CN108423355A - 搬运系统和搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种搬运系统和方法，属于智能物流技术领域，该系统包括：第一机器人、第二机器人和临时货架；其中，所述第一机器人，根据指令移动到存储货架处，从所述存储货架处抓取指定存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；所述第二机器人，跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。通过本发明的方案，提高了物品运送的效率。

Description

搬运系统和搬运方法

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及搬运系统和搬运方法。

背景技术

电子商务和网络购物的快速发展，既给物流仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。传统的仓储物流行业中，传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单(例如，订单)在库房内逐个找到对应的物品装进对应的表单容器。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大但效率低并且错误率较高。

在此基础上，近年发展了基于智能搬运机器人的自动拣选系统。机器人根据表单需要及库存信息，将装有表单商品的目标货架搬运到相应分拣站，由分拣站处的操作人员根据提示将商品拣放到指定容器中。分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。这种拣选方式相对人工方方式在效率和准确度上都有提高。

发明内容

为适应机器人搬运，货架的精度和稳定性都需要符合较高要求。因此各个使用场景的货架必须根据机器人的尺寸和运行环境定制，从而导致相应的系统实施费用。同时由于每次拣选活动都需要搬运整个货架，因此导致大量不需要的商品也被一起搬运。提高机器人搬运效率、降低能耗和降低实施成本成为拣选系统提升性能的一个重点。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种搬运系统和搬运方法，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运系统，包括：第一机器人和第二机器人；其中，

所述第一机器人，移动到存储货架处，从所述存储货架处抓取指定存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；

所述第二机器人，跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述临时货架位于所述第二机器人上或所述第二机器人拖动具有轮子的所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人根据导航路径移动，所述第二机器人基于激光雷达目标跟踪技术自动跟送所述第一机器人；或者，所述第一机器人和所述第二机器人分别根据相同的导航路径移动。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，在所述临时货架装满或者所述第一机器人将需要抓取的存储容器都放置到了所述临时货架后，所述第二机器人根据导航路径移动到预设位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人具有抓取装置，所述抓取装置能够调整抓取方向，使得抓取装置在抓取时朝向所述存储货架或者所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人具有抓取装置，所述抓取装置能够调整抓取高度，通过调整高度使得抓取装置抓取存储货架或临时货架上位于任意隔层的存储容器以及使得抓取装置将存储容器放置在存储货架或临时货架上的任意隔层中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件抓取存储容器。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部通过夹抱的方式从所述临时货架上或者从存储货架上抓取存储容器，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接，所述夹抱部可通过所述滑动部延货架隔层的纵深方向滑动。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一抓手和第二抓手为板状结构。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述夹抱部还包括分别设置在所述第一抓手和第二抓手内侧的防滑垫，所述防滑垫可折叠，在所述夹抱部不抓存储容器时所述防滑垫折叠，在所述夹抱部抓存储容器时所述防滑垫张开。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一抓手和第二抓手延竖直方向的高度与所述隔层的高度匹配。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述滑动部为导轨。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述升降组件为直线轴承。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述存储容器具有容器标识，所述第一机器人通过所述容器标识识别目标存储容器。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，一个所述第二机器人跟随一个所述第一机器人，或者，多个所述第二机器人跟随一个所述第一机器人，或者，一个所述第二机器人跟随多个所述第一机器人。

第二方面，本发明实施例提供了一种搬运方法，包括：

第一机器人移动到存储货架处；

第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述存储货架处抓取指定存储容器并放置在临时货架上或者从临时货架处抓取指定存储容器并放置在所述存储货架上；

第二机器人跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述存储货架处抓取存储容器并放置在临时货架上包括：

第一机器人朝向存储货架，将抓取装置的高度调整到存储货架的指定存储容器所在隔层的高度；

第一机器人通过抓取装置从存储货架处抓取指定存储容器；

第一机器人朝向临时货架，将抓取装置的高度调整到临时货架的指定隔层的高度；

第一机器人通过抓取装置将指定存储容器放置在临时货架上的指定隔层上。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上，包括：

第一机器人朝向临时货架，将抓取装置的高度调整到临时货架上指定存储容器所在隔层的高度；

第一机器人通过抓取装置从临时货架处抓取指定存储容器；

第一机器人朝向存储货架，将抓取装置的高度调整到存储货架上的指定隔层的高度；

第一机器人通过抓取装置将指定存储容器放置在存储货架上的指定隔层上。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，第一机器人将抓取的存储容器放置到所述临时货架或者所述存储货架中操作行程最短的位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，第一机器人将抓取的存储容器随机放置到所述临时货架或者所述存储货架中的任一位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，第一机器人将抓取的存储容器放置在所述临时货架上最适合工作站拣货的位置，所述工作站为所述抓取的存储容器对应的工作站。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，第一机器人将抓取的存储容器放置在所述临时货架上最适合卸载设备卸载的位置，所述卸载设备为所述抓取的存储容器对应的卸载设备。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，第一机器人将抓取的存储容器放置在所述临时货架上与所述抓取的存储容器的自身属性最匹配的位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

当为抓取的存储容器选定的位置已被占用时，第一机器人调整所述抓取的存储容器在所述临时货架或所述存储货架上的位置。

本发明实施例提供的搬运系统及方法，第一机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。并且，抓取到的存储容器放置在临时货架上，而临时货架由第二机器人搬运或拖动，可以使第一机器人一次性选取多个存储容器并通过第二机器人一次性搬运或拖动到指定位置，提高了存储容器的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于存储容器和临时货架的搬运系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种第二机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种存储货架的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种第一机器人接近存储货架的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种第一机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种基于存储容器和临时货架的搬运方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，本发明实施例提供了一种基于存储容器和临时货架的搬运系统，包括：第一机器人1、存储容器2、第二机器人3、临时货架4和控制服务器5。

存储容器2用于存储待拣选或者待补货的物品，存储容器2可以例如是纸箱、周转箱，或可以适配机器人操作的定制容器。存储容器2能够置于临时货架4或承载装置(例如，传送带)上，所述存储容器2可以存储一个或多个物品。

第一机器人1可以与控制服务器5通信，通过与控制服务器5进行通信连接，所述第一机器人1能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需要进行拣选的物品订单，表单中可以包含各种不同类型的物品(待拣选物品)，同一表单上的待拣选物品需要通过一个或多个器具包装。表单对应的物品通常需要使用存储容器2进行放置，第一机器人1获取了表单的内容之后，能够从存储货架中抓取与所述表单中的物品相关的存储容器2。

临时货架4可存储一个或多个存储容器。例如，临时货架4包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层可容纳至少一个存储容器2。在拣选场景中，临时货架4用于存储第一机器人1从存储货架上取出的存储容器2，该存储容器2中的物品为待拣选物品；在补货场景中，临时货架4存储的是要补货到存储货架的存储容器2，该存储容器2中的物品为待补货物品。临时货架4与所述表单相对应，一个表单可以对应一个或多个临时货架4，也可以一个或多个表单对应一个临时货架4。

临时货架4可以有轮子也可以没有轮子，如果临时货架4没有轮子，其位于第二机器人3上，如果临时货架4有轮子，第二机器人3可以拖动具有轮子的临时货架。

通过设置临时货架的方式，能够将与表单相关的物品直接放置在一个集合中，这样一来，临时货架4上的存储容器均是需要进行拣选的对象，将临时货架4运输到指定地方(例如，工作台)之后，极大的提高了物品拣选的效率。

第二机器人3跟随第一机器人1移动，并且在跟随的过程中搬运临时货架。其中，第一机器人1根据导航路径移动，第二机器人3可以基于激光雷达目标跟踪技术自动跟踪第一机器人1，第一机器人1走到哪里，第二机器人3就跟到哪里。或者，第一机器人1和第二机器人3分别根据相同的导航路径移动。当然，第一机器人1的导航路径的终点位置与第二机器人3的导航路径的终点位置不完全相同，而是相邻位置。

第一机器人1和第二机器人3可以采用现有技术中任何一种导航方式进行导航，例如二维码视觉导航、惯性导航、SALM导航或者巡线导航等，也可以采用现有技术中任意多种导航方式的结合方式进行导航，例如二维码视觉导航结合惯性导航或者二维码视觉导航结合SLAM导航等。本发明实施例的技术方案对导航方式不做具体限定。

可以理解的，为了简单起见，图1仅示出了单个第一机器人1以及单个第二机器人2的情况，搬运系统可以包括任何适当数量的第一机器人1和第二机器人2。例如，多个第二机器人3跟随一个第一机器人1，或者，一个第二机器人3跟随多个第一机器人1。

参见图2，第二机器人3可以包括驱动机构101。通过该驱动机构101，第二机器人3能够在工作空间内移动。第二机器人3还可以包括用于搬运临时货架的举升机构102，举升机构102升起时将临时货架从地面抬起，以使得第二机器人3搬运临时货架4，举升机构102下降时将临时货架4放在地面上。需要说明的是，举升机构102是可选的，第二机器人3也可以不包含举升机构102，临时货架4放在第二机器人3的主体上。第二机器人3上的目标识别组件103在第一机器人3举升临时货架4时，能够有效的对临时货架4进行识别。

除此之外，如果是基于视觉导航，第二机器人3还包括导航识别组件(图2未示出)，用于识别铺设地面上的导航标记(如二维码)。当然，第二机器人3还包括控制整个第二机器人3实现运动、导航等功能的控制模块(图2未示出)。第二机器人3还可以包括跟踪机构(图2未示出)，例如该跟踪机构可以基于激光雷达目标跟踪技术跟踪第一机器人1。

图3为本发明实施例提供的存储货架6的一种示意图，存储货架6上存储有物品，当然物品也可以存放在存储容器中。在特定实施例中，存储货架6包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个物品。临时货架4包括一个或多个支撑部602。

另外，在特定实施例中，物品也可以从存储货架6内或存储货架6上的挂钩或杆进行悬挂。物品在存储货架6上能够以任何适当的方式放置在存储货架6的内部或外表面。

为了方便第一机器人1对存储货架6上的存储容器进行选取，存储货架6上的每个隔层具有用于标识该隔层的标记点(图3未示出)，第一机器人1根据该标记点确定抓取装置上升到哪个隔层。

存储货架6也可以作为临时货架4互换使用，临时货架4以及存储容器之间的存放关系也可以参见图3所示。其中，临时货架4能够被第二机器人3拖动、携带或以其他方式移动。为了便于临时货架被第二机器人3举升，在临时货架的底部设置有货架标识601，第二机器人3根据该货架标识601识别到临时货架后，通过举升机构将临时货架抬起，并将临时货架搬运走。

物品代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理系统中存储分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品可以表示存储在仓库中的商品的物品。

第一机器人1可以指定临时货架4，该临时货架4包含与要打包的客户订单相关联的特定物品，以便递送给客户或其他方。

作为另一个例子，物品可以代表存储在机场的行李设施中的行李。第一机器人1可以取回包含要被运输、追踪的行李的临时货架4。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。

作为又一个示例，物品可以表示制造工具包的各个组件。更具体地说，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，第一机器人1可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。

作为又一个示例，物品可以代表人。例如，在医院环境中，临时货架4可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品可以是适合于以任何适当形式的临时货架存储的任何合适的物品。

在操作中，第一机器人1和第二机器人3能够在与物品存放系统相关联的工作空间内的点之间移动，并且第二机器人3能够在工作空间内的位置之间搬运临时货架4。基于接收到的命令，第一机器人1可确定第一机器人1的运动目的地。例如，在特定实施例中，第一机器人1可从物品存放系统的管理员或管理装置(例如，控制服务器5)中接收识别第一机器人1的目的地的信息以及中间的路径信息。第一机器人1可以通过无线接口、有线连接或使用任何其它合适的部件来接收信息，以便于与物品存放系统的操作员或管理装置进行通信。一般地，基于控制管理装置或操作员的命令，可以全部或部分地控制第一机器人1至任何需要的地方。

作为一个举例，本说明书的其余部分假定第一机器人1以无线的方式接收以任何适当形式构造的命令、数据、指令或信息。这些命令用于识别特定的临时货架4，以使第一机器人1和第二机器人3移动到目的地并由第二机器人2来搬运临时货架4。第二机器人3可以通过驱动模块101上的马达或轮子来移动第一机器人3和/或临时货架4。

响应于接收到的命令，第一机器人1移动到指定的仓储位置(参见图4)，如移动到存储货架6处，第二机器人3搬运临时货架4并跟随第一机器人1也移动到存储货架6处。

第一机器人能够自动选取位于存储货架6上或者临时货架4上的存储容器。作为一个例子，第一机器人1具有选取装置，该选取装置能够通过旋转的方式调整选取方向，使得选取装置朝向存储货架或者临时货架。

第一机器人1除了能够自动在货架(包括存储货架6和临时货架4)上选取存储容器之外，对于货架上已经存放的存储容器，该选取装置还能够调整调整抓取高度，通过调整高度使得该抓取装置抓取存储货架或临时货架上位于任意隔层的存储容器以及使得该抓取装置将存储容器放置在存储货架或临时货架上的任意隔层中。

参见图5，图5为本发明实施例提供的第一机器人的一种示意图。第一机器人具有抓取装置，该抓取装置包括伸缩组件51，伸缩组件51用于抓取存储容器。抓取装置50还包括升降组件52，该升降组件52将伸缩组件51提升和/或下降到预设高度。

其中，在特定实施例中，伸缩组件51包括夹抱部511和滑动部512，夹抱部511通过夹抱的方式从临时货架上或者从存储货架上抓取存储容器，夹抱部511与滑动部512滑动连接，511夹抱部可通过滑动部512延货架隔层的纵深方向滑动。

在特定实施例中，夹抱部511包括第一抓手5111和第二抓手5112，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。该第一抓手和第二抓手可以为板状结构，如图5所示，也可以为其它结构，如杆状结构。

在特定实施例中，夹抱部511还包括分别设置在第一抓手5111和第二抓手5112内侧的防滑垫5113，该防滑垫5113可折叠，在夹抱部511不抓存储容器时该防滑垫5113折叠，在夹抱部511抓存储容器时该防滑垫5113张开。

在特定实施例中，第一抓手5111和第二抓手5112竖直方向的高度与货架的隔层的高度匹配，这样第一抓手5111和第二抓手5112可以深入到货架的隔层中抓取位于隔层上的存储容器。

在特定实施例中，滑动部512为导轨，升降组件52为直线轴承。

存储容器是一个独立的物品存储单元，为了便于第一机器人1获知存储容器的位置，所述存储容器上设置有容器标识，该容器标识可以是二维码或者类似于二维码的其它图形标记，也可以是RFID或者类似于RFID的其它具有无线发射功能的电子标签。第一机器人1通过所述容器标识识别目标存储容器，进而对目标存储容器进行相应的抓取操作。

临时货架4存储完所述表单对应的存储容器后或者临时货架存储满后，第二机器人3根据导航路径自行移动至预设位置，该预设位置可以是系统中操作人员指定的位置，也可以是控制服务器5确定的位置。

本发明实施例提供的搬运系统，第一机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。并且，抓取到的存储容器放置在临时货架上，而临时货架由第二机器人搬运或拖动，可以使第一机器人一次性选取多个存储容器并通过第二机器人一次性搬运或拖动到指定位置，提高了存储容器的搬运效率。

参见图6，本发明实施例还提供了一种基于存储容器和临时货架的搬运方法，包括：

S601，第一机器人根据指令移动到存储货架处。

S602，第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述存储货架处抓取存储容器并放置在临时货架上或者从临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上。

在特定实施例中，第一机器人朝向存储货架，将抓取装置的高度调整到存储货架的指定存储容器所在隔层的高度；第一机器人通过抓取装置从存储货架处抓取指定存储容器；第一机器人朝向临时货架，将抓取装置的高度调整到临时货架的指定隔层的高度；第一机器人通过抓取装置将指定存储容器放置在临时货架上的指定隔层上。

在特定实施例中，第一机器人朝向临时货架，将抓取装置的高度调整到临时货架上指定存储容器所在隔层的高度；第一机器人通过抓取装置从临时货架处抓取指定存储容器；第一机器人朝向存储货架，将抓取装置的高度调整到存储货架上的指定隔层的高度；第一机器人通过抓取装置将指定存储容器放置在存储货架上的指定隔层上。

S603，第二机器人跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。

在实现步骤S601-S603的过程中，存储容器用于存储待拣选或者待补货的物品，存储容器可以例如是纸箱、周转箱，或可以适配机器人操作的定制容器。存储容器能够置于临时货架或存储货架上，所述存储容器可以承载一个或多个物品。

第一机器人1可以与控制服务器5通信，通过与控制服务器5进行通信连接，所述第一机器人1能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需要进行拣选的物品订单，表单中可以包含各种不同类型的物品(待分拣物品)，同一表单上的待分拣物品需要通过一个或多个器具包装。表单对应的物品通常需要使用存储容器4进行放置，第一机器人1获取了表单的内容之后，能够从存储货架中抓取与所述表单中的物品相关的存储容器4。

当第一机器人1从存储货架抓取存储容器放置到临时货架(对应到拣货场景)或者从临时货架抓取存储容器放置到存储货架(对应到补货场景)时，第一机器人1可以遵循以下放置方法放置存储容器：

i.第一机器人将存储容器放置到操作行程最短的位置。例如，以从存储货架抓取存储容器放置到临时货架为例，将存储容器放置在临时货架中与该存储容器所在的存储货架的隔层高度最接近的隔层，第一机器人的操作行程最短。其中，存储货架的隔层高度可以与临时货架的隔层高度相同。

ii.第一机器人将存储容器随机放置到任一位置。

iii.根据第一机器人将要抓取的多个存储容器的信息，为每个存储容器分配在临时货架上的位置，例如：首先取出的存储容器放置在临时货架的第一层(最底层或最上层)，以此类推。

iv.根据第一机器人将要抓取的存储容器对应的表单或商品信息，为存储容器分配在临时货架上的位置，该位置为最适合工作站拣货的位置。

v.根据第一机器人将要抓取的存储容器对应的卸载设备信息，为存储容器分配在临时货架上的位置，该位置为最适合卸载设备卸载的位置；

vi.根据存储容器的自身属性，如尺寸、重量信息，为存储容器分配在临时货架上的位置，该位置为与存储容器的自身属性最匹配的位置。

当然，如果按照上述任一种方式为存储容器选定的放置位置被占用时，第一机器人调整存储容器在临时货架或存储货架上的位置，调整方法包括：

i.第一机器人使用取出装置取出存储容器，调整位置后放入新的位置；

ii.第一机器人可以在原地或在行走过程中调整存储容器的位置。

当第一机器人完成拣取存储容器的操作，或临时货架上的存储位置放满后，临时货架被第二机器人移动到工作站位置，对存储容器进行操作。

对存储容器的操作可以是由操作人员或机械手取出或放入相应货品；对存储容器的操作也可以是由操作人员或机械手取出存储容器并转运或传送；对存储容器的操作还可以是由第一机器人取出设备取出存储容器并放置在指定位置(例如另一个货架或传送设备上)。

本发明实施例提供的搬运方法，第一机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。并且，抓取到的存储容器放置在临时货架上，而临时货架由第二机器人搬运或拖动，可以使第一机器人一次性选取多个存储容器并通过第二机器人一次性搬运或拖动到指定位置，提高了存储容器的搬运效率。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：第一机器人和第二机器人；其中，

所述第一机器人，移动到存储货架处，从所述存储货架处抓取存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；

所述第二机器人，跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述临时货架位于所述第二机器人上或所述第二机器人拖动具有轮子的所述临时货架。

3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：

所述第一机器人根据导航路径移动，所述第二机器人基于激光雷达目标跟踪技术自动跟送所述第一机器人；

或者，

所述第一机器人和所述第二机器人分别根据相同的导航路径移动。

4.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：

在所述临时货架装满或者所述第一机器人将需要抓取的存储容器都放置到了所述临时货架后，所述第二机器人根据导航路径自行移动到预设位置。

5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：

所述第一机器人具有抓取装置，所述抓取装置能够调整抓取高度，通过调整高度使得抓取装置抓取存储货架或临时货架上位于任意隔层的存储容器以及使得抓取装置将存储容器放置在存储货架或临时货架上的任意隔层中。

6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于：

所述抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件抓取存储容器。

7.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于：

所述抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。

8.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于：

所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部通过夹抱的方式从所述临时货架上或者从存储货架上抓取存储容器，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接，所述夹抱部可通过所述滑动部延货架隔层的纵深方向滑动。

9.根据权利要求8所述的搬运系统，其特征在于：

所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。

10.一种搬运方法，其特征在于，包括：

第一机器人移动到存储货架处；

第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述存储货架处抓取存储容器并放置在临时货架上或者从临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；

第二机器人跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。