CN115973658A - 一种仓储调度系统及方法 - Google Patents

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CN115973658A CN202111250617.5A CN202111250617A CN115973658A CN 115973658 A CN115973658 A CN 115973658A CN 202111250617 A CN202111250617 A CN 202111250617A CN 115973658 A CN115973658 A CN 115973658A
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王梦迪
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Beijing Jizhijia Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种仓储调度系统及方法，包括控制服务器、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备，库存区域包括可移动货架和其它种可移动载具；控制服务器确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，确定第一搬运设备、第二搬运设备、目标容器装卸设备，向第一搬运设备发送第一搬运指令，向第二搬运设备发送第二搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令；第一搬运设备响应于所第一搬运指令，搬运目标可移动货架到目标工作站；第二搬运设备响应于第二搬运指令，搬运其它种目标可移动载具至目标工作站；目标容器装卸设备响应于装卸指令，从目标可移动货架中取出目标第一容器或将目标第一容器放在目标可移动货架。

Description

一种仓储调度系统及方法
技术领域
本申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储调度系统及方法。
背景技术
随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储管理的处理能力也在经受严峻的考验。
电子商务的快速发展，如何提高分拣效率、减少从订单到交货的时间、减少劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题，在以往的机器人自动拣选系统中，货到人是一种较为常见的模式，所述货到人方式基于智能搬运机器人，机器人根据订单需要及库存信息，自动行驶至目标托盘、目标拣选货架下方将货架送到拣选工位，拣选人员取出所需货品放到指定容器完成拣选任务，仓储区域中存储的货物有零散、小件、中间、大件，对于中小件商品存放在货架中，对于大件商品放在托盘货架中，传统的仓储调度方案中将中大件、中小件商品分区存储，分别拣选再统一合流，或直接分开发货，这两种处理方法均增加了不必要的合流及履约成本。
因此，提高拣选效率并降低成本，就成为亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了仓储调度系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；
所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；
所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。
可选的，所述工作站设置传输线，所述工作站的站点位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸设备；
位于所述传输线入口的容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；
位于所述传输线出口的容器装卸设备，进一步被配置为从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。
可选的，所述工作站设置有至少一个缓存位；
所述缓存位，被配置为用于缓存所述容器装卸设备从所述可移动货架上取出的第一容器或缓存用于放在所述可移动货架的第一容器；
所述容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述缓存位中，或者，从所述缓存位中取出第一容器并放在可移动货架中。
可选的，所述工作站还包括缓存多功能区；
所述缓存多功能区，被配置为用于存放第一容器。
可选的，所述工作站设置有至少一个停靠区；
所述停靠区，被配置为用于停靠可移动货架或其它种可移动载具。
可选的，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在从所述可移动货架中取出第一容器时，确定所述可移动货架中对应的存储位是否有第一容器，和在将第一容器放在所述可移动货架时，确定所述可移动货架中对应的存储位是否为空中的至少一种。
可选的，所述容器装卸设备包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与目标第一容器之间的位姿偏差。
可选的，在所述位姿偏差大于或等于预设容忍阈值的情况下，所述容器装卸设备基于所述位姿偏差调整自身的位姿，使得调整后的所述容器装卸设备与所述目标第一容器之间的位姿偏差小于所述预设容忍阈值。
可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。
可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为视觉传感器、深度信息传感器或3D传感器。
可选的，所述控制服务器被配置为调度所述第一搬运设备将所述目标可移动货架搬运回所述库存区域的原位置或其他位置；和/或，调度所述第二搬运设备将所述其它种目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。
可选的，所述控制服务器被配置为根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定所述可移动货架在返回至所述库存区域时的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定所述其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
可选的，所述控制服务器被配置为根据所述工作站与空闲的存储位之间的距离排序，确定可移动货架和/或其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
可选的，所述控制服务器被配置为响应于理货任务，调度所述第一搬运设备将可移动货架从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变；和/或,调度所述第二搬运设备将其它种可移动载具从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。
可选的，所述控制服务器被配置为根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位。
可选的，所述控制服务器，还被配置为确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备和用于装卸所述目标第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标第一容器，并放置在所述调整后目标位置。
可选的，所述控制服务器还配置为根据所述目标第一容器中存储的货物的热度和/或所述目标第一容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标第一容器的调整后目标位置。
可选的，所述控制服务器，还被配置为响应于预设容器调整触发条件确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。
可选的，所述预设容器调整触发条件包括用于拣选订单的订单任务或用于调整容器位置的容器调整任务。
可选的，所述可移动货架的尺寸和所述其它种可移动载具的尺寸相同或两者的尺寸差值小于预设阈值。
可选的，所述其它种可移动载具包括拣选货架，其中，所述拣选货架包括至少一个隔板，所述至少一个隔板将所述拣选货架分割为至少两层，所述拣选货架的隔板上设置有至少一个货格，所述货格内容纳有仓储货物。
可选的，所述其它种可移动载具包括托盘支架，所述托盘支架上承载托盘，所述托盘中承载仓储货物。
可选的，所述可移动货架包括至少一层接驳层，位于所述接驳层中的第一容器至少可被所述容器装卸设备操作。
可选的，所述可移动货架还包括除所述接驳层之外的非接驳层，位于所述非接驳层中的容器只被所述容器装卸设备操作。
可选的，所述第一搬运设备，进一步被配置为搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备，进一步被配置为将所述目标第一容器在接驳层内、非接驳层内或者接驳层与非接驳层之间调换位置。
可选的，所述系统还包括混合可移动载具，所述混合可移动载具位于所述库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。
可选的，所述控制服务器，还被配置为根据订单任务确定目标混合可移动载具，同时确定用于搬运所述目标混合可移动载具的第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
所述第三搬运设备，被配置为响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储调度方法，所述方法应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；
所述控制服务器确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；
所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。
可选的，所述工作站设置传输线，所述工作站的站点位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸设备；
位于所述传输线入口的容器装卸设备从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；
位于所述传输线出口的容器装卸设备从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。
可选的，所述工作站设置有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存所述容器装卸设备从所述可移动货架上取出的第一容器或缓存用于放在所述可移动货架的第一容器；
所述目标容器装卸设备从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中，包括：
所述容器装卸设备从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述缓存位中，或者，从所述缓存位中取出第一容器并放在所述可移动货架中。
可选的，所述方法还包括：
所述控制服务器调度所述第一搬运设备将所述目标可移动货架搬运回所述库存区域的原位置或其他位置；和/或，调度所述第二搬运设备将所述其它种目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。
可选的，所述方法还包括：
所述控制服务器根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定所述可移动货架在返回至所述库存区域时的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定所述其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
可选的，所述方法还包括：
所述控制服务器根据所述工作站与空闲的存储位之间的距离排序，确定可移动货架和/或其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
可选的，所述方法还包括：
所述控制服务器响应于理货任务，调度所述第一搬运设备将可移动货架从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变；和/或,调度所述第二搬运设备将其它种可移动载具从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。
可选的，所述方法还包括：
所述控制服务器根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位。
可选的，所述方法还包括：
所述控制服务器确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备和用于装卸所述目标第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标第一容器，并放置在所述调整后目标位置。
可选的，所述控制服务器确定所述目标第一容器的调整后目标位置，包括：
所述控制服务器根据所述目标第一容器中存储的货物的热度和/或所述目标第一容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标第一容器的调整后目标位置。
可选的，所述控制服务器确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，包括：
所述控制服务器响应于预设容器调整触发条件确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。
可选的，所述预设容器调整触发条件包括用于拣选订单的订单任务或用于调整容器位置的容器调整任务。
可选的，所述系统还包括混合可移动载具，所述混合可移动载具位于所述库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种：
所述控制服务器根据订单任务确定目标混合可移动载具，同时确定用于搬运所述目标混合可移动载具的第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
所述第三搬运设备响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站。本申请实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。通过本申请提供的仓储调度系统，将原有的货到人仓储形式，与新的货架加货箱形式相结合，在同一仓储区域内实现多种可移动载具混合存储的形式，在同一个工作站中完成多种货物再退混合拣选的模式，省去后续繁琐的合流流程，无需合流人员和场地，极大的降低了运营成本。
附图说明
图1是本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种可移动货架的示意图；
图3是本申请一实施例提供的另一种可移动货架的示意图；
图4是本申请一实施例提供的工作站的示意图；
图5是本申请一实施例提供的货箱站点的示意图；
图6是本申请一实施例提供的第一种混合可移动载具的示意图；
图7是本申请一实施例提供的第二种混合可移动载具的示意图；
图8是本申请一实施例提供的第三种混合可移动载具的示意图；
图9是本申请一实施例提供的第四种混合可移动载具的示意图；
图10是本申请一实施例提供的仓储调度方法的流程图。
附图标记
110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-库存区域，130- 库存支架，1301-可移动货架，130101-接驳层，130102-非接驳层，1302-拣选货架，1303-托盘支架，1304-混合可移动载具，130401-第一存储位，130402-货格，130403-第二存储位，140- 搬运设备，150-工作站，1501-传输线，1502-缓存位，1503-缓存多功能区，160-容器装卸设备。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
在本申请中，提供了一种仓储调度系统，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
图1示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，该系统包括一个或多个控制服务器110，库存区域120，所述库存区域中包括多个库存支架130，多个库存支架之间形成通道，在通道中运行有一个或多个搬运设备140，在库存区域外设置有多个工作站 150和容器装卸设备160。
控制服务器110与搬运设备140和/或容器装卸设备160无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与搬运设备140、容器装卸设备160、工作站150 的软件系统等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。
所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置有多个库存支架130，库存支架130中有至少两种不同的可移动载具，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架1301和除所述可移动货架1301之外的其他种可移动载具，其中，可移动货架1301包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将可移动货架1301分割为至少两层，所述可移动货架1301的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，其中，第一容器中容纳的仓储货物为小于或等于预设体量的仓储货物。第一容器可以为料箱。
参见图2，图2示出了本申请一实施例体用的一种可移动货架1301的示意图，如图2所示，可移动货架1301中有多个用于存储第一容器的存储位，可移动货架1301为密集存储，相邻的第一容器之间的缝隙很小，无法使用容器存取设备存取第一容器，只能通过容器装卸设备取出或放在第一容器。
在实际应用中，可移动货架1301中还可以包括至少一层接驳层和除接驳层之外的非接驳层，参见图3，图3示出了本申请一实施例提供的另一种可移动货架1301的示意图，如图3 所示，可移动货架1301中包括至少一层接驳层130101，位于接驳层中的容器可以被容器在装卸设备操作，也可以被容器存取设备操作，可移动货架1301除接驳层130101之外，还包括非接驳层130102，非接驳层130101中的第一容器只能被容器装卸设备操作。
搬运可移动货架的搬运设备，在将存放有目标第一容器的可移动货架搬运到工作站后，由工作站中的目标容器装卸设备将目标第一容器在接驳层130101内、非接驳层130102内、接驳层130101和非接驳层130102之间调换位置。
其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器，其中，第二容器中容纳仓储货物为大于预设体量的仓储货物，在实际应用中，其它种可移动载具可以包括隔板货架、拣选货架、托盘支架、笼车、托板支架等等，需要注意的是，本申请中其它种可移动载具的货架均为非密集存储的货架。
具体的，其它种可移动载具包括拣选货架1302，所述拣选货架1302包括至少一个隔板，所述至少一个隔板将所述拣选货架1302分割为至少两层，所述拣选货架的隔板上设置有至少一个货格，所述货格内容纳有仓储货物，货格中存储的货物为零散货物。
其它种可移动载具还包括托盘支架1303，所述托盘支架1303上承载托盘，所述托盘中承载仓储货物。托盘中承载仓储货物为大于预设体量的仓储货物，即中大件货物。
搬运设备140即用于搬运至少两种不同的可移动载具的设备，在实际应用中，至少两种不同的可移动载具的尺寸可以相同，也可以不同，当至少两种不同的可移动载具的尺寸相同或尺寸差值小于预设阈值的情况下，可以使用同一型号的搬运设备140，以降低存储成本，在实际应用中，搬运设备140可以为搬运机器人。
所述容器装卸设备为自动将第一容器从可移动货架中取出，或将第一容器放置到可移动货架中的设备，所述容器装卸设备包括第一传感器，该第一传感器用于在从所述可移动货架中取出第一容器时，确定可移动货架中对应的存储位是否有第一容器；还用于在将第一容器放如所述可移动货架时，确定可移动货架中对应的存储位是否为空。
容器装卸设备还可以包括第二传感器，第二传感器用于确定容器撰写设备与目标第一容器之间的位姿偏差，在所述位姿偏差大于或等于预设容忍阈值的情况下，容器装卸设备基于所述位姿偏差调整自身的位姿，使得调整后的所述容器装卸设备与所述目标第一容器之间的位姿偏差小于所述预设容忍阈值。即容器装卸设备在接触第一容器前，需要根据第二传感器判断与目标第一容器之间是否有偏差，如果偏差距离较大，则需要调整容器装卸设备的位姿，使得偏差距离在可以容忍的范围内。
在实际应用中，第一传感器和第二传感器可以为同一个传感器，也可以为不同的传感器，更进一步的，第一传感器和第二传感器均为视觉传感器、深度信息传感器或3D传感器，例如 2D摄像头、3D摄像头等等。
工作站150为货物拣选区，在工作站150中可以执行货物拣选、货物上架、容器调整、货物盘点等仓储任务，在工作站150可以由人工或自动化设备执行上述仓储任务，其中，自动化设备包括自动化机械臂。
在本申请提供的仓储系统中，每个工作站150均包括货箱站点和货架站点，其中，货箱站点用于停放可移动货架，取出或存入可移动货架中的第一容器，货架站点用于停放除可移动货架外的其它种可移动载具，从其它种可移动载具中取出、存放货物或容纳仓储货物的第二容器。
在本申请提供的一实施方式中，每个工作站150设置有传输线1501，传输线包括传输线入口和传输线出口，工作站的货箱站点和货架站点围绕所述传输线设置，具体的，货架站点位于传输线的传输路径中，货箱站点位于传输线入口和/或传输线出口，在传输线入口和传输线出口分别设置有容器装卸设备，位于所述传输线入口的容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；位于所述传输线出口的容器装卸设备，进一步被配置为从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。
参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的某个工作站的示意图。在工作站中包括货箱站点和货架站点，其中，货箱站点用于中大件货物、货架、托盘拣选，货架站点用于中小件货物、货箱拣选。
在本申请提供的一实施方式中，工作站150设置有至少一个缓存位1502，缓存位用于缓存第一容器，其中，用于缓存第一容器可以是由容器装卸设备从可移动货架上取出的；也可以是存放于缓存位中，需要被容器装卸设备放置到可移动货架上的。
容器装卸设备可以从可移动货架的存储位中取出目标第一容器，并将目标第一容器放置在缓存位中，或者从缓存位中取出目标第一容器并放置在可移动货架中。
参见图5，图5示出了本申请一实施例提供的某个货箱站点的示意图。如图5所示，货箱站点中包括至少一个缓存位1502，缓存位1502用于缓存第一容器。
如图5所示，所述工作站还可以包括缓存多功能区1503，所述缓存多功能区1503，被配置为用于存放第一容器，存放于缓存多功能区1503的第一容器可以用于容纳预设时间段内第一出货量大于第一出货量阈值的货物，例如预设时间段可以为大于一天。在实际应用中，有些第一容器中的仓储货物会被多个订单命中，如果每次都从库存区域中搬运可移动货架到工作站，会浪费时间，因此可以预设时间段内第一出货量大于第一出货量阈值的货物对应的第一容器暂存在缓存多功能区，缓存多功能区可以根据订单任务的情况在竖直方向上移动，将订单任务命中的第一容器从高处移到低处，便于订单任务的拣选，提高拣选效率。
在本申请提供的一实施例中，工作站还可以设置有至少一个货架停靠区，具体的，货架停靠区用于停靠可移动货架或其它种可移动载具，例如将可移动货架停靠在货箱站点的货架停靠区，将其它种可移动载具停靠在货架站点的货架停靠区。
下面结合具体实施例对本申请提供的仓储调度系统做进一步解释说明。
所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；
所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。
控制服务器110在接收到订单任务后，若根据订单任务确定订单命中了目标可移动货架 1301、其它种目标可移动载具以及目标工作站150，则同时确定用于搬运目标可移动货架1301 的第一搬运设备140-1，用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备140-2，用于装卸第一容器的目标容器装卸设备160，并向第一搬运设备140-1发送第一搬运指令，向第二搬运设备140-2发送第二搬运指令，向目标容器装卸设备160发送装卸指令。
第一搬运设备140-1被配置为响应于第一搬运指令，移动至目标可移动货架1301底部，并将目标可移动货架1301搬运至目标工作站150。
第二搬运设备140-2被配置为响应于第二搬运指令，移动至其它种目标可移动载具底部，并将其它种目标可移动载具搬运至目标工作站150，需要注意的是，如果根据订单任务命中了拣选货架，则其它种目标可移动载具为拣选货架1302；若根据订单任务命中了托盘支架，则其它种目标可移动载具为托盘支架1303；若根据订单任务同时命中了拣选货架和托盘支架，则其它种目标可移动载具为拣选货架1302和托盘支架1303。
目标容器装卸设备160位于目标工作站，被配置为响应于装卸指令，在目标可移动货架 1301抵达目标工作站后从目标可移动货架中取出目标第一容器；并在订单任务完成之后，将目标第一容器放回到目标可移动货架中。
需要注意的是，在实际应用中，目标第一容器可以放回到同一个可移动货架中，也可以放到不同的可移动货架中。在将目标第一容器放回到同一个可移动货架中的情况下，还可以放到不同的存储位中。具体的，所述控制服务器，还被配置为确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备和用于装卸所述目标第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标第一容器，并放置在所述调整后目标位置。
其中，控制服务器110还被配置为确定目标可移动货架1301上的目标第一容器、目标第一容器的当前存储位、目标第一容器的调整后目标位置，并确定搬运所述目标可移动货架1301 的搬运设备140和用于装卸所述目标第一容器的容器装卸设备160，向所述第一搬运设备140 发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备160发送装卸指令。
第一搬运设备140，进一步被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架1301到所述目标工作站150。
位于目标工作站150的目标容器装卸设备160，被配置为响应于装卸指令，从当前存储位取出目标第一容器，并在执行完仓储任务后，放置在调整后目标位置。
在本申请提供的具体实施方式中，所述控制服务器还配置为根据所述目标第一容器中存储的货物的热度和/或所述目标第一容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标第一容器的调整后目标位置。
需要注意的是，本申请中货物的热度值是根据货物的出货量和/或出货频次确定，货物的热度值高是指第一容器中货物的出货量大和/或出货频次高，如果第一容器中放置多个SKU 货物，则根据多个SKU货物的出货量和/或出货频次的加权求和值确定货物的热度。
货物之间的关联度具体是指在订单任务中，货物一同被选中的频次，例如美甲油和卸甲油，通常会出现在同一个订单中，则这两个货物之间的关联度就比较高，容纳这两个货物的两个第一容器之间的距离就会比较近。便于根据订单任务出货。
在本申请提供的仓储调度系统的另一应用场景中，所述控制服务器，还被配置根据预设容器调整触发条件确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。
具体的，当目标第一容器从一个可移动货架的存储位中取出，并放置在另外的可移动货架的存储位后，则前一个可移动货架的存储位就会出现空闲，此时可以将另外的第一容器放在到前一个可移动货架的空闲存储位中。
在实际应用中，工作站的容器装卸设备还可以用于执行可移动货架中第一容器的调整，具体的，控制服务器根据预设容器调整触发条件确定目标可移动货架1301上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。其中，预设容器调整触发条件具体包括用于拣选订单的订单任务或用于调整容器位置的容器调整任务。
可移动货架中第一容器的调整，可以是依托于订单任务，当可移动货架1301在执行拣选订单后，根据第一容器中货物的热度和/或货物之间的关联度来确定目标容器的调整后目标位置；还可以是依托于容器调整任务，每隔一段预设时间区间，可以根据预设时间区间内第一容器中货物的热度和/或货物之间的关联度来确定目标容器的调整后目标位置，进而执行第一容器的位置调整。
在执行完订单任务之后，所述系统还包括：
所述控制服务器被配置为调度所述第一搬运设备将所述目标可移动货架搬运回所述库存区域的原位置或其他位置；和/或，调度所述第二搬运设备将所述其它种目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。
即在完成订单拣选任务之后，需要将用于订单拣选的目标可移动货架和/或其它种目标可移动载具搬运回库存区域中，具体的，由第一搬运设备将目标可移动货架搬运回库存区域，由第二搬运设备将其它种目标可移动载具搬运回库存区域，需要注意的是，目标可移动货架和其它种目标可移动载具可以被搬运回各自原位置，也可以搬运至库存区域的其他位置。
在本申请提供的一具体实施方式中，所述控制服务器被配置为根据所述工作站与空闲的存储位之间的距离排序，确定可移动货架和/或其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。即当将可移动货架和/或其它种可移动载具搬运回库存区域时，将可移动货架和/或其它种可移动载具搬运至库存区域中距离工作站最近的空闲存储位，以减少搬运设备的运行距离。
将可移动货架和/或其它种目标可移动载具搬运回库存区域适用于可移动货架和/或其它种目标可移动载具根据业务任务到工作站进行相应处理后的场景，也适用于专门对存储区域中的可移动货架和/或其它种目标可移动载具中的货物进行理货的场景。在根据业务任务到工作站进行相应业务处理(如拣货、盘点、补货等等)后，可移动货架和/或其它种目标可移动载具的位置发生了变化；或在理货场景下，根据可移动货架和/或其它种目标可移动载具热度、命中率等原因重新确定可移动货架和/或其它种目标可移动载具的位置。
在本申请提供的另一具体实施方式中，以理货场景为例，所述控制服务器被配置为响应于理货任务，调度所述第一搬运设备将可移动货架从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变；和/或,调度所述第二搬运设备将其它种可移动载具从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。
在理货场景下，无需将可移动货架和/或其它种可移动载具搬运至工作站，控制服务器响应于理货任务，确定可移动货架和/或其它种可移动载具的当前位置和调整后位置，再调动第一搬运设备到库存区域将可移动货架从当前位置搬运至调整后位置，调动第二搬运设备到库存区域将其它种可移动载具从当前位置搬运至调整后位置，当可移动货架和/或其它种可移动载具的当前位置和调整后位置的情况下，保持可移动货架和/或其它种可移动载具的当前位置不变。
更进一步的，所述控制服务器被配置为根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位。
在实际应用中，需要根据可移动货架的活跃度确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位，根据其它种可移动载具的活跃度确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位，其中，可移动货架的活跃度根据可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种来确定；其它种可移动载具的活跃度根据其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种来确定。
在本申请提供的另一具体实施方式中，以将可移动货架和/或其它种可移动载具从工作站搬运回库存区域的场景为例，所述控制服务器被配置为根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定所述可移动货架在返回至所述库存区域时的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定所述其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
即在可移动货架和/或其它种可移动载具在工作站完成目标业务任务之后，需要根据可移动货架的活跃度来确定可移动货架搬运回库存区域的存储位，根据其它种可移动载具的活跃度来确定其它种可移动载具搬运回库存区域的存储位，具体的，可移动货架的活跃度根据可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种来确定；其它种可移动载具的活跃度根据其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种来确定。
在实际应用中，还可以根据可移动货架的热度值将可移动货架搬运至库存区域的其他位置，可移动货架的热度值具体是指可移动货架中第一容器的热度值来确定，第一容器的热度值由第一容器中货物的出货量和/或出货频次确定，第一容器的热度值高是指第一容器中货物的出货量大和/或出货频次高，可移动货架的热度值越高说明可移动货架中第一容器的热度值高，将热度值稿的可移动货架搬运至库存区域中距离工作站更近的地方，便于在订单任务中，减少热度值高的可移动货架的运动距离，提高拣选效率。
同样的其它种目标可移动载具的热度值计算方法同可移动货架的热度值的计算方法，具体的计算方式参见上述描述，在此不在赘述。
为了进一步提高拣选效率，本申请提供的仓储调度系统还提供了混合可移动载具1304，混合可移动载具1304位于库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。
参见图6，图6示出了本申请一实施例提供的第一种混合可移动载具的示意图。如图6所示，混合可移动载具1304中包括了第一存储位130401和货格130402，其中，第一存储位 130401中放置第一容器；货格130402中放置散装货物。
参见图7，图7示出了本申请一实施例提供的第二种混合可移动载具的示意图，如图7所示，混合可移动载具1304中包括了第二存储位130403和货格130402，其中，第二存储位 130403中放置承载托盘，承载托盘中承载仓储货物；货格130402中放置散装货物。
参见图8，图8示出了本申请一实施例提供的第三种混合可移动载具的示意图，如图8所示，混合可移动载具1304中包括了第一存储位130401和第二存储位130403，其中，第一存储位130401中放置第一容器；第二存储位130403中放置承载托盘，承载托盘中承载仓储货物。
参见图9，图9示出了本申请一实施例提供的第四种混合可移动载具的示意图，如图9所示，混合可移动载具1304中包括了第一存储位130401、货格130402和第二存储位130403，其中，第一存储位130401中放置第一容器；第二存储位130403中放置承载托盘，承载托盘中承载仓储货物；货格130402中放置散装货物。
控制服务器在根据订单任务命中目标混合可移动载具的情况下，确定用于搬运目标混合可移动载具的第三搬运设备，并将第三搬运设备发送第三搬运指令，第三搬运设备响应于所述第三搬运指令，搬运目标混合可移动载具到目标工作站执行订单任务。
需要注意的是，如果订单任务命中的货物在目标混合可移动载具的第一存储位130401的情况下，则将目标混合可移动载具搬运至目标工作站的货箱站点；如果订单任务命中的货物在目标混合可移动载具的货格130402、第二存储位130403的情况下，则将目标混合可移动载具搬运至目标工作站的货架站点；如果订单任务命中的货物即在第一存储位130401，又在货格130402、第二存储位130403的情况下，则将目标混合可移动载具分别搬运至目标工作站的货箱站点和货架站点，搬运的先后顺序不限，以实际应用为准。
下面结合具体场景对本申请提供的仓储调度系统做进一步解释说明：
实施例1
实施例1提供的仓储调度系统包括控制服务器、库存区域、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架的存储位中承载第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载第二容器，每个工作站包括货架站点和货箱站点。
控制服务器根据订单任务确定目标可移动货架、拣选货架以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运拣选货架的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站的货箱站点。
所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运拣选货架至所述目标工作站的货架站点。
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器并放置在所述目标工作站的货架站点，并在订单任务完成后将目标第一容器放在所述目标可移动货架。
实施例2
实施例2提供的仓储调度系统包括控制服务器、库存区域、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架的存储位中承载第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载第二容器，每个工作站包括货架站点和货箱站点。
控制服务器根据订单任务确定目标可移动货架、托盘支架以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运托盘支架的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站的货箱站点。
所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运托盘支架至所述目标工作站的货架站点。
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器并放置在所述目标工作站的货架站点，并在订单任务完成后将目标第一容器放在所述目标可移动货架。
实施例3
实施例3提供的仓储调度系统包括控制服务器、库存区域、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架的存储位中承载第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载第二容器，每个工作站包括货架站点和货箱站点。
控制服务器根据订单任务确定目标混合可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述混合可移动载具的第三搬运设备和用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。
所述第三搬运设备，被配置为在根据订单任务命中第一容器的情况下，响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站的货箱站点。
所述第三搬运设备，被配置为在根据订单任务命中第二容器或货物的情况下，响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站的货架站点。
本申请实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。通过本申请提供的仓储调度系统，将原有的货到人仓储形式，与新的货架加货箱形式相结合，在同一仓储区域内实现多种可移动载具混合存储的形式，在同一个工作站中完成多种货物再退混合拣选的模式，省去后续繁琐的合流流程，无需合流人员和场地，极大的降低了运营成本。
参见图10，图10示出了本申请一实施例提供的仓储调度方法的流程图。所述仓储调度方法应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器。具体的，所述方法包括：
步骤1002：所述控制服务器确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。
步骤1004：所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站。
步骤1006：所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站。
步骤1008：所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。
在本申请一可选实施方式中，所述工作站设置传输线，所述工作站的站点位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸设备；
位于所述传输线入口的容器装卸设备从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；
位于所述传输线出口的容器装卸设备从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。
在本申请一可选实施方式中，所述工作站设置有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存所述容器装卸设备从所述可移动货架上取出的第一容器或缓存用于放在所述可移动货架的第一容器；
所述目标容器装卸设备从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中，包括：
所述容器装卸设备从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述缓存位中，或者，从所述缓存位中取出第一容器并放在所述可移动货架中。
在本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
所述控制服务器调度所述第一搬运设备将所述目标可移动货架搬运回所述库存区域的原位置或其他位置；和/或，调度所述第二搬运设备将所述其它种目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。
在本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
所述控制服务器根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定所述可移动货架在返回至所述库存区域时的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定所述其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
在本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
所述控制服务器根据所述工作站与空闲的存储位之间的距离排序，确定可移动货架和/或其它种可移动载具在返回至所述库存区域时的存储位。
在本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
所述控制服务器响应于理货任务，调度所述第一搬运设备将可移动货架从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变；和/或,调度所述第二搬运设备将其它种可移动载具从所述库存区域的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。
在本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
所述控制服务器根据所述可移动货架上存储的货物的货物装卸频率以及货物装卸数量中的至少一种，确定可移动货架的活跃度，根据可移动货架的活跃度的排序，确定可移动货架在理货时调整位置后的存储位；和/或，根据所述其它种可移动载具上存储的货物的出货频率以及出货数量中的至少一种，确定其它种可移动载具的活跃度，根据其它种可移动载具的活跃度的排序，确定其它种可移动载具在理货时调整位置后的存储位。
在本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
所述控制服务器确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备和用于装卸所述目标第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标第一容器的目标可移动货架到所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标第一容器，并放置在所述调整后目标位置。
在本申请一可选实施方式中，所述控制服务器确定所述目标第一容器的调整后目标位置，包括：
所述控制服务器根据所述目标第一容器中存储的货物的热度和/或所述目标第一容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标第一容器的调整后目标位置。
在本申请一可选实施方式中，所述控制服务器确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后目标位置，包括：
所述控制服务器响应于预设容器调整触发条件确定目标可移动货架上的目标第一容器、所述目标第一容器的当前存储位以及调整后存储位。
在本申请一可选实施方式中，所述预设容器调整触发条件包括用于拣选订单的订单任务或用于调整容器位置的容器调整任务。
在本申请一可选实施方式中，所述系统还包括混合可移动载具，所述混合可移动载具位于所述库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种：
所述控制服务器根据订单任务确定目标混合可移动载具，同时确定用于搬运所述目标混合可移动载具的第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
所述第三搬运设备响应于所述第三搬运指令，搬运所述目标混合可移动载具到所述目标工作站。
本申请实施例提供的仓储调度方法，将原有的货到人仓储形式，与新的货架加货箱形式相结合，在同一仓储区域内实现多种可移动载具混合存储的形式，在同一个工作站中完成多种货物再退混合拣选的模式，省去后续繁琐的合流流程，无需合流人员和场地，极大的降低了运营成本。
上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；
所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；
所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。
2.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站设置传输线，所述工作站的站点位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸设备；
位于所述传输线入口的容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述传输线上；
位于所述传输线出口的容器装卸设备，进一步被配置为从所述传输线出口取出所述第一容器并放在可移动货架的存储位。
3.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站设置有至少一个缓存位；
所述缓存位，被配置为用于缓存所述容器装卸设备从所述可移动货架上取出的第一容器或缓存用于放在所述可移动货架的第一容器；
所述容器装卸设备，进一步被配置为从可移动货架的存储位中取出第一容器并放在所述缓存位中，或者，从所述缓存位中取出第一容器并放在所述可移动货架中。
4.如权利要求3所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站还包括缓存多功能区；
所述缓存多功能区，被配置为用于存放第一容器。
5.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站设置有至少一个停靠区；
所述停靠区，被配置为用于停靠可移动货架或其它种可移动载具。
6.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在从所述可移动货架中取出第一容器时，确定所述可移动货架中对应的存储位是否有第一容器，和在将第一容器放在所述可移动货架时，确定所述可移动货架中对应的存储位是否为空中的至少一种。
7.如权利要求6所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸设备包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与目标第一容器之间的位姿偏差。
8.如权利要求7所述的仓储调度系统，其特征在于，在所述位姿偏差大于或等于预设容忍阈值的情况下，所述容器装卸设备基于所述位姿偏差调整自身的位姿，使得调整后的所述容器装卸设备与所述目标第一容器之间的位姿偏差小于所述预设容忍阈值。
9.如权利要求7所述的仓储调度系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。
10.一种仓储调度方法，其特征在于，所述方法应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、至少两种不同的可移动载具、搬运设备、容器装卸设备、工作站，其中，所述至少两种不同的可移动载具包括可移动货架和除所述可移动货架之外的其它种可移动载具，所述库存区域包括多个可移动货架和多个其它种可移动载具，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器，所述其它种可移动载具上承载仓储货物或者承载可容纳仓储货物的第二容器；
所述控制服务器确定目标可移动货架、其它种目标可移动载具以及目标工作站，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的第一搬运设备、用于搬运其它种目标可移动载具的第二搬运设备、用于装卸第一容器的目标容器装卸设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；
所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述目标可移动货架到所述目标工作站；
所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述其它种目标可移动载具至所述目标工作站；
所述目标容器装卸设备位于所述目标工作站响应于所述装卸指令，从所述目标可移动货架中取出目标第一容器或者将目标第一容器放在所述目标可移动货架中。
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