从空闲的机 器人或正在执行所述工作站的搬运任务的机器人中，确定一个或多个目标机器人。
可选的，所述方法还包括：接收各个待处理订单；根据各个工作站的货架装置的可用 缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个待处理订单对应的工作站：各个待处理订单适 配的工作站集合；各个待处理订单的订单优先级；各个待处理订单的订单需求。
可选的，在所述目标机器人将空的物料箱搬运至所述工作站的运转单元上之后，所述 方法还包括：根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的位置，控制所述工作站的货架装置的运载单元移动至与所述空的缓存位对应的支撑架的运载位，以使所述运载单 元将所述运载单元上的所述空的物料箱搬运至所述空的所述缓存位。
第二方面，本公开实施例还提供了一种料箱调度装置，所述装置包括：
空位确定模块，用于获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量；搬运指令生成模块， 用于根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的 缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制所述一个或多个目标机器 人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站；其中，下 发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个可用缓存位，所述可用缓存 位为放置有空的物料箱的缓存位。
第三方面，本公开实施例还提供了一种调度设备，包括：存储器和至少一个处理器； 所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行 指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱调度 方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括：本公开第三方面对应的实施 例提供的料箱调度设备和至少一个工作站；其中，所述工作站的货架装置包括多个缓存位， 所述缓存位用于缓存物料箱，所述物料箱用于存放从料箱中分拣出的货物。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介 质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方 面对应的任意实施例提供的料箱调度方法。
第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算 机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱调度方法。
本公开实施例提供的料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，针对包 括至少一个工作站的仓储系统，该工作站设置有一个或多个货架装置，该货架装置上的缓 存位用于存放物料箱，在为工作站分配待处理订单之后，基于该工作站的货架装置上的空 的缓存位的数量以及该待处理订单对应的目标料箱，控制目标机器人进行目标料箱和至少 一个空的物料箱的调度，从而实现在完成订单的同时自动进行空的物料箱的补充，提高了 空物料箱补充的效率，进而提高了订单处理的连续性和效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例， 并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1A为本公开实施例提供的料箱调度方法的一种应用场景图；
图1B为本公开一个实施例提供的货架装置的结构示意图；
图1C为本公开图1B提供的货架装置中支撑架和运载单元的结构示意图；
图1D为图1C的左视图；
图1E为图1C的俯视图；
图1F为本公开一个实施例提供的物料箱转运系统的结构示意图；
图2为本公开一个实施例提供的料箱调度方法的流程图；
图3为本公开图2所示实施例中货架装置的存放情况的示意图；
图4为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图；
图5为本公开图4所示实施例中步骤S303的流程图；
图6为本公开图5所示实施例提供的仓储系统的存放情况的示意图；
图7为本公开图4所示实施例中步骤S303流程图；
图8为本公开图7所示实施例中步骤S502的流程图；
图9为本公开图8所示实施例中目标机器人的行走路径的示意图；
图10为本公开图4所示实施例中步骤S303的流程图；
图11为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图；
图12为本公开一个实施例提供的料箱调度装置的结构示意图；
图13为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图；
图14为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和 文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本 领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图 时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中 所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权 利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术 问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过 程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
图1A为本公开实施例提供的料箱调度方法的一种应用场景图，如图1A所示，本公开实施例提供的料箱调度方法可以调度设备执行，该调度设备可以为计算机或服务器。为了减少机器人10的行走距离，在仓储系统中，通常设置工作站20进行料箱的中转，机器 人10仅需将各个订单的料箱放置于工作站20的料箱放置区、操作台202或货架上，或是 放在输送料箱至工作站20的输送线201上。当料箱被运输至操作台202处时，操作人员 基于订单需求对料箱内存放的货物进行分拣，并将分拣出的货物放置于工作站20的货架 203上存放的空的物料箱中，当物料箱处于满载状态，或者订单处理完毕时，可以将装有 订单对应的货物的物料箱出库，如通过出库输送线、或是人工、又或是机器人，将物料箱 送至之后的工作节点进行后续流程，以至完成出库或更进一步的封箱、打包、上车等相关 或相类似作业，从而完成对应的订单。
当货架203上存在空的缓存位时，操作人员还需要在处理订单的空隙进行空的物料箱 的补充，以保证后续订单的顺利进行。采用上述空的物料箱的调度方式，大大增加了操作 人员的作业量，当订单较多或任务较重时，操作人员往往无法及时补充空的物料箱，且空 的物料箱存放的位置通常与工作站存在一定距离，操作人员需要往返与工作站和空的物料 箱所在位置进行空物料箱补充，补充效率低下。当货架装置上的空的物料箱数量不足以存 放订单对应的分拣出的货物时，导致订单处理被停滞或减缓，造成订单处理效率低下。
为了提高空的物料箱的补充效率，确保订单处理的连续性，本公开实施例提供了一种 料箱调度方法，针对包括设置有货架装置的工作站的仓储系统，在确定下发至工作站的待 处理订单之后，基于该待处理订单对应的目标料箱以及该工作站的货架装置上空的缓存位 的数量，控制目标机器人进行目标料箱和空的物料箱的并行调度，实现了在完成订单的同 时基于订单对应的目标机器人的自动空的物料箱的调度策略，提高了空物料箱补充的效率， 提高了订单处理的连续性和效率。
图1B为本公开一个实施例提供的货架装置的结构示意图。参见图1B所示，本公开实施例提供的货架装置100，包括控制组件(图中未示出)、货架110、支撑架120和至 少一个运载单元130，货架110上具有多个用于存放物料箱的缓存位111，支撑架120上 具有运载位121，运载单元130在运载位121上移动，控制组件用于控制运载单元130将 待处理的物料箱搬运至空的缓存位111上，或者控制运载单元130将缓存位111上处理后 的物料箱搬运至目标位置。
在一些实施例中，待处理的物料箱可以为空的物料箱，或者装有货物的、需要处理的 物料箱。处理后的物料箱可以为装有待处理订单对应的货物的物料箱。
需要说明的是，本公开提供的货架装置100，可以应用在不同功能的工作站。示例性 的，出库的时候，货架装置100可以作为播种墙或分拣缓存架。在入库、补货、返库或者理货的时候，货架装置100可以用来作为放来源箱的暂存架，工作站放目标箱，来源箱的 物件被整理到目标箱，即与出库相反。为了便于描述，本公开的实施例以货架装置100作 为播种墙进行说明。
具体的，控制组件可以是在货架装置100上接收控制指示的控制件，也可以是仓库的 管理系统中由服务器、工作台电脑而形成综合控制的控制模块。货架110可以包括货架本 体和位于货架本体上的多个隔板，隔板将货架本体分隔为多个用于存放物料箱的缓存位 111，各缓存位111以行列形式间隔排布。每个缓存位111上具有物料箱入口和物料箱出口，物料箱入口和物料箱出口相对设置，物料箱经物料箱入口进入缓存位111，物料箱经 物料箱出口被搬运出货架110。缓存位111上可以放置待处理的物料箱，作业人员将货物 投递到缓存位111上待处理的物料箱中，以形成处理后的物料箱。
其中，支撑架120上具有运载位121，运载位121可以为支撑架120上与所有缓存位111所对应的位置统称。为了便于与缓存位111对应，也可以将支撑架120上与缓存位111 对应的位置进行分段描述，此时，运载位121的数量可以为多个，运载位121与缓存位 111一一对应，即一个缓存位111对应一个运载位121，运载单元130可以在运载位121 上移动。控制组件控制运载单元130在运载位121之间移动的过程中，以将待处理的物料 箱搬运至空的物料箱的缓存位111上，或者将缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位 置。
需要说明的是，目标位置可以是支撑架120上指定的任一位置。当运载位121为多个 时，目标位置可以为支撑架120上的任意一个运载位121，运载单元130可以将待处理的物料箱通过该运载位121移动至支撑架120上的其他运载位121，或者运载单元130将缓 存位111上处理后的物料箱经其他运载位121移动至该运载位121。
本公开实施例提供的货架装置100，通过设置货架110、支撑架120和至少一个运载单元130，货架110上具有多个缓存位111，支撑架120上具有运载位121，一个或者一 个以上运载单元130在支撑架120上移动，各运载单元130可以在运载位121上移动，由 此节省了物料箱转运系统占用的空间。运载单元130在运载位121上移动的过程中，可以 将与运载位121对应的缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位置，或者将待处理的物 料箱经各运载位121移动至与运载位121相对的空的缓存位111上。由此，送出完成拣选 的物料箱和补充新物料箱的操作通过多个运载单元130完成，作业人员仅需要进行拣选货 物操作，提高了货物整体出库作业的效率。
此外，货架装置100还包括检测组件(图中未示出)，检测组件与控制组件电连接，检测组件用于检测各缓存位111上是否具有物料箱。
图1C为本公开图1B提供的货架装置中支撑架和运载单元的结构示意图；图1D为图1C的左视图；图1E为图1C的俯视图。参见图1B至图1E所示，本公开实施例提供的货 架装置100，支撑架120具有多层支撑层122，每层支撑层122上具有多个运载位121， 支撑层122沿竖直方向间隔设置。运载单元130包括至少一个托盘小车132，托盘小车132 用于搬运物料箱，托盘小车132在同一支撑层122的各运载位121之间移动，托盘小车 132在不同的支撑层122之间转移。
具体的，运载单元130还包括至少一个提升机131，提升机131用于驱动托盘小车132 在不同的支撑层122之间移动。
具体的，每层支撑层122上的运载位121间隔设置，且不同层之间的运载位121可以沿竖直方向相对设置。由于托盘小车132在运载位121上移动，运载位121和缓存位111 一一对应的同时，运载位121之间的间距可以大于或者等于缓存位111之间的间距，由此， 便于托盘小车132搬运物料箱。
本公开实施例提供的货架装置100，托盘小车132在同层的各运载位121之间移动，通过提升机131将托盘小车132移动至不同的支撑层122，由此，实现托盘小车132在所 有运载位121之间移动。其中，托盘小车132可以设置至少两个，通过设置至少两个托盘 小车132，各托盘小车132可以分别进行搬运处理后的物料箱或者搬运待处理的物料箱的 操作，由此，提高了工作效率。
其中，提升机131可以为本领域技术人员惯用的升降结构。例如，提升机131可以包括立式导轨和连接在立式导轨上的支撑板，立式导轨驱动支撑板沿竖直方向升降，以使支撑板分别与不同的支撑层122平齐。支撑架120可以包括架体123，为了节省空间，立式 导轨可以与支撑架120一体成型，即立式导轨作为支撑架120的一部分，例如支撑架120 作为支撑架120的部分架体123。提升机131的数量可以为两个或者两个以上。
在本公开中，提升机131的位置可以具有多种分布方式。在一种可能的实现方式中， 提升机131位于支撑架120的外侧。例如，提升机131位于支撑架120的端部和/或位于支撑架120的侧面。
在另一种可能的实现方式中，提升机131位于支撑架120内，支撑架120内具有供提升机131升降的通道。例如，支撑架120内靠近支撑架120的端部具有供提升机131升降 的通道，提升机位于该通道内。或者支撑架120中沿图1C中X方向的任一与运载位121 对应的位置设置通道，即图1C中Y方向对应的位于不设置运载位121，从而形成供提升 机131升降的通道，此时，提升机131的支撑板上升或下降到那层支撑层122，支撑板作 为该支撑层122中的一个运载位121。
在一些实施例中，托盘小车132包括托盘小车本体1321和连接在托盘小车本体1321 上的搬运装置，搬运装置用于将物料箱搬运至托盘小车本体1321上，或者将托盘小车本 体1321上的物料箱搬出托盘小车本体1321。
在具体实现时，搬运装置可以为机械手、货叉组件或吸盘组件中的至少一者。机械手 可以夹持物料箱的侧板，并将物料箱拉至托盘小车本体1321上，或者推出托盘小车本体1321。货叉组件可以为推拉杆式的结构、拖勾式的结构、夹抱式的结构或者类似于叉车的叉取式的结构。
具体的，推拉杆式的结构可以包括伸缩臂和连接在伸缩壁上的旋转件，伸缩臂的数量 可以为两个，两个伸缩壁分别位于托盘小车本体1321相对的两侧，伸缩臂伸出至物料箱 的后方，旋转件相对于伸缩臂旋转，以旋转至物料箱的后方，伸缩臂收缩以将物料箱拉至 托盘小车本体1321上，伸缩臂继续收缩，以将物料箱推出托盘小车本体1321。拖勾式的结构、夹抱式的结构或者叉取式的结构不同在于伸缩臂上的结构不同，其余部分结构可以相同。例如，拖勾式的结构中伸缩臂上设置挂钩，通过挂钩与物料箱上与挂钩相匹配的连接部件连接，以将物料箱拉入或者拉出托盘小车本体1321。夹抱式的结构的伸缩臂可以 直接夹持在物料箱的两侧，以将物料箱移入或者移出托盘小车本体1321。叉取式的结构 与叉车类似，此处不再赘述。
吸盘组件可以包括伸缩臂和连接在伸缩壁上的多个吸附件，通过吸附件吸附物料箱， 从而将物料箱拉至托盘小车本体1321上，或者推出托盘小车本体1321。其中，吸附件可以为真空吸盘(也可称为真空吊具)，或者电磁铁或者磁铁，相应的物料箱上具有可被吸 附件吸附的被吸附件。
本公开对于搬运装置的结构不做限制，只要能实现将物料箱搬运至托盘小车本体1321 上，或者将托盘小车本体1321上的物料箱搬出托盘小车本体1321即可。
在一些实施例中，支撑架120包括沿竖直方向设置的架体123和沿水平方向设置的多 个横梁124，沿竖直方向的同一高度上具有两个横梁124，位于同一高度的横梁124形成同一支撑层122，托盘小车132与同一高度的两个横梁124滚动连接，托盘小车132沿横 梁124的延伸方向移动。
具体的，架体123可以包括至少四根支撑柱1231和多个连接柱1232，四根支撑柱1231 围成长方体状的框架，连接柱1232连接在宽度方向的两个支撑柱1231之间，横梁124连 接在长度方向的两个支撑柱1231之间。横梁124上具有滑槽1242，滑槽1242的延伸方 向与横梁124的延伸方向一致，滑槽1242朝向托盘小车132，托盘小车132还包括车轮 1322和驱动件，车轮1322的数量为至少两个，两个车轮1322分别连接在托盘小车本体 1321相对的两侧，车轮1322插设在与车轮1322相对的滑槽1242内，驱动件驱动车轮1322 沿滑槽1242的延伸方向滚动，以使托盘小车132在同层在各运载位121之间移动。
其中，各车轮1322可以通过同一驱动件驱动其滚动，也可以每个车轮1322对应一个 驱动件，本实施例在此不加以限制。
在具体实现时，横梁124的延伸方向上间隔设置多个分隔部1241，相邻的分隔部1241、 以及相邻的分隔部1241之间的横梁124形成运载位121。
其中，分隔部1241可以为与滑槽1242连通的缺口。
请继续参见图1C和图1D所示，本公开实施例提供的货架装置100，提升机131的数量为两个，两个提升机131分别位于支撑层122的两端。这样，能提高托盘小车132在不 同的支撑层122之间移动效率。
为了提高货架装置100的工作效率，本公开实施例提供的货架装置100，还包括第一 输送线140和/或第二输送线150，第一输送线140和第二输送线150均与支撑架120相邻，第一输送线140用于向运载单元130输送待处理的物料箱，第二输送线150用于接收运载 单元130从缓存位111上搬运的处理后的物料箱。
在具体实现时，第一输送线140与支撑架120上任意一个运载位121相邻，其中，第一输送线140与支撑架120底层的任意一个运载位121相邻，第一输送线140输送待处理 的物料箱至与其相邻的运载位121，运载位121上运载单元130中搬运装置将待处理的物 料箱搬运至托盘小车132上，通过托盘小车132将待处理的物料箱移动至空的缓存位111。
第二输送线150与支撑架120上任意一个运载位121相邻，其中，第二输送线150与支撑架120底层的任意一个运载位121相邻，运载单元130从缓存位111上搬运处理后的 物料箱，并移动至与第二输送线150相邻的运载位121，运载单元130中搬运装置将处理 后的物料箱搬运至第二输送线150。
同时设置第一输送线140和第二输送线150时，支撑架120底层的第一个运载位121与第一输送线140相邻，支撑架120底层的最后一个运载位121与第二输送线150相邻。 也就是说，第一输送线140和第二输送线150之间具有间距，这样，便于在第一输送线 140上放置待处理的物料箱，在第二输送线150上拿取处理后的物料箱。由此，避免在为 第一输送线140和第二输送线150相互影响。
此外，本公开实施例提供的货架装置100，检测组件位于货架110上，检测组件的数量为多个，检测组件与缓存位111一一对应设置，检测组件用于检测与检测组件对应的缓存位111上是否具有物料箱。检测组件与控制组件电连接，托盘小车132上的驱动件与控 制组件无线连接，控制组件根据检测组件的检测结果，控制托盘小车132移动至没有物料 箱的缓存位111，从而将待处理的物料箱放到缓存位111上。
其中，检测组件为光电门检测组件、压力传感器、视觉传感器、激光传感器、声波传感器或者扫码组件中的至少一种。示例性的，光电门检测组件包括发光件和接收件，发光件和接收件分别位于缓存位111相对的两侧，当缓存位111内具有物料箱时，物料箱遮挡 发光件发出的光，从而导致接收件无法接收发光件发出的光，从而可判断缓存位111内具 有物料箱。当接收件能接收发光件发出的光，则可判断缓存位111内没有物料箱。物料箱 上贴有二维码或者条形码，通过扫码组件对物料箱进行扫码，以检测各缓存位111上是否 具有物料箱。
在一些实施例中，货架110上具有摄像头。通过摄像头可以采集作业人员货物拣取的 速度，可以根据货物拣取的速度控制第一输送线140向运载单元130输送待处理的物料箱 的速度，以及第二输送线150接收运载单元130从缓存位111上搬运的处理后的物料箱的速度。
图1F为本公开一个实施例提供的物料箱转运系统的结构示意图。参见图1B至图1F所示，本公开实施例还提供了一种物料箱转运系统，包括第三输送线200和至少一个上述实施例提供的货架装置100，第三输送线200用于输送具有货物的物料箱。
其中，货架装置100的结构和工作原理在上述实施例中进行了详细说明，此处不再一 一赘述。
在本公开中，通过第三输送线200输送装有货物的物料箱至作业人员所在的位置，作 业人员进行货物的拣取，并将捡取的货物放置在缓存位111上待处理的物料箱内，形成处 理后的物料箱，运载单元130在运载位121之间移动，将缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位置。运载单元130也可以将待处理的物料箱搬运至缓存位111上。这样，送货 物、送待处理的物料箱以及搬运处理后的物料箱自动完成，无需作业人员进行送待处理的 物料箱以及搬运处理后的物料箱的操作，提高了物料箱转运系统的工作效率。
本公开实施例提供的物料箱转运系统，货架装置100的数量为至少两个，各货架装置 100沿第三输送线200的传输方向间隔设置，货架装置100两两一组形成工作站，同一工作站内的货架装置100的货架110相邻。即同一工作站内可以具有至少两个货架装置100，这样，节省了物料箱转运系统的空间，减小了作业人员的移动范围，提高了作业人员的工作效率。
本公开实施例还提供一种物料箱转运的方法，该物料箱转运的方法应用于本公开图 1F对应的实施例提供的物料箱转运系统，该物料箱转运的方法，包括：获取货架110上空的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与空的缓存位111对应的支撑架120的 运载位121，并控制运载单元130将运载单元130上的待处理的物料箱搬运至空的缓存位 111。
具体的，控制检测组件检测货架110上空的缓存位111；将空的缓存位111的位置信息传输至仓库管理系统。仓库管理系统下达出库工作指令，与缓存位111对应的检测组件检测该缓存位111上是否具有物料箱。检测组件将没有物料箱的缓存位111的信息传输至仓库管理系统的控制组件，控制组件获取没有物料箱的缓存位111的坐标信息，从而获取货架110上空的缓存位111的位置。
具体的，控制组件与运载单元130无线连接，通过控制组件控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至与空的缓存位111 对应的运载位121。
控制托盘小车132上的搬运装置将待处理的物料箱搬运至空的缓存位111；其中，托 盘小车本体1321的初始位置与待处理的物料箱的高度不同时，控制托盘小车本体1321移 动至与待处理的物料箱的高度一致，例如控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与待处理的物料箱的高度一致。由此，实现物料箱转运，以将空的缓存位111补充待处理的 物料箱的操作。当空的缓存位111补充待处理的物料箱后，可以在仓库管理系统更新货架 110上的缓存位111的状态信息，在仓库管理系统中分别标记具有待处理的物料箱缓存位 111，和没有待处理的物料箱的缓存位111，以便及时补充待处理的物料箱。
在一些实施例中，在获取货架110上空的缓存位111的位置之后，在控制运载单元130移动至与空的缓存位111对应的支撑架120的运载位121之前，该物料箱转运的方法 还包括：控制第一输送线140将待处理的物料箱输送至预设位置，其中，预设位置与支撑 架120的第一预设运载位121a相邻，第一预设运载位121a的高度与第一输送线140的高 度一致；控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车 本体1321移动至第一预设运载位121a；控制搬运装置将第一输送线140上的待处理的物 料箱搬运至托盘小车本体1321上；其中，托盘小车本体1321的初始位置与第一预设运载 位121a的高度不同时，控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与第一预设运载位 121a的高度一致。
具体的，第一预设运载位121a可以为支撑架120底部的任意一个运载位121，第一输 送线140的一端可以与支撑架120底部的支撑层122抵接，预设位置可以为第一输送线140上与第一输送线140的一端相邻的位置。第一输送线140运输的待处理的物料箱可以 与缓存位111上已经有的物料箱中货物种类相似，或者货物数量相似。仓库的出库工作站 (即物料箱转运系统)当天第一次工作时，仓库管理系统将根据订单类型建立波次，将同 一波次的订单一次性派给同一出库工作站。
在一些实施例中，在控制第一输送线140将待处理的物料箱输送至支撑架120的第一 预设运载位121a之后，该物料箱转运的方法还包括：检测第一预设运载位121a上是否具有待处理的物料箱。具体的，可以在第一预设运载位121a上也设置检测组件，通过检测 组件检测第一预设运载位121a上是否具有待处理的物料箱。
若第一预设运载位121a上没有待处理的物料箱，将空的缓存位111的位置信息传输 至管理系统。即当第一预设运载位121a上没有待处理的物料箱时，说明第一输送线140没有完成将待处理的物料箱输送至支撑架120的第一预设运载位121a的操作。因此，需 要再一次将空的缓存位111的位置信息传输至管理系统，再进行控制第一输送线140将待 处理的物料箱输送至支撑架120的第一预设运载位121a的操作。
需要说明的是，上述物料箱转运系统方法为针对上述物料箱转运系统进行补充待处理 的物料箱的方法。上述物料箱转运系统也可以用于运输处理后的物料箱。
下面通过实施例对于运输处理后的物料箱的方法进行说明。
本公开实施例还提供一种运输处理后的物料箱的物料箱转运的方法，该物料箱转运的 方法应用于本公开图1F对应的实施例提供的物料箱转运系统，该物料箱转运的方法，包 括：获取货架110上处理后的物料箱对应的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与处理后的物料箱对应的支撑架120的运载位121，并将缓存位111上的处理后的物料箱 搬运至运载单元130上；控制运载单元130移动至目标位置。
具体的，作业人员将货物投递到缓存位111上空的物料箱待处理的物料箱中后，形成 处理后的物料箱。作业人员向仓库管理系统下达分拣完成物料箱并出库的指令，其中，指 令中可以包括该缓存位111的位置信息。仓库管理系统获取该指令后，从该指令中获取货 架110上处理后的物料箱对应的缓存位111的位置。
其中，可以在货架110设置摄像头，摄像头与仓库管理系统电连接，通过摄像头监测 拣货过程，自动实别拣货进度。
具体的，控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至与缓存位111上处理后的物料箱对应的运载位121。
控制搬运装置将处理后的物料箱搬运至托盘小车本体1321上；其中，托盘小车本体 1321的初始位置与处理后的物料箱的高度不同时，控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与处理后的物料箱的高度一致。
具体的，控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至支撑架120上的第二预设运载位121b；其中，第二预设运载位121b 可以为支撑架120底部的除第一预设运载位121a之外的任意一个运载位121，第二输送线 150的一端可以与支撑架120底部的支撑层122抵接，第二预设运载位121b与第二输送 线150相邻，第二预设运载位121b的高度与第二输送线150的高度一致，托盘小车本体 1321的初始位置与第二预设运载位121b的高度不同时，控制托盘小车本体1321移动至 与第一预设运载位121a的高度一致，例如控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与 第一预设运载位121a的高度一致。
控制搬运装置将托盘小车本体1321上处理后的物料箱搬运至第二输送线150。
可以理解的是，也可以采用上述物料箱转运系统进行补充待处理的物料箱和运输处理 后的物料箱。下面通过另一实施例对于补充待处理的物料箱和运输处理后的物料箱的方法 进行说明。
本公开实施例还提供的补充待处理的物料箱和运输处理后的物料箱的物料箱转运的 方法，该物料箱转运的方法应用于本公开图1F对应的实施例提供的物料箱转运系统，该 物料箱转运的方法，包括：获取货架110上处理后的物料箱对应的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与处理后的物料箱对应的支撑架120的运载位121，并将缓存位111上的处理后的物料箱搬运至运载单元130上；控制运载单元130移动至目标位置；获取货 架110上空的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与空的缓存位111对应的支撑 架120的运载位121，并控制运载单元130将运载单元130上的作业的物料箱搬运至空的 缓存位111。
需要说明的是，运输处理后的物料箱的方法和补充待处理的物料箱的方法可以没有先 后顺序，两者可以同时进行。运载单元130可以运输处理后的物料箱的方法，运载单元130也可以运输待处理的物料箱，运载单元130可以优先进行运输处理后的物料箱的操作。
仓库管理系统下开始做出库工作指令，仓库管理系统开始初始货架装置100的状态数 据。当仓库管理系统首次下处理后的物料箱的出库工作指令，货架装置100上至少一个缓 存位111中具有待处理的物料箱。仓库管理系统根据当前订单的相似度(订单中货物种类 相似，订单中货物数量接近，货物数量的差别在一种到两种)进行建波。且每个工作站(即 同一个物料箱转运系统)只会接受到同一波次中的订单。且后续补待处理的物料箱操作， 补待处理的物料箱对应订单的类型是基于当前该工作站中正在进行分拣的订单类型。由此， 降低操作工作的复杂度，提高工作站单位拣货效率。
在每一次完成拣选后且将处理后的物料箱送出工作站后都会进行一次货架装置100 上的缓存位111的空位数据更新，根据更新后的空位数据做补待处理的物料箱操作，上述 过程不断循环直到货架装置100上的缓存位111的空位数为0为止，当出库需求为零，停止补待处理的物料箱循环。
图2为本公开一个实施例提供的料箱调度方法的流程图，如图2所示，该料箱调度方 法适用于包括设置有货架装置的工作站的仓储系统，该货架装置可以为上述货架装置100 或者其他包括多个缓存位的货架，该料箱调度方法可以由调度设备或调度系统执行。本实 施例提供的料箱调度方法包括以下步骤：
步骤S201，获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量。
其中，工作站的货架装置的缓存位用于存放物料箱，空的缓存位即为未放置物料箱的 缓存位。物料箱可以为用于存放订单对应的货物的箱子，如纸箱、塑料箱或者其他打包箱， 在一些实施例中物料箱也可以被称为订单箱。
在一些实施例中，货架装置可以包括多行多列缓存位。
具体的，可以在为工作站分配待处理订单，即得到工作站对应的待处理订单之后，获 取工作站的货架装置上空的缓存位的数量。
具体的，可以基于所存储的该工作站的货架装置对应的存放信息表，确定该工作站的 货架装置上空的缓存位的数量，还可以确定该工作站的货架装置上各个空的缓存位的位置。 在该存放信息表中，可以实时更新工作站的货架装置的各个缓存位的存放情况，如是否存 放有空的物料箱，或是否正在被处理，该存放信息表中还可以统计空的缓存位的数量。缓 存位正在被处理可以为缓存位上的物料箱正在被处理，或者缓存位被占用。本公开所提及 的空的缓存位可以为不被占用的未放置物料箱的缓存位。
具体的，可以基于上述实施例中提供的检测组件的检测结果，确定货架装置的货架的 各个缓存位是否为空的缓存位，从而统计空的缓存位的数量，还可以统计各个空的缓存位 所在的位置。
步骤S202，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架 装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目 标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站。
其中，待处理订单可以为出库订单或者理库订单。出库订单为需要将订单需求对应的 货物出库的订单，理库订单为按照设定条件对仓库的存储货架上存放的料箱内放置的货物 进行整理的订单。待处理订单对应的目标料箱可以基于该待处理订单的订单需求为该待处 理订单分配的存储于仓储系统的存储货架上的料箱。目标机器人为用于搬运目标料箱和/ 或空的物料箱的机器人。下发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个 可用缓存位，所述可用缓存位放置有物料箱，所述物料箱用于存放从所述目标料箱中分拣 出的货物，如衣服、汽车零件、玩具、药品等。
具体的，货架装置的货架包括多个缓存位，当缓存位上存放有物料箱时，如空的物料 箱或者装有待处理订单对应的货物的物料箱，则该缓存位为一个可用缓存位。
在一些实施例中，在将待处理订单下发至工作站的同时或之后，会为该待处理订单分 配一个可用缓存位，该可用缓存位可以为不被任何订单占用且存放有物料箱的缓存位，则 该可用缓存位被该待处理订单占用。
在一些实施例中，目标机器人可以为空闲的机器人，或者可以为正在执行该工作站对 应的取货任务的机器人，且该机器人所需搬运的箱子，如料箱或物料箱，的数量小于设定 数量，该设定数量为小于或等于机器人的暂存货架的层数的正整数。
具体的，可以根据该工作站对应的各个待处理订单对应的目标料箱的总数量以及该工 作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，基于各个目标机 器人的搬运任务生成各个机器人的搬运指令，以控制各个目标机器人将搬运任务对应的目 标料箱和/或空的物料箱搬运至该工作站，以进行空的物料箱的补充以及目标料箱内的货 物的分拣，以完成各个待处理订单。
在一些实施例中，仓储系统用于执行取货任务的机器人的暂存货架可以为多层，每层 可以存放一个料箱或物料箱。取货任务可以为提取目标料箱和/或物料箱的任务。每个目 标机器人的搬运任务中所需搬运的物体的数量小于或等于该目标机器人的暂存货架的层 数。搬运任务中所需搬运的物体可以为目标料箱和空的物料箱中的一项或两项。
在一些实施例中，用于执行取货任务的机器人，包括上述目标机器人，的暂存货架的 层数可以均相同，如均为4层、6层或者其他层数。
在一些实施例中，用于执行取货任务的机器人的暂存货架的层数可以均不同，如为3 层、4层、5层、6层或者其他层数。
具体的，可以根据各个目标机器人的暂存货架的层数、该工作站对应的各个待处理订 单对应的目标料箱的总数量以及该工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标 机器人的搬运任务，以使每个目标机器人的搬运任务中所需搬运的物体的数量小于或等于 该目标机器人的暂存货架的层数。
在一些实施例中，为了保证待处理订单对应的目标料箱的搬运效率，可以限制每个目 标机器人的搬运任务中的空的物料箱的上限值，或者可以限制每个目标机器人的搬运任务 中空的物料箱与目标料箱的比值的上限值。
具体的，可以根据该工作站对应的各个待处理订单对应的目标料箱的总数量、该工作 站的货架装置上空的缓存位的数量，以及第一上限值和第一比值上限值中的一项或两项， 确定各个目标机器人的搬运任务，以使每个目标机器人的搬运任务中所需搬运的物体小于 或等于该目标机器人的暂存货架的层数，以及，搬运任务中空的物料箱的数量小于或等于 该第一上限值和空的物料箱与目标料箱的比值小于或等于该第一比值上限值中至少一项 成立。
示例性的，第一上限值可以为3、4、5或者其他小于或等于机器人的暂存货架的层数 的数值，第一比例上限值可以2、1、0.8、0.5或者其他值。
示例性的，工作站的货架装置上包括5个空的缓存位，工作站对应的一个待处理订单， 该待处理订单对应的7个目标料箱，用于执行取货任务的机器人的暂存货架的层数均为6 层，若限制条件包括空的物料箱的数量限制，如第一比例上限值为1，则可以确定一个目 标机器人的搬运任务为3个目标料箱和3个空的物料箱，另一个目标机器人的搬运任务为 4个目标料箱和2个空的物料箱；若限制条件包括空的物料箱的数量限制以及空的物料箱 与目标料箱的比值的限制，如第一比例上限值为1，第一上限值为2，则可以确定一个目标机器人的搬运任务为3个目标料箱和2个空的物料箱，另一个目标机器人的搬运任务为 4个目标料箱和2个空的物料箱，即各个目标机器人的搬运任务中空的物料箱之和可以小 于空的缓存位的数量。
进一步地，为了减少每个目标机器人的行走路径，在确定目标机器人的搬运任务时， 还可以考虑各个空的物料箱的存放位置以及各个目标物料箱的存放位置。即可以根据各个 目标料箱的存放位置、目标料箱的数量、各个空的物料箱的存放位置以及空的物料箱的数 量，确定各个目标机器人的搬运任务。其中，存放位置即为仓库的存储货架上的位置，存 储货架与上述货架装置不同，存储货架用于较长时间存放料箱或空的物料箱，货架装置用 于存放空的物料箱以供订单使用，以及暂时存放装有订单的货物的物料箱，以进行物料箱 出库。
示例性的，以机器人的暂存货架的层数为6层为例，图3为本公开图2所示实施例中货架装置的存放情况的示意图，如图3所示，工作站的货架装置310包括8个缓存位，其 存放有6个空的物料箱，即物料箱311至物料箱316，则该货架装置存在2个空的缓存位。 假设该工作站对应1个待处理订单，该待处理订单对应的货物需要分拣至料箱313中，该 待处理订单对应4个目标料箱，为存放在存储货架320上的料箱321至料箱324，该存储 货架上还存放有5个空的物料箱，即物料箱325至物料箱329，则可以基于搬运指令控制 一个机器人将料箱321至料箱324，以及物料箱325和物料箱327，搬运至该工作站，以 将各个目标料箱，即料箱321至料箱324放置于该工作站的输送线330上，之后将物料箱 325和物料箱327补充至该货架装置310的2个空的缓存位上。图3中的虚线箭头所指的 位置即为料箱或物料箱需要转移至的地方。
本实施例提供的料箱调度方法，针对包括工作站的仓储系统，该工作站设置有货架装 置，该货架装置上的缓存位用于存放物料箱，在为工作站分配待处理订单之后，基于该工 作站的货架装置上的空的缓存位的数量以及该待处理订单对应的目标料箱，控制目标机器 人进行目标料箱和至少一个空的物料箱的调度，从而实现在完成订单的同时自动进行空的 物料箱的补充，提高了空物料箱补充的效率，进而提高了订单处理的连续性和效率。
在一些实施例中，在根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所工作站的 货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令之前，还需要为所 接收到各个待处理订单分配工作站，以将待处理订单下发至对应的工作站。
可选的，所述方法还包括：接收各个待处理订单；根据各个工作站的货架装置的可用 缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个待处理订单对应的工作站：各个待处理订单适 配的工作站集合；各个待处理订单的订单优先级；各个待处理订单的订单需求。
其中，订单优先级可以由系统设定，或者可以基于待处理订单的截止时间、对应的用 户的优先级等确定。订单需求可以包括待处理订单所需的各种货物以及各种货物的数量。
在一些实施例中，可以基于SKU(Stock Keeping Unit，库存量单位)划分货物的种类，不同种类的货物的SKU不同。
在一些实施例中，每个工作站可以处理的货物的种类是预先设定好的，待处理订单适 配的工作站集合可以为可以进行该待处理订单对应的各种货物的工作站的集合。
在一些实施例中，每个用户或客户可以对应一个或多个工作站，以进行该用户或客户 下发的待处理订单的处理。待处理订单适配的工作站集合可以为该待处理订单对应的用户 对应的工作站的集合。
在一些实施例中，每个待处理订单通常仅需要一个物料箱存放该待处理订单的订单需 求中的货物。
具体的，调度设备或调度系统在接收到各个待处理订单时，可以根据各个工作站的货 架装置的可用缓存位的数量和各个待处理订单的订单需求中所需的物料箱的数量，确定各 个待处理订单对应的工作站。
具体的，针对每个待处理订单，可以根据该待处理订单的订单优先级、订单需求中所 需物料箱的数量以及各个工作站的货架装置的可用缓存位的数量，从待处理订单适配的工 作站集合中，确定可用缓存位的数量满足该待处理订单点所需的物料箱的数量的工作站为 该待处理订单对应的工作站。
在一些实施例中，待处理订单的订单优先级越高，则待处理订单的对应的工作站的可 用缓存位的数量越多。
通过采用上述订单分配策略为各个待处理订单分配工作站，提高了待处理订单分配的 科学性，提高了待处理订单分配的均衡性，进而提高了订单处理的整体效率。
图4为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图，本实施例是在图2所示实 施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，以及在步骤S202之后增加货架装置控制的步骤，如图4所示，本实施例提供的料箱调度方法可以包括以下步骤：
步骤S301，获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量。
步骤S302，确定一个或多个目标机器人。
具体的，可以从多个空闲的用于执行取货任务的机器人中确定一个或多个目标机器人。
具体的，可以从空闲的用于执行取货任务的机器人和正在执行该工作站的取货任务且 所需搬运的箱子的数量小于设定数量的机器人中，确定一个或多个目标机器人。
在一些实施例中，目标机器人可以为空闲的机器人，空闲的机器人可以位于仓储系统 的默认位置。
进一步地，可以根据各个机器人的当前位置，确定一个或多个目标机器人，以优先选 择距离目标料箱或空的物料箱较近的机器人执行该工作站的取货任务。
具体的，可以根据该工作站对应的各个目标料箱的存放位置，即目标料箱在存储货架 上的库位的坐标，以及各个机器人的当前位置，确定距离目标料箱较近的机器人为目标机 器人，以减少机器人的行走距离，提高取货效率。
可选的，确定一个或多个目标机器人，包括：
根据各个机器人的当前位置、下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置 和各个空的物料箱的存放位置，从空闲的机器人或正在执行所述工作站的搬运任务的机器 人中，确定一个或多个目标机器人。
本公开所指的各个机器人为可用于执行取货任务的机器人，如包括取放货装置的机器 人，或者包括取放货装置和暂存货架的机器人。
具体的，可以基于机器人的当前位置、各个目标料箱的存放位置以及各个空的物料箱 的存放位置，确定位置适宜的机器人为目标机器人，以减少机器人的行走距离。
进一步地，针对每个机器人，可以基于该机器人的当前位置、各个目标料箱的存放位 置以及各个空的物料箱的存放位置，确定位于该机器人预设范围内的目标料箱的数量以及 空的物料箱的数量，若目标料箱的数量大于第一预设数量，如3，或空的物料箱的数量大 于第二预设数量，如4，则确定该机器人为目标机器人。
具体的，针对每个机器人，可以根据基于该机器人的当前位置、各个目标料箱的存放 位置以及各个空的物料箱的存放位置，确定该机器人与各个目标料箱的第一距离，以及该 机器人与各个空的物料箱的第二距离，根据第一距离和第二距离，确定各个目标机器人。
进一步地，可以先根据该工作站对应的各个目标料箱的数量以及空的缓存位的数量， 确定目标机器人的目标数量以及可搬运的空的物料箱的最大数量，进而基于可搬运的空的 物料箱的最大数量、各个机器人的当前位置、各个目标料箱的存放位置以及各个空的物料 箱的存放位置，确定目标数量的机器人为目标机器人。
具体的，可以基于该工作站对应的目标料箱的数量与机器人的暂存货架的层数的第一 比值，确定目标机器人的目标数量，其中，目标机器人的数量为大于该第一比值的最小的 正整数，进而，确定目标数量与暂存货架的层数的乘积与目标料箱的数量的差值为可搬运 的空的物料箱的最大数量。
示例性的，以暂存货架的层数为4为例，若目标料箱的数量为8，则目标机器人的数量为3，可搬运的空的物料箱的最大数量则为4；若目标料箱的数量为13，则目标机器人 的数量为4，可搬运的空的物料箱的最大数量则为3。
步骤S303，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架 装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务。
其中，搬运任务即为目标机器人所需搬运的各个箱子，包括所述目标机器人对应的目 标料箱和/或空的物料箱，所述各个目标机器人的搬运任务包括所述待处理订单对应的目 标料箱以及至少一个空的物料箱。不同的目标机器人的搬运任务中的箱子不同。
在确定各个目标机器人之后，需要为各个目标机器人分配搬运任务。具体的，可以根 据各个目标料箱的存放位置以及该工作站的空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬 运任务。
在一些实施例中，空的物料箱与料箱，如目标料箱，均存放在仓库的存储货架上，可 以基于各个空的物料箱的位置以及各个目标料箱的存放位置，确定各个空的物料箱与距离 最近的目标料箱的位置关系，根据该位置关系，以及工作站的空的缓存位的数量或可搬运 的空的物料箱的最大数量，确定各个待搬运的空的物料箱；进而根据各个目标料箱的存放 位置以及各个待搬运的空的物料箱的存放位置，确定各个目标机器人的搬运任务。
具体的，可以根据各个目标机器人的存放位置、各个空的物料箱的存放位置以及工作 站的空的缓存位的数量，确定各个料箱组，将每个料箱组确定为一个目标机器人的搬运任 务。其中，一个料箱组可以由目标料箱和/或空的物料箱组成，各个料箱组中包括工作站 对应的各个目标料箱以及至少一个空的物料箱。
在一些实施例中，一个料箱组中的各个箱子，如目标料箱和/或空的物料箱，可以均 位于预设范围内。
在一些实施例中，一个料箱组可以包括至少第三预设数量的箱子，第三预设数量可以 为3、5或者其他值。
可选的，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置 上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，包括：
根据各个所述目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的 存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各 个所述目标机器人的搬运任务，以尽可能均衡化各个目标机器人的搬运任务以及行走路径。
具体的，可以基于目标料箱的数量以及空的缓存位的数量之和与目标机器人的暂存货 架的层数的比值，确定目标机器人的搬运任务中所需搬运的箱子或物体的平均数量。进而 基于该平均数量、各个目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料 箱的存放位置、目标料箱的数量以及工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目 标机器人的搬运任务，以使每个目标机器人的搬运任务中箱子的数量小于或等于其暂存货 架的层数，且与该平均数量的差值的绝对值小于第一差值的箱子。第一差值可以为1、2 或者其他值。
具体的，针对每个目标机器人，可以根据目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的 存放位置和各个目标料箱的存放位置，确定目标机器人与距离最近的目标料箱或空的物料 箱的第三距离，按照第三距离的由小到大的顺序，依次为每个目标机器人分配搬运货物， 以为目标机器人分配小于或等于其暂存货架的层数，且与该平均数量的差值的绝对值小于 第一差值的箱子。
具体的，针对第三距离最小的目标机器人，可以将第一巷道内的目标料箱和空的物料 箱分配给该目标机器人，第一巷道为与目标机器人距离最近的目标料箱或空的物料箱所在 的巷道；若分配给该目标机器人的箱子的数量小于第三预设数量，则可以将第二巷道内的 目标料箱和空的物料箱分配给该目标机器人，第二巷道为存放有目标料箱和空的物料箱的 巷道中与该第一巷道距离最近的巷道，依次类推，直至确定各个目标机器人的搬运任务以 及各个目标料箱均被分配给目标机器人，其中，搬运任务包括分配给目标机器人的目标料 箱和/或空的物料箱。
在一些实施例中，可以基于回归算法、分类算法或神经网络算法等，根据各个目标机 器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的存放位置、目标料箱的数 量以及工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运指令。如因子 分解机(FM，Field-name Factorization Machine)算法、支持向量机(SVM，SupportVictor Machines)算法、线性回归算法、朴素贝叶斯分类算法、决策树算法等。
步骤S304，根据各个所述目标机器人的搬运任务，生成各个所述目标机器人的搬运 指令，以控制所述一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一 个空的物料箱至所述工作站。
具体的，在确定各个目标机器人的搬运任务之后，基于各个目标机器人的搬运任务中 箱子(目标料箱和/或空的物料箱)的存放位置，生成各个目标机器人的搬运指令。
在一些实施例中，为了进一步减少机器人的行走路径，针对每个目标机器人，可以基 于该目标机器人的搬运任务中箱子(目标料箱和/或空的物料箱)的存放位置、目标机器人的当前位置以及工作站的位置，为目标机器人规划行走路径，进而基于目标机器人的搬运任务中箱子(目标料箱和/或空的物料箱)的存放位置以及规划的行走路径，生成目标 机器人的搬运指令，从而控制目标机器人按照所规划的路径依次搬运其搬运任务中的各个箱子至工作站，以完成该工作站的待处理订单。
具体的，目标机器人可以将目标料箱放置于工作站的输送线上，以通过输送线将目标 料箱运输至操作台，从而操作人员或作业人员得以按照待处理订单的订单需求，将目标料 箱中的货物分拣至待处理订单对应的物料箱中，分拣完毕的目标料箱被搬运至该输送线上， 以通过机器人放回至仓库的存储货架。
步骤S305，在所述目标机器人将空的物料箱搬运至所述工作站的运转单元上之后， 根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的位置，控制所述工作站的货架装置的运载单元移动至与所述空的缓存位对应的支撑架的运载位，以使所述运载单元将所述运载 单元上的所述空的物料箱搬运至所述空的所述缓存位。
其中，运载单元可以为上述实施例中的运载单元130或者其他可以移动载物的装置。
当目标机器人将空的物料箱搬运至工作站之后，可以通过货架装置的运载单元实现空 的物料箱的自动补充。具体的，目标机器人可以将空的物料箱放置于工作站的货架装置的 运载单元上，可以根据工作站的货架装置上空的缓存位的位置，控制存放有空的物料箱的 运载单元移动至该空的缓存位对应的支撑架的运载位，以及将控制运载单元将该空的物料 箱搬运至或放置于该空的缓存位上，从而实现空的物料箱的自动补充。
具体的，当待处理订单所需的货物均被放置于物料箱中，或物料箱处于满载状态，即 物料箱被处理完毕，则可以通过该运载单元将处理完毕的物料箱或处理后的物料箱搬运至 目标位置，如物料箱出口。
在本实施例中，针对包括设置有货架装置的工作站的仓储系统，该货架装置上设置有 多个用于缓存物料箱的缓存位，在为工作站分配待处理订单之后，为该工作站确定一个或 多个目标机器人，以执行该工作站的待处理订单对应的取货任务；基于该工作站的货架装 置上的空的缓存位的数量以及该待处理订单对应的目标料箱，为每个目标机器人分配搬运 任务并生成搬运指令，以控制目标机器人进行目标料箱和至少一个空的物料箱的调度，在 保证目标料箱的取货效率的基础上，进行空的物料箱的搬运；当目标机器人将空的物料箱 放置于工作站的货架装置的运载单元上时，可通过该运载单元自动将空的物料箱放置于一 个空的缓存位上，从而实现在完成订单的同时自动进行空的物料箱的补充，提高了空物料 箱补充的效率，进而提高了订单处理的连续性和效率。
在一些实施例中，在进行搬运任务分配时，可以先考虑空的物料箱，再考虑目标料箱， 以使工作站可以补充足够数量的空的物料箱，以满足后续待处理订单的处理需求。可选的， 图5为本公开图4所示实施例中步骤S303的流程图，如图5所示，步骤S303可以包括以下步骤：
步骤S401，根据各个目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置以及所述 工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人对应的空的物料箱。
其中，所述目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于第一数量，所述第一数量 为第二数量和第三数量中的最小值，所述第二数量为小于或等于所述目标机器人的暂存货 架的层数的设定值，所述第三数量为所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，所述各 个目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于所述第三数量。
在一些实施例中，第二数量可以为目标机器人的暂存货架与一个小于1的系数的乘积， 如0.5，第二数量为正整数。
示例性的，设定值可以为1、2、3或者其他值。
示例性的，若第三数量为1，第二数量为3，则将一个空的物料箱分配给一个目标机器人。
示例性的，若不考虑距离因素，第三数量为6，第二数量为2，则可以确定目标机器人的数量为3，并为每个目标机器人分配2个空的物料箱。
具体的，针对每个目标机器人，可以根据该目标机器人的当前位置以及各个空的物料 箱的存放位置，确定该目标机器人与各个空的物料箱的第四距离，根据各个目标机器人对 应的各个第四距离以及该工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人对 应的空的物料箱，以最小化各个目标机器人提取对应的各个空的物料箱的总距离。
具体的，可以统计与目标机器人的距离小于或等于第四距离的空的物料箱的数量，若 所统计的数量小于或等于第三数量，则直接将与目标机器人的距离小于或等于第四距离的 空的物料箱分配给各个目标机器人。若所统计的数量大于第三数量，则从中选择与目标机 器人距离较小的第三数量的空的物料箱，并将各个空的物料箱分配给距离较近的目标机器 人。物料箱与机器人的距离可以按照机器人由当前位置行走至物料箱所走过的行走路径的 长度确定，第四距离可以为50m、30m或者其他距离。或者物料箱与机器人的距离可以按 照机器人由当前位置行走至物料箱由所需跨过的巷道的数量确定。第四距离可以为需跨过 3个巷道、4个巷道或者其他数量的巷道对应的距离。
具体的，可以根据第三数量、目标机器人的暂存货架的层数、目标机器人的数量以及 工作站对应的目标料箱的数量确定上述第二数量，以满足目标料箱的搬运数量。
示例性的，第二数量可以为第三数量和第四数量中的最小值，第四数量为小于或等于 下述关系式的最大的正整数：(NC×NR-NM)/NR，其中，NR为目标机器人的数量，NC为 目标机器人的层数，NM为目标料箱的数量。
示例性的，若第三数量为6，目标机器人的暂存货架的层数为6层，目标料箱的数量为10，目标机器人的数量为3，则可以确定第二数量为2。
在一些实施例中，目标机器人对应的各个空的物料箱可以位于同一巷道内。
在一些实施例中，空的物料箱均被放置于专用的货架，如第一货架上，则可以基于目 标机器人的当前位置以及该第一货架的位置，确定目标机器人与该第一货架的距离，进而 基于各个目标机器人与该第一货架的距离以及该工作站的货架装置的空的缓存位的数量， 为各个目标机器人分配空的物料箱或确定各个目标机器人对应的空的物料箱。与第一货架 距离越近的目标机器人对应的空的物料箱的数量越多。
步骤S402，根据各个第一目标机器人对应的空的物料箱的存放位置、各个第一目标 机器人对应的空的物料箱的数量以及各个目标料箱的存放位置，确定各个所述第一目标机 器人对应的目标料箱。
其中，第一目标机器人对应的空的物料箱的数量小于暂存货架的层数的目标机器人。
示例性的，以机器人的暂存货架为6层为例，图6为本公开图5所示实施例提供的仓储系统的存放情况的示意图，如图6所示，工作站可用的机器人包括机器人611至机器人613，料箱存放于仓储系统的存储货架610上，各个空的物料箱存放于仓储系统的第一货 架620上，工作站的货架装置630上存在3个空的缓存位，工作站当前接收到的待处理订 单对应3个目标料箱，即料箱611至料箱613，各个机器人的当前位置以及各个目标料箱 的存放位置如图6所示。若待处理订单不紧急，则可以为该待处理订单分配一个目标机器 人，如机器人641，并控制机器人641从第一货架620上提取3个空的物料箱以及从存储 货架610上提取料箱611至料箱613，以将料箱611至料箱613放置于工作站的料箱放置 区域或输送线上之后，将3个空的物料箱补充至货架装置630的3个空的缓存位上；若待 处理订单较为紧急，则可以为该待处理订单分配两个目标机器人，即机器人641(距离第 一货架较近)和机器人643(距离存储货架较近)，以控制机器人641将3个空料箱补充 至该工作站的3个空的缓存位，以及控制机器人643将料箱611至料箱613搬运至该工作 站；若待处理订单的紧急程度为十分紧急，则可以不进行空的物料箱的补充，而仅进行目 标料箱的搬运，即仅控制机器人643将料箱611至料箱613搬运至工作站对应的区域。
在为目标机器人分配空的物料箱之后，还需要为目标机器人中的第一目标机器人分配 目标料箱。具体的，针对每个第一目标机器人，可以基于该第一目标机器人对应的空的物 料箱的数量以及该第一目标机器人的暂存货架的层数，确定该第一目标机器人可搬运的目 标料箱的最大数量。进而基于该第一目标机器人对应的空的物料箱的存放位置、各个目标 料箱的存放位置以及该第一目标机器人可搬运的目标料箱的最大数量，确定与该第一目标 机器人对应的空的物料箱距离较近的各个目标料箱为该第一机器人对应的各个目标料箱， 且每个第一机器人对应的目标料箱的数量小于或等于该第一目标机器人可搬运的目标料 箱的最大数量，从而在实现自动补充空的物料箱的基础上，提高目标料箱的提取效率，进 而提高待处理订单的处理效率。
在一些实施例中，为了确保待处理订单的处理效率，在进行搬运任务分配时，可以先 考虑目标料箱，再考虑空的物料箱，以搬运较少的空的物料箱，从而加快目标料箱被搬运 至工作站的速度。可选的，图7为本公开图4所示实施例中步骤S303流程图，如图7所 示，步骤S303可以包括以下步骤：
步骤S501，根据各个所述目标机器人的当前位置、各个目标料箱的存放位置以及所 述目标料箱的数量，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱。
具体的，可以根据目标料箱的数量与目标机器人的数量的比值，确定每个目标机器人 对应的目标料箱的最小数量，该最小数量可以为小于或等于目标料箱的数量与目标机器人 的数量的比值的最大正整数。
具体的，可以基于各个目标料箱的存放位置以及各个目标机器人的当前位置，确定目 标机器人与各个目标料箱的距离，进而针对每个目标机器人，根据该目标机器人与各个目 标料箱的距离，确定该目标机器人对应的各个目标料箱，且每个目标机器人对应的目标料 箱的数量大于或等于上述最小数量。
具体的，可以各个所述目标机器人的当前位置以及各个目标料箱的存放位置，计算目 标机器人搬运各个目标料箱的搬运成本，基于搬运成本确定各个目标机器人对应的目标料 箱，以最小化各个目标料箱对应的搬运成本之和。
需要了解的是，当为目标机器人分配一个目标料箱之后，为该目标机器人分配的后续 的目标料箱的搬运成本会受到已分配的目标料箱的影响。
在一些实施例中，为目标机器人分配一个目标料箱后，该目标料箱会占用目标料箱的 一层。
步骤S502，根据各个第二目标机器人对应的目标料箱的存放位置、各个第二目标机 器人对应的目标料箱的数量、各个空的物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空 的缓存位的数量，确定各个所述第二目标机器人对应的空的物料箱。
其中，所述第二目标机器人为对应的目标料箱的数量小于暂存货架的层数的目标机器 人，或者第二目标机器人可以为暂存货架存在可用层的目标机器人，可用层为未被目标料 箱占用的层。
在为目标机器人分配目标料箱之后，还需要为各个第二目标机器人分配空的物料箱， 以实现目标料箱和空的物料箱的并行调度，实现在提取目标料箱的基础上，进行空的物料 箱的提取。
具体的，针对每个第二目标机器人，可以基于该第二目标机器人对应的目标料箱的存 放位置以及各个空的物料箱的存放位置，判断是否存在与该目标料箱距离较近，如位于同 一巷道，的空的物料箱，若是，则从与该目标料箱距离较近的空的物料箱确定一个或多个 空的物料箱为该第二目标机器人对应的空的物料箱；若否，则不为该第二目标机器人分配 空的物料箱。
其中，每个第二目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于第二差值和工作站的 货架装置上空的缓存位的数量中的最小值。第二差值为该第二目标机器人的暂存货架的层 数减去该第二目标机器人对应的目标料箱的数量所得的差值。
在一些实施例中，在为目标机器人分配目标料箱之后，可以基于工作站所在的位置、 目标机器人的当前位置以及目标机器人对应的各个目标料箱的存放位置，为各个目标机器 人规划行走路径。则在为第二目标机器人分配空的物料箱时，可以根据第二目标机器人对 应的行走路径、各个空的物料箱的位置以及工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定 各个第二目标机器人对应的空的物料箱，以避免第二目标机器人在提取空的物料箱时绕较 远的路径，从而减少目标机器人的行走路径，提高空的物料箱和目标料箱的搬运效率。
可选的，图8为本公开图7所示实施例中步骤S502的流程图，如图8所示，步骤S502可以包括以下步骤：
步骤S601，针对每个第二目标机器人，根据所述第二目标机器人的当前位置、所述工作站的位置以及所述第二目标机器人对应的各个目标料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人的行走路径。
具体的，可以基于仓库对应的地图、第二目标机器人的当前位置、工作站的位置以及 第二目标机器人对应的各个目标料箱的存放位置，为第二目标机器人规划行走路径。
步骤S602，针对每个第二目标机器人，根据所述第二目标机器人的行走路径以及各 个空的物料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人对应的备选空物料箱。
其中，所述第二目标机器人对应的备选空物料箱为在所述第二目标机器人沿对应的行 走路径行走时位于所述第二目标机器人预设范围内的各个空的物料箱。
在一些实施例中，备选空物料箱可以为存放位置位于第二目标机器人的行走路径上的 空的物料箱。
步骤S603，根据所述第二目标机器人的行走路径以及所述第二目标机器人对应的备 选空物料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人搬运至少一个对应的备选空物料箱的搬 运成本。
具体的，可以基于第二目标机器人对应的备选空物料箱的存放位置，从第二目标机器 人的行走路径中确定与该存放位置距离最近的第一节点的位置，基于该第一节点与第二目 标机器人的行走路径的距离(可以为0)，确定第二目标机器人搬运该备选空物料箱的搬 运成本。
在一些实施例中，搬运成本可以由第二目标机器人搬运该备选空物料箱与不搬运该备 选空物料箱的时间差确定。
步骤S604，根据各个所述第二目标机器人对应的目标料箱的数量、所述工作站的货 架装置上空的缓存位的数量以及各个所述第二目标机器人的搬运成本，确定各个所述第二 目标机器人对应的空的物料箱。
在一些实施例中，每个第二目标机器人的搬运成本均小于或等于第一预设成本。
具体的，可以通过模拟分配的方式，将一个或多个备选空物料箱分配给对应的第二目 标机器人，各个第二目标机器人所分配的备选空物料箱的数量之和小于或等于该工作站的 货架装置上空的缓存位的数量，并计算各个第二目标机器人的搬运成本的总和，得到各个 备选分配策略，确定满足设定条件的各个备选分配策略中搬运成本的总和的备选分配策略 为最终分配策略，基于该最终分配策略确定各个第二目标机器人对应的空的物料箱。其中， 设条件为分配策略的搬运成本的总和小于第二预设成本，且每个第二目标机器人的搬运成 本均小于或等于第一预设成本。
具体的，可以通过逐渐将备选空物料箱确定为第二目标机器人对应的空的物料箱的方 式，累加第二目标机器人的搬运成本，以使第二目标机器人的搬运成本尽可能接近第一预 设成本，且使得各个第二目标机器人对应的空的物料箱的数量之和小于或等于工作站的货 架装置上空的缓存位的数量，以搬运尽可能多的空的物料箱。
示例性的，以机器人的暂存货架为6层为例，图9为本公开图8所示实施例中目标机器人的行走路径的示意图，如图9所示，若工作站910的货架装置上存在6个空的缓存位， 目标机器人920需要搬运的目标料箱为3个，即料箱931至料箱933，分别位于三个存储 货架930上，则可以为目标机器人920分配3个空的物料箱，以提高目标机器人920的暂 存货架的利用率。目标机器人920的行走路径如图9中箭头对应的路径，从图9可以看出， 当目标机器人920在其行走路径上行走以提取对应的目标料箱时，目标机器人920会路过 3个空的物料箱，即物料箱941至物料箱943，则可以将物料箱941至物料箱943这3个 空的物料箱分配给该目标机器人920，以减少为机器人增加补充空的物料箱的任务而增加 的搬运成本。
在一些实施例中，空的物料箱存放于专用的第一货架上，第一货架位于仓库中。可选 的，图10为本公开图4所示实施例中步骤S303的流程图，如图10所示，步骤S303可以 包括以下步骤：
步骤S701，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个目 标机器人的当前位置，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱。
步骤S702，根据各个所述目标机器人与所述第一货架的距离、各个所述目标机器人 对应的目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机 器人对应的空的物料箱。
其中，各个目标机器人对应的空的物料箱之和小于或等于该工作站的货架装置上空的 缓存位的数量。每个目标机器人对应的空的物料箱与该目标机器人对应的目标料箱的数量 之和小于或等于目标机器人的暂存货架的层数。
具体的，可以根据各个目标机器人的当前位置以及第一货架的位置，确定各个目标机 器人与第一货架的距离。针对每个目标机器人，根据目标机器人对应的目标料箱的数量以 及工作站的货架装置上空的缓存位的数量确定每个目标机器人对应的空的物料箱的上限 值，基于各个目标机器人对应空的物料箱的上限值以及与第一货架的距离，确定各个目标 机器人对应的空的物料箱。
在一些实施例中，对应空的物料箱的上限值相同的各个目标机器人中，与第一货架的 距离越近的目标机器人对应的空的物料箱的数量越多。
步骤S703，根据各个所述目标机器人对应的目标料箱和空的物料箱，确定各个所述 目标机器人的搬运任务。
在一些实施例中，搬运任务还可以包括目标机器人对应的各个箱子(目标料箱和/或 空的物料箱)的搬运顺序。
示例性的，空的物料箱的搬运顺序可以位于目标料箱的搬运顺序之前或之后，或者基 于存放位置确定目标机器人对应的各个箱子的搬运顺序。
可选的，图11为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图，本实施例针对 的仓储系统包括专用于存放空的物料箱的第一货架，存在至少一个第一机器人在所述第一 货架处巡回，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202进行进一步细化，如图11所示，本实施例提供的料箱调度方法可以包括以下步骤：
步骤S801，获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量。
步骤S802，确定至少一个第一机器人为目标机器人。
其中，第一机器人可以为专用于搬运空的物料箱的机器人。第一机器人可以与上述目 标机器人为同一种机器人，可以包括暂存货架、取放货装置和移动底盘，该暂存货架可以 为多层，如6层。
具体的，可以确定任意一个或多个第一机器人为目标机器人。
步骤S803，根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定所述至少一个第 一机器人的搬运任务。
其中，所述第一机器人的搬运任务为所述第一机器人所需搬运的空的物料箱的数量。
具体的，可以根据工作站的货架装置上空的缓存位的数量以及第一机器人的暂存货架 的层数，确定所需第一机器人的数量以及每个第一机器人对应的空的物料箱的数量或所需 搬运的物料箱的数量，即得到每个第一机器人的搬运任务，以均衡化各个第一机器人对应 的空的物料箱的数量。
步骤S804，确定至少一个第二机器人为目标机器人。
在一些实施例中，第二机器人可以为用于搬运料箱的机器人。
具体的，可以确定任意一个或多个空闲的第二机器人为目标机器人。
具体的，可以根据各个目标机器人的当前位置以及各个目标料箱的存放位置，确定各 个第二机器人为用于搬运目标料箱的目标机器人。
在一些实施例中，可以基于工作站对应的目标料箱的数量以及第二机器人的暂存货架 的层数，确定第二机器人的数量。进而从空闲的第二机器人中，确定该数量的第二机器人 为目标机器人。
步骤S805，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个第 二机器人的当前位置，确定各个所述第二机器人的搬运任务。
其中，所述第二机器人的搬运任务为所述第二机器人对应的各个目标料箱。
具体的，可以基于各个第二机器人的当前位置以及各个目标料箱存放位置，为各个第 二机器人分配需要搬运的目标料箱，以最小化各个目标料箱被搬运至工作站所需的时间。
具体的，可以采用步骤S501提供的方法确定各个第二机器人对应的目标料箱，仅将 目标机器人替换为第二机器人即可，在此不再赘述。
步骤S806，根据各个目标机器人的搬运任务，生成各个目标机器人的搬运指令，以控制所述一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站。
在一些实施例中，在确定一个目标机器人的搬运任务之后，便可以直接生成该目标机 器人的搬运指令，以执行该搬运指令。
在本实施例中，针对设置有第一货架、第一机器人、第二机器人和工作站的仓储系统， 在为工作站分配待处理订单之后，控制第一机器人和第二机器人分别进行空的物料箱和目 标料箱的搬运，实现了工作站的货架装置上的空的物料箱的自动补充，实现了补箱和订单 处理的并行运行，提高了订单处理的连续性和效率。
图12为本公开一个实施例提供的料箱调度装置的结构示意图，如图12所示，所述装 置包括：空位确定模块1210和搬运指令生成模块1220。
其中，空位确定模块1210，用于获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量；搬运指令生成模块1220，用于根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制所述一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站；其中，下发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个可用缓存位，所述可用缓存位为放置有空的物料箱的缓存位。
可选的，搬运指令生成模块1220，包括：目标机器人确定单元，用于确定一个或多个目标机器人；搬运任务确定单元，用于根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，其中，所述搬运任务包括所述目标机器人对应的目标料箱和/或空的物料箱，所述各个目标机器人的搬运任务包括所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱；搬运指令生成单元，用于根据各个所述目标机器人的搬运任务，生成各个所述目标机器人的搬运指令。
可选的，搬运任务确定单元，具体用于：根据各个所述目标机器人的当前位置、各个 空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站 的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述目标机器人的搬运任务。
可选的，搬运任务确定单元，具体用于：根据各个目标机器人的当前位置、各个空的 物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人 对应的空的物料箱；其中，所述目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于第一数量， 所述第一数量为第二数量和第三数量中的最小值，所述第二数量为小于或等于所述目标机 器人的暂存货架的层数的设定值，所述第三数量为所述工作站的货架装置上空的缓存位的 数量，所述各个目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于所述第三数量；根据各个 第一目标机器人对应的空的物料箱的存放位置、各个第一目标机器人对应的空的物料箱的 数量以及各个目标料箱的存放位置，确定各个所述第一目标机器人对应的目标料箱，其中， 所述第一目标机器人对应的空的物料箱的数量小于暂存货架的层数的目标机器人。
可选的，搬运任务确定单元，包括：目标料箱确定子单元，用于根据各个所述目标机 器人的当前位置、各个目标料箱的存放位置以及所述目标料箱的数量，确定各个所述目标 机器人对应的目标料箱；空物料箱确定子单元，用于根据各个第二目标机器人对应的目标 料箱的存放位置、各个第二目标机器人对应的目标料箱的数量、各个空的物料箱的存放位 置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述第二目标机器人对应的 空的物料箱，其中，所述第二目标机器人为对应的目标料箱的数量小于暂存货架的层数的 目标机器人。
可选的，空物料箱确定子单元，具体用于：针对每个第二目标机器人，根据所述第二 目标机器人的当前位置、所述工作站的位置以及所述第二目标机器人对应的各个目标料箱 的存放位置，确定所述第二目标机器人的行走路径；针对每个第二目标机器人，根据所述 第二目标机器人的行走路径以及各个空的物料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人对 应的备选空物料箱，其中，所述第二目标机器人对应的备选空物料箱为在所述第二目标机 器人沿对应的行走路径行走时位于所述第二目标机器人预设范围内的各个空的物料箱；根 据所述第二目标机器人的行走路径以及所述第二目标机器人对应的备选空物料箱的存放 位置，确定所述第二目标机器人搬运至少一个对应的备选空物料箱的搬运成本；根据各个 所述第二目标机器人对应的目标料箱的数量、所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量 以及各个所述第二目标机器人的搬运成本，确定各个第二目标机器人对应的空的物料箱。
可选的，所述空的物料箱存放于专用的第一货架上，搬运任务确定单元，具体用于：
根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个目标机器人的 当前位置，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱；根据各个所述目标机器人与所述第 一货架的距离、各个所述目标机器人对应的目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上 空的缓存位的数量，确定各个目标机器人对应的空的物料箱；根据各个所述目标机器人对 应的目标料箱和空的物料箱，确定各个所述目标机器人的搬运任务。
可选的，所述空的物料箱存放于专用的第一货架上，存在至少一个第一机器人在所述 第一货架处巡回，搬运指令生成模块1220，具体用于：
确定至少一个第一机器人为目标机器人；根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的 数量，确定所述至少一个第一机器人的搬运任务，其中，所述第一机器人的搬运任务为所 述第一机器人所需搬运的空的物料箱的数量；确定至少一个第二机器人为目标机器人；根 据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个第二机器人的当前位 置，确定各个所述第二机器人的搬运任务，其中，所述第二机器人的搬运任务为所述第二 机器人对应的各个目标料箱；根据各个目标机器人的搬运任务，生成各个目标机器人的搬 运指令。
可选的，目标机器人确定单元，具体用于：
根据各个机器人的当前位置、下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置 和各个空的物料箱的存放位置，从空闲的机器人或正在执行所述工作站的搬运任务的机器 人中，确定一个或多个目标机器人。
可选的，所述装置还包括：
订单分配模块，用于接收各个待处理订单；根据各个工作站的货架装置的可用缓存位 的数量以及下述至少一项，确定各个待处理订单对应的工作站：各个待处理订单适配的工 作站集合；各个待处理订单的订单优先级；各个待处理订单的订单需求。
可选的，所述装置还包括：
货架装置控制模块，用于在所述目标机器人将空的物料箱搬运至所述工作站的运转单 元上之后，根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的位置，控制所述工作站的货架装置 的运载单元移动至与所述空的缓存位对应的支撑架的运载位，以使所述运载单元将所述运 载单元上的所述空的物料箱搬运至所述空的所述缓存位。
本公开实施例所提供的料箱调度装置可执行本公开任意实施例所提供的料箱调度方 法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图13为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图，如图13所示，该调度设备 包括：存储器1310，处理器1320以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器1310中，并被配置为由处理器1320执行以实现本公 开图2、图4、图5、图7、图8、图10和图11所对应的实施例中任一实施例提供的料箱 调度方法。
其中，存储器1310和处理器1320通过总线1330连接。
相关说明可以对应参见图2、图4、图5、图7、图8、图10和图11的步骤所对应的 相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
图14为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图14所示，该仓储系统 包括：工作站1410、调度设备1420以及机器人1430。
其中，调度设备1420为本公开图13所示实施例提供的调度设备。工作站1410对应至少一个货架装置1411，货架装置1411包括多个用于缓存物料箱的缓存位，该物料箱用 于存放从料箱中分拣出的货物。
在一些实施例中，货架装置1411可以为任意一种包括多个缓存位的货架。
在一些实施例中，货架装置1411可以为上述实施例中提供的货架装置100。
在一些实施例中，仓储系统还包括存储货架、操作台、卸料机、提升机等装置。其中， 存储货架为固定货架装置，其上设置有多个库位，用于进行料箱或空的物料箱的仓储，操 作人员可在操作台处进行目标料箱内货物的分拣、打包等处理，卸料机、提升机为料箱的 中转装置。
本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程 序被处理器执行以实现本公开图2、图4、图5、图7、图8、图10和图11所对应的实施 例中任一实施例提供的料箱调度方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁 带、软盘和光数据存储设备等。
本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程 序存储在可读存储介质中。调度设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读 取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得料箱调度装置实施上述各种实施 方式提供的料箱调度方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它 的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相 互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各 个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元 既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介 质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备 (可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还 可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集 成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理 器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接 体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一 个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外 部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、 控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现， 如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可 编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁 存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可 用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且 可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介 质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处 理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程 序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在 执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁 碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管 参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行 等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方 案的范围。

Claims (16)

1.一种料箱调度方法，其特征在于，所述方法包括：
获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量；
根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制所述一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站；
其中，下发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个可用缓存位，所述可用缓存位放置有物料箱，所述物料箱用于存放从所述目标料箱中分拣出的货物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：
确定一个或多个目标机器人；
根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，其中，所述搬运任务包括所述目标机器人对应的目标料箱和/或空的物料箱，所述各个目标机器人的搬运任务包括所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱；
根据各个所述目标机器人的搬运任务，生成各个所述目标机器人的搬运指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，包括：
根据各个所述目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述目标机器人的搬运任务。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述目标机器人的搬运任务，包括：
根据各个目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人对应的空的物料箱；其中，所述目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于第一数量，所述第一数量为第二数量和第三数量中的最小值，所述第二数量为小于或等于所述目标机器人的暂存货架的层数的设定值，所述第三数量为所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，所述各个目标机器人对应的空的物料箱的数量小于或等于所述第三数量；
根据各个第一目标机器人对应的空的物料箱的存放位置、各个第一目标机器人对应的空的物料箱的数量以及各个目标料箱的存放位置，确定各个所述第一目标机器人对应的目标料箱，其中，所述第一目标机器人对应的空的物料箱的数量小于暂存货架的层数的目标机器人。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述目标机器人的当前位置、各个空的物料箱的存放位置、各个目标料箱的存放位置、所述目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述目标机器人的搬运任务，包括：
根据各个所述目标机器人的当前位置、各个目标料箱的存放位置以及所述目标料箱的数量，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱；
根据各个第二目标机器人对应的目标料箱的存放位置、各个第二目标机器人对应的目标料箱的数量、各个空的物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述第二目标机器人对应的空的物料箱，其中，所述第二目标机器人为对应的目标料箱的数量小于暂存货架的层数的目标机器人。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据各个第二目标机器人对应的目标料箱的存放位置、各个第二目标机器人对应的目标料箱的数量、各个空的物料箱的存放位置以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个所述第二目标机器人对应的空的物料箱，包括：
针对每个第二目标机器人，根据所述第二目标机器人的当前位置、所述工作站的位置以及所述第二目标机器人对应的各个目标料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人的行走路径；
针对每个第二目标机器人，根据所述第二目标机器人的行走路径以及各个空的物料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人对应的备选空物料箱，其中，所述第二目标机器人对应的备选空物料箱为在所述第二目标机器人沿对应的行走路径行走时位于所述第二目标机器人预设范围内的各个空的物料箱；
根据所述第二目标机器人的行走路径以及所述第二目标机器人对应的备选空物料箱的存放位置，确定所述第二目标机器人搬运至少一个对应的备选空物料箱的搬运成本；
根据各个所述第二目标机器人对应的目标料箱的数量、所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量以及各个所述第二目标机器人的搬运成本，确定各个所述第二目标机器人对应的空的物料箱。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空的物料箱存放于专用的第一货架上，根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，包括：
根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个目标机器人的当前位置，确定各个所述目标机器人对应的目标料箱；
根据各个所述目标机器人与所述第一货架的距离、各个所述目标机器人对应的目标料箱的数量以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人对应的空的物料箱；
根据各个所述目标机器人对应的目标料箱和空的物料箱，确定各个所述目标机器人的搬运任务。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空的物料箱存放于专用的第一货架上，存在至少一个第一机器人在所述第一货架处巡回，根据各个所述目标机器人的搬运任务，生成各个所述目标机器人的搬运指令，包括：
确定至少一个第一机器人为目标机器人；
根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定所述至少一个第一机器人的搬运任务，其中，所述第一机器人的搬运任务为所述第一机器人所需搬运的空的物料箱的数量；
确定至少一个第二机器人为目标机器人；
根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置以及各个第二机器人的当前位置，确定各个所述第二机器人的搬运任务，其中，所述第二机器人的搬运任务为所述第二机器人对应的各个目标料箱；
根据各个目标机器人的搬运任务，生成各个目标机器人的搬运指令。
9.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，确定一个或多个目标机器人，包括：
根据各个机器人的当前位置、下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱的存放位置和各个空的物料箱的存放位置，从空闲的机器人或正在执行所述工作站的搬运任务的机器人中，确定一个或多个目标机器人。
10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收各个待处理订单；
根据各个工作站的货架装置的可用缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个待处理订单对应的工作站：
各个待处理订单适配的工作站集合；
各个待处理订单的订单优先级；
各个待处理订单的订单需求。
11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人将空的物料箱搬运至所述工作站的运转单元上之后，所述方法还包括：
根据所述工作站的货架装置上空的缓存位的位置，控制所述工作站的货架装置的运载单元移动至与所述空的缓存位对应的支撑架的运载位，以使所述运载单元将所述运载单元上的所述空的物料箱搬运至所述空的所述缓存位。
12.一种料箱调度装置，其特征在于，所述装置包括：
空位确定模块，用于获取工作站的货架装置上空的缓存位的数量；
搬运指令生成模块，用于根据下发至工作站的待处理订单对应的目标料箱以及所述工作站的货架装置上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制所述一个或多个目标机器人搬运所述待处理订单对应的目标料箱以及至少一个空的物料箱至所述工作站；
其中，下发至工作站的待处理订单对应所述工作站的货架装置上的一个可用缓存位，所述可用缓存位为放置有空的物料箱的缓存位。
13.一种调度设备，其特征在于，包括：
存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-11任一项所述的料箱调度方法。
14.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人、权利要求13所述的调度设备和至少一个工作站；
其中，所述工作站的货架装置包括多个缓存位，所述缓存位用于缓存物料箱，所述物料箱用于存放从料箱中分拣出的货物。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-11任一项所述的料箱调度方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11任一项所述的料箱调度方法。
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