CN109747897A - 基于用户订单的物品装箱方法、装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于用户订单的物品装箱方法、装置及控制系统，该方法包括：获取用户订单；基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型，所述装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿；根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序；发出第一指令和第二指令。通过本申请的方案，提高了物品装箱的效率。

Description

基于用户订单的物品装箱方法、装置及控制系统

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种基于用户订单的物品装箱方法、装置及控制系统。

背景技术

目前，在仓储服务中，打包环节通常是这样完成的：在打包区，由人工根据用户订单内容，在拣选容器中选择需要的物品，还需要根据物品属性，比如，是否抗压，是否易碎，决定商品在包装箱中的摆放策略。

但是，随着网络购物需求的日渐旺盛，用户订单迅猛增加。在打包环节中，夜以继日不知疲倦的移动机器人搬运到分拣容器中物品随之骤增，人工打包效率明显跟不上，造成货物积压，商品出库慢，影响仓储运行效率以及用户体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种仓储用物品自动打包系统、机械手、打包方法及装置，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱方法，包括：

获取用户订单；

基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型，所述装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿；

根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序；

发出第一指令和第二指令；其中，

所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱；

所述第二指令用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置方式；

所述第二指令进一步用于指示装箱机器人按照所述最佳空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了所述用户订单所指示的物品所需的包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

根据所需包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个，为所述用户订单中的物品匹配包装箱；

发出第三指令，所述第三指令用于指示搬运机器人将匹配的包装箱搬运以供所述装箱机器人进行装箱。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品的属性至少包括以下之一：

物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱装置，包括：

订单获取模块，用于获取用户订单；

第一确定模块，用于基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型，所述装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿；

确定模块，用于根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序；

第一指令发送模块，用于所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱；以及

第二指令发送模块，用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品按依次转移至包装箱。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置方式；

所述第二指令进一步用于指示装箱机器人按照所述最佳空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了所述用户订单所指示的物品所需的包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述装置还用于：

根据所需包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个，为所述用户订单中的物品匹配包装箱；

发出第三指令，所述第三指令用于指示搬运机器人将匹配的包装箱搬运以供所述装箱机器人进行装箱。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品的属性至少包括以下之一：

物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制系统，

包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面或第一方面任一实施方式所述的基于用户订单的物品装箱方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱方法，包括：

接收将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令；

将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包；

其中，所述周转箱中的物品通过如下方式获得：拣选机器人按照装箱模型所指示的用户订单中物品的装箱顺序对物品进行拣选，并放入所述周转箱中；

所述装箱顺序通过控制系统对所接收的用户订单所包含的物品的属性进行分析后确定。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述指令还包括根据物品属性确定的用户订单中物品的在所述包装箱中的空间放置方式；

所述将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包进一步为，按照所述指令所指示的物品在所述包装箱中的空间放置方式，将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包进一步为，

识别从所述周转箱中取出的物品ID，判断所述物品ID在所述指令中是否存在，若是，则按照所述该物品在所述包装箱中的空间放置方式放入所述包装箱；若否，则向控制系统发出错误提示。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，在所述将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包完成后还包括：

将打包完成的信息反馈至所述控制系统或本地打包队列控制器，等待新的装箱任务。

第五方面，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱装置，包括：

接收模块，用于接收将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令；

装箱模块，用于将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包；

其中，所述周转箱中的物品通过如下方式获得：拣选机器人按照装箱模型所指示的用户订单中物品的装箱顺序对物品进行拣选，并放入所述周转箱中；

所述装箱顺序通过控制系统对所接收的用户订单所包含的物品的属性进行分析后确定。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述指令还包括根据物品属性确定的用户订单中物品的在所述包装箱中的空间放置方式；

所述装箱模块进一步用于，按照所述指令所指示的物品在所述包装箱中的空间放置方式，将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述装箱模块进一步用于，识别从所述周转箱中取出的物品ID，判断所述物品ID在所述指令中是否存在，若是，则按照所述该物品在所述包装箱中的空间放置方式放入所述包装箱；若否，则向控制系统发出错误提示。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，还包括：反馈模块，用于将打包完成的信息反馈至所述控制系统或本地打包队列控制器，等待新的装箱任务。

第六方面，本发明实施例提供了一种装箱机器人，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第四方面或第四方面任一实施方式所述的基于用户订单的物品装箱方法。

第七方面，本发明实施例提供了一种仓储用物品出库系统，包括：

控制系统、至少一个拣选机器人和至少一个装箱机器人；其中，

所述控制系统，用于基于数据库中预先存储的物品属性，对获取的用户订单所包含的物品进行分析，确定包括物品装箱顺序的装箱模型，并根据所述装箱模型发出第一指令和第二指令；

所述拣选机器人，用于接收所述第一指令，并根据所述第一指令，按照所述装箱顺序对物品进行拣选，放入周转箱中；

所述装箱机器人，用于接收所述第二指令，并将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述装箱模型还包括根据物品属性确定的用户订单中物品的空间放置方式；

所述装箱机器人进一步用于按照所述空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述装箱模型还包括根据物品属性确定的所述用户订单中物品所需的包装箱的大小、类型和数量；

所述控制系统还用于发出第三指令；

所述出库系统还包括搬运机器人，用于根据所述第三指令，将与用户订单中的物品所匹配的包装箱搬运，以供所述装箱机器人进行打包。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品的属性至少包括以下之一：

物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。

本申请的基于用户订单的物品装箱方法，包括：获取用户订单，基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型，所述装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿；根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序；发出第一指令和第二指令。其中，所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱；所述第二指令用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱。通过本申请的方案，使得物品在进行装箱之前就按照预设的次序进行排列，提高了物品装箱的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明仓储系统的控制结构框图；

图2A为仓储系统中，物品拣选系统的工作原理示意图；

图2B为物品拣选系统中，移动机器人的结构示意图；

图2C为物品拣选系统中，货架的结构示意图；

图2D为物品拣选系统中，拣选播种墙上的周转箱的结构示意图；

图3为本发明实施例仓储用物品自动打包系统的工作原理示意图；

图4A为本发明实施例仓储用物品自动打包系统中，机械手的结构框图；

图4B为本发明实施例仓储用物品自动打包系统中，另一种机械手的结构框图：

图5为本发明实施例提供的一种基于用户订单的物品装箱方法流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种基于用户订单的物品装箱装置结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一基于用户订单的物品装箱方法流程示意图；

图8为本发明实施例提供的另一基于用户订单的物品装箱装置结构示意图；

图9为本发明一个实施例机械手的控制部的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，图1为本发明仓储系统的控制结构框图，仓储系统的控制结构包括操作台，控制系统，物品拣选系统和物品打包系统。

工作人员通过操作台使控制系统工作，控制系统发出指令，控制物品拣选系统在仓库中进行用户订单中商品的拣选，打包系统再根据接收到的来自控制系统的打包指令，进行物品的打包。

在现有技术中，物品拣选系统可以部分或者完全通过移动机器人来实现，而打包系统则是人工。本发明实施例仓储用物品自动打包系统则是采用机械手替代人工，进而解决人工打包效率明显跟不上，造成货物积压，商品出库慢，影响仓储运行效率以及用户体验的问题。

参照图2A，图2A为仓储系统中，物品拣选系统实施例的工作原理示意图。

物品拣选系统包括：移动机器人10、服务器20、货架区30以及拣选站40，货架区30设置有多个货架31，货架31上放置有各种物品，例如，如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样，多个货架31之间排布成货架阵列形式。

工作人员通过操作台100使服务器20工作，服务器20与移动机器人10进行无线通信，移动机器人10在服务器20的控制下，执行物品搬运任务。例如，服务器20根据搬运任务为移动机器人10规划移动路径，移动机器人10根据移动路径沿货架31阵列中的空着的空间(移动机器人10通行通道的一部分)行驶。为了方便为移动机器人10规划移动路径，预先将移动机器人10的工作区域(该工作区域至少包括货架区30以及拣选站40所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，移动机器人10逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。

其中，货架31上的隔层可以装载料箱或托盘等容器，料箱中可以容纳拆零的库存物品(如，听装可乐)，托盘上可以放置整托的库存物品(如，整箱的可乐)。移动机器人10可以搬运整个货架31到拣选站40以供物品拣选，也可以抓取货架上的料箱或托盘，并将料箱或托盘搬运到拣选站40以供物品拣选。当然，货架31也可以采用其它合适的装载方式装载料箱、托盘或其它类型的容器，都在本申请的保护范围之内。

参见图2B，以移动机器人搬运货架为例，移动机器人10可以包括驱动机构101，通过该驱动机构101，移动机器人10能够在工作空间内移动，移动机器人10还可以包括用于搬运货架的举升机构102，移动机器人10可以运动到目标货架31的下方，利用举升机构102举起目标货架31，并搬运到被分配到的拣选站40。举升机构102升起时将整个目标货架31从地面抬起，以使得移动机器人10搬运目标货架31，举升机构102下降时将目标货架31放在地面上。移动机器人10上的目标识别组件103在移动机器人10举升目标货架31时，能够有效的对目标货架31进行识别。

除此之外，如果是基于二维码导航，移动机器人10还包括导航识别组件(图2B未示出)，用于识别铺设地面上的二维码标记。移动机器人10除了可以采用二维码导航外，还可以采用其它导航方式，如惯性导航、SLAM导航等，还可以同时结合两种或者两种以上导航方式，如二维码导航和惯性导航，SLAM导航和二维码导航等等。当然，移动机器人10还包括控制整个移动机器人10实现运动、导航等功能的控制模块(图2B未示出)。在一个示例中，移动机器人10至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到的二维码信息(也可以是其它地面标识)向前行驶，并且能够根据服务器20确定的路线行驶至服务器20提示的货架31下面。如图2C所示，图2C为本发明实施例提供的货架31的一种示意图，货架31上存储有物品60，当然物品60也可以存放在存储容器中，例如料箱或者托盘。在特定实施例中，货架31包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个物品60。货架31底部的正中央设有二维码601，当移动机器人10行驶到货架31下面后，通过向上的摄像头正确拍摄二维码601，确保移动机器人10正好位于货架31的正下方，以此保证移动机器人10可以平稳的抬起和搬运货架31，货架31包括一个或多个支撑部602。另外，在特定实施例中，物品60也可以从货架31内或货架31上的挂钩或杆进行悬挂。物品60在货架31上能够以任何适当的方式放置在货架31的内部或外表面。

移动机器人10将目标货架31搬运到拣选站40，在拣选站40处拣货人员41或拣选设备(如机械臂)从货架31上拣选物品并放入播种墙上的周转箱50中等待打包，如图2D所示。

参照图3，图3为本发明实施例仓储用物品自动打包系统的工作原理示意图。

本实施例仓储用物品自动打包系统包括：第一容器50(即，周转箱)、第二容器90、包装箱80、机械手70和服务器20。

其中，第一容器50用于收纳用户订单中的物品。这里的第一容器，就是上拣选站40中的周转箱。第一容器50位于拣选播种墙上，拣选播种墙包含多个播种位，每个播种位可承载第一容器50。

在每个播种位的下方还可以对应有一个指示灯。对于固定拣选播种墙中的某个播种位，当订单的物品全部拣选完毕后，拣选人员或拣选设备将该指示灯从亮拍灭，表示该播种位中的第一容器50(周转箱)可以周转到打包工位进行物品进行打包。

对于移动的拣选播种墙，例如，移动的拣选播种墙本身可带有第一容器50，当所有播种位下方的指示灯从亮拍灭后，该移动的拣选播种墙连同第一容器50一起可以被移动到包装工位。

在一个实例中，移动的拣选播种墙可以人工移动到包装工位，该移动的拣选播种墙四个柱脚位置可以带有滚轮，这样方便拣选播种墙的移动，作为替换方案，移动的拣选播种墙也可以由移动机器人搬运到包装工位。

需要说明的是，每个第一容器50，可以收纳一个用户订单的物品，也可以收纳多个用户订单的物品，根据订单中物品的数量，第一容器的容纳空间由服务器20决定。

服务器20用于根据用户订单生成打包指令，并将打包指令发送至机械手；其中，打包指令包括订单的打包记录，打包记录包括物品ID及物品对应的装箱次序。

服务器20为在服务器上运行的具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。服务器20可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器201和存储器202，在存储器202中可以具有订单池203。

机械手70，用于接收打包指令，并依据物品ID及装箱次序，对第一容器50中所收纳的物品依次进行抓取，若当前抓取的物品是打包记录指示的当前装箱次序的物品，将其放入包装箱80；若当前抓取的物品不是打包记录指示的当前装箱次序的物品，将其放入第二容器90。

在一个实施例中，机械手的结构框图可以如图4A所示，机械手包括摄像设备、处理器和执行机构；摄像设备用于对执行机构抓取的物品进行拍照；处理器用于对拍照的物品进行识别，当识别物品为打包记录指示的次序对应的物品时，发出第一驱动信号；当识别物品为中间物品时，发出第二驱动信号；执行机构用于从第一容器中抓取物品，如果接收第一驱动信号，将物品放入包装箱，如果接收第二驱动信号，将物品放入第二容器。

在另一实施例中，机械手的结构框图可以如图4B所示，机械手包括RFID阅读器、处理器和执行机构；RFID阅读器用于对执行机构抓取的物品的电子标签进行扫描；处理器用于对扫描的物品进行识别，当识别物品为打包记录指示的次序对应的物品时，发出第一驱动信号；当识别物品为中间物品时，发出第二驱动信号；执行机构用于从第一容器中抓取物品，如果接收第一驱动信号，将物品放入包装箱，如果接收第二驱动信号，将物品放入第二容器。

参见图5，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱方法，该方法可应用对订单进行集中处理的服务器上，包括如下步骤：

S501，获取用户订单。

对物品的需求通常以订单的形式来体现，例如，用户在购物平台购买的物品的总和，可以用一个或多个订单来进行表示。为了提高效率，所有对于物品需求的订单会在服务器(例如，调度服务器)上进行汇总。通过向该服务器进行相关的查询，可以获取一个或多个不同用户的订单。

S502，基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型。

用户订单通常会包含一个或多个物品，与订单对应的物品总和需要用包装箱进行包装，为了提高包装箱的使用效率，使得订单对应的物品所使用的包装箱体积最小，需要对订单中的物品在包装箱中的排放顺序进行组合，从而形成装箱模型，装箱模型包括该用户订单中物品的装箱顺序。同时，装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，该位姿包括物品的摆放位置和/或角度。

S504，根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序。

由于每个物品包装箱中均具有特定的放置位姿，基于该位姿，能够对应性的确定物品在周转箱中的顺序，例如，包装箱中处于第一放置顺序的物品，在周转箱放置时，设置为最后顺序放置。包装箱中物品的摆放角度与周转箱中物品的摆放角度一致。通过上述设置方式，在不改变物品摆放角度的同时，能够按照倒序的方式从包装箱中向周转箱中转移物品，提高了物品转移的效率。

S503，发出第一指令和第二指令。

在确定完装箱模型之后，需要至少2个步骤来完成装箱的工作。首先需要从仓库的货架上按照与装箱顺序对应的次序来获取物品。然后对获取的物品通过装箱机器人(例如，机械臂)来进行自动包装工作。针对这两个步骤，服务器产生第一指令和第二指令。所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱。所述第二指令用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱。

可以通过多种方式来实现物品到包装箱中的包装操作。一种拣选方式是：拣选机器人是拣物品机器人，可以直接拣选到物品并放入周转箱中；另一种拣选方式是，拣选机器人是普通的拣货架机器人，这时拣选机器人将货架搬运到工作站，然后由工作人员从货架中拣货放入周转箱中。

除了排放次序之外，装箱模块还可以具有其他属性，根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置方式；

所述第二指令进一步用于指示装箱机器人按照所述最佳空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。通过设置空间属性，进一步保证了周转箱中排放物品的方式。

不同的物品通常具有不同的大小及类型。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述装箱模型还定义了所述用户订单所指示的物品所需的包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个。

除此之外，该方法能够根据所需包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个，为所述用户订单中的物品匹配包装箱；

发出第三指令，所述第三指令用于指示搬运机器人将匹配的包装箱搬运以供所述装箱机器人进行装箱。

为了进一步保证同一个包装箱内的物品能够具有更好的兼容行，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品的属性至少包括以下之一：物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。

参见图6，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱装置60，包括：

订单获取模块601，用于获取用户订单。

对物品的需求通常以订单的形式来体现，例如，用户在购物平台购买的物品的总和，可以用一个或多个订单来进行表示。为了提高效率，所有对于物品需求的订单会在服务器(例如，调度服务器)上进行汇总。通过向该服务器进行相关的查询，可以获取一个或多个不同用户的订单。

第一确定模块602，用于基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型。

用户订单通常会包含一个或多个物品，与订单对应的物品总和需要用包装箱进行包装，为了提高包装箱的使用效率，使得订单对应的物品所使用的包装箱体积最小，需要对订单中的物品在包装箱中的排放顺序进行组合，从而形成装箱模型，装箱模型包括该用户订单中物品的装箱顺序。同时，装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，该位姿包括物品的摆放位置和/或角度。

第二确定模块603，用于根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序。

由于每个物品包装箱中均具有特定的放置位姿，基于该位姿，能够对应性的确定物品在周转箱中的顺序，例如，包装箱中处于第一放置顺序的物品，在周转箱放置时，设置为最后顺序放置。包装箱中物品的摆放角度与周转箱中物品的摆放角度一致。通过上述设置方式，在不改变物品摆放角度的同时，能够按照倒序的方式从包装箱中向周转箱中转移物品，提高了物品转移的效率。

第一指令发送模块604，用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行拣选后，放入周转箱。

第二指令发送模块605，用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品按依次转移至包装箱。

在确定完装箱模型之后，需要至少2个步骤来完成装箱的工作。首先需要从仓库的货架上按照与装箱顺序对应的次序来获取物品。然后对获取的物品通过装箱机器人(例如，机械臂)来进行自动包装工作。第一指令发送模块603产生第一指令，所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱。第二指令发送模块604产生第二指令，所述第二指令用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置方式；

所述第二指令进一步用于指示装箱机器人按照所述最佳空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述装箱模型还定义了所述用户订单所指示的物品所需的包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述装置还用于：

根据所需包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个，为所述用户订单中的物品匹配包装箱；

发出第三指令，所述第三指令用于指示搬运机器人将匹配的包装箱搬运以供所述装箱机器人进行装箱。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品的属性至少包括以下之一：

物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。

与上面的方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种控制系统，该控制系统包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方法实施例中的方案。

与图5运行于服务端的方法实施例相对应，参见图7，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱方法，该方法可以运行在于服务端对应的客户端中，该方法包括：

S701，接收将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令。

在服务器完成装箱模式之后，用于执行打包任务的装箱机器人可以基于该装箱模型进行装箱操作。装箱机器人可以与服务器通信连接，用于接收将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令。

S702，将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包。

所述周转箱中的物品通过如下方式获得：拣选机器人按照装箱模型所指示的用户订单中物品的装箱顺序对物品进行拣选，并放入所述周转箱中，所述装箱顺序通过控制系统对所接收的用户订单所包含的物品的属性进行分析后确定。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令还包括根据物品属性确定的用户订单中物品的在所述包装箱中的空间放置方式；

所述将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包进一步为，按照所述指令所指示的物品在所述包装箱中的空间放置方式，将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包进一步包括：识别从所述周转箱中取出的物品ID，判断所述物品ID在所述指令中是否存在，若是，则按照所述该物品在所述包装箱中的空间放置方式放入所述包装箱；若否，则向控制系统发出错误提示。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，在所述将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包完成后还包括：将打包完成的信息反馈至所述控制系统或本地打包队列控制器，等待新的装箱任务。

参见图8，本发明实施例提供了一种基于用户订单的物品装箱装置80，包括：

接收模块801，用于接收将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令。

在服务器完成装箱模式之后，用于执行打包任务的装箱机器人可以基于该装箱模型进行装箱操作。装箱机器人可以与服务器通信连接，用于接收将周转箱中的物品依次转移至包装箱中的指令。

装箱模块802，用于将周转箱中的物品依次转移至包装箱中进行打包；

其中，所述周转箱中的物品通过如下方式获得：拣选机器人按照装箱模型所指示的用户订单中物品的装箱顺序对物品进行拣选，并放入所述周转箱中；

所述装箱顺序通过控制系统对所接收的用户订单所包含的物品的属性进行分析后确定。

与图7的方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种装箱机器人，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行与图7相关的基于用户订单的物品装箱方法。

除此之外，本发明实施例提供了一种仓储用物品出库系统，包括：

控制系统、至少一个拣选机器人和至少一个装箱机器人；其中，

所述控制系统，用于基于数据库中预先存储的物品属性，对获取的用户订单所包含的物品进行分析，确定包括物品装箱顺序的装箱模型，并根据所述装箱模型发出第一指令和第二指令。

所述拣选机器人，用于接收所述第一指令，并根据所述第一指令，按照所述装箱顺序对物品进行拣选，放入周转箱中。

所述装箱机器人，用于接收所述第二指令，并将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

图9示出了本发明实施例提供的机械手中，控制部分的结构示意图，机械手包括至少一个处理器901(例如CPU)，至少一个输入输出接口904，存储器1902，和至少一个通信总线903，用于实现这些部件之间的连接通信。至少一个处理器1001用于执行存储器902中存储的计算机指令，以使至少一个处理器1001能够执行前述任一分表方法的实施例。存储器902为非暂态存储器(non-transitory memory)，其可以包含易失性存储器，例如高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个输入输出接口904(可以是有线或者无线通信接口)实现与至少一个其他设备或单元之间的通信连接。

在一些实施方式中，存储器902存储了程序9021，处理器901执行程序9021，用于执行前述任一仓储用物品自动打包实施例中的内容。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于用户订单的物品装箱方法，其特征在于，包括：

获取用户订单；

基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型，所述装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿；

根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序；

发出第一指令和第二指令；其中，

所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱；

所述第二指令用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱。

2.根据权利要求1所述的基于用户订单的物品装箱方法，其特征在于，

所述装箱模型还定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置方式；

所述第二指令进一步用于指示装箱机器人按照所述最佳空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

3.根据权利要求2所述的基于用户订单的物品装箱方法，其特征在于，

所述装箱模型还定义了所述用户订单所指示的物品所需的包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的基于用户订单的物品装箱方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所需包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个，为所述用户订单中的物品匹配包装箱；

发出第三指令，所述第三指令用于指示搬运机器人将匹配的包装箱搬运以供所述装箱机器人进行装箱。

5.根据权利要求3所述的基于用户订单的物品装箱方法，其特征在于，所述物品的属性至少包括以下之一：

物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。

6.一种基于用户订单的物品装箱装置，其特征在于，包括：

订单获取模块，用于获取用户订单；

第一确定模块，用于基于数据库中预先存储的物品的属性，对所述用户订单所指示的物品进行装箱分析，确定装箱模型，所述装箱模型定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿；

第二确定模块，用于根据该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置位姿，确定该用户订单所指示的物品被放入周转箱的装箱顺序；

第一指令发送模块，用于所述第一指令用于指示拣选机器人按照所述装箱顺序对物品进行选择操作，被选择的物品通过预设方式放入到周转箱；以及

第二指令发送模块，用于指示装箱机器人将所述周转箱中的物品按依次转移至包装箱。

7.根据权利要求6所述的基于用户订单的物品装箱装置，其特征在于，

所述装箱模型还定义了该用户订单所指示的物品在包装箱中的最佳空间放置方式；

所述第二指令进一步用于指示装箱机器人按照所述最佳空间放置方式将所述周转箱中的物品依次转移至包装箱中。

8.根据权利要求7所述的基于用户订单的物品装箱装置，其特征在于，

所述装箱模型还定义了所述用户订单所指示的物品所需的包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的基于用户订单的物品装箱装置，其特征在于，所述装置还用于：

根据所需包装箱的数量以及大小和类型中的至少一个，为所述用户订单中的物品匹配包装箱；

发出第三指令，所述第三指令用于指示搬运机器人将匹配的包装箱搬运以供所述装箱机器人进行装箱。

10.根据权利要求8所述的基于用户订单的物品装箱装置，其特征在于，所述物品的属性至少包括以下之一：

物品所属分类、几何参数、是否需要保温、是否易碎和是否抗压。