CN114505250A - 货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质。自动分拣装置包括：支架主体、拣货平台和移动装置；拣货平台设置于支架主体上，用于放置至少一个货品箱，货品箱用于存放一个或多个品类的待分拣货品；运输装置与支架主体相互独立，用于将至少一个货品箱放置在练货平台上；移动装置与支架主体相连接，设置于拣货平台的上端，移动装置连接有拿取装置，移动装置能够沿着支架主体的预设方向进行移动，以带动拿取装置对位于拣货平台上任意一个位置的货品箱中的货品进行分拣操作，获得分拣货品。

Description

货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及货品分拣技术领域，尤其涉及一种货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，物流业也随之发展迅速，在物流作业的应用场景中，货品的出库和拣货往往是通过人为操作来实现的，这样不仅会增加人工成本，而且降低了货品的出库和拣货效率。

发明内容

本申请实施例提供一种货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质，实现了货品的自动分拣操作，降低了人工成本，同时也提高了货品的出库和拣货效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种货品的自动分拣装置，包括：

支架主体；

运输装置，与所述支架主体相互独立，用于将至少一个货品箱放置在练货平台上；

拣货平台，设置于所述支架主体上，用于放置至少一个货品箱，所述货品箱用于存放一个品类或者多个品类的待分拣货品；

移动装置，与所述支架主体相连接，设置于所述拣货平台的上端，所述移动装置连接有拿取装置，所述移动装置能够沿着所述支架主体的预设方向进行移动，以带动所述拿取装置能够对位于所述拣货平台上任意一个位置的货品箱中的货品进行分拣操作，获得分拣货品。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法，所述自动分拣装置包括：支架主体以及设置于支架主体上的拣货平台、移动装置和拿取装置，其中，所述移动装置设置于所述拣货平台的上端，所述拿取装置与所述移动装置相连接；所述方法包括：

获取货品分拣指令；

确定与所述货品分拣指令相对应的货品以及用于存放所述货品的至少一个货品箱，所述至少一个货品箱设置于所述拣货平台上；

基于所述货品分拣指令控制所述移动装置带动所述拿取装置相对于所述拣货平台进行移动，并控制所述拿取装置对位于所述至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与所述货品分拣指令相对应的分拣货品。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第二方面所示的货品的自动分拣方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现上述第二方面所示的货品的自动分拣方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括：计算机指令，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述第二方面所示的货品的自动分拣方法中的步骤。

本申请实施例提供的技术方案，通过将自动分拣装置配置为包括拣货平台和移动装置，移动装置连接有拿取装置，移动装置能够沿着支架主体的预设方向进行移动，以带动拿取装置对位于拣货平台上任意一个位置的货品箱中的货品进分拣操作，从而有效地实现了货品的自动分拣操作，并且，在所需要进行分拣操作的货品包括多个品类时，通过移动装置和拿取装置可以实现对不同品类的货品进行拣货操作，这样不仅提高了拣货的质量和效率，降低人力成本，并且还能够满足不同的货品拣货需求，进一步提高了该自动分拣装置使用的灵活可靠性，保证了该自动分拣装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种货品的自动分拣方法的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种货品的自动分拣装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的位于拣货平台上的多个货品箱的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种货品的自动分拣装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种货品的自动分拣方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种货品的自动分拣方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的控制所述拿取装置对位于所述至少一个货品箱中的货品进行分拣操作的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种货品的自动分拣方法的流程示意图；

图11为本申请应用实施例提供的一种货品的自动分拣系统的结构示意图；

图12为本申请应用实施例提供的一种货品的自动分拣方法的原理示意图；

图13为本申请实施例提供的一种货品的自动分拣装置的结构示意图；

图14为图13所示的货品的自动分拣装置所对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

为了方便本领域技术人员理解本申请实施例提供的技术方案，下面对相关技术进行说明：

随着科学技术的飞速发展，物流业也随之发展迅速，具体在物流的场景中，线上货品的出库与拣货占较大比重。目前，货品的出库和拣货往往是通过人为操作来实现的，这样不仅会增加人工成本，而且降低了货品的出库和拣货效率。因此，亟需一种能够实现自动拣货的系统，以替代人工的出库和拣货操作。

目前，常见的货品自动拣货或者自动售卖系统可以包括：用于实现货品自动售卖操作的售货柜，用于实现货品自动拣货操作的机械臂等等。但是，对于自动售货柜所实现的技术方案而言，则存在以下缺陷：(1)补货麻烦，具体的，自动售货柜中所售卖的货品往往是散装的或者单一的，而货品往往是批量存储的，因此，在对自动售货柜进行补货操作时，往往需要人工对批量存储的货品进行拆包装操作，以将货品以散装或者单一的方式放置在自动售货柜中。这样整个补货操作需要增加同等的人力，人工成本仍然较高；(2)无法实现商品的货期的自动巡检操作，例如：某些货品已经过了有效期，仍然摆放在自动售货柜中进行销售；(3)自动售货柜中用于存放货品的空间大小固定，因此，自动售货柜中所放置的货品比较固定单一，无法满足不同用户、不同场景的购买需求。

而对于通过机械臂所实现的技术方案而言，则存在以下缺陷：(1)机械臂手的体积较大，需要比较大的输送线进行配合，无法实现在店仓场景下进行广泛、充分地应用；(2)对于机械手的整个系统而言，生产成本较高。

为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质，其中，货品的自动分拣方法的执行主体可以为货品的自动分拣系统，该货品的自动分拣系统可以包括：客户端/请求端和与请求端通信连接的货品的自动分拣装置，参考附图1所示：

其中，请求端可以是任何具有一定数据传输能力的计算设备，具体实现时，请求端可以是手机、个人电脑、平板电脑、设定应用程序等等。此外，请求端的基本结构可以包括：至少一个处理器。处理器的数量取决于请求端的配置和类型。请求端也可以包括存储器，该存储器可以为易失性的，例如RAM，也可以为非易失性的，例如只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、闪存等，或者也可以同时包括两种类型。存储器内通常存储有操作系统(Operating System，简称OS)、一个或多个应用程序，也可以存储有程序数据等。除了处理单元和存储器之外，请求端还包括一些基本配置，例如网卡芯片、IO总线、显示组件以及一些外围设备等。可选地，一些外围设备可以包括，例如键盘、鼠标、输入笔、打印机等。其它外围设备在本领域中是众所周知的，在此不做赘述。

货品的自动分拣装置是指可以在网络虚拟环境中提供货品的自动分拣服务的设备，通常是指利用网络进行信息规划、货品的自动分拣操作的装置。在物理实现上，货品的自动分拣置装置可以是任何能够提供计算服务，响应服务请求，并进行处理的设备，例如：可以是集群服务器、常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心等。货品的自动分拣装置的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类似。

在上述本实施例中，请求端可以与货品的自动分拣装置进行网络连接，该网络连接可以是无线或有线网络连接。若请求端与货品的自动分拣装置是通信连接，该移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、WiMax、5G等中的任意一种。

在本申请实施例中，请求端可以获取用于实现货品自动分拣操作的货品分拣指令，该货品分拣指令中可以包括需要进行分拣操作的货品信息，具体的，在获取货品分拣指令时，请求端可以基于用户输入的执行操作获取货品分拣指令；或者，可以基于与请求端通信连接的第三设备(例如：货品的调度系统等)来获取货品分拣指令。在获取到货品分拣指令之后，可以将货品分拣指令发送至货品的自动分拣装置，以使得货品的自动分拣装置可以获取到货品分拣指令，之后，自动分拣装置可以基于货品分拣指令对所对应的货品进行自动拣货操作。

货品的自动分拣装置，用于获取货品分拣指令，而后对货品分拣指令进行分析处理，以确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，至少一个货品箱设置于拣货平台上；而后基于货品分拣指令控制自动分拣装置中的移动装置带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，并控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，从而可以获得与货品分拣指令相对应的分拣货品。

举例来说，参考附图1所示，自动分拣装置可以通过调度单元获取到货品分拣指令，而后可以对货品分拣指令进行分析处理，从而可以获得货品分拣指令所对应的货品，并且可以确定石榴所对应的货品箱以及梨子所对应的货品箱。例如，与货品分拣指令相对应的货品可以包括：一箱石榴和两箱梨子，石榴所对应的货品箱可以为第一货品箱，梨子所对应的货品箱可以为第二货品箱。

而后，基于货品分拣指令调用与上述两个货品箱相对应的一个或多个分拣单元来进行货品分拣操作，从而可以获得分拣货品，由于此时的货品品类为两类，而不同品类的货品可以进行不同批次的货品分拣操作，因此，所获得的一个分拣货品可以包括：一箱石榴，另一个分拣货品可以包括：两箱梨子。

在获取到所有的分拣货品之后，可以将上述两个分拣货品进行汇总，从而可以获得与货品分拣指令相对应的目标货品，该目标货品可以包括：一箱石榴和两箱梨子。在获取到目标货品之后，可以将目标货品发送至物流配送单元，以使得物流配送单元可以通过货品分拣指令所对应的配送地址对目标货品进行配送操作，从而使得用户可以直接获取到所需的目标货品，实现了货品的出库、分拣以及配送操作。

本实施例提供的技术方案，通过获取货品分拣指令，确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品存储单元，而后通过至少一个货品存储单元相对应的分拣单元对货品存储单元中存放的货品进行分拣，获得与货品分拣指令相对应的目标货品，从而有效地实现了货品自动分拣操作，并且，在货品分拣指令所对应的货品包括多个品类时，可以通过分拣单元实现对多个品类的货品进行拣货操作，这样不仅提高了拣货的质量和效率，降低人力成本，并且还能够满足不同用户的货品需求，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性，保证了该自动分拣方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

下面通过一个示例性的应用场景具体说明本申请各个实施例提供的货品的自动分拣装置、方法、设备及计算机存储介质。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本申请实施例提供的一种货品的自动分拣装置的结构示意图；参考附图2所示，本实施例提供了一种货品的自动分拣装置，该装置可以实现货品的自动分拣操作。具体的，该货品的自动分拣装置可以包括：支架主体100和与支架主体100相互独立设置的运输装置，其中，支架主体100上可以设置有拣货平台101和移动装置102，其中，拣货平台101可以设置于支架主体100上，用于放置至少一个货品箱200，货品箱200用于存放一个品类或者多个品类的待分拣货品；运输装置用于将至少一个货品箱200放置在练货平台101上；移动装置102可以与支架主体100相连接，设置于拣货平台101的上端，移动装置102连接有拿取装置103，拿取装置103用于实现拣货操作；其中，移动装置102能够沿着支架主体100的预设方向进行移动，以带动拿取装置103对位于拣货平台101上任意一个位置的货品箱200中的货品进行分拣操作，获得分拣货品。在一些实例中，拿取装置103可以实现为一机械手或者吸盘。

其中，支架主体100可以为长方体支架、正方体支架、圆柱体支架等等，拣货平台101可以设置于支架主体100的中部，在拣货平台101上可以存放至少一个货品箱200，在拣货平台101上设置有多个货品箱200时，多个货品箱200可以平铺的方式放置在拣货平台100上，或者，多个货品箱200可以通过堆叠的方式放置在拣货平台100上，从而使得拣货平台100上可以设置有较多的货品箱200，从而有利于提高货品分拣操作的质量和效率。

另外，对于货品箱200而言，在将货品箱200放置在拣货平台之前，货品箱200可以存储在预设区域(例如：仓库等)，为了能够实现货品的自动拣货操作，此时的自动分拣装置还可以包括运输装置(图中未示出)，通过运输装置将一个或多个货品箱200放置到拣货平台101上，运输装置可以实现为一堆垛机，以通过移动装置102和拿取装置103对货品箱200中存放的待分拣货品进行分拣操作。

此外，本实施例对于移动装置102的具体结构不做限定，为了使得移动装置102能够带动拿取装置103对位于拣货平台101上任意一个位置的货品箱200中的货品进行分拣操作，在一些实例中，本实施例中的移动装置102可以包括：水平移动装置102a和垂向移动装置102b，其中，水平移动装置102a与支架主体100相连接，用于带动拿取装置103相对于拣货平台101沿水平方向进行移动；垂向移动装置102b与水平移动装置102a相连接，用于带动拿取装置103相对于拣货平台101沿重力方向进行移动。

本实施例对于水平移动装置102a与支架主体100之间的具体连接方式不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能作用进行任意设置，只要能够使得水平移动装置102a能够沿着支架主体100的水平方向进行移动即可，例如：在预设方向为水平的前后方向时，支架主体100上沿水平的前后方向可以设置有前后滑动轨道，水平移动装置102a可以通过前后滑动轨道与支架主体100相连接，从而使得水平移动装置102a可以沿着支架主体100的水平的前后方向上来回进行移动。或者，如图2所示，在预设方向为水平的左右方向(例如：XY方向)时，支架主体100上沿水平的左右方向(例如：XY方向)可以设置有左右滑动轨道，水平移动装置102a可以通过左右滑动轨道与支架主体100相连接，从而使得水平移动装置102a可以沿着支架主体100的水平左右方向上来回进行移动。

此外，为了使得拿取装置103能够对位于拣货平台101上任意一个位置的货品箱200中的待分拣货品进行分拣操作，本实施例对于垂向移动装置102b与水平移动装置102a相连接之间的具体连接方式不做限定，在一些实例中，如图2所示，在水平移动装置102a上设置有第二滑动轨道，第二滑动轨道的设置方向与支架主体100上所设置的滑动轨道的方向相垂直或者不同，在一些实例中，第二滑动轨道与水平移动装置102a相平行，这样在垂向移动装置102b通过第二滑动轨道与水平移动装置102a相连接，垂向移动装置102b可以沿着水平移动装置102a上所配置的第二滑动轨道进行来回移动，此时，通过设置于移动装置102上的拿取装置103可以在水平移动装置102a和垂向移动装置102b的带动下，在XY平面内进行水平移动操作。

此外，垂向移动装置102b可以包括垂向滑动轨道，拿取装置103可以通过垂向滑动轨道与垂向移动装置102b相连接，在一些实例中，水平移动装置102a可以为设置于主体100之间的横杆，横杆可以在XY方向上来回进行移动。垂向移动装置102b可以为设置于水平移动装置102a下端的伸缩杆，该伸缩杆可以在垂直方向Z方向上进行来回移动，这样使得连接在垂向移动装置102b上的拿取装置103可以沿着支架主体100的重力方向(即Z轴方向)上来回进行移动，通过将拿取装置103配置为与上述结构的移动装置102相连接，移动装置102可以带动拿取装置103对位于拣货平台101上任意一个位置的货品箱200中的货品进行分拣操作，从而可以获得分拣货品，实现了货品的自动分拣操作。

举例来说，参考附图3所示，在拣货平台上设置有六个货品存储单元时，在获取到货品分拣指令之后，通过对货品分拣指令的分析处理可以确定需要进行货品拣货操作的货品箱可以包括：位置A的货品箱和位置B的货品箱，而后则可以基于位置A的货品箱来控制移动装置102进行移动，从而使得移动装置102可以带动拿取装置103设置于位置A的货品箱的上方，在拿取装置103位于货品箱的上方之后，可以通过拿取装置103对货品箱中的货品进行拣货操作。

在通过对位于A的货品箱中的货品进行拣货操作之后，则可以通过移动装置102带动拿取装置103设置于位置B的货品箱的上方，在拿取装置103位于货品箱的上方之后，可以通过拿取装置103对货品箱中的货品进行拣货操作，从而有效地实现了货品拣货操作。

本实施例提供的货品的自动分拣装置，通过将自动分拣装置配置为包括拣货平台101和移动装置102，移动装置102连接有拿取装置103，移动装置102能够沿着支架主体100的预设方向进行移动，以带动拿取装置103对位于拣货平台101上任意一个位置的货品箱200中的货品进分拣操作，从而有效地实现了货品的自动分拣操作，并且，在所需要进行分拣操作的货品包括多个品类时，通过移动装置102和拿取装置103可以实现对不同品类的货品进行拣货操作，这样不仅提高了拣货的质量和效率，降低人力成本，并且还能够满足不同的货品拣货需求，进一步提高了该自动分拣装置使用的灵活可靠性，保证了该自动分拣装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

图4为本申请实施例提供的另一种货品的自动分拣装置的结构示意图；参考附图4所示，本实施例提供了另一种货品的自动分拣装置，具体的，本实施例中的自动分拣装置还可以包括：设置于支架主体100一侧的第一传送装置104，第一传送装置104用于接收通过拿取装置103所获得的分拣货品，并对分拣货品进行传输。具体的，第一传送装置104可以实现为一传送履带，这样通过所设置的第一传送装置104可以接收到通过拿取装置103所获得的分拣货品，并可以对分拣货品进行传输。

在另一些实例中，为了方便对分拣货品进行配送、整理和汇总操作，本实施例中的自动分拣装置还可以包括：设置于支架主体100一侧的第二传送装置105，第二传送装置105与至少两个第一传送装置104相连接；第二传送装置105用于对至少两个第一传送装置104所获得的分拣货品进行整合，以获得目标货品。

具体的，在支架主体100一侧设置有第一传送装置104和第二传送装置105，而后可以通过所设置的第一传送装置104接收通过拿取装置103所获得的分拣货品，并可以对分拣货品进行传输，在将分拣货品传输至预设位置时，分拣货品可以传输至第二传送装置105，这样通过第二传送装置105能够对至少两个第一传送装置104所获得的分拣货品进行整合，以获得与货品分拣指令相对应的目标货品。

举例来说，货品分拣指令所对应的目标货品可以包括分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3时，在通过分拣单元获取到分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3时，则可以通过第一传送装置104将分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3传输至第二传送装置105，第二传送装置105可以将所获得的分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3进行合流操作，从而可以获取到与货品分拣指令相对应的目标货品。

本实施例中，通过第一传送装置104接收通过拿取装置103所获得的分拣货品，并对分拣货品进行传输，并通过第二传送装置105对至少两个第一传送装置104所获得的分拣货品进行整合，以获得与货品分拣指令相对应的目标货品，从而有效地保证了对目标货品进行确定的准确可靠性，进一步提高了该装置的实用性。

在上述实施例的基础上，参考附图2-图4所示，为了进一步提高了对货品进行分拣操作的稳定可靠性，本实施例中的自动分拣装置还可以包括：图像采集装置106，图像采集装置106设置于移动装置102上，用于获取位于拣货平台101上货品的图像信息，以基于图像信息对移动装置102和拿取装置103进行控制。

其中，由于图像采集装置106设置于移动装置102上，因此，图像采集装置106可以在移动装置102的带动下进行移动，从而可以通过图像采集装置106对位于任意位置的货品箱200中的货品进行图像采集操作。在一些实例中，图像采集装置106可以包括深度摄像头或者能够对位于货品箱200中的货品进行姿态检测的图像传感器。

具体的，图像采集装置106可以实时或者定时地对位于拣货平台101上的货品进行图像采集操作，从而可以获取到位于拣货平台101上货品的图像信息。而后对图像信息进行分析处理，以确定货品的位置和姿态信息，由于货品的不同位置和姿态需要通过不同的拿取动作来实现分拣，因此，在获取到货品的位置和姿态信息之后，则可以对位置和姿态信息进行分析处理，以生成与货品相对应的拿取控制信息。在一些实例中，基于位置和姿态信息生成与货品相对应的拿取控制信息可以包括：基于位置和姿态信息，确定货品的姿态类型，基于姿态类型确定与货品相对应的拿取动作，基于拿取动作和货品的位置信息生成拿取控制信息。

在获取到拿取控制信息之后，则可以基于拿取控制信息对移动装置102和拿取装置103进行控制，具体的，基于拿取控制信息控制移动装置102移动至货品相对应的预设位置处，通过拿取控制信息控制拿取装置103对预设位置处的货品执行拿取操作，以实现货品的分拣操作。

举例来说，在拿取装置103为吸盘、货品为矿泉水时，货品的姿态类型可以包括：竖向放置姿态、横向放置姿态、倾斜放置姿态；在货品为竖向放置姿态时，则与矿泉水相对应的拿取动作可以为通过吸盘吸住矿泉水的瓶盖处；在货品为横向放置姿态或者倾斜放置姿态时，则与矿泉水相对应的拿取动作可以为通过吸盘吸住矿泉水的瓶身处，显然的，当货品位于不同姿态时，为了能够实现对货品进行稳定的拣货操作，可以生成与货品相对应的不同的拿取控制信息。在获取到拿取控制信息之后，则可以基于拿取控制信息控制移动装置102和拿取装置103执行相对应的操作，从而可以实现了对任意姿态的矿泉水进行分拣操作。

本实施例中，通过图像采集装置106获取位于拣货平台101上货品的图像信息，基于图像信息对移动装置102和拿取装置103进行控制，从而有效地实现了可以对任意姿态下的货品进行分拣操作，进一步提高了该自动分拣装置使用的稳定可靠性。

图5为本申请实施例提供的一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法的流程示意图；参考附图5所示，本实施例提供了一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法，其中，自动分拣装置可以包括：支架主体、以及设置于支架主体上的拣货平台、移动装置和拿取装置，上述的移动装置设置于拣货平台的上端，拿取装置与移动装置相连接，具体的，自动分拣装置的接口可参考上述图2-图4所示实施例中的描述内容，在此不再赘述。另外，本实施例中方法的执行主体可以为货品的自动分拣装置，可以理解的是，该货品的自动分拣装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。具体的，该自动分拣方法可以包括：

步骤S501：获取货品分拣指令。

步骤S502：确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，至少一个货品箱设置于拣货平台上。

步骤S503：基于货品分拣指令控制移动装置带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，并控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与货品分拣指令相对应的分拣货品。

下面对上述各个步骤进行详细说明：

步骤S501：获取货品分拣指令。

当存在货品分拣需求时，自动分拣装置可以获取到货品分拣指令，具体的，货品分拣指令可以通过云端、客户端或者请求端所获取；或者，货品的自动分拣装置上可以配置有交互界面，用户可以在交互界面上输入执行操作，在获取到用户通过交互界面输入的执行操作之后，则可以基于执行操作生成货品分拣指令，从而有效地保证了对货品分拣指令进行获取的准确可靠性。

步骤S502：确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，至少一个货品箱设置于拣货平台上。

在获取到货品分拣指令之后，可以对货品分拣指令进行分析处理，以确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，此时的至少一个货品箱可以设置于拣货平台上，用于实现货品的拣货操作。

其中，对于待分拣的货品而言，在进行货品分拣操作之前，待分拣的货品可以按照预设方式存储在货品存储单元中，货品存储单元可以包括以下之一：货品仓库、货品柜、货品箱，例如：待分拣的水果可以按照预先配置的方式存储在货品仓库中，货品仓库中的环境信息(温度、湿度、氧气含量等等)适用于水果的存放；待分拣的蔬菜可以按照预先配置的方式存放在货品箱中，以方便对蔬菜进行运输；待分拣的冷藏食品可以按照预先配置的方式存放在货品柜中，货品柜中的环境适用于冷藏食品的存放。

上述的货品仓库的体积要大于货品柜的体积，货品柜的体积大于货品箱的体积，在货品存储单元的体积越小时，则越方便对货品存储单元中所存放的货品进行分拣操作。

以货品存储单元为货品箱为例，对于货品箱和存放在货品箱中的货品而言，一个货品箱中可以存储一个或多个品类的货品。在一些实例中：不同品类的货品可以存放在不同的货品箱中，例如：货品“苹果”所对应的货品箱与货品“梨子”所对应的货品箱不同。在另一些实例中，不同品类的货品可以存放在同一货品箱中的不同区域中，例如：货品箱可以同时存放货品“苹果”和货品“梨子”，但是，货品“苹果”存放在货品箱的左侧区域，货品“梨子”存放在货品箱的右侧区域等等。另外，同一货品箱在不同时刻中所存储的货品品类可以不同，在T1时刻时，货品箱A中存储的货品品类为“香蕉”，在T2时刻时，货品箱A中存储的货品品类可以为“矿泉水”，其中，T2时刻与T1时刻不同。

在一些实例中，在货品存储单元可以包括货品箱时，本实施例中的方法还可以包括：利用货品箱存放一个品类或者多个品类的货品，货品为待分拣的货品。具体的，利用货品箱可以存放一个品类的货品，或者，利用货品箱可以存放多个品类的货品。

在又一些实例中，在拣货平台上已经存放有多个货品箱，在获取到货品分拣指令之后，可以对货品分拣指令进行分析处理，以确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱。在一些实例中，确定与货品分拣指令相对应的货品可以包括：对货品分拣指令进行关键字提取操作，基于提取的关键字确定与货品分拣指令相对应的货品。或者，在另一些实例中，获取用于对货品分拣指令进行分析处理的机器学习模型，将货品分拣指令输入至机器学习模型中，从而可以获得与货品分拣指令相对应的货品。

在一些实例中，确定用于存放货品的至少一个货品箱可以包括：确定货品的品类信息；基于品类信息，确定用于存放货品的货品箱。具体的，预先配置有货品品类与货品箱之间的映射关系，在获取到与货品分拣指令相对应的货品之后，可以对货品进行品类识别，以获取货品的品类信息，而后可以基于品类信息和映射关系来确定用于存放货品的货品箱。在另一些实例中，确定用于存放货品的至少一个货品箱可以包括：获取货品的身份标识信息(例如：预设的二维码、条形码等等)，基于身份标识信息确定用于存放货品的货品箱。

步骤S503：基于货品分拣指令控制移动装置带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，并控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与货品分拣指令相对应的分拣货品。

其中，在获取到货品分拣指令，并确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱之后，可以基于货品分拣指令控制移动装置进行移动，以带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，具体的，可以控制移动装置移动至所确定的货品箱的上方，而后可以控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的待分拣货品进行分拣操作，从而可以获得与货品分拣指令相对应的分拣货品。

本实施例提供的自动分拣方法，通过获取货品分拣指令，确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，而后基于货品分拣指令控制移动装置带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，并控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与货品分拣指令相对应的分拣货品，从而有效地实现了货品的自动分拣操作，并且，在货品分拣指令所对应的货品包括多个品类时，通过对移动装置和拿取装置进行控制操作，可以实现对不同品类的货品进行拣货操作，这样不仅提高了拣货的质量和效率，降低人力成本，并且还能够满足不同的货品拣货需求，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性，保证了该自动分拣方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

图6为本申请实施例提供的另一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法的流程示意图；本实施例提供了一种将货品箱放置到拣货平台上的实现方式，具体的，参考附图6所示，本实施例中的方法可以包括：

步骤S601：获取拣货平台上可放置货品箱的位置信息和至少一个货品箱各自的货品存放位置。

步骤S602：基于位置信息和货品存放位置，生成与运输装置相对应的放置控制信号。

步骤S603：基于放置控制信号控制运输装置将至少一个货品箱放置到拣货平台上。

其中，对于拣货平台而言，在不同的时刻，拣货平台上所放置的货品箱的数量可以不同，例如：拣货平台的所有位置上放置有货品箱，或者，拣货平台的部分位置上放置有货品箱，或者，拣货平台的所有位置上均未放置有货品箱。在拣货平台上放置有部分的货品箱时，拣货平台上存在一部分的位置可以放置货品箱；在拣货平台上未放置货品箱时，拣货平台上的所有位置均可以放置货品箱。因此，为了能够保证将至少一个货品箱放置到拣货平台上，可以先获取拣货平台上可放置货品箱的位置信息，在一些实例中，获取拣货平台上可放置货品箱的位置信息可以包括：通过图像采集装置获取到拣货平台的图像信息，通过图像信息来确定拣货平台上可放置货品箱的位置信息。在另一些实例中，获取拣货平台上可放置货品箱的位置信息，通过重量传感器获取拣货平台上各个位置的重量信息，将重量信息小于预设阈值的位置确定为可放置货品箱的位置信息，将重量信息大于或等于预设阈值的位置确定为不可放置货品箱的位置信息。

在获取到拣货平台上可放置货品箱的位置信息之后，可以获取至少一个货品箱各自的货品存放位置，货品存放位置可以为仓库存储位置等等，在获取到拣货平台上可放置货品箱的位置信息和至少一个货品箱各自的货品存放位置之后，可以对位置信息和货品存放位置进行分析处理，以生成与运输装置相对应的放置控制信号，而后基于放置控制信号控制运输装置将至少一个货品箱放置到拣货平台上，从而可以实现基于放置控制信号控制运输装置将货品箱放置在拣货平台的对应位置处，实现了货品箱的放置操作。

在一些实例中，基于放置控制信号控制运输装置将至少一个货品箱放置到拣货平台上可以包括：确定与放置控制信号相对应的货品箱的数量；基于放置控制信号和货品箱的数量控制运输装置将货品箱放置到拣货平台上。具体的，拣货平台上可放置货品箱的位置信息包括：位置A和位置B，位置A能放置货品箱的数量为数量a，位置B能放置货品箱的数量为数量b，而后则可以基于位置A生成一放置控制信号C1，基于位置B生成一放置控制信号C2，放置控制信号C1对应于货品箱的数量a，放置控制信号C2对应于货品箱的数量b，而后则可以基于放置控制信号C1控制运输装置将数量a或者小于数量a的货品箱放置在拣货平台的位置A处，基于放置控制信号C2控制运输装置将数量b或者小于数量b的货品箱放置在拣货平台的位置B处，从而有效地实现了通过运输装置可以在拣货平台上的不同位置放置不同数量的货品箱，保证了货品箱放置的稳定可靠性。

本实施例中，通过获取拣货平台上可放置货品箱的位置信息和至少一个货品箱各自的货品存放位置，基于位置信息和货品存放位置生成与运输装置相对应的放置控制信号，而后基于放置控制信号控制运输装置将至少一个货品箱放置到拣货平台上，从而有效地实现了可以通过运输装置将至少一个货品箱自动地放置到拣货平台上，这样有利于实现货品的自动出库以及自动拣货操作，进一步提高了该方法的实用性。

图7为本申请实施例提供的又一种货品的自动分拣方法的流程示意图；参考附图7所示，为了提高该方法的实用性，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S701：获取拣货平台上货品箱的状态。

步骤S702：在货品箱的状态为空箱状态时，则基于货品箱的状态生成与运输装置相对应的转移控制信号。

步骤S703：基于转移控制信号控制运输装置将处于空箱状态的货品箱移动到预设位置处。

其中，对于位于拣货平台上的货品箱而言，由于拣货平台可以基于货品分拣指令对货品箱中的货品进行分拣操作，因此，位于拣货平台上的货品箱的状态可以包括：用于标识货品箱中货品数量较多的满箱状态、用于标识货品箱中货品数量较少的半箱状态、用于标识货品箱中货品数量为零的空箱状态。

在货品箱为空箱状态时，此时的分拣平台无法再次对货品箱中的货品进行分拣操作，因此，为了能够提高货品分拣操作的质量和效果，则可以将空箱状态的货品箱移出拣货平台，具体的，可以获取拣货平台上货品箱的状态，在一些实例中，可以通过图像采集装置获取拣货平台上货品箱的图像信息，通过图像信息来获取拣货平台上货品箱的状态；或者，在另一些实例中，可以通过重量传感器获取拣货平台上货品箱的重量信息，基于重量信息来获取拣货平台上货品箱的状态，例如：在重量信息大于或等于第一阈值时，则确定货品箱的状态为满箱状态；在重量信息小于第一阈值、且大于或等于第二阈值时，则确定货品箱的状态为半箱状态；在重量信息小于第二阈值时，则确定货品箱的状态为空箱状态。

在货品箱的状态为空箱状态时，由于此时的货品箱中货品的数量为零，无法继续实现货品的分拣操作，则可以基于货品箱的空箱状态生成与运输装置相对应的转移控制信号，具体的，可以确定空箱状态的货品箱所对应的位置信息，基于位置信息来生成与运动装置相对应的转移控制信号。在获取到转移控制信号之后，可以基于转移控制信号控制运输装置将处于空箱状态的货品箱由拣货平台转移到预设位置处，该预设位置可以是预先配置的用于存放空箱状态的货品箱的位置，例如：仓库、厂房、配货地等等。

本实施例中，通过获取拣货平台上货品箱的状态，在货品箱的状态为空箱状态时，则基于货品箱的状态生成与运输装置相对应的转移控制信号，而后基于转移控制信号控制运输装置将处于空箱状态的货品箱移动到预设位置处，从而有效地实现了能够将已经执行完货品拣货操作的货品箱进行移除操作，进一步提高了货品分拣操作的质量和效率。

在一些实例中，在基于货品分拣指令对货品箱中存放的待分拣货品进行分拣时，由于一个货品分拣指令所对应的货品箱可以为多个，多个货品箱可以来自不同的区域或者不同的货品产线，因此，所获得至少一个货品箱各自对应的待分拣货品可能会来自于不同的货品产线，此时，为了能够实现对不同品类的待分拣货品生成与货品分拣指令相对应的目标货品。参考附图4所示，自动分拣装置可以设置于支架主体100一侧的第一传送装置104和第二传送装置105，第二传送装置105可以与至少两个第一传送装置104相连接，其中，第一传送装置104用于对分拣货品进行传送，具体的，第一传送装置104可以实现为一传送履带，第二传送装置105用于对至少两个第一传送装置104所传输的分拣货品进行合流操作，具体的，第二传送装置105可以实现为一合流履带。

基于上述所提供的自动分拣装置，本实施例提供了一种生成与货品分拣指令相对应的目标货品的实现方式，参考附图8所示，在获得与货品分拣指令相对应的分拣货品之后，本实施例中的方法还可以包括：基于所有分拣货品生成与货品分拣指令相对应的目标货品，具体的，本实施例中的方法可以包括：

步骤S801：通过第一传送装置接收通过拿取装置所获得的分拣货品，并对分拣货品进行传输。

步骤S802：通过第二传送装置对至少两个第一传送装置所获得的分拣货品进行整合，以获得与货品分拣指令相对应的目标货品。

其中，在自动分拣装置包括设置于支架主体100一侧的第一传送装置104和第二传送装置105时，可以通过所设置的第一传送装置104接收通过拿取装置103所获得的分拣货品，并可以对分拣货品进行传输，在将分拣货品传输至预设位置时，分拣货品可以传输至第二传送装置105，这样通过第二传送装置105能够对至少两个第一传送装置104所获得的分拣货品进行整合，以获得与货品分拣指令相对应的目标货品。

举例来说，货品分拣指令所对应的目标货品可以包括分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3时，在通过分拣单元获取到分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3时，则可以通过第一传送装置104将分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3传输至第二传送装置105，第二传送装置105可以将所获得的分拣货品1、分拣货品2和分拣货品3进行合流操作，从而可以获取到与货品分拣指令相对应的目标货品。

本实施例中，通过第一传送装置接收通过拿取装置所获得的分拣货品，并对分拣货品进行传输，并通过第二传送装置对至少两个第一传送装置所获得的分拣货品进行整合，以获得与货品分拣指令相对应的目标货品，从而有效地保证了对目标货品进行确定的准确可靠性，进一步提高了该方法的实用性。

图9为本申请实施例提供的控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作的流程示意图；其中，为了能够实现货品的分拣操作，参考附图2所示，自动分拣装置可以包括：图像采集装置106，图像采集装置106可以设置于移动装置102上，以使得图像采集装置106可以在移动装置102的移动下进行移动，从而可以通过图像采集装置106对位于任意位置的货品箱中的货品进行图像采集操作。在一些实例中，图像采集装置可以包括深度摄像头或者能够对位于货品存储单元中的货品进行姿态检测的图像传感器即可，此时，参考附图9所示，本实施例中的控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作可以包括：

步骤S901：通过图像采集装置获取位于拣货平台上货品的图像信息。

步骤S902：基于图像信息确定货品的位置和姿态信息。

步骤S903：基于位置和姿态信息生成与货品相对应的拿取控制信息。

步骤S904：基于拿取控制信息对移动装置和拿取装置进行控制，以实现货品的分拣操作。

其中，在自动分拣装置包括图像采集装置时，通过图像采集装置可以实时或者定时地对位于拣货平台上的货品进行图像采集操作，从而可以获取到位于拣货平台上货品的图像信息。而后对图像信息进行分析处理，以确定货品的位置和姿态信息，由于货品的不同位置和姿态需要通过不同的拿取动作来实现分拣，因此，在获取到货品的位置和姿态信息之后，则可以对位置和姿态信息进行分析处理，以生成与货品相对应的拿取控制信息。在一些实例中，基于位置和姿态信息生成与货品相对应的拿取控制信息可以包括：基于位置和姿态信息，确定货品的姿态类型，基于姿态类型确定与货品相对应的拿取动作，基于拿取动作和货品的位置信息生成拿取控制信息。

在获取到拿取控制信息之后，则可以基于拿取控制信息对移动装置和拿取装置进行控制，具体的，基于拿取控制信息控制移动装置移动至货品相对应的预设位置处，通过拿取控制信息控制拿取装置对预设位置处的货品执行拿取操作，以实现货品的分拣操作。

举例来说，在拿取装置为吸盘、货品为矿泉水时，货品的姿态类型可以包括：竖向放置姿态、横向放置姿态、倾斜放置姿态；在货品为竖向放置姿态时，则与矿泉水相对应的拿取动作可以为通过吸盘吸住矿泉水的瓶盖处；在货品为横向放置姿态或者倾斜放置姿态时，则与矿泉水相对应的拿取动作可以为通过吸盘吸住矿泉水的瓶身处，显然的，当货品位于不同姿态时，为了能够实现对货品进行稳定的拣货操作，可以生成与货品相对应的不同的拿取控制信息。在获取到拿取控制信息之后，则可以基于拿取控制信息控制移动装置和拿取装置执行相对应的操作，从而可以实现了对任意姿态的矿泉水进行分拣操作。

本实施例中，通过图像采集装置获取位于拣货平台上货品的图像信息，基于图像信息确定货品的位置和姿态信息，基于位置和姿态信息生成与货品相对应的拿取控制信息，基于拿取控制信息对移动装置和拿取装置进行控制，从而有效地实现了可以对任意姿态下的货品进行分拣操作，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图10为本申请实施例提供的另一种货品的自动分拣方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，参考附图10所示，本实施例提供了另一种获取货品分拣指令的实现方式，具体的，本实施例中的获取货品分拣指令可以包括：

步骤S1001:获取预设货品的状态；

步骤S1002:在预设货品的状态为缺货状态时，则确定与预设货品相对应的数量信息以及位置信息。

步骤S1003:基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，生成与预设货品相对应的货品分拣指令。

其中，对于正在销售的货品或者位于仓库中的货品而言，不同时刻的货品可以对应有不同的状态，例如：充足状态、缺货状态等等，当正在售卖的货品或者位于仓库中的货品数量较多时，则可以认为此时的货品的状态为充足状态；当正在售卖的货品或者位于仓库中的货品数量数量较少或者没有时，则可以认为此时的货品状态为缺货状态。在货品状态为充足状态时，此时则无需进行补货操作，在货品状态为缺货状态时，为了保证货品的正常交易率，则需要对货品进行补货操作。

因此，为了能够保证货品交易操作的正常运行，可以获取预设货品的状态，预设货品可以是指正在售卖的货品、位于仓库中存储的备用货品等等，具体的，获取预设货品的状态可以包括：通过图像传感器获取到预设货品的图像信息，基于图像信息来确定预设货品的状态；或者，获取预设货品的状态可以包括：通过重量传感器获取到预设货品的重量信息，基于重量信息来确定预设货品的状态。

在预设货品的状态为缺货状态时，则说明此时需要进行自动补货操作，进而则可以确定与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，而后基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，则生成与预设货品相对应的货品分拣指令，该货品分拣指令用于实现对满足数量信息的预设货品进行分拣操作，以将分拣后的目标货品放置在与位置信息相对应的位置处，从而实现了自动检测是否存在货品缺货的情况，在货品缺货时，则可以自动实现货品补货操作，从而提高了该方法的实用性。

本实施例中，通过获取预设货品的状态，在预设货品的状态为缺货状态时，则确定与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，而后基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，生成与预设货品相对应的货品分拣指令，有效地实现了可以自动检测是否存在货品缺货的情况，在货品缺货时，则可以自动实现货品补货操作，从而提高了该方法的实用性。

在又一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：获取预设货品的时效状态，在预设货品的时效状态为无效状态时，则统计处于无效状态的预设货品的数量信息以及位置信息，基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，生成与预设货品相对应的货品分拣指令。

其中，对于正在销售的货品或者位于仓库中的货品而言，不同时刻的货品可以对应有不同的时效状态，例如：有效状态、无效状态等等，当正在售卖的货品或者位于仓库中的货品在预设的保质期内时，则可以认为此时的货品的时效状态为有效状态；当正在售卖的货品或者位于仓库中的货品已经超过了预设的保质期时，则可以认为此时货品的时效状态为无效状态。在货品的时效状态为有效状态时，此时则无需对货品进行更换操作；在货品的时效状态为无效状态时，为了保证货品的正常交易率，则需要对货品进行更换操作。

因此，为了能够保证货品交易操作的正常运行，可以获取预设货品的时效状态，预设货品可以是指正在售卖的货品、位于仓库中存储的备用货品等等，具体的，获取预设货品的时效状态可以包括：通过图像传感器获取到预设货品的图像信息，基于图像信息来确定预设货品的时效状态；或者，获取预设货品的时效状态可以包括：通过计时器获取到预设货品的售卖时间或者存储时间，基于售卖时间或者存储时间来确定预设货品的时效状态。

在预设货品的时效状态为无效状态时，则说明此时需要对货品进行自动更换操作，进而则可以确定处于无效状态的预设货品的数量信息以及位置信息，而后基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，则生成与预设货品相对应的货品分拣指令，该货品分拣指令用于实现对满足数量信息的预设货品进行分拣操作，以将分拣后的目标货品放置与位置信息相对应的预设货品进行更换操作，从而实现了自动检测是否存在超过时效期的货品，当存在超过时效期的货品时，则可以自动实现货品的更换操作，从而提高了该方法的实用性。

本实施例中，获取预设货品的时效状态，在预设货品的时效状态为无效状态时，则统计处于无效状态的预设货品的数量信息以及位置信息，基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，生成与预设货品相对应的货品分拣指令，有效地实现了可以自动检测是否存在货品更换的情况，在需要进行货品更换时，则可以自动实现的进行货品更换操作，从而提高了该方法的实用性。

具体应用时，参考附图11所示，为了方便实现货品的灵活分拣操作，以货品箱作为货品存储单元为例进行说明，这样实现了货品存储单元的小型化。另外，分拣单元包括吸盘(或者机械手)和深度摄像头为例，本应用实施例提供了一种自动拣货系统，该系统可以包括：

调度单元，用于获取货品分拣指令，并基于货品分拣指令对分拣单元和堆垛机进行控制；

分拣单元，与调度单元通信连接，用于对货品箱中的货品进行分拣操作，其中，分拣单元的数量可以为一个或多个，在分拣单元的数量为多个时，多个分拣单元可以对不同区域、不同位置处的货品进行分拣操作。

堆垛机，与调度单元通信连接，用于将货品箱放置在分拣平台上，或者，用于将分拣平台上的货品箱移走，其中，货品箱用于放置待分拣的货品，例如：货品箱中放置有从仓库中获取到的水果、蔬菜等等。

具体的，如图2-图4所示，分拣单元可以包括：主体、设置于主体上的XY方向运动的龙门、Z轴垂直方向运行的吸盘、视觉货品姿态识别传感器(摄像头)、水平合流履带和拣货平台，拣货平台设置于龙门上吸盘的下方，用于放置货品箱，其中，Z轴垂直方向运行的吸盘与XY方向运动的龙门相连接，视觉货品姿态识别传感器设置于吸盘的附近，水平合流履带设置于主体的一侧，用于接收进行分拣操作后所获得的货品。承接上述描述内容，本实施例中的货品的自动分拣方法可以包括以下步骤：

步骤1：调度单元获取待分拣订单。

其中，待分拣订单可以是用户直接输入的，或者也可以是系统自动分配的，或者也可以是调度单元自动生成的。

步骤2：确定与待分拣订单相对应的待分拣货品。

步骤3：基于待分拣货品，确定与待分拣货品相对应的至少一个货品箱。

步骤4：通过堆垛机将放置有待分拣货品的至少一个货品箱移动至拣货平台上。

其中，通过堆垛机可以将至少一个货品箱直接放置到拣货平台，以实现自动补货操作，这样可以减少补货人员的投入。在具体进行货品箱的放置操作时，可以通过待分拣货品的品类来依次进行货品箱的放置操作，货品的品类可以通过货品的条形码、二维码或者图像信息来获取。

步骤5：通过深度摄像头自动识别位于货品箱中待分拣的货品的位置和姿态，然后控制吸盘进行拣货。

具体的，通过待分拣的货品的位置控制XY方向运动的龙门和Z轴垂直方向运行的吸盘进行移动，以使得吸盘可以对预设位置处的货品进行吸取操作，而后将吸住的货品分拣到水平合流履带上，以可以获得待分拣订单所对应的目标货品。

步骤6：通过水平合流履带将分拣好的货物进行合流，获得待分拣订单相对应的目标货品，将目标货品直接给到快递员进行派送操作，减少人工的拣货。

参考附图12所示，本应用实施例提供了一种货品的自动补货操作，具体的，该方法可以包括：

步骤1：调度单元检测到货架上的货品缺货，将缺货信息通知给云端。

步骤2：云端基于补货信息生成对应的补货任务，并将补货任务通知给门店小二，门店小二收到补货任务后开始补货工作。

步骤3：门店小二将货物放置在堆垛机上，调度单元识别到堆垛机上的补货周转箱，调度堆垛机将货物周转箱运送到货架的指定位置。

步骤4：补货完成后，调度单元将补货完成的消息通知给云端，完成补货流程。

本应用实施例提供的技术方案，使用堆垛机可以将大仓运送过来的货品箱直接放在拣货平台上，这样节省了人工补货流程，无需进行人工拆零补货的操作，从而大大提高了补货的效率；另外，使用吸盘和图像识别技术可以对货品的姿态和具体位置进行精准定位，而后可以基于货品的姿态和位置来控制吸盘进行货品的拿取操作，同时可以通过图像识别技术进行商品的货期和质量巡检，从而实现货品的自适应拣货操作；此外，本实施例中龙门上的拣货平台可以控制在1.2m左右的高度，这样拣货平台可以在空间上叠加两层进行使用，并且，设置于拣货平台上的货品箱可以进行叠加放置，这样可以减少设备占用空间，增加了空间的利用率，具体的，针对1公斤内的货品而言，均可以放置在拣货平台上来实现自动拣货操作，这样可以满足大部分的门店出货和拣货需求，从而有利于提高门店的拣货效率，减少人工的工作量，同时也扩展了该控制方法使用的灵活可靠性。

图13为本申请实施例提供的一种货品的自动分拣装置的结构示意图；参考附图13所示，本实施例提供了一种货品的自动分拣装置，该自动分拣装置用于执行上述图5所示的自动分拣方法，具体的，该自动分拣装置可以包括：

第一获取模块11，用于获取货品分拣指令；

第一确定模块12，用于确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，至少一个货品箱设置于拣货平台上；

第一处理模块13，用于基于货品分拣指令控制移动装置带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，并控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与货品分拣指令相对应的分拣货品。

在一些实例中，在第一确定模块12确定用于存放货品的至少一个货品箱时，该第一确定模块12用于执行：确定货品的品类信息；基于品类信息，确定用于存放货品的至少一个货品箱。

在一些实例中，本实施例中的第一获取模块11和第一处理模块13用于执行以下步骤：

第一获取模块11，用于获取拣货平台上可放置货品箱的位置信息和至少一个货品箱各自的货品存放位置；

第一处理模块13，用于基于位置信息和货品存放位置，生成与运输装置相对应的放置控制信号；基于放置控制信号控制运输装置将至少一个货品箱放置到拣货平台上。

在一些实例中，本实施例中的第一获取模块11和第一处理模块13用于执行以下步骤：

第一获取模块11，用于获取拣货平台上货品箱的状态；

第一处理模块13，用于在货品箱的状态为空箱状态时，则基于货品箱的状态生成与运输装置相对应的转移控制信号；基于转移控制信号控制运输装置将处于空箱状态的货品箱移动到预设位置处。

在一些实例中，在第一处理模块13控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作时，该第一处理模块13用于执行：通过图像采集装置获取位于拣货平台上货品的图像信息；基于图像信息确定货品的位置和姿态信息；基于位置和姿态信息生成与货品相对应的拿取控制信息；基于拿取控制信息对移动装置和拿取装置进行控制，以实现货品的分拣操作。

在一些实例中，在第一获取模块11获取货品分拣指令时，该第一获取模块11用于执行：获取预设货品的状态；在预设货品的状态为缺货状态时，则确定与预设货品相对应的数量信息以及位置信息；基于与预设货品相对应的数量信息以及位置信息，生成与预设货品相对应的货品分拣指令。

图13所示装置可以执行图6-图12所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图6-图12所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图6-图12所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图13所示货品的自动分拣装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是手机、平板电脑、服务器、预设应用程序等各种设备。如图14所示，该电子设备可以包括：第一处理器21和第一存储器22。其中，第一存储器22用于存储相对应电子设备执行上述图6-图12所示实施例中提供的货品的自动分拣方法的程序，第一处理器21被配置为用于执行第一存储器22中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被第一处理器21执行时能够实现如下步骤：

获取货品分拣指令；

确定与货品分拣指令相对应的货品以及用于存放货品的至少一个货品箱，至少一个货品箱设置于拣货平台上；

基于货品分拣指令控制移动装置带动拿取装置相对于拣货平台进行移动，并控制拿取装置对位于至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与货品分拣指令相对应的分拣货品。

进一步的，第一处理器21还用于执行前述图6-图12所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括第一通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图6-图12所示方法实施例中货品的自动分拣方法所涉及的程序。

此外，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括：存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述图6-图12所示方法实施例中货品的自动分拣方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的单元或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种货品的自动分拣装置，其特征在于，包括：

支架主体；

拣货平台，设置于所述支架主体上，用于放置至少一个货品箱，所述货品箱用于存放一个品类或者多个品类的待分拣货品；

运输装置，与所述支架主体相互独立，用于将至少一个货品箱放置在练货平台上；

移动装置，与所述支架主体相连接，设置于所述拣货平台的上端，所述移动装置连接有拿取装置，所述移动装置能够沿着所述支架主体的预设方向进行移动，以带动所述拿取装置能够对位于所述拣货平台上任意一个位置的货品箱中的货品进行分拣操作，获得分拣货品。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动装置包括：

水平移动装置，与所述支架主体相连接，用于带动所述拿取装置相对于所述拣货平台沿水平方向进行移动；

垂向移动装置，与所述水平移动装置相连接，用于带动所述拿取装置相对于所述拣货平台沿重力方向进行移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：设置于所述支架主体一侧的第一传送装置，所述第一传送装置用于接收通过所述拿取装置所获得的分拣货品，并对所述分拣货品进行传输。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：设置于所述支架主体一侧的第二传送装置，所述第二传送装置与至少两个第一传送装置相连接；所述第二传送装置用于对至少两个第一传送装置所获得的分拣货品进行整合，以获得目标货品。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：图像采集装置，所述图像采集装置设置于所述移动装置上，用于获取位于所述拣货平台上货品的图像信息，以基于所述图像信息对所述移动装置和所述拿取装置进行控制。

6.一种基于自动分拣装置的货品的自动分拣方法，其特征在于，所述自动分拣装置包括：支架主体以及设置于支架主体上的拣货平台、移动装置和拿取装置，其中，所述移动装置设置于所述拣货平台的上端，所述拿取装置与所述移动装置相连接；所述方法包括：

获取货品分拣指令；

确定与所述货品分拣指令相对应的货品以及用于存放所述货品的至少一个货品箱，所述至少一个货品箱设置于所述拣货平台上；

基于所述货品分拣指令控制所述移动装置带动所述拿取装置相对于所述拣货平台进行移动，并控制所述拿取装置对位于所述至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，获得与所述货品分拣指令相对应的分拣货品。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定用于存放所述货品的至少一个货品箱，包括：

确定所述货品的品类信息；

基于所述品类信息，确定用于存放所述货品的至少一个货品箱。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述拣货平台上可放置货品箱的位置信息和至少一个货品箱各自的货品存放位置；

基于所述位置信息和所述货品存放位置，生成与运输装置相对应的放置控制信号；

基于所述放置控制信号控制所述运输装置将至少一个货品箱放置到拣货平台上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述拣货平台上货品箱的状态；

在所述货品箱的状态为空箱状态时，则基于所述货品箱的状态生成与所述运输装置相对应的转移控制信号；

基于所述转移控制信号控制所述运输装置将处于空箱状态的货品箱移动到预设位置处。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自动分拣装置还包括：图像采集装置，控制所述拿取装置对位于所述至少一个货品箱中的货品进行分拣操作，包括：

通过所述图像采集装置获取位于所述拣货平台上货品的图像信息；

基于所述图像信息确定所述货品的位置和姿态信息；

基于所述位置和姿态信息生成与所述货品相对应的拿取控制信息；

基于所述拿取控制信息对所述移动装置和所述拿取装置进行控制，以实现所述货品的分拣操作。

11.根据权利要求6-10中任意一项所述的方法，其特征在于，获取货品分拣指令，包括：

获取预设货品的状态；

在所述预设货品的状态为缺货状态时，则确定与所述预设货品相对应的数量信息以及位置信息；

基于与所述预设货品相对应的数量信息以及位置信息，生成与所述预设货品相对应的货品分拣指令。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求6-11中任意一项所述的货品的自动分拣方法。

13.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现如权利要求6-11中任意一项所述的货品的自动分拣方法。

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