CN109911503B - 集备货和拣选为一体的库存区域、库存管理系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种集备货和拣选为一体的管理的库存区域、库存管理系统及方法，其中，该库存区域包括：多个高位货架和多个拣选货架，其中，所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少两层；所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器；所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品，所述存储容器中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品。通过本发明实施例提供的技术方案，能够实现仓库拣选效率与存储效率的平衡。

Description

集备货和拣选为一体的库存区域、库存管理系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及物流仓储技术领域，尤其涉及集备货和拣选为一体的管理的库存区域、库存管理系统及方法。

背景技术

随着电子商务的快速发展以及成熟，电子商务已在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量成几何倍数增长。且用户对电子商务服务质量提出了更高的要求，因此，如何高效率、低成本、灵活准确的完成订单履约是每个电子商务服务公司都面临的一个巨大挑战。

与此同时，电子商务快速发展，使得一个仓库需要存储海量的物品种类及物品库存量。因此，需要仓库能够快速完成订单拣选，也需要提高仓库物品存储量，从而提高整个仓库的存储效率。

目前，为了提高仓库的存储效率，仓库规划时通常会划分出备货区用于存储大量的物品库存，如利用高位货架来提高物品的存储量。另外，还划分出拣选区用于基于“货到人”模式进行物品拣选，即利用机器人将拣选区的拣选货架搬运到拣选工位，再由位于拣选工位的工作人员或其它自动化设备从拣选货架上拣选订单所需物品。此外，当拣选区缺货时，可以把存储在备货区的大宗物品补货到拣选区，或者周期性的给拣选区补货。

但是，对于面积固定的仓库，一旦扩大备货区就要相对地压缩拣选区，虽然提升了备货区的物品存储效率，但拣选区缩小势必会影响拣选工位数量，进而影响到拣选效率。反之，一旦扩大拣选区就要相对地压缩备货区，虽然提升了拣选区的拣选效率，但备货区缩小同样也会影响其存储效率。即，现有技术无法平衡仓库的拣选效率与存储效率。

发明内容

本发明提供了一种集备货和拣选为一体的管理的库存区域、库存管理系统及方法，实现了仓库拣选效率与存储效率的平衡。

第一方面，本发明实施例提供了一种集备货和拣选为一体的库存区域，其特征在于，包括：多个高位货架和多个拣选货架，其中，

所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少两层；

所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器；

所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品，所述存储容器中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品。

进一步的，所述至少一个高位货架的底层放置至少一个拣选货架。

进一步的，所述拣选货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述拣选货架分割为至少两层。

进一步的，所述拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，所述拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品。

第二方面，本发明实施例提供了一种集备货和拣选为一体的库存管理系统，所述系统包括控制服务器、机器人、存取设备、工作站以及集备货和拣选于一体的库存区域，所述存取设备和所述机器人分别与所述控制服务器通信，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少两层，所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器，所述存储容器中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品；所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品；其中：

所述控制服务器配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、搬运所述目标拣选货架的第一机器人、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、用于取出所述目标存储容器的第一存取设备、以及实施补货操作的目标工作站，为所述第一机器人和所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一机器人和所述第一存取设备发送控制指令；

所述第一机器人配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选货架所在的高位货架位置处，从所述高位货架的底层识别所述目标拣选货架并搬运至所述目标工作站；

所述第一存取设备配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

进一步的，所述拣选货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述拣选货架分割为至少两层，且所述拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，所述拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品；

所述控制服务器还配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选容器以及所述目标拣选容器所在的拣选货架、搬运所述目标拣选容器的第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送控制指令；

所述第一机器人还配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选容器所在的拣选货架位置处，从所述拣选货架上识别所述目标拣选容器并搬运至所述目标工作站。

进一步的，所述第一机器人还配置为，在所述目标拣选货架或目标拣选容器被操作过程中，始终保持与所述目标拣选货架或目标拣选容器对接；

所述第一存取设备还配置为，在所述目标存储容器被操作过程中，始终保持与所述目标存储容器对接。

进一步的，所述第一机器人还配置为，在所述目标拣选货架或目标拣选容器被操作完毕后，将所述目标拣选货架或目标拣选容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中；

所述第一存取设备还配置为，在所述目标存储容器被操作完毕后，将所述目标存储容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中。

进一步的，所述第一机器人还配置为，将所述目标拣选容器或目标拣选容器放置在所述目标工作站的工作区，以便放置后等待并执行其它控制指令；

所述第一存取设备还配置为，将所述目标存储容器放置在所述目标工作站的工作区，以便放置后等待并执行其它控制指令。

进一步的，所述控制服务器还配置为，响应于补货完毕请求，确定用于存入所述目标存储容器的第二存取设备、以及用于搬运所述目标拣选货架或目标拣选容器的第二机器人，为所述第二机器人和所述第二存取设备规划行走路径，向所述第二机器人和所述第二存取设备发送控制指令；

所述第二机器人配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标拣选货架搬运或目标拣选容器，并将所述目标拣选货架搬运或目标拣选容器至所述库存区域中；

所述第二存取设备配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标存储容器，并将所述目标存储容器搬运至所述库存区域中。

进一步的，若待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架，所述目标存储容器为目标托盘，

所述控制服务器还配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、以及用于取出所述目标存储容器的第一存取设备，为所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一存取设备发送控制指令；

所述第一存取设备还配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标拣选货架位置处，并将所述目标存储容器放置于所述目标拣选货架上。

进一步的，所述存取设备为无人叉车，且所述无人叉车的出叉方向与行驶方向垂直。

第三方面，本发明实施例提供了一种集备货和拣选为一体的库存管理方法，该方法包括：

控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的目标拣选货架、搬运所述目标拣选货架的第一机器人、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、用于取出所述目标存储容器的第一存取设备、以及实施补货操作的目标工作站，为所述第一机器人和所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一机器人和所述第一存取设备发送第一控制指令；其中，所述目标高位货架和所述目标拣选货架位于集备货和拣选为一体的库存区域内，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少两层，所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器，所述存储容器中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品，所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品；

所述第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选货架所在的高位货架位置处，从所述高位货架的底层识别所述目标拣选货架并搬运至所述目标工作站；

所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

进一步的，所述拣选货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述拣选货架分割为至少两层，且所述拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，所述拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品；上述方法还包括：

所述控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选容器以及所述目标拣选容器所在的拣选货架、搬运所述目标拣选容器的第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送第一控制指令；

所述第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选容器所在的拣选货架位置处，从所述拣选货架上识别所述目标拣选容器并搬运至所述目标工作站。

进一步的，在所述目标拣选货架或目标拣选容器被操作过程中，所述第一机器人始终保持与所述目标拣选货架或目标拣选容器对接；

在所述目标存储容器被操作过程中，所述第一存取设备始终保持与所述目标存储容器对接。

进一步的，上述方法还包括：

所述控制服务器在检测到所述目标存储容器和所述目标拣选货架被操作完毕后，或者所述目标存储容器和所述目标拣选容器被操作完毕后，向所述第一机器人和所述第一存取设备发送第二控制指令；

所述第一机器人响应于所述第二控制指令，将所述目标拣选货架或目标拣选容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中；

所述第一存取设备响应于所述第二控制指令，将所述目标存储容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中。

进一步的，所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站之后，上述方法还包括：

所述控制服务器向所述第一机器人和所述第一存取设备发送放置指令；

所述第一机器人响应于所述放置指令，将所述目标拣选容器或目标拣选容器放置在所述目标工作站的工作区，以便放置后等待并执行其它控制指令；

所述第一存取设备应于所述放置指令，将所述目标存储容器放置在所述目标工作站的工作区，以便放置后等待并执行其它控制指令。

进一步的，所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站之后，上述方法还包括：

所述控制服务器响应于补货完毕请求，确定用于存入所述目标存储置物容器的第二存取设备、以及用于搬运所述目标拣选货架或目标拣选容器的第二机器人，为所述第二机器人和所述第二存取设备规划行走路径，向所述第二机器人和所述第二存取设备发送第三控制指令；

所述第二机器人响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标拣选货架搬运或目标拣选容器，并将所述目标拣选货架搬运或目标拣选容器至所述库存区域中；

所述第二存取设备响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标存储容器，并将所述目标存储容器搬运至所述库存区域中。

进一步的，若待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架，所述目标存储容器为目标托盘，上述方法还包括：

所述控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、以及用于取出所述目标存储容器的第一存取设备，为所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一存取设备发送第四控制指令；

所述第一存取设备响应于第四控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标拣选货架位置处，并将所述目标存储容器放置于所述目标拣选货架上。

进一步的，所述存取设备为无人叉车，且所述无人叉车的出叉方向与行驶方向垂直。

本发明实施例提供了一种集备货和拣选为一体的库存区域、库存管理系统及方法，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，不仅能保证仓库可存储大量的物品，而且不影响工作站等数量；同时该库存区域在控制服务器、机器人以及存取设备等相互配合下，使得操作高位货架上和操作拣选货架在物理空间上互不影响，有序进行，进而实现了拣选效率与存储效率的平衡。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1A是现有技术中提供的一种即备货和拣选为一体的库存管理系统的结构示意图；

图1B是本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图；

图1C是本发明实施例中提供的一种存取设备的结构示意图；

图2A是本发明实施例一中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的结构框图；

图2B是本发明实施例中提供的一种拣选货架的示意图；

图2C和2D是本发明实施例一中提供的一种高位货架的正视图和侧视图；

图2E是本发明实施例一中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图；

图2F是本发明实施例所适用的一种带抓取装置的机器人的结构示意图；

图2G和2H是本发明实施例一中提供的另一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图；

图3是本发明实施例二中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图；

图4A至4C是本发明实施例三中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图；

图5A至5C是本发明实施例四中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图；

图6A和6B是本发明实施例五提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

为了更好地理解本发明实施例的技术方案，下面详细地提供了一种现有技术中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统，具体请参见图1A所示的系统结构示意图，该系统100包括：存取设备1101、机器人1102、控制服务器120、备货区130以及拣选区140，备货区130设置有多个货架1301(例如，为了提高仓库的存储效率，该货架可以是高位货架，下述以备货区130设置的货架为高位货架1301进行描述)，高位货架1301上存储有各种可补货到拣选区的大宗库存物品(如，整箱的可乐)，拣选区140也设置有多个货架1401(该货架用于存放待拣选的库存物品，因此下述以拣选区140设置多个拣选货架1401进行描述，拣选货架1401可以是普通货架，还可以是托盘货架)，拣选货架1401上放置有待拣选的库存物品，在响应订单任务时，该物品可以被拣选到订单容器中，一个订单容器至少可以与一个订单相关联的。通常，在拣选区140的一侧设置有多个工作站1402。在拣选场景中，工作站1402也可称为拣选站；在补货场景中，工作站1402也可称为补货站。作为一种可实现方式，拣选站和补货站可以复用。

控制服务器120分别与存取设备1101和机器人1102进行无线通信，工作人员可以通过操作台160使控制服务器120工作，存取设备1101和机器人1102在控制系统120的控制下，执行各自相应的任务。例如，控制服务器120根据任务为存取设备1101和机器人1102规划移动路径，存取设备1101根据移动路径沿高位货架1301所组成的高位货架阵列中的空着的空间(存取设备1101通行通道的一部分)行驶，机器人1102根据移动路径沿拣选货架1401所组成的拣选货架阵列中的空着的空间(机器人1102通行通道的一部分)行驶。

为了方便为存取设备1101和机器人1102规划移动路径，预先将存取设备1101和机器人1102的工作区域(该工作区域至少包括备货区130以及拣选区140所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，存取设备1101和机器人1102逐个单元格地进行移动从而形成移动轨迹。

机器人1102可以为用于搬运拣选区140的拣选货架1401的机器人。在一个示例中，参见图1B，机器人1102可以包括驱动机构111，通过该驱动机构111，机器人1102能够在工作空间内移动，机器人1102还可以包括用于拣选货架1401的举升机构112，机器人1102可以运动到拣选货架1401的下方，机器人1102可以利用举升机构112举起拣选货架1401，并搬运到工作站1402。举升机构112升起时将整个拣选货架1401从地面抬起，以使得机器人1102搬运拣选货架1401，举升机构112下降时将拣选货架1401放在地面上。机器人1102上的目标识别组件113在机器人1102举升拣选货架1401时，能够有效的对拣选货架1401进行识别。

除此之外，如果是基于视觉导航，机器人1102还可以包括导航识别组件(图1B未示出)，用于识别铺设地面上的导航标记(如二维码)。当然，机器人1102还可以包括控制整个机器人实现运动、导航等功能的控制模块(图1B未示出)。在一个示例中，机器人1102至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到的二维码(也可以是其它地面标识)向前行驶，并且能够根据控制服务器120确定的路线行驶至控制服务器120提示的拣选货架1401下面。并根据向上摄像头识别拣选货架1401，以便机器人1102的对接头(与举升机构连接)在举升机构举升时与拣选货架1401对接，并将拣选货架1401从地面抬起。

存取设备1101可以为用于从备货区130的高位货架1301中取出和存放存储容器的设备(例如，托盘)。在一个示例中，参见图1C，存取设备1101可以为无人叉车，该无人叉车可以包括货叉，所述货叉的出叉方向与无人叉车的行驶方向平行，以避免无人叉车在取出和存放置物容器时因转向而导致通行通道过宽。此外，该无人叉车还可以包括用于控制货叉上下平行移动的控制器以及目标识别组件(图1C未示出)等。具体的，无人叉车可以行驶至备货区130的目标高位货架1301处，并基于目标识别组件确定目标高位货架1301上的所要获取的目标存储容器的位置；而后无人叉车中的控制器将货叉调节至目标存储容器的高度，并控制货叉出叉且深入至目标存储容器中，进而获取目标存储容器，其中目标存储容器存放可补货到拣选区的大宗库存物品。

控制服务器120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与存取设备、机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器120具有处理器121和存储器122，在存储器122中可以具有订单池123。

为了提高拣选效率，可以周期性的给拣选区补货，在图1A中所示的系统运行于补货场景时，存取设备1101将大宗库存物品从备货区30搬运到拣选区140中的工作站1402(例如，拣选工作站与补货工作站复用)，同时，机器人1102将需要补货的拣选货架1401或拣选容器也搬运至该工作站1402，以便操作者(工作人员或者其它自动化设备)将大宗库存物品放入拣选货架1401或拣选容器上。其中，拣选货架1401上可放置至少一个拣选容器，拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品。作为一种可实现方式，拣选货架上设置有货格，库存物品还可以直接放置于拣选货架1401的货格中。

以图1A中所示的系统为例进行说明，对于面积固定的仓库，若该仓库需要存储的物品种类及存储量增加，则需要扩大备货区130，以提高仓库的存储效率；相应的，拣选区140将会缩小，而拣选区140缩小势必会影响拣选区140内工作站1402的数量，造成拣选效率下降。例如，对于补货场景而言，工作站1402数量变少，补货速度慢，导致货物无法及时补货，进而影响到拣选效率。

反之，一旦扩大拣选区140就要相对地压缩备货区130，虽然提升了拣选区的拣选效率，但备货区130缩小同样也会影响其存储效率。即，现有技术无法平衡仓库的拣选效率与存储效率。

本发明在现有的存拣系统的基础上，进一步的优化，实现了仓库拣选效率与存储效率的平衡。基于此，以下对本发明实施例的技术方案进行介绍，以解决该问题。

实施例一

图2A为本发明实施例一中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的结构框图，本实施例可适用于面积固定、无法扩展的仓库环境中，如何平衡仓库的拣选效率与存储效率的情况，尤其适用于在拣货、补货或其它操作场景下，对位于库存区域中物品进行操作的情形，该库存系统可实现本发明任意实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法。参见图2A，该系统200具体包括：控制服务器201、机器人202、存取设备203、工作站204以及集备货和拣选于一体的库存区域205。

其中，控制服务器201可以是单线或多线程服务器，能够为库存物品的拣选、补货、机器人以及存取设备的分配等提供策略；存取设备203和机器人202分别与控制服务器通信201，工作站204可以为补货站、拣选站或上货站等；可选的，不同的操作对应工作站的名称不同。本实施例中，补货站、拣选站以及上货站可以复用同一工作站，在补货场景下工作站作为补货站，在拣货场景下工作站作为拣选站，在上货场景下工作站为上货站。

库存区域205包括多个高位货架206和多个拣选货架207，与图1A备货区中高位货架排列方式类似，本实施例中，库存区域205可以放置多个高位货架206，各个高位货架206中每几个高位货架可以排列成一个矩形的高位货架群组，高位货架群组与高位货架群组之间可以按照阵列的形式进行阵列排布，阵列中间的空隙就是存取设备或机器人的通行通道。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，多个高位货架中的任一高位货架206可包括至少一个层板2061，至少一个层板2061将高位货架分割为至少两层，且多个高位货架206中的至少一个高位货架206的底层放置拣选货架207，除放置拣选货架207的底层之外的其它各层分别放置至少一个存储容器208。具体为，库存区域内的所有高位货架206的底层可全部放置拣选货架207，对应的，所有高位货架206中的除底层外的剩余各层可放置存储容器208；或者，库存区域内所有高位货架206中的部分高位货架206的底层可放置拣选货架207，对应的，该部分高位货架206中除底层外的剩余各层可放置存储置物容器208，其余高位货架206的除底层外的剩余各层均可放置存储容器208。具体情况可结合实际场景进行灵活选择，以使得拣选效率和存储效率达到平衡。存储容器208中容纳有用于为拣选货架提供补货的库存物品，存储容器208例如可以是托盘、料箱、或可以是适配用于存储对应库存物品的定制容器等；拣选货架207上容纳有可供拣选的库存物品，可选的，可供拣选的库存物品可直接放置于拣选货架207上，也可以放置于拣选容器209内，拣选容器209放置于拣选货架207中。拣选容器209例如可以是料箱、纸箱、周转箱、或可以适配用于存储对应库存物品的定制容器。

作为本发明实施例的一种可实现方式，拣选货架207可以是如图2B所示的普通拣选货架，包括至少一个层板2071，至少一个层板将拣选货架207分割为至少两层，且拣选货架的每层可放置至少一个拣选容器209，拣选容器209中容纳有可供拣选的库存物品。此外，库存物品还可以直接放置于拣选货架207的货格中(图2B未示出)。

拣选货架207的底部可以设置有如图2B中示出的第一可读标记2072，例如二维码，当机器人202行驶到拣选货架207的下面时，通过向上的摄像头拍摄到二维码，确保机器人202位于拣选货架207的正下方，以此保证机器人202可以平稳地抬起和搬运拣选货架207。可选的，在拣选容器209的正面附近还可以设置有第二可读标记2073，例如二维码，当只需要搬运拣选容器209时，工作人员可以通过扫描枪读取拣选容器209上设置的二维码2073，以此保证所获取的拣选容器209是所需要的；或者，利用专门搬运拣选容器的机器人，如带有抓取功能的机器人202行驶到拣选货架207的正面后，通过摄像头拍摄到拣选容器209上设置的二维码2073，以此保证可以准确抓取拣选容器209。拣选货架207还可以包括一个或多个支撑部2074。在特定实施例中，拣选容器209也可以从拣选货架207内或拣选货架207上的挂钩或杆进行悬挂。拣选容器209在拣选货架207上能够以任何适当的方式放置在拣选货架207的内部或外表面。

此外，拣选货架207还可以是托盘货架；实际应用场景中，托盘货架和普通的拣选货架可同时存在。

在本实施例的一个可选实施方式中，高位货架206或拣选货架207以包括多个延垂直方向叠加的层板；对于高位货架206而言，每个层板上可存放一个或多个存储容器；对于拣选货架207而言，每个层板上可存放一个或多个拣选容器，或者放置一个或多个库存物品等。

例如，参见图2C和2D，4个并排的高位货架206，每个高位货架206包括两层的层板2061，两个层板2061将高位货架206分割为三层。拣选货架207放置于高位货架206的底层，拣选货架207的下方有可容纳图1B所示结构的机器人202的空间，进而机器人202可以运动到拣选货架207的下方，利用举升机构举起拣选货架207，并搬运到工作站204。高位货架206的两个层板上均放置有存物容器208，该存储容器208为托盘，托盘上放置有可为拣选货架207提供补货的库存物品。

本实施例中，存取设备203可以是无人的智能叉车，智能叉车可以采用图1C所示的结构。但是，为了尽可能缩短高位货架206之间的通行通道宽度，以使仓库容纳更多的高位货架206，进而扩大仓库的存储容量和拣选容量，存取设备优选为窄通道的无人叉车，该窄通道的无人叉车的结构与图1C所示的普通的智能叉车结构相比，不同之处在于，窄通道的无人叉车的出叉方向与行驶方向垂直，可侧面出叉叉取位于通道两侧的高位货架206上的存储容器208。

在上述所构建的集备货和拣选为一体的库存系统的基础上，本实施例将以该库存系统运行于补货和拣货等场景为例，对备货和拣选在物理空间上如何操作进行介绍，但并限于此场景，该库存系统也可用于盘货、上货等场景下。首先对补货场景下操作情况进行介绍，图2E是本发明实施例一中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图，其中，工作站204为补货站，

控制服务器201可以配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架207，或者待补货的库存物品所在的目标拣选容器209以及目标拣选容器209所在的拣选货架207，确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第一机器人2021、为目标拣选货架207或目标拣选容器209提供补货的目标存储容器208、用于存放目标存储容器208的目标高位货架206、用于取出目标存储容器208的第一存取设备2031、以及实施补货操作的目标补货站，为第一机器人2021和第一存取设备2031规划行走路径，向第一机器人2021和第一存取设备2031发送控制指令；

第一机器人2021可以配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处，从高位货架206的底层识别目标拣选货架207并搬运至目标补货站；或者根据规划的行走路径行走至目标拣选容器209所在的拣选货架207位置处，从拣选货架207上识别目标拣选容器209并搬运至目标补货站；

第一存取设备2031可以配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架206位置处，从目标高位货架206上取出目标存储容器208并搬运至目标补货站，以使目标补货站中的补货设备或补货人员210依据补货需求从目标存储容器208中获取库存物品并放置目标拣选货架207上或目标拣选容器209中。

本实施例中，物品补货请求可以是在日常拣选作业过程中，上游系统在检测到库存区域205底层存储的拣选货架207中存在某一库存物品出现缺货的现象时，向控制服务器201所下发的用于对该库存物品进行补货的请求；还可以是处于工作站的工作人员在确定库存区域205底层存储的拣选货架207中存在某一库存物品出现缺货的现象时，通过所持有的通信设备向控制服务器20所发送的请求等。可选的，物品补货请求中可以包括需要补货的库存物品的名称、补货数量、库存物品在库存区域205中高位货架206上的存放位置、以及需要补货的拣选货架207或拣选或货架207上的拣选容器209等。

本实施例中，搬运拣选货架207的机器人，与搬运拣选容器209的机器人具有不同的结构；可以选择具有图1B所示的机器人结构的机器人搬运拣选货架207，选择如图2F所示带抓取装置的机器人搬运拣选容器209。具体的，如图2F所示，可以去掉图1B所示的机器人中的举升机构，再增加一个用于抓取料箱的抓取装置，该抓取装置包括伸缩组件51，伸缩组件51用于从拣选货架207中抓取拣选容器209。抓取装置还可以包括升降组件52，该升降组件52可以将伸缩组件51提升和/或下降到预设高度，从而机器人202可以通过调整该抓取装置的高度使得抓取装置抓取拣选容器209，或者使得抓取装置将拣选容器209放置于拣选货架207上。可选的，抓取装置中的伸缩组件51可以包括夹抱部511和滑动部512，夹抱部511可以通过夹抱的方式从拣选货架207上抓取拣选容器209如料箱，夹抱部511与滑动部512滑动连接，511夹抱部可通过滑动部512延货架层板的纵深方向滑动。夹抱部511可以包括第一抓手5111和第二抓手5112，且相对应设置在隔层的左右两侧。该第一抓手和第二抓手可以为板状结构，如图2F所示，也可以为其它结构，如杆状结构。夹抱部511还可以包括分别设置在第一抓手5111和第二抓手5112内侧的防滑垫5113，该防滑垫5113可折叠，在夹抱部511不抓拣选容器时该防滑垫5113折叠，在夹抱部511抓拣选容器时该防滑垫5113张开。第一抓手5111和第二抓手5112竖直方向的高度与货架的层板的高度匹配，这样第一抓手5111和第二抓手5112可以深入到拣选货架207的层板中抓取位于层板上的拣选容器。

控制指令是指控制服务器201向第一机器人2021和第一存取设备2031所下发的用于搬运所需物体的指令；可选的，向第一机器人2021所下发的控制指令中可以包括行走路径、目标拣选货架207标识或目标拣选容器209标识、以及目标补货站标识，还可以包括目标拣选货架207所在的高位货架206标识，或者目标拣选容器209所在的拣选货架207标识、以及拣选货架207所在的高位货架206标识等。向第一存取设备2031所下发的控制指令中可以包括行走路径、目标存储容器208标识、目标存储容器208所在的目标高位货架206标识、以及目标补货站标识等。

示例性的，拣选货架207标识、高位货架206标识、存储容器208标识以及拣选容器209标识均具备唯一性，可以是二维码或者类似于二维码的其它图形标记，也可以是RFID或者类似于RFID的其它具有无线发射功能的电子标签。机器人202或存取设备203可以通过标识识别目标，例如，机器人202可以通过拣选货架207上的标识识别拣选货架207。

此外，需要说明的是，存放目标存储容器208的目标高位货架206，与待补货的库存物品所在的目标拣选货架207所在的高位货架206可以不是一个，也可以是同一个。对应的，目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206，与存放目标存储容器208的目标高位货架206可以不是一个，也可以是同一个。在实际补货中，当可为待补货的目标拣选货架207或目标拣选容器209提供补货的目标存储容器208为多个的情况下，可基于最近原则以及补货数量，来选择目标存储容器208，进而确定存放目标存储容器208的目标高位货架206。

下面以目标补货站分别为第1和第N补货站为例进行说明，当然本实施例中并不限于第1和第N工作站，其它工作站也适用。参见图2E，为了涵盖第一机器人2021搬运目标拣选货架207和搬运目标拣选容器209两种情况，以第1工作站中第一机器人2021搬运目标拣选货架207，第N工作站中第一机器人2021搬运目标拣选容器209进行说明，实际情况中，同一时刻一个机器人只能搬运其中的一个。具体的操作过程可以为：当上游系统确定库存区域205底层放置的拣选货架207需要补货时，可向控制服务器201下发物品补货请求；控制服务器201接收到上游系统下发的物品补货请求后，响应该物品补货请求，依据物品补货请求确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架207，或者待补货的库存物品所在的目标拣选容器209以及目标拣选容器209所在的拣选货架207，确定目标拣选货架207所在的高位货架206或目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206、为目标拣选货架207或目标拣选容器209提供补货的目标存储容器208、以及用于存放目标存储容器208的目标高位货架206等；并依据各个补货站操作任务的情况，确定实施本次补货操作的目标补货站；而后控制服务器201基于路径最短原则、各机器人的工作状态、以及各存取设备的工作状态分别确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第一机器人2021、和取出目标存储容器208的第一存取设备2031，同时为第一机器人2021和第一存取设备2031规划行走路径，向第一机器人2021和第一存取设备2031发送控制指令。

第一机器人2021响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选货架207所在的高位货架206的标识和行走路径，行驶至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处，并依据控制指令中目标拣选货架207标识识别目标拣选货架207；而后可以利用举升机构从高位货架206的底层获取目标拣选货架207并搬运至目标补货站。或者根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206标识和行走路径，行驶至目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206位置处，并依据控制指令中目标拣选容器209所在的拣选货架207标识识别拣选货架207，而后利用配置于其上的抓取装置从拣选货架207上抓取目标拣选容器209并搬运至目标补货站。

与此同时，第一存取设备2031也响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标存储容器208所在的目标高位货架206标识和行走路径，行驶至目标高位货架206位置处；而后依据目标存储容器208标识，从目标高位货架206上取出目标存储容器208并搬运至目标补货站。若第一存取设备2031为第一无人叉车，第一无人叉车行驶至目标高位货架206位置处之后，可以依据目标存储容器208标识确定目标存储容器208在目标高位货架206上的位置，而后将货叉调节至目标存储容器208所在高度，从目标高位货架206上叉取目标存储容器208并搬运至目标补货站。

进而，目标补货站中的补货设备或补货人员210可以依据补货需求，从目标存储容器208中取出物品并放置目标拣选货架207上，或放置目标拣选容器209中，以实现物品补货。

需要说明的是，以第一机器人2021搬运的是目标拣选货架207为例进行说明，此过程中，第一机器人2021将目标拣选货架207搬运至目标补货站之后，可以将目标拣选货架207放置于目标补货站的指定位置处，以便目标补货站中的补货设备或补货人员210对其进行操作；之后该第一机器人2021可继续响应控制服务器201发送的其它控制指令即解除第一机器人2021与目标拣选货架207之间的关联关系。该第一机器人2021还可以始终保持与目标拣选货架207对接即目标拣选货架207始终保持与该第一机器人2021之间的关联关系，也就是说，在目标拣选货架207被操作过程中，该第一机器人2021始终在某一位置处等待目标拣选货架207的操作被执行完毕，或者是目标拣选货架207始终在该第一机器人2021上，补货设备或补货人员210直接在第一机器人2021上执行对目标拣选货架207的操作。

对应的，此过程中，第一存取设备2031将目标存储容器208搬运至目标补货站之后，可以将目标存储容器208放置于目标补货站的指定位置处，以便目标补货站中的补货设备或补货人员210对其进行操作；之后该第一存取设备2031可继续响应控制服务器201发送的其它控制指令即解除该第一存取设备2031与目标存储容器208之间的关联关系，或者也可以始终保持与目标存储容器208对接即目标存储容器208始终保持与该第一存取设备2031之间的关联关系。

示例性的，第一机器人2021还可以配置为，在目标拣选货架207或目标拣选容器209被操作过程中，始终保持与目标拣选货架207或目标拣选容器209对接；或者，将目标拣选货架207或目标拣选容器209放置于目标补货站的工指定位置处(即补货设备或补货人员210工作位置)之后，以便放置后等待并执行其它控制指令。相应的，第一存取设备2031还可以配置为，在目标存储容器208被操作过程中，始终保持与目标存储容器208对接；或者，将目标存储容器208放置于目标补货站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令。

若第一机器人2021配置为在目标拣选货架207或目标拣选容器209被操作过程中，始终保持与目标拣选货架207或目标拣选容器209对接。本实施例中，对应于搬运至目标补货站过程，参见图2G，从目标补货站搬运至库存区域的具体的操作过程可以为：当控制服务器201检测到目标拣选货架207或目标拣选容器209被操作完毕后，或者，控制服务器201接收到补货人员发送的补货完毕请求之后，向第一机器人2021发送控制指令；第一控制机器人2021依据该控制指令的指示，将目标拣选货架207从目标补货站搬运至库存区域205中，具体可以是将目标拣选货架207放置于原先的位置，如图2F中的第1补货站所示的情况，还可以放置于库存区域205中其它底层放置拣选货架206且空闲的高位货架206底层。或者，第一机器人2021依据该控制指令的指示，将目标拣选容器209从目标补货站搬运至库存区域205中，具体可以是将目标拣选容器209放置于原先的位置，即将目标拣选容器搬运至其所在的拣选货架207所在的高位货架206位置处，并将目标拣选容器209放置于拣选货架207上，如图2F中的第N补货站所示的情况，还可以是将目标拣选容器209放置于其它拣选货架207上。

对应的，若第一存取设备2031配置为在目标存储容器208被操作过程中，始终保持与目标存储容器208对接。参见图2G，示例性的，当控制服务器201检测到目标存储容器208被操作完毕后，或者，控制服务器201接收到补货人员发送的补货完毕请求之后，向第一存取设备2031发送控制指令。第一存取设备2031响应于控制指令，将目标存储容器208从目标补货站搬运至库存区域中，具体可以是将目标存储容器208放置于原先的位置，即将目标存储容器208搬运至其所在的目标高位货架206位置处，将目标存储容器208放置于目标高位货架206上。若第一存取设备2031为第一无人叉车，在将目标存储容器208从目标补货站搬运至库存区域中目标存储容器208所在的目标高位货架206位置处后，无人叉车可以将货叉提升至目标存储容器208所需放置在目标高位货架206上的高度，将目标存储容器208叉入目标高位货架上。此外，第一存取设备2031还可以将目标存储容器208放置于其它高位货架206上(图2G未示出)。

为了提高机器人及存取设备的工作效率，在本发明实施例的一种可选实施方式中，机器人还可以包括第二机器人2022，第二机器人2022可以具有与第一机器人2021相同的结构。存取设备还可以包括第二存取设备2032，且第二存取设备2032可以具有与第一存取设备2031相同的结构。

若第一机器人2021将目标拣选货架207或目标拣选容器209放置于目标补货站的指定位置处，等待并执行其它控制指令，且第一存取设备2031将目标存储容器208放置于目标补货站的指定位置处，等待并执行其它控制指令。示例性的，控制服务器201还可以配置为响应于补货完毕请求，确定用于存入目标存储容器208的第二存取设备2032、以及用于搬运目标拣选货架207或目标拣选容器208的第二机器人2022，为第二机器人2022和第二存取设备2032规划行走路径，向第二机器人2022和第二存取设备2032发送控制指令；

第二机器人2022可以配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从目标补货站获取目标拣选货架207或目标拣选容器209，并将目标拣选货架207搬运或目标拣选容器209至库存区域中；

第二存取设备2032可以配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从目标补货站获取目标存储容器208，并将目标存储容器208搬运至库存区域中。

本实施例中，补货完毕请求可以是补货人员或上游系统向控制服务器所发送的指令，用于告知控制服务器本次补货任务已完成，可以将目标拣选货架和目标存储容器，或者目标拣选容器和目标存储容器搬回至库存区域中；还可以是控制服务器中检测装置检测到补货任务已完成等所产生的等。

可选的，第二机器人2022可以将目标拣选货架207放置于原先的位置，还可以放置于库存区域205中其它底层放置拣选货架206且空闲的高位货架206底层；或者可以将目标拣选容器209放置于原先的位置，还可以将目标拣选容器209放置于其它拣选货架207上。对应的，第二存取设备2032可以将目标拣选容器209放置于原先的位置，或者，其它高位货架206上。

下述以第二机器人2022可以将目标拣选货架207放置于原先的位置，以及第二存取设备2032可以将目标拣选容器209放置于原先的位置为例进行说明。具体的，参见图2H，当补货人员或上游系统确定本次补货任务已完成时，可以向控制服务器201发送补货完毕请求。控制服务器201响应该补货完毕请求，依据补货完毕请求确定存放目标存储容器208的目标高位货架206和目标存储容器208在目标高位货架206上的位置、用于存放目标拣选货架207或目标拣选容器209的位置、以及目标拣选货架207所在的高位货架206或目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206等；而后控制服务器201基于路径最短原则、各机器人的工作状态、以及各存取设备的工作状态分别确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第二机器人2022、和存入目标存储容器208的第二存取设备2032，同时为第二机器人2022和第二存取设备2032规划行走路径，向第二机器人2022和第二存取设备2032发送控制指令。

第二机器人2022响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选货架207所在的高位货架206的标识和行走路径，行驶至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处；而后确定目标拣选货架207在该高位货架206底层的存放位置即存放目标拣选货架207的位置，将目标拣选货架207放置于此位置。或者，据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选容器209所在的拣选货架206所在的高位货架206的标识和行走路径，行驶至该高位货架206位置处，确定目标拣选容器209所在的拣选货架207在该高位货架206底层的位置，以及目标拣选容器209在该拣选货架207上的存放位置，将目标拣选容器209放置于此位置。

与此同时，第二存取设备2032也响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标存储容器208所在的目标高位货架206标识和行走路径，行驶至目标高位货架206位置处；而后将目标存储容器208放置于目标高位货架206上的目标存放位置。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，在保证仓库可存储大量的物品的情况下，也不影响工作站等数量，实现了拣选效率与存储效率的平衡；同时，该库存区域在控制服务器、机器人以及存取设备等相互配合下，保证了操作高位货架上和操作拣选货架在物理空间上互不影响，有序进行。

实施例二

图3是本发明实施例二中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图，本实施例在上述实施例的基础上，在目标存储容器208为目标托盘2081，且待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架的情况下，对如何实现补货进行详细说明。其中，

控制服务器201可以配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架207、为目标拣选货架207提供补货的目标托盘2081、用于存放目标托盘2081的目标高位货架206、以及用于取出目标托盘2081的第一存取设备2031，为第一存取设备2031规划行走路径，向第一存取设备2031发送控制指令；

第一存取设备2031还可以配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架206位置处，从目标高位货架上206取出目标托盘2081并搬运至目标拣选货架207位置处，并将目标托盘2081放置于目标拣选货架207上。

参见图3，具体操作过程可以为：当上游系统确定库存区域205底层放置的拣选货架207需要补货时，可向控制服务器201下发物品补货请求；控制服务器201接收到上游系统下发的物品补货请求后，响应该物品补货请求，依据物品补货请求确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架207(此处待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架)、目标拣选货架207所在的高位货架206、为目标拣选货架207提供补货的目标托盘2081、以及用于存放目标托盘2081的目标高位货架206等；而后控制服务器201基于路径最短原则以及各存取设备的工作状态确定取出目标托盘2081的第一存取设备2031，同时为第一存取设备2031规划行走路径，向第一存取设备2031发送控制指令。第一存取设备2031响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标托盘2081所在的目标高位货架206标识和行走路径，行驶至目标高位货架206位置处；而后从目标高位货架206上取出目标托盘2081并搬运至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处，并确定待补货的目标拣选货架207在该高位货架206底层的存放位置，进而可直接将目标托盘2081放置于目标拣选货架207上。

需要说明的是，存放目标托盘2081的目标高位货架206，与待补货的库存物品所在的目标拣选货架207所在的高位货架206可以不是一个，也可以是同一个。在实际补货中，当可为待补货的库存物品所在的目标拣选货架207提供补货的目标托盘为多个的情况下，可基于最近原则以及补货数量，来选择目标托盘2081，进而确定存放目标托盘2081的目标高位货架206。

本发明实施例提供的技术方案，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，在保证仓库可存储大量的物品的情况下，也不影响工作站等数量，实现了拣选效率与存储效率的平衡；同时，在不降低仓库存储效性的情况下，在高位货架上存放的存储置物容器为托盘，且待补货的拣选货架为空托盘货架的场景下，通过库存系统中控制服务器、以及存取设备等相互配合下，可实现整托补货，提高了补货的效率，进而又进一步提高了拣选效率。

实施例三

图4A至4C是本发明实施例三中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图，本实施例在上述实施例的基础上，对该库存系统运行于拣货场景下，对如何实现拣货进行详细说明。其中，工作站204为拣选站，

控制服务器201可以配置为，响应于物品拣选请求，确定待拣选的库存物品所在的目标拣选货架207，或者待拣选的库存物品所在的目标拣选容器209以及目标拣选容器209所在的拣选货架207，以及确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第三机器人2023、以及实施拣选操作的目标拣选站，为第三机器人2023规划行走路径，向第三机器人2023发送控制指令；

第三机器人2023可以配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处，从高位货架206的底层获取目标拣选货架207并搬运至目标拣选站。或者根据规划的行走路径行走至目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206位置处，从高位货架206底层的拣选货架207上获取目标拣选容器209并搬运至目标拣选站，由目标拣选站的拣选人员或拣选设备220依据拣选订单信息执行拣选操作。

本实施例中，物品拣选请求可以是上游系统接收到新订单后，向控制服务器所发送的请求。可选的，物品拣选请求中可以包括待处理的拣选订单信息，拣选订单信息可以包括订单所需的物品、数量等。第三机器人2023可以具有与第一机器人2021相同的结构。

参见图4A，整个操作过程可以为：上游系统接收到新订单后，向控制服务器201所发送物品拣选请求；控制服务器201响应该物品拣选请求，依据物品拣选请求中的拣选订单信息、当前仓储信息以及拣选策略等，确定拣选订单对应的当前任务命中的目标拣选货架207或目标拣选容器209；并依据各个拣选站操作任务的情况，确定操作目标拣选货架207或目标拣选容器209的目标拣选站；而后控制服务器201基于路径最短原则以及各机器人的工作状态，确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第三机器人2023，同时为第三机器人2023规划行走路径，向第三机器人2023发送控制指令。

第三机器人2023响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选货架207所在的高位货架206的标识和行走路径，行驶至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处，进而从高位货架206的底层获取目标拣选货架207并搬运至目标拣选站，由目标拣选站的拣选人员或拣选设备220依据拣选订单信息执行拣选操作，如图4A中的第1拣选站所示的情况。或者，第三机器人2023响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架206的标识和行走路径，行驶至该高位货架206位置处，从该高位货架206底层的拣选货架上207获取目标拣选容器209并搬运至目标拣选站，由目标拣选站的拣选人员或拣选设备220依据拣选订单信息执行拣选操作，如图4A中的第N拣选站所示的情况。

需要说明的是，以第三机器人2023搬运的是目标拣选货架207为例进行说明，此过程中，第三机器人2023将目标拣选货架207搬运至目标拣选站之后，可以将目标拣选货架207放置于目标拣选站的指定位置处，以便目标拣选站中的拣选设备或拣选人员220依据拣选订单信息执行拣选操作；之后该第三机器人2023可继续响应控制服务器201发送的其它控制指令即解除第第三机器人2023与目标拣选货架207之间的关联关系。该第三机器人2023还可以始终保持与目标拣选货架207对接即目标拣选货架207始终保持与该第三机器人2023之间的关联关系，也就是说，在目标拣选货架207被操作过程中，该第三机器人2023始终在某一位置处等待目标拣选货架207的操作被执行完毕，或者是目标拣选货架207始终在该第三机器人2023上，拣选设备或拣选人员220直接在第三机器人2023上执行对目标拣选货架207的操作。

示例性的，第三机器人2023还可以配置为，在目标拣选货架207或目标拣选容器209被操作过程中，始终保持与目标拣选货架207或目标拣选容器209对接；或者，将目标拣选货架207或目标拣选容器209放置于目标拣选站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，若第三机器人2023配置为，在目标拣选货架207或目标拣选容器209被操作过程中，始终保持与目标拣选货架207或目标拣选容器209对接，对应于搬运至目标拣选站过程，参见图4B，从目标拣选站搬运至库存区域的具体的操作过程可以为：当控制服务器201检测到目标拣选货架207或目标拣选容器209被操作完毕后，或者，控制服务器201接收到拣选人员发送的拣选完毕请求之后，向第三机器人2023发送控制指令；第三机器人2023依据该控制指令的指示，将目标拣选货架207从目标拣选站搬运至库存区域205中，具体可以将目标拣选货架207放置于原先的位置即该目标拣选货架207所在的高位货架206的底层，如图4B中的第1拣选站所示的情况，或者还可以放置于库存区域205中其它底层放置拣选货架206且空闲的高位货架206底层。

还可以是，第三机器人2023依据该控制指令的指示，将目标拣选容器209从目标拣选站搬运至库存区域205中，具体可以将目标拣选容器209放置于原先的位置，即将目标拣选容器209搬运至其所在的拣选货架207所在的高位货架206位置处，并将目标拣选容器209放置于拣选货架207上，如图4B中的第N拣选站所示的情况，还可以是将目标拣选容器209放置于其它拣选货架207上。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，机器人还可以包括第四机器人2024，第四机器人2024可以具有与第三机器人2023相同的结构。

若第三机器人2023配置为将目标拣选货架207或目标拣选容器209放置于目标拣选站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令。示例性的，控制服务器201还可以配置为，响应于拣选完毕请求，确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第四机器人2024，为第四机器人2024规划行走路径，向第四机器人2024发送控制指令；

第四机器人2024配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从目标拣选站获取目标拣选货架207或目标拣选容器209，并将目标拣选货架207或目标拣选容器209搬运至库存区域中。

本实施例中，拣选完毕请求可以是拣选人员或上游系统向控制服务器所发送的指令，用于告知控制服务器本次拣选任务已完成，可以将目标拣选货架或者目标拣选容器搬回至库存区域中；还可以是控制服务器中检测装置检测到拣选任务已完成等所产生的等。

具体的，参见图4C，当拣货人员或上游系统确定本次拣选任务已完成时，可以向控制服务器201发送拣选完毕请求。控制服务器201响应该拣选完毕请求，依据拣选完毕请求确定用于存放目标拣选货架207或目标拣选容器209的位置，以及确定目标拣选货架207所在的高位货架206，或目标拣选容器209所在的拣选货架207以及该拣选货架207所在的高位货架206等；而后控制服务器201基于路径最短原则以及各机器人的工作状态确定搬运目标拣选货架207或目标拣选容器209的第四机器人2024，同时为第四机器人2024规划行走路径，向第四机器人2024发送控制指令。

第四机器人2024响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选货架207所在的高位货架206的标识和行走路径，行驶至目标拣选货架207所在的高位货架206位置处；而后确定目标拣选货架207在该高位货架206底层的存放位置即存放目标拣选货架207的位置，将目标拣选货架207放置于此位置。或者，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标拣选容器209所在的拣选货架207所在的高位货架的标识和行走路径，行驶至该高位货架206位置处，确定目标拣选容器209所需放置的拣选货架207在该高位货架206底层的位置，以及目标拣选容器209在该拣选货架207上的存放位置，将目标拣选容器209放置于此位置。

可选的，第四机器人2024可以将目标拣选货架207放置于原先的位置，还可以放置于库存区域205中其它底层放置拣选货架206且空闲的高位货架206底层；或者，第四机器人2024可以将目标拣选容器209放置于原先的位置，还可以将目标拣选容器209放置于其它拣选货架207上。

本发明实施例提供的技术方案，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，在保证仓库可存储大量的物品的情况下，也不影响工作站等数量，实现了拣选效率与存储效率的平衡；同时，在该库存系统运行于拣选场景下时，通过该库存系统中控制服务器、以及机器人等相互配合，保证了拣选任务的有序进行。

实施例四

图5A至5C是本发明实施例四中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意图，本实施例在上述实施例的基础上，对该库存系统运行于上货场景下，对如何实现高位货架的上货进行详细说明。其中，工作站204为上货站，

参见图5A，当上游系统确定有大宗物品到达仓库，需将该大宗物品上货至高位货架上时，可以向控制服务器201发送上货请求；控制服务器201响应该上货请求，依据上货请求中物品类型、当前仓储信息以及存储策略等，确定存放该大宗物品的目标存储容器208、用于存放存储容器208的目标高位货架206、执行上货操作的目标上货站、以及用于搬运目标存储容器208的第三存取设备2033，同时为第三存取设备2033规划行走路径，向第三存取设备2033发送控制指令。第三存取设备2033响应于控制指令，依据自主导航功能、控制指令中包含的目标存储容器208所在的目标高位货架206的标识和行走路径，行驶至目标存储容器208所在的高位货架206位置处，而后依据目标存储容器208标识，从目标高位货架206上取出目标存储容器208并搬运至目标上货站；而后可以将目标存储容器208放置于目标上货站的指定位置处，以便目标上货站中的上货设备或上货人员230对其进行上货操作。

若第三存取设备2033配置为在目标存储容器208被操作的过程中，始终保持与目标存储容器208对接，则当控制服务器201检测到目标存储容器208被操作完毕后，或者，控制服务器201接收到上货人员发送的上货完毕请求之后，向第三存取设备2033发送控制指令；第三存取设备2033依据该控制指令的指示，将目标存储容器208从目标上货站搬运至库存区域205中，具体可以是将目标存储容器208放置于原先的位置，即将目标存储容器208搬运至其所在的目标高位货架206位置处，而后将目标存储容器208放置于目标高位货架206上，如图5B所示。还可以将目标存储容器208放置于其它高位货架206上(图2G未示出)

若第三存取设备2033配置为将目标存储容器208放置于目标上货站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令，则控制服务器201可以配置为响应于上货完毕请求，依据上货完毕请求确定存放目标存储容器208的高位货架206以及目标存储容器208在高位货架206上的位置；而后控制服务器201基于路径最短原则以及各存取设备的工作状态确定存入目标存储容器208的第四存取设备2034，同时为第四存取设备2034规划行走路径，向第四存取设备2034发送控制指令。

第四存取设备2034响应于控制指令，根据自主导航功能、控制指令中包含的目标存储容器208所在的高位货架206标识和行走路径，行驶至高位货架206位置处；而后将目标存储容器208放置于高位货架206上。

可选的，第四存取设备2034可以是将目标存储容器208放置于原先的位置，还可以将目标存储容器208放置于其它高位货架206上。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，在保证仓库可存储大量的物品的情况下，也不影响工作站等数量，实现了拣选效率与存储效率的平衡；同时，在该库存系统运行于上货场景下时，通过该库存系统中控制服务器、以及存取设备等相互配合，保证了上货任务可有序进行。

实施例五

图6A和6B是本发明实施例五中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管理管理方法的流程图，该方法可由上述实施例的集备货和拣选为一体的库存系统来执行，本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法可适用于面积固定的仓库环境中，如何平衡仓库的拣选效率与存储效率的情况，尤其适用于在拣货、补货或其它操作场景下，对位于库存区域中物品进行操作的情形。其中，工作站在不同操作场景下，对应不同的名称，补货站、拣选站以及上货站可以复用同一工作站，在补货场景下工作站作为补货站，在拣货场景下工作站作为拣选站，在上货场景下工作站为上货站等。参见图6A和6B，本发明实施例集备货和拣选为一体的库存管理方法可以包括：

S601，控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、搬运目标拣选货架的第一机器人、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、用于取出目标存储容器的第一存取设备、以及实施补货操作操作目标补货站，为第一机器人和第一存取设备规划行走路径，向第一机器人和第一存取设备发送第一控制指令。

其中，目标高位货架和目标位于集备货和拣选为一体的库存区域内，库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，至少一个层板将高位货架分割为至少两层，多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器，存储容器中容纳有为拣选货架提供补货的库存物品，拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，存取设备为窄巷道的无人叉车，且窄巷道的无人叉车的出叉方向与行驶方向垂直。

S602，第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行走至目标拣选货架所在的高位货架位置处，从高位货架的底层识别目标拣选货架并搬运至目标补货站。

S603，第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标补货站。

S604，目标补货站中的补货设备或补货人员依据补货需求从目标存储容器中获取物品并放置目标拣选货架上中。

需要说明的是，第一机器人执行S620的过程和第一存取设备执行S630的过程，没有先后之分，可同时进行。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，拣选货架包括至少一个层板，至少一个层板将拣选货架分割为至少两层，且拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品；本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法还包括：

控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选容器以及目标拣选容器所在的拣选货架、搬运目标拣选容器的第一机器人，为第一机器人规划行走路径，向第一机器人发送第一控制指令；

第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行走至目标拣选容器所在的拣选货架位置处，从拣选货架上识别目标拣选容器并搬运至目标工作站。

也就是说，第一机器人可搬运目标拣选货架，还可以搬运目标机选容器。但是同一时刻，一个机器人只能搬运其中一个。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，若在目标拣选货架或目标拣选容器被操作过程中，第一机器人始终保持与目标拣选货架或目标拣选容器对接；在目标存储容器被操作过程中，第一存取设备始终保持与目标存储容器对接，在S604之后，本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法还可以包括：

S605，控制服务器检测到目标存储容器和目标拣选货架被操作完毕后，向第一机器人和第一存取设备发送第二控制指令。

或者控制服务器检测到目标存储容器和目标拣选容器被操作完毕后，向第一机器人和第一存取设备发送第二控制指令。

S606，第一机器人响应于第二控制指令，将目标拣选货架从目标补货站搬运至库存区域中。

或者，第一机器人响应于第二控制指令，将目标拣选容器从目标补货站搬运至库存区域中。

S607，第一存取设备响应于第二控制指令，将目标存储容器从目标补货站搬运至库存区域中。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站之后，还可以包括：控制服务器向第一机器人和所述第一存取设备发送放置指令；第一机器人响应于放置指令，将目标拣选货架或目标拣选容器放置于目标补货站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令；且第一存取设备响应于放置指令，将目标存储容器放置于目标补货站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令，在S604之后，本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法还可以包括：

S608，控制服务器响应于补货完毕请求，确定用于存入目标存储容器的第二存取设备、以及用于搬运目标拣选货架的第二机器人，为第二机器人和第二存取设备规划行走路径，向第二机器人和第二存取设备发送第三控制指令。

或者，控制服务器响应于补货完毕请求，确定用于存入目标存储容器的第二存取设备、以及用于搬运目标拣选容器的第二机器人，为第二机器人和第二存取设备规划行走路径，向第二机器人和第二存取设备发送第三控制指令。

S609，第二机器人响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从目标补货站获取目标拣选货架，并将目标拣选货架搬运至库存区域中。

或者，第二机器人响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从目标补货站获取目标拣选容器，并将目标拣选容器搬运至库存区域中。

S610，第二存取设备响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从目标工作站获取目标存储容器，并将目标存储容器搬运至库存区域中。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，若待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架，目标存储容器为目标托盘，本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法还可以包括：

控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、以及用于取出目标存储容器的第一存取设备，为第一存取设备规划行走路径，向第一存取设备发送第四控制指令；

第一存取设备响应于第四控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标拣选货架位置处，并将目标托盘放置于目标拣选货架上。

本发明实施例提供的技术方案，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，不仅能保证仓库可存储大量的物品，而且不影响工作站等数量；同时该库存区域在库存系统中控制服务器、机器人以及存取设备等相互配合下，使得操作高位货架上和操作拣选货架在物理空间上互不影响，有序进行，进而实现了拣选效率与存储效率的平衡。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种集备货和拣选为一体的库存区域，结合上述实施例中图2A至2D及相关描述，该库存区域可以包括多个高位货架和多个拣选货架，各个高位货架中每几个高位货架可以排列成一个矩形的高位货架群组，高位货架群组与高位货架群组之间可以按照阵列的形式进行阵列排布，阵列中间的空隙就是存取设备或机器人的移动通道。

其中，多个高位货架中的任一高位货架可以包括至少一个层板，至少一个层板将高位货架分割为至少两层；多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器。在本发明实施例的一种可选实施方式中，至少一个高位货架的底层放置至少一个拣选货架。

存储容器中存储有容纳有为拣选货架提供补货的库存物品。本实施例中，存储容器可以是托盘、料箱、或可以是适配用于存储对应物品的定制容器等。在本发明实施例的一种可选实施方式中，存储容器为托盘。

拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品。在本发明实施例的一种可选实施方式中，拣选货架包括至少一个层板，至少一个层板将拣选货架分割为至少两层；拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品。可选的，拣选的物品可直接放置于拣选货架上，也可以放置于拣选容器内，拣选容器放置于拣选货架中。拣选置物容器例如可以是料箱、纸箱、周转箱、或可以适配用于存储对应物品的定制容器。

本实施例中，拣选货架可以是如图2B所示普通的拣选货架，也可以是托盘货架；实际应用场景中，托盘货架和普通的拣选货架可同时存在。在本实施例的一个可选实施方式中，高位货架或拣选货架以包括多个延垂直方向叠加的层板；对于高位货架而言，每个层板上可存放一个或多个存储容器；对于拣选货架而言，每个层板上可存放一个或多个拣选容器，或者放置一个或多个库存物品等。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进行重叠，形成集备货和拣选于一体的库存区域，充分利用了仓库现有的面积，在保证仓库可存储大量的物品的情况下，也不影响工作站等数量，实现了拣选效率与存储效率的平衡。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各操作可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种集备货和拣选为一体的库存系统，其特征在于，所述系统包括：控制服务器、机器人、存取设备、工作站以及集备货和拣选于一体的库存区域，所述存取设备和所述机器人分别与所述控制服务器通信；所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少两层，所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器，所述存储容器中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品，所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品；其中：

所述控制服务器配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、搬运所述目标拣选货架的第一机器人、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、用于取出所述目标存储容器的第一存取设备、以及实施补货操作的目标工作站，为所述第一机器人和所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一机器人和所述第一存取设备发送控制指令；所述第一机器人配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选货架所在的高位货架位置处，从所述高位货架的底层识别所述目标拣选货架并搬运至所述目标工作站；

所述第一存取设备配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站；

若待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架，所述目标存储容器为目标托盘；所述控制服务器还配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标空托盘货架、为目标空托盘货架提供补货的目标托盘、用于存放目标托盘的目标高位货架、以及用于取出所述目标托盘的第一存取设备，为所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一存取设备发送控制指令；

所述第一存取设备还配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标拣选货架位置处，并将所述目标存储容器放置于所述目标拣选货架上。

2.根据权利要求1所述的库存系统，其特征在于，所述拣选货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述拣选货架分割为至少两层，且所述拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，所述拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品；

所述控制服务器还配置为，响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选容器以及所述目标拣选容器所在的拣选货架、搬运所述目标拣选容器的第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送控制指令；

所述第一机器人还配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选容器所在的拣选货架位置处，从所述拣选货架上识别所述目标拣选容器并搬运至所述目标工作站。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述第一机器人还配置为，在所述目标拣选货架或目标拣选容器被操作过程中，始终保持与所述目标拣选货架或目标拣选容器对接；

所述第一存取设备还配置为，在所述目标存储容器被操作过程中，始终保持与所述目标存储容器对接。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述第一机器人还配置为，在所述目标拣选货架或目标拣选容器被操作完毕后，将所述目标拣选货架或目标拣选容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中；

所述第一存取设备还配置为，在所述目标存储容器被操作完毕后，将所述目标存储容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述第一机器人还配置为，将所述目标拣选货架或目标拣选容器放置在所述目标工作站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令；

所述第一存取设备还配置为，将所述目标存储容器放置在所述目标工作站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述控制服务器还配置为，响应于补货完毕请求，确定用于存入所述目标存储容器的第二存取设备、以及用于搬运所述目标拣选货架或目标拣选容器的第二机器人，为所述第二机器人和所述第二存取设备规划行走路径，向所述第二机器人和所述第二存取设备发送控制指令；

所述第二机器人配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标拣选货架或目标拣选容器，并将所述目标拣选货架或目标拣选容器搬运至所述库存区域中；

所述第二存取设备配置为，响应于控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标存储容器，并将所述目标存储容器搬运至所述库存区域中。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存取设备为无人叉车，且所述无人叉车的出叉方向与行驶方向垂直。

8.一种集备货和拣选为一体的库存管理方法，其特征在于，包括：

控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、搬运所述目标拣选货架的第一机器人、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、用于取出所述目标存储容器的第一存取设备、以及实施补货操作的目标工作站，为所述第一机器人和所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一机器人和所述第一存取设备发送第一控制指令；其中，所述目标高位货架和所述目标拣选货架位于集备货和拣选为一体的库存区域内，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少两层，所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容器，所述存储容器中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品，所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品；

所述第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选货架所在的高位货架位置处，从所述高位货架的底层识别所述目标拣选货架并搬运至所述目标工作站；

所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站；

若待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架，所述目标存储容器为目标托盘，所述控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、用于存放目标存储容器的目标高位货架、以及用于取出所述目标存储容器的第一存取设备，为所述第一存取设备规划行走路径，向所述第一存取设备发送第四控制指令；

所述第一存取设备响应于第四控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标拣选货架位置处，并将所述目标存储容器放置于所述目标拣选货架上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述拣选货架包括至少一个层板，所述至少一个层板将所述拣选货架分割为至少两层，且所述拣选货架的每层放置至少一个拣选容器，所述拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品；所述方法还包括：

所述控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货的库存物品所在的目标拣选容器以及所述目标拣选容器所在的拣选货架、搬运所述目标拣选容器的第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送第一控制指令；

所述第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标拣选容器所在的拣选货架位置处，从所述拣选货架上识别所述目标拣选容器并搬运至所述目标工作站。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

在所述目标拣选货架或目标拣选容器被操作过程中，所述第一机器人始终保持与所述目标拣选货架或目标拣选容器对接；

在所述目标存储容器被操作过程中，所述第一存取设备始终保持与所述目标存储容器对接。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

所述控制服务器在检测到所述目标存储容器和所述目标拣选货架被操作完毕后，或者所述目标存储容器和所述目标拣选容器被操作完毕后，向所述第一机器人和所述第一存取设备发送第二控制指令；

所述第一机器人响应于所述第二控制指令，将所述目标拣选货架或目标拣选容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中；

所述第一存取设备响应于所述第二控制指令，将所述目标存储容器从所述目标工作站搬运至所述库存区域中。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站之后，还包括：

所述控制服务器向所述第一机器人和所述第一存取设备发送放置指令；

所述第一机器人响应于所述放置指令，将所述目标拣选货架或目标拣选容器放置在所述目标工作站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令；

所述第一存取设备应于所述放置指令，将所述目标存储容器放置在所述目标工作站的指定位置处，以便放置后等待并执行其它控制指令。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站之后，还包括：

所述控制服务器响应于补货完毕请求，确定用于存入所述目标存储容器的第二存取设备、以及用于搬运所述目标拣选货架或目标拣选容器的第二机器人，为所述第二机器人和所述第二存取设备规划行走路径，向所述第二机器人和所述第二存取设备发送第三控制指令；

所述第二机器人响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标拣选货架或目标拣选容器，并将所述目标拣选货架搬运或目标拣选容器至所述库存区域中；

所述第二存取设备响应于第三控制指令，根据规划的行走路径从所述目标工作站获取所述目标存储容器，并将所述目标存储容器搬运至所述库存区域中。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述存取设备为无人叉车，且所述无人叉车的出叉方向与行驶方向垂直。

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