CN116002257A - 仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，包括：仓库存储区、工作站、电子设备、第一机器人、第二机器人、第三机器人，各机器人的搬运方式不同。仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域中包括多个第一货架；第二区域中包括多个第二货架；第一货架和第二货架的结构不同。电子设备获取目标货物的出库调度任务后确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务并发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，其中目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个，出库搬运任务中包括目标货物的位置信息。能够设置组合货架，联合机器人之间的运行调度。

Description

仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备。

背景技术

近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。其中，“货到人”可以包括货架到人和货箱到人两种搬运方式。

其中，货架到人是指机器人将货架搬运到工作站，货箱到人是指机器人将货箱搬运到工作站。当机器人将货架或者货箱搬运至工作站后，工作人员可以根据订单信息在工作站完成货物的拣选。目前，在仓储行业中，同一个仓库中执行将货架或者货箱搬运至工作站的机器人通常为同一种类的机器人。

然而，传统的“货到人”搬运方式，各种类型机器人合作的联合调度率低。

发明内容

本发明提供了一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，以解决采用传统的仓储系统机器人合作的联合调度率低的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域和/或第二区域的一侧设置有工作站；工作站中包括第二机器人、第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；第一区域中包括多个第一货架；各第一货架两两之间设置为第一机器人运行的第一运行区域，第一货架的底部为第二机器人运行的第二运行区域；第二区域中包括多个第二货架，第二区域包括多个第二货架，第二货架的底部为第三机器人行走的第三运行区域；第一货架和第二货架的结构不同；

电子设备，用于获取目标货物的出库调度任务，并基于出库调度任务确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将出库搬运任务发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个；出库搬运任务中包括目标货物的位置信息；

第一机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层；

第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站；

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站；

工作站，用于对目标机器人搬运的料箱中的目标货物或者第二货架中的目标货物进行拣选。

在一种可选择的实施例中，工作站包括混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台；第一工作平台为对第二机器人搬运的目标货物进行拣选的工作平台；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台；第二工作平台为对第三机器人搬运的第二货架中的目标货物进行拣选的平台；

第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至混检工作平台或者第一工作平台；

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至混检工作平台或者第二工作平台。

在一种可选择的实施例中，工作站中的工作平台均设置为混检工作平台；

第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至混检工作平台；

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至混检工作平台。

在一种可选择的实施例中，第二货架包括可搬运货架；

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的可搬运货架搬运至工作站。

在一种可选择的实施例中，第二货架包括第一子货架和第二子货架；第一子货架设置于第二子货架的上方，第一子货架的结构与第二子货架的结构不同，并且第一子货架的格口与第一货架的格口相同；第二货架两两之间还包括第一机器人运行的第四运行区域；

第一机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位；第二目标货物缓存位位于第一区域中第一货架的最下层；

第二机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至第一工作平台或者混检工作平台；

第一机器人，还用于运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口；

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二子货架搬运至第二工作平台或者混检工作平台。

在一种可选择的实施例中，第二区域中还包括：第三货架；第三货架与第一货架的结构相同；各第三货架分别位于各第二货架的一侧；各第三货架两两之间设置有第一机器人运行的第五运行区域，第三货架底部设置有第二机器人运行的第六运行区域；第一货架和第三货架中存储的货物类型相同；

第一机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第五运行区域和第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第三货架的第三目标货物缓存位；

第二机器人，还用于接收到出库搬运任务后，将第三目标货物缓存位的目标货物的料箱搬运至工作站。

在一种可选择的实施例中，第一货架的存储密度大于第二货架的存储密度；

第一货架用于存储第一类货物，第二货架用于存储的第二类货物；第一类货物的货物规格小于等于第二类货物的货物规格，和/或，第二类货物的出库量大于第一类货物的出库量。

第二方面，本申请提供一种仓储系统调度方法，应用于上述第一方面任一项实施例中的仓储系统中，该方法包括：

电子设备获取目标货物的出库调度任务；

基于目标货物的出库调度任务，确定目标货物对应的目标货架；目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；第一货架和第二货架的结构不同；

根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务；其中，目标运行区域为第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，第一运行区域为各第一货架两两之间区域，第二运行区域为第一货架的底部，第三运行区域为第二货架的底部；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个。

在一种可选择的实施例中，根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务，包括：

若目标货架为第一货架的情况下，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层；

在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台或者混检工作平台；第一工作平台为对第二机器人搬运的目标货物进行拣选的工作平台；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台；

若目标货架为第二货架的情况下，将第三机器人确定为目标机器人，并向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站中的第二工作平台或者混检工作平台；第二工作平台为对第三机器人搬运的目标货物进行拣选的平台。

在一种可选择的实施例中，第二货架包括第一子货架和第二子货架；第一子货架设置于第二子货架的上方，第一子货架的结构与第二子货架的结构不同，并且第一子货架的格口与第一货架的格口尺寸相同；第二货架两两之间还包括第一机器人运行的第四运行区域；方法还包括：

若目标货架为第一子货架的情况下，将第一机器人作为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位，或者，以使第一机器人运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口；

在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至工作站；

若目标货架为第二子货架的情况下，且目标货物的料箱位于目标格口时，将第三机器人确定为目标机器人，向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。

在一种可选择的实施例中，第二区域中还包括：第三货架；第三货架与第一货架的结构相同；各第三货架分别位于各第二货架的一侧；各第三货架两两之间设置有第一机器人运行的第五运行区域，第三货架底部设置有第二机器人运行的第六运行区域；方法还包括：

若目标货架为第一子货架的情况下，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库搬运任务，以使第一机器运行于第五运行区域和第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第三货架的第三目标货物缓存位；第三目标货物缓存位位于第三货架的最下层；

在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第三目标货物缓存位时，将第二机器人作为目标机器人，并向第二机器人发送出库搬运任务，以使第二机器人将第三目标货物缓存位的目标货物的料箱搬运至工作站。

在一种可选择的实施例中，仓储系统调度方法还包括：

电子设备获取目标物体的入库调度任务；

基于入库调度任务，获取各个待上架商品的商品信息；商品信息包括商品规格和历史时间段内待上架商品的出库频率；

根据各待上架商品的商品信息，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

在一种可选择的实施例中，根据各待上架商品的商品信息，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中，包括：

若待上架商品的商品规格大于预设的尺寸，将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架后，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置；

若待上架商品的商品规格小于等于预设的尺寸，则根据待上架商品的出库频率，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

在一种可选择的实施例中，根据待上架商品的出库频率，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中，包括：

若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，则将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置；

若待上架商品的出库频率不大于预设频率阈值，将第一货架作为目标上架货架，控制第二机器人在第二运行区域运行，并将第一货架中的第一目标料箱搬运至工作站的第二上架工作平台，在待上架商品入库至第一目标料箱时，控制第二机器人将第一目标上架料箱搬运回第一货架，

或者，将第三货架作为目标上架货架，控制第二机器人在第六运行区域运行，并将待上架商品对应的第二目标料箱搬运至工作站的第二上架工作平台，并在待上架商品入库至第二目标料箱时，控制第二机器人将第二目标料箱搬运回第三货架。

在一种可选择的实施例中，若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，则将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置，包括：

若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，获取第二货架中各个货位的载物状态；

在第二货架中存在未载物的货位的情况下，将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置。

在一种可选择的实施例中，仓储系统调度方法还包括：

获取各个工作站的工作状态以及下一波次的多个出库订单；

在各个工作站的工作状态为工作中的情况下，则触发仓储系统的自动理货模式，控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域或者第四运行区域运行，将各个待理货货物的料箱从当前货位搬运至目标货位；

在各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制第一机器人将待理货货物对应的当前料箱和目标理货货箱搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域运行将各当前料箱和目标理货货箱从第一理货工作平台搬运至初始位置；

在各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制第三机器人，将待理货货物对应的当前货架和目标理货货架搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第三机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第三运行区域运行将各当前货架和目标理货货架从第一理货工作平台搬运至初始位置。

在一种可选择的实施例中，仓储系统调度方法还包括：

获取多个目标出库订单；目标出库订单中包括至少一种需要出库的目标商品；

获取各目标商品对应的仓库存储区；

在获取的仓储存储区包括第一区域和第二区域时，确定第一订单数量和第二订单数量，第一订单数量为各目标出库订单仅命中第一区域中第一货架的订单数量；第二订单数量为各目标出库订单仅命中第二区域中第二货架的第二订单数量；

根据第一订单数量和第二订单数量分别占所有目标出库订单的比例，确定工作中混行工作平台的数量；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台。

第三方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统调度装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标货物的出库调度任务；

第一确定模块，用于基于目标货物的出库调度任务，确定目标货物对应的目标货架；目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；第一货架和第二货架的结构不同；

第二确定模块，用于根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务；其中，目标运行区域为第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，第一运行区域为各第一货架两两之间区域，第二运行区域为第一货架的底部，第三运行区域为第二货架的底部；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；目标位置包括第一货架最下层的第一目标货物缓存位，以及，工作站中第二机器人和第三机器人中至少一个对应的工作站。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于从存储器中读取指令，并执行指令以实现前述第二方面以及第二方面任一实现方式的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第二方面以及第二方面的任一实现方式中的方法。

本实施例提供的仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，由于仓储系统包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域和/或第二区域的一侧设置有工作站；工作站中包括第二机器人、第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；第一区域中包括多个第一货架；各第一货架两两之间设置为第一机器人运行的第一运行区域，第一货架的底部为第二机器人运行的第二运行区域；第二区域中包括多个第二货架，第二货架的底部为第三机器人行走的第三运行区域；第一货架和第二货架的结构不同。

其中电子设备获取目标货物的出库调度任务，并基于出库调度任务确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将出库搬运任务发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，其中目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个，出库搬运任务中包括目标货物的位置信息。其中，第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层。第二机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站。第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。

基于此，仓储系统中能够实现多种机器人同时运行、联合调度，可充分利用存储空间，设置组合货架，更好的联合机器人之间的运行调度，提高出库效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为传统技术的仓储系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种仓储系统调度方法应用的仓储系统；

图3为本申请实施例提供的一种第一货架的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种第二货架的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种仓储系统的第一布局示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种第二货架的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种第二区域中货架设置示意图；

图8为本申请实施例提供的仓储系统的第二布局的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的仓储系统的第三布局的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的第一种仓储系统调度方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的第二种仓储系统调度方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的第三种仓储系统调度方法的流程示意图

图13为本申请实施例提供的一种仓储系统调度装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

随着机器人领域的不断发展，逐渐从“人到货”式拣货模式转换至现有的“货到人”模式，货架到人是指机器人搬运货架到工作站，完成待拣选任务；货箱到人是指机器人搬运货箱到工作站完成拣选任务。目前，在仓储行业中，同一个仓库中执行将货架或者货箱搬运至工作站的机器人通常为同一种类的机器人。如图1所示，仓库1中全是A货架，机器人a可以通过在A货架上拿取货物并搬运至工作站。仓库2中全是B货架，机器人b可以通过将B货架搬运至工作站。因此，在传统的仓储系统中，各个机器人之间的联合调度性较差。

基于此，本申请提供一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，由于仓储系统包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域和/或第二区域的一侧设置有工作站；工作站中包括第二机器人、第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；第一区域中包括多个第一货架；各第一货架两两之间设置为第一机器人运行的第一运行区域，第一货架的底部为第二机器人运行的第二运行区域；第二区域中包括多个第二货架，第二货架的底部为第三机器人行走的第三运行区域；第一货架和第二货架的结构不同。

其中电子设备获取目标货物的出库调度任务，并基于出库调度任务确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将出库搬运任务发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，其中目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个，出库搬运任务中包括目标货物的位置信息。其中，第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层。第二机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站。第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。基于此，仓储系统中能够实现多种机器人同时运行、联合调度，可充分利用存储空间，设置组合货架，更好的联合机器人之间的运行调度，提高出库效率。

在对本申请实施例的技术方案说明之前，首先结合附图对本申请实施例的应用场景进行说明。

参见图2，图2为本申请实施例提供的一种仓储系统调度应用的仓储系统，该仓储系统包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同。仓储存储区包括第一区域和第二区域。第一区域和/或第二区域的一侧设置有工作站。工作站中包括第二机器人、第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台。第一区域中包括多个第一货架。各第一货架两两之间设置为第一机器人运行的第一运行区域，第一货架的底部为第二机器人运行的第二运行区域；第二区域中包括多个第二货架，第二货架的底部为第三机器人行走的第三运行区域。其中，第一货架和第二货架的结构不同。

其中，电子设备，用于获取目标货物的出库调度任务，并基于出库调度任务确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将出库搬运任务发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务。需要说明的是，目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个。目标机器人可以在对应的形势区域内行驶。其中，出库搬运任务中包括目标货物的位置信息。

其中，若目标机器人为第一机器人，第一机器人用于在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层。该第一目标货物缓存位位于第一货架的最下面一层。第一货架可以如图3所示。第一机器人可以参见图3所示。第一机器人可以将货架格口中的料箱(货箱)通过取箱装置(例如，机械臂)从格口中取出。可选地，第一货架中存放货箱(货物)的格口规格相同。

其中，若目标机器人为第二机器人，第二机器人用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站。第二机器人可以如图3所示，第二机器人可以通过将目标货物的料箱从货物缓存位顶起运输。第二机器人可以通过将货物缓存位上的货物运输至对应的工作站。

其中，若目标机器人为第三机器人，第三机器人用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。第三机器人用于将如图4所示的第二货架搬运至对应的工作站。第三机器人可以通过将目标货物的料箱所在的货架顶起运输。

其中，工作站用于对目标机器人搬运的料箱中的目标货物或者第二货架中的目标货物进行拣选。

可选地，第一货架的存储密度大于第二货架的存储密度。其中，第一货架用于存储第一类货物，第二货架用于存储的第二类货物。第一类货物的货物规格小于等于第二类货物的货物规格，和/或，第二类货物的出库量大于第一类货物的出库量。其中，存储密度为货架中格口的数量多少决定，若格口的数量多，则存储密度较大，若格口的数量少，则存储密度小。

示例地，第一货架中可以存储暂时无需出库或出库频率较低的中小件商品。第二货架中可以存储即将出库或出库频率较高的中大件商品。

在本申请实施例中，可根据业务场景和客户需求选择不同的存储区域布局，在实际拣选作业中更灵活、更易用，相比纯货架到人方案增加了存储密度，相比纯货箱到人方案降低了成本、提高了效率。另外，本申请实施例提出的存储区域布局可将纵向存储空间利用到极致。并且仓储系统中能够实现多种机器人同时运行、联合调度，可充分利用存储空间，设置组合货架，更好的联合机器人之间的运行调度，提高出库效率。

在一些可选择的实施例中，工作站可以包括混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台。其中，第一工作平台为对第二机器人搬运的目标货物进行拣选的工作平台。混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台。第二工作平台为对第三机器人搬运的第二货架中的目标货物进行拣选的平台。

具体地，第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至混检工作平台或者第一工作平台。

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至混检工作平台或者第二工作平台。

需要说明的是，出库搬运任务中包括目标工作平台，针对第二机器人，目标工作平台在设置的过程中，可以在混检工作平台或者第一工作平台中选择。针对第三机器人，目标工作平台在设置的过程中，可以在混检工作平台或者第二工作平台中选择。

在本申请实施例中，可以通过设置混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台，充分利用多个机器人运行的优势对应设置工作站，以提高调度效率。

在另一些可选择的实施例中，工作站中的工作平台可以均设置为混检工作平台。

具体地，第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至混检工作平台。

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至混检工作平台。

在本实施例中，将工作站均设置为混检工作平台，可以在机器人出库的过程中工作站的选择更多，以实现多种机器人同时运行、联合调度，提高出库效率。

在一些可选择地的实施例中，第二货架包括可搬运货架，参照图4所示，其中，第三机器人用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的可搬运货架搬运至工作站。在第二货架为可搬运货架时，仓储系统的布局可以如图5所示。第一区域位于第二区域的左侧，需要说明的是，此处的布局仅为一种示例，第一区域也可以为与第二区域的右侧，或者第一区域位于第二区域的里侧，在此不加以限制。

在另一些可选择的实施例中，如图6所示，第二货架包括第一子货架和第二子货架。其中，第一子货架设置于第二子货架的上方，第一子货架的结构与第二子货架的结构不同，并且第一子货架的格口与第一货架的格口相同。第二货架两两之间还包括第一机器人运行的第四运行区域。

具体地，第一机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位。其中，第二目标货物缓存位位于第一区域中第一货架的最下层。可以增加存储密度、充分利用仓库纵向空间。

第二机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至第一工作平台或者混检工作平台。

第一机器人，还用于运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口。

第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二子货架搬运至第二工作平台或者混检工作平台。

进一步地，在一些实施例中，参照图7所示，第二区域中还包括：第三货架，第三货架与第一货架的结构相同。各第三货架分别位于各第二货架的一侧，各第三货架两两之间设置有第一机器人运行的第五运行区域，第三货架底部设置有第二机器人运行的第六运行区域；第一货架和第三货架中存储的货物类型相同。

具体地，第一机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第五运行区域和第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第三货架的第三目标货物缓存位；

第二机器人，还用于接收到出库搬运任务后，将第三目标货物缓存位的目标货物的料箱搬运至工作站。

在本实施例中，可以实现多种机器人同时运行、联合调度，可根据业务场景和客户需求选择不同的方案布局、机器人配比，在实际拣选作业中更灵活、更易用，相比纯货架到人方案增加了存储密度，相比纯货箱到人方案降低了成本、提高了效率。

在一个实施例中，仓储系统的布局可以参照图8所示设置，也可以设置为如图9所示的第二布局。第二布局中，第一区域位于第二区域的一侧，第二区域的另一侧设置有工作站。

其中，电子设备、工作站、第一机器人、第二机器人、第三机器人之间通过网络通信。其中，电子设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，在此不加以限制。其中，第一机器人、第二机器人、第三机器人用于执行货物搬运任务，工作站33为用于对货物进行拣选操作的地点，第一货架、第二货架为用于放置货物。

电子设备可以在获取目标物体的出库调度任务后，获取需要搬运目标物体的商品信息，并基于商品信息确定目标物体对应的目标货架，进而根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，控制目标机器人在对应的目标运行区域中行走，并将目标物体搬运至对应的工作站。

在本申请实施例中提出的仓储系统，可根据业务场景和客户需求选择不同的存储区域布局，在实际拣选作业中更灵活、更易用，相比纯货架到人方案增加了存储密度，相比纯货箱到人方案降低了成本、提高了效率。另外，本申请实施例提出的存储区域布局可将纵向存储空间利用到极致，当储量需求更高时，可将第二子货架上方增设第一子货架，其中第一子货架中包括第一机器人搬运货物对应的存储货位，充分利用混跑优势。

下面对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

图10为本申请实施例提供的一种仓储系统调度方法的流程示意图，参见图10，该方法可应用于上述仓储系统，以执行主体为电子设备为例，对仓储系统调度方法进行说明。该方法包括：

S202，电子设备获取目标物体的出库调度任务。

其中，目标物体可以包括待出库的货箱、货物、货架等，在此不加以限制。出库调度任务为需要机器人将目标物体搬运至工作站，以在工作站拣选对应订单中货物的任务。

需要说明的是，当电子设备获取到各个订单后，可以将各个订单分配至各个工作站，可以基于订单中各个待出库的货物生成对应的出库订单任务，以使对应的机器人基于出库订单任务将目标物体搬运至对应工作站中实现订单中各个货物的拣选后出库。

S204，基于目标货物的出库调度任务，确定目标货物对应的目标货架；目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；第一货架和第二货架的结构不同。

其中，商品信息可以包括目标物体的所在货位信息、目标物体所在容器(货箱或者料箱)的货位信息，目标物体对应的货架的位置信息、目标物体的尺寸规格以及目标物体的数量信息等，在此不加以限制。需要说明的是，各个货架中各个货位是否存储货物(货箱)，各个货架、各个货位的位置等都为预先存储的信息，当各个货架中进行入库后，各个货位存储的物品信息(包括存储物体的尺寸规格、存储物体的数量信息均预先进行存储)。

具体地，当获取到目标物体的出库调度任务后，可以确定出目标物体的商品信息，例如，目标物品所在货架的位置信息以及所在货位的货位信息等，进而可以确定目标物体对应的目标货架。

可选地，在各个货物(货箱)在进行上架的过程中，可以根据货物(货箱)的尺寸规格，对应存储于第一区域的第一货架，或者第二区域的第二货架。例如，若货物(货箱)的尺寸规格大于预设的尺寸，则存储于第二货架。若货物(货箱)的尺寸规格不大于预设的尺寸，则存储于第一货架。

进一步地，在确定目标货架之前，还可以当获取到目标物体的出库调度任务后，首先确定出目标物体的商品信息，例如，目标物品的规格尺寸，进而可以确定目标物体对应存储的区域，确定存储于第一货架或者第二货架。再基于目标物体的所在货架的位置信息以及所在货位的货位信息等，进一步确定出目标物体对应的目标货架。

可选地，当目标物体对应存储于第一货架，或者，第二货架中的多个货位时，可以优先将距离对应工作站最近的包括存储目标物体货位的货架作为目标货架。

示例地，若目标物体对应存储于第一货架中的货架1、货架2、货架3，也即货架1、货架2、货架3中均存放有目标物体，则可以将距离工作站最近的货架1，作为目标货架。

可选地，若目标物体对应存储于第二货架中，可以将同一个第二货架中具有一个订单中最多待出库的货物的货架，作为目标货架。

示例地，若目标物体对应第二货架中，该目标物体对应的订单中，若包括多个待出库的其他物体，例如，订单A中包括目标物体c、物体d、物体e。若第二货架中，货架q、货架s均存在目标物体c，若货架q中还存储有物体d和物体e，货架s中仅存储有物体e，则优先选择货架q作为目标货架。进而，可以将目标货架由第三机器人直接搬运至工作站中，能够一次性最多的搬运待出库的物体至工作站，节省搬运次数，提高出库效率。

S206，根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务；其中，目标运行区域为第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，第一运行区域为各第一货架两两之间区域，第二运行区域为第一货架的底部，第三运行区域为第二货架的底部；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个。

具体地，当确定了目标物体对应的目标货架后，由于不同的目标货架对应不同执行搬运任务的机器人，则可以根据目标物体所在的目标货架，确定对应目标机器人。

当确定了目标货架后，若目标货架为第一货架，则可以进一步获取目标物体的目标货位。进而，若目标货位位于对应的第一货架上的货物缓存区，则可以控制第二机器人将货物缓存区的目标货物的料箱搬运至对应第二机器人的工作站1中，其中，第二机器人在第二运行区域行驶。需要说明的是，该工作站1可以设置为仅用于拣选第二机器人搬运的目标物体的第一工作平台，也可以设置为混检工作平台，即可以用于拣选第二机器人搬运物体的工作平台，也可以设置为用于拣选第三机器人搬运物体的工作平台，在此不加以限制。

若目标货架为第一货架，目标物体对应存储的目标货位并非货物缓存区，则控制第一机器人将目标物体由目标货位搬运至所在第一货架的第一目标货物缓存区，其中，第一机器人在第一运行区域行驶。进而，控制第二机器人将第一目标货物缓存区的目标物体搬运至对应第二机器人的工作站1中，其中，第二机器人在第二运行区域行驶。

在一种可选择的实施例中，参照图4所示，若第二货架设置为可搬运货架，目标物体对应存储于第二货架中，则可以控制对应的第三机器人将目标货架搬运至对应的工作站2中，其中，第三机器人在第三运行区域行驶，该第三运行区域位于第二货架的底部。其中，该工作站2可以设置为仅用于拣选第三机器人搬运的目标货架的第三工作平台，也可以设置为混检工作平台，即可以用于拣选第三机器人搬运货架的工作平台，也可以设置为用于拣选第二机器人搬运物体的工作平台，在此不加以限制。

在另一种可选择的实施例中，参照图6所示，第二货架可以为包括第一子货架和第二子货架组合形成的组合货架，在其他可选择的实施例中，参照图7所示，在组合货架的旁边还存在有第三货架。

进一步地，步骤S206，根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务，具体包括：

S2062，若目标货架为第一货架的情况下，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层。

具体地，若命中的目标货架为第一货架，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务。以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位。

S2064，在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台或者混检工作平台；第一工作平台为对第二机器人搬运的目标货物进行拣选的工作平台；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台。

具体地，若命中的目标货架为第一货架上的第一目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台或者混检工作平台。

需要说明的是，若出库调度指令中确定的工作站为第一工作平台，则第二机器人将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台。若出库调度指令中确定的工作站为混检工作平台，则第二机器人将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站中的混检工作平台。

S2066，若目标货架为第二货架的情况下，将第三机器人确定为目标机器人，并向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站中的第二工作平台或者混检工作平台；第二工作平台为对第三机器人搬运的目标货物进行拣选的平台。

具体地，命中的目标货架为第二货架，可以向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站中的第二工作平台或者混检工作平台。

需要说明的是，若出库调度指令中确定的工作站为第二工作平台，则第三机器人将第第二货架搬运至工作站中的第二工作平台。若出库调度指令中确定的工作站为混检工作平台，则第二机器人将第二货架搬运至工作站中的混检工作平台。

在本实施例中，能够实现多种机器人同时运行、联合调度，可充分利用存储空间，设置组合货架，更好的联合机器人之间的运行调度，提高出库效率。

在一些示例中，参照图4所示，第二货架包括第一子货架和第二子货架，第一子货架设置于第二子货架的上方，第一子货架的结构与第二子货架的结构不同，并且第一子货架的格口与第一货架的格口尺寸相同，第二货架两两之间还包括第一机器人运行的第四运行区域。则仓储调度系统调度方法，还包括：

S302，若目标货架为第一子货架的情况下，将第一机器人作为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位，或者，以使第一机器人运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口。

具体地，若命中的目标货架为第二区域中第二货架的第一子货架，则可以先第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位，或者，以使第一机器人运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口。

在第一机器人运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口时，可以使得第三机器人后续能够将第二子货架搬运至工作站，同时可以使得其他的第一机器人、第二机器人执行其他搬运任务，增强机器人之间的联合调度。

S304，在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至工作站。

具体地，若在目标货物的料箱已搬运至第二目标货物缓存位时，则需要第二机器人将其搬运至对应的工作站。

S306，若目标货架为第二子货架的情况下，且目标货物的料箱位于目标格口时，将第三机器人确定为目标机器人，向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。

具体地，当命中目标货架为第二子货架，且目标货物的料箱位于目标格口时，将第三机器人确定为目标机器人，向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。

进一步地，若为了提高存储密度，在第二区域中还可以设置有第三货架。参照图7所示，其中，第三货架与第一货架的结构相同，各第三货架分别位于各第二货架的一侧，各第三货架两两之间设置有第一机器人运行的第五运行区域，第三货架底部设置有第二机器人运行的第六运行区域。仓储系统调度方法，还包括：

S402，若目标货架为第一子货架的情况下，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库搬运任务，以使第一机器运行于第五运行区域和第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第三货架的第三目标货物缓存位；第三目标货物缓存位位于第三货架的最下层。

S404，在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第三目标货物缓存位时，将第二机器人作为目标机器人，并向第二机器人发送出库搬运任务，以使第二机器人将第三目标货物缓存位的目标货物的料箱搬运至工作站。

在本申请实施例中，通过不同货架对应不同机器人的出库调度方案，能够实现多种机器人同时运行、联合调度，可充分利用存储空间，设置组合货架，更好的联合机器人之间的运行调度，提高出库效率。

当仓储系统中既需要第二机器人对应的工作平台，又需要第三机器人对应的工作平台时，需要合理的分配工作站，基于此，在一个实施例中，仓储系统调度方法，还包括：

S102，获取多个目标出库订单；目标出库订单中包括至少一种需要出库的目标商品。

其中，目标出库订单可以为上游系统发布的订单，在每一个目标出库订单中包括至少一个待出库的目标商品，该目标商品可以位于货箱(料箱)、货架上。

S104，获取各目标商品对应存储的仓库存储区。

其中，各个商品分布于仓库存储区中的各个货架及货位为已知数据。

S106，在获取的仓储存储区包括第一区域和第二区域时，确定订单中对应的仓库存储区仅包括第一区域的第一订单数量，以及，订单中对应的仓库存储区仅包括第二区域的第二订单数量。

具体地，当确定各个目标出库订单中的各个目标商品可以对应第一区域和第二区域两个区域中的货架时，可以统计出各个目标出库订单中各个目标商品仅对应第一区域的第一订单数量，以及对应各个目标出库订单中各个目标商品仅对应第二区域的第二订单数量。

S108，根据第一订单数量和第二订单数量分别占所有目标出库订单的比例，将工作站配置为混检工作平台；混检工作平台为用于拣选第二机器人搬运的目标物体以及第三机器人搬运的目标物体的工作平台。

具体地，可以分别确定出第一订单数量占所有目标出库订单的第一比例，以及第二订单数量占所有目标出库订单的第二比例。进而按照确定出的第一比例和第二比例，分配对应第二机器人和第三机器人的工作站数量。即设置包括两种不同工作平台的混检工作平台。

可选地，若各个目标出库订单中的各个目标商品仅第一区域时，则可以将工作站全部设置为第二机器人对应的第一工作平台。

可选地，若各个目标出库订单中的各个目标商品仅第二区域，且第二区域中的第二货架并非组合货架时，则可以将工作站全部设置为第三机器人对应的第二工作平台。

可选地，也可以将工作站均设置为混检工作平台，混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标物体以及第三机器人搬运的目标物体的工作平台。

在本申请实施例中，通过获取多个目标出库订单，获取各目标商品对应存储的仓库存储区，在获取的仓储存储区包括第一区域和第二区域时，确定订单中对应的仓库存储区仅包括第一区域的第一订单数量，以及，订单中对应的仓库存储区仅包括第二区域的第二订单数量，进而根据第一订单数量和第二订单数量分别占所有目标出库订单的比例，将工作站配置为混检工作平台。能够根据合理的比例设置混检工作平台，在仓储系统运行过程中，三种工位可根据业务场景相互切换、调整数量，混合拣选订单较多的时段。

在本申请实施例中，可以在获取目标物体的出库调度任务后，基于目标物体的出库调度任务，获取目标物体的商品信息，并基于商品信息确定目标物体对应的目标货架，进而根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，控制目标机器人在对应的目标运行区域中行走，并将目标物体搬运至对应的工作站。目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，对应的目标运行区域为第一运行区域、第二运行区域、第三运行区域或者第四运行区域中的其中一个。该仓储系统调度方法可以应用于仓储系统中，由于仓储系统包括搬运方式不同的第一机器人、第二机器人、第三机器人、包括第一区域和第二区域的仓储存储区、工作站，其中，第一区域和第二区域的一侧设置有工作站，或者，第二区域的一侧设置有工作站。在第一区域中包括多个第一货架，各第一货架两两之间形成有第一机器人运行的第一运行区域，第一货架的底部为第二机器人运行的第二运行区域。第二区域中包括多个第二货架，第二区域包括第三机器人行走的第三区域，第一货架和第二货架存放货物的商品规格不同。基于此，仓储系统中能够实现多种机器人同时运行、联合调度，可充分利用存储空间，设置组合货架，更好的联合机器人之间的运行调度，提高出库效率。

上述实施例对仓储系统调度方法中的出库调度进行了说明，在仓储系统调度中，还包括对商品货物的入库调度。现以一个实施例对仓储系统调度的入库调度进行说明，在一个实施例中，如图11所示，仓储系统调度方法，还包括：

S302，电子设备获取目标物体的入库调度任务。

其中，入库调度任务为将商品上架至仓库存储区中各个货架中的任务。入库调度任务中包括各个待上架商品的商品信息、数量等。

需要说明的是，当执行入库调度任务时，停止执行出库调度任务。

S304，基于入库调度任务，获取各个待上架商品的商品信息，商品信息包括商品规格和历史时间段内待上架商品的出库频率。

具体地，当获取到入库调度任务后，即可以获取到各个待上架商品的商品规格和历史时间段内待上架商品的出库频率等信息。

S306，根据各待上架商品的商品信息，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

其中，当获取到待上架商品的商品信息后，可以首先基于商品信息中的商品规格，确定待上架商品对应的目标上架货架。可以将各个待上架商品的商品规格和预设的尺寸进行比较，根据比较结果，得到目标上架货架。集合了货架到人与货箱到人方案的优点，可适用于不同商品规格的大中小件各类复杂拣选场景。

在一种可选择地实施例中，步骤S306，具体包括：

S3062，若待上架商品的商品规格大于预设的尺寸，将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架后，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置。

S3064，若待上架商品的商品规格小于等于预设的尺寸，则根据待上架商品的出库频率，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

进一步地，步骤S3064，具体包括：

S3064a，若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，则将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置。

具体地，若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，获取第二货架中各个货位的载物状态。

在第二货架中存在未载物的货位的情况下，将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置。

若第二子货架中各个货位均载物的情况下，则控制第一机器人在第三运行区域运行，并将待上架商品搬运至第二区域中的第一子货架。

S3064b，若待上架商品的出库频率不大于预设频率阈值，将第一货架作为目标上架货架，控制第二机器人在第二运行区域运行，并将第一货架中的第一目标料箱搬运至工作站的第二上架工作平台，在待上架商品入库至第一目标料箱时，控制第二机器人将第一目标上架料箱搬运回第一货架，或者，将第三货架作为目标上架货架，控制第二机器人在第六运行区域运行，并将待上架商品对应的第二目标料箱搬运至工作站的第二上架工作平台，并在待上架商品入库至第二目标料箱时，控制第二机器人将第二目标料箱搬运回第三货架。

在本申请实施例中，可以通过商品规格以及待上架商品的历史出库频率，综合考虑入库的分配方式，以及对应的上架货架，能够合理分配存储区域，以便更好的服务于商品出库。

上述实施例对仓储系统调度方法中的入库调度进行了说明，在仓储系统调度过程中，还需要进行理货。现以一个实施例对仓储系统调度过程中的理货调度进行说明。在一个实施例中，如图12所示，仓储系统调度方法，还包括：

S402，获取各个工作站的工作状态以及下一波次的多个出库订单。

需要说明的是，各个工作站在工作时，工作状态为工作中。工作站在未工作时，工作状态为空闲。下一波次的多个出库订单为即将要执行出库任务的出库订单。

S404，在各个工作站的工作状态为工作中的情况下，则触发仓储系统的自动理货模式，控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域或者第四运行区域运行，将各个待理货货物的料箱从当前货位搬运至目标货位。

具体地，当各个工作站的工作状态为工作中的情况下，则可以在执行出库调度任务的同时，进行理货任务，可以基于下一波次各个出库订单的订单信息，进行优化分配，将下一波次的出库订单中各个商品的货位进行调整，确定目标货物，也即机器人若按照目标货位执行下一波次各个出库订单的出库调度任务时，能够以最短的路线行进，或者，机器人执行搬运次数最优。

可选地，在待理货货物对应第一区域的第一货架时，可以将待理货货物调整至距离工作站较近的货架中的空闲货位中。

可选地，在待理货货物对应第二区域的第二货架时，可以将同一订单中的待理货货物尽量调整至同一第二货架中，以便于后续机器人可以直接将一个订单的待出库货物进行出库。

当确定了目标货位后，则可以控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域运行，将各个待理货货物从初始所在的货架搬运至各出库订单中的各个目标货物对应的目标货位。也可以控制第一机器人在第三运行区域运行，将各待理货货物从初始所在的货架搬运至各出库订单中的各个目标货物对应的目标货位。

S406，在各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制第一机器人将待理货货物对应的当前料箱和目标理货货箱搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域运行将各当前料箱和目标理货货箱从第一理货工作平台搬运至初始位置。

具体地，当各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，则可以控制第一机器人将待理货货物搬运至工作站，以使工作人员在将将待理货货物确定目标货架和/或目标货位后，触发理货完成指令，则可以控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域运行将各待理货货物从工作站搬运至各出库订单中的各个目标货物对应的目标货位。

S408，在各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制第三机器人，将待理货货物对应的当前货架和目标理货货架搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第三机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第三运行区域运行将各当前货架和目标理货货架从第一理货工作平台搬运至初始位置。

具体地，当各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，则可以控制第三机器人，将待理货货物对应的当前货架和目标理货货架搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第三机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第三运行区域运行将各当前货架和目标理货货架从第一理货工作平台搬运至初始位置。

需要说明的是，若对应第一布局中，第二货架仅为可搬运货架的情况下，只能针对第一区域中实现自动理货模式。

在本申请实施例中，可以基于两种不同的理货模式进行理货，以便于后续在执行下一波次出库调度任务时，已经有一个较为合理的货物存储摆放，进而优化货物出库效率，节省出库时间。

上述实施例仅为仓储系统调度方法的一种可选择的示例，仓储系统调度方法还可以包括其他可实现的实施例，在此不加以下限制。关于仓储系统调度方法的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于仓储系统调度方法的限定，在此不再赘述。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的仓储系统调度方法的仓储系统调度装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个仓储系统调度装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于仓储系统调度方法的限定，在此不再赘述。具体地，图13为本申请实施例中一种仓储系统调度装置的结构示意图。如图13所示，该装置包括：

获取模块131，用于获取目标货物的出库调度任务；

第一确定模块132，用于基于目标货物的出库调度任务，确定目标货物对应的目标货架；目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；第一货架和第二货架的结构不同；

第二确定模块133，用于根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务；其中，目标运行区域为第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，第一运行区域为各第一货架两两之间区域，第二运行区域为第一货架的底部，第三运行区域为第二货架的底部；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；目标位置包括第一货架最下层的第一目标货物缓存位，以及，工作站中第二机器人和第三机器人中至少一个对应的工作站。

关于仓储系统调度装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于仓储系统调度方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，第二确定模块，包括：

第一确定单元，用于若目标货架为第一货架的情况下，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层；

第二确定单元，用于在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台或者混检工作平台；第一工作平台为对第二机器人搬运的目标货物进行拣选的工作平台；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台；

第三确定单元，用于若目标货架为第二货架的情况下，将第三机器人确定为目标机器人，并向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站中的第二工作平台或者混检工作平台；第二工作平台为对第三机器人搬运的目标货物进行拣选的平台。

在一个实施例中，第二货架包括第一子货架和第二子货架；第一子货架设置于第二子货架的上方，第一子货架的结构与第二子货架的结构不同，并且第一子货架的格口与第一货架的格口尺寸相同；第二货架两两之间还包括第一机器人运行的第四运行区域；仓储系统调度装置，还包括：

第一发送模块，用于若目标货架为第一子货架的情况下，将第一机器人作为目标机器人，并向第一机器人发送出库调度任务，以使第一机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位，或者，以使第一机器人运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口；

第二发送模块，用于在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位时，将第二机器人确定为目标机器人，并向第二机器人发送出库调度任务，以使第二机器人运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至工作站；

第三发送模块，用于若目标货架为第二子货架的情况下，且目标货物的料箱位于目标格口时，将第三机器人确定为目标机器人，向第三机器人发送出库调度任务，以使第三机器人在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站。

在一个实施例中，第二区域中还包括：第三货架；第三货架与第一货架的结构相同；各第三货架分别位于各第二货架的一侧；各第三货架两两之间设置有第一机器人运行的第五运行区域，第三货架底部设置有第二机器人运行的第六运行区域；仓储系统调度装置，还包括：

第四发送模块，用于若目标货架为第一子货架的情况下，将第一机器人确定为目标机器人，并向第一机器人发送出库搬运任务，以使第一机器运行于第五运行区域和第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第三货架的第三目标货物缓存位；第三目标货物缓存位位于第三货架的最下层；

第五发送模块，用于在第一机器人将目标货物的料箱搬运至第三目标货物缓存位时，将第二机器人作为目标机器人，并向第二机器人发送出库搬运任务，以使第二机器人将第二目标货物缓存位的目标货物的料箱搬运至工作站。

在一个实施例中，仓储系统调度装置，还包括：

入库任务获取模块，用于电子设备获取目标物体的入库调度任务；

商品信息获取模块，用于基于入库调度任务，获取各个待上架商品的商品信息；商品信息包括商品规格和历史时间段内待上架商品的出库频率；

第三确定模块，用于根据各待上架商品的商品信息，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

在一个实施例中，第三确定模块，包括：

第四确定单元，用于若待上架商品的商品规格大于预设的尺寸，将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架后，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置；

第五确定单元，用于若待上架商品的商品规格小于等于预设的尺寸，则根据待上架商品的出库频率，确定各待上架商品对应的目标上架货架，并控制各目标上架货架对应的目标机器人执行入库调度任务，将各待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

在一个实施例中，第五确定单元，具体用于若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，则将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置；若待上架商品的出库频率不大于预设频率阈值，将第一货架作为目标上架货架，控制第二机器人在第二运行区域运行，并将第一货架中的第一目标料箱搬运至工作站的第二上架工作平台，在待上架商品入库至第一目标料箱时，控制第二机器人将第一目标上架料箱搬运回第一货架，或者，将第三货架作为目标上架货架，控制第二机器人在第六运行区域运行，并将待上架商品对应的第二目标料箱搬运至工作站的第二上架工作平台，并在待上架商品入库至第二目标料箱时，控制第二机器人将第二目标料箱搬运回第三货架。

在一个实施例中，第五确定单元，具体用于若待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，获取第二货架中各个货位的载物状态；在第二货架中存在未载物的货位的情况下，将第二货架作为目标上架货架，控制第三机器人将待上架商品对应的第二货架搬运至工作站的第一上架工作平台，并在待上架商品入库至目标上架货架时，控制第三机器人将目标上架货架搬运回原始位置。

在一个实施例中，仓储系统调度装置，还包括：

状态获取模块，用于获取各个工作站的工作状态以及下一波次的多个出库订单；

第一理货模块，用于在各个工作站的工作状态为工作中的情况下，则触发仓储系统的自动理货模式，控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域或者第四运行区域运行，将各个待理货货物的料箱从当前货位搬运至目标货位；

第二理货模块，用于在各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制第一机器人将待理货货物对应的当前料箱和目标理货货箱搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第一机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域运行将各当前料箱和目标理货货箱从第一理货工作平台搬运至初始位置。

第二理货模块，用于在各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制第三机器人，将待理货货物对应的当前货架和目标理货货架搬运至工作站，在获取到理货完成指令后，控制第三机器人基于下一波次各个出库订单的订单信息在所第三运行区域运行将各当前货架和目标理货货架从第一理货工作平台搬运至初始位置。

在一个实施例中，仓储系统调度装置，还包括：

订单获取模块，用于获取多个目标出库订单；目标出库订单中包括至少一种需要出库的目标商品；

存储区获取模块，用于获取各目标商品对应的仓库存储区；

第六确定模块，用于在获取的仓储存储区包括第一区域和第二区域时，确定第一订单数量和第二订单数量，第一订单数量为各目标出库订单仅命中第一区域中第一货架的订单数量；第二订单数量为各目标出库订单仅命中第二区域中第二货架的第二订单数量；

第七确定模块，用于根据第一订单数量和第二订单数量分别占所有目标出库订单的比例，确定工作中混行工作平台的数量；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台。

关于仓储系统调度装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于仓储系统调度方法的限定，在此不再赘述。上述仓储系统调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在具体实现中，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是前述实施例中的服务器，用于实现前述仓储系统调度方法步骤中的全部或部分。

如图14所示，为本实施例提供的一种电子设备的结构示意图。包括：至少一个处理器110、存储器120和至少一个接口130，此外，还可以包括通信总线140，用于连接上述这些部件。

其中，至少一个处理器110可以是CPU或处理芯片，用于读取并执行存储器120中存储的计算机程序指令，以使至少一个处理器110能够执行前述各个实施例中的方法流程。

存储器120可以为非暂态存储器(non-transitory memory)，其可以包含易失性存储器，例如高速随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

至少一个接口130包括输入输出接口，以及通信接口，通信接口可以是有线或者无线接口，从而实现电子设备与其他设备之间的通信连接。输入输出接口可以用于连接外设，比如显示屏、键盘等。

在一些实施方式中，存储器120存储了计算机可读程序指令，当处理器110读取并执行该存储器120中的程序指令时，可实现前述实施例中的一种仓储系统调度方法。

此外，本实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读程序指令，该指令被处理器110执行时，可实现前述实施例中的一种仓储系统调度方法。

此外，本实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以是终端，该终端可以是一种机器人或车辆等等。该终端的内部结构图可以如图15所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种仓储系统调度方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图14和图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在具体实现中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random AccessMemory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；所述搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，所述第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；所述仓储存储区包括第一区域和第二区域；所述第一区域和/或所述第二区域的一侧设置有所述工作站；所述工作站中包括所述第二机器人、所述第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；所述第一区域中包括多个第一货架；各所述第一货架两两之间设置为所述第一机器人运行的第一运行区域，所述第一货架的底部为所述第二机器人运行的第二运行区域；所述第二区域中包括多个第二货架，所述第二货架的底部为所述第三机器人行走的第三运行区域；所述第一货架和所述第二货架的结构不同；

所述电子设备，用于获取目标货物的出库调度任务，并基于所述出库调度任务确定所述目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将所述出库搬运任务发送至目标机器人，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务；所述目标机器人为所述第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；所述目标货架为所述第一货架和所述第二货架中的其中一个；所述出库搬运任务中包括所述目标货物的位置信息；

所述第一机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第一运行区域，获取所述第一货架上的所述目标货物的料箱，并将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位；所述第一目标货物缓存位位于所述第一货架的最下层；

所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第二运行区域，将所述第一目标货物缓存位上放置的所述目标货物的料箱搬运至所述工作站；

所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述工作站；

所述工作站，用于对所述目标机器人搬运的所述料箱中的目标货物或者所述第二货架中的目标货物进行拣选。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站包括混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台；所述第一工作平台为对所述第二机器人搬运的所述目标货物进行拣选的工作平台；所述混检工作平台为拣选所述第二机器人搬运的所述目标货物或者所述第三机器人搬运的所述目标货物的工作平台；所述第二工作平台为对所述第三机器人搬运的所述第二货架中的所述目标货物进行拣选的平台；

所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述混检工作平台或者所述第一工作平台；

所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述混检工作平台或者所述第二工作平台。

3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站中的工作平台均设置为混检工作平台；

所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述混检工作平台；

所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述混检工作平台。

4.根据权利要求1-3任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货架包括可搬运货架；

所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述可搬运货架搬运至所述工作站。

5.根据权利要求1-3任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货架包括第一子货架和第二子货架；所述第一子货架设置于所述第二子货架的上方，所述第一子货架的结构与所述第二子货架的结构不同，并且所述第一子货架的格口与所述第一货架的格口相同；所述第二货架两两之间还包括所述第一机器人运行的第四运行区域；

所述第一机器人，还用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第四运行区域和所述第一运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位；所述第二目标货物缓存位位于所述第一区域中第一货架的最下层；

所述第二机器人，还用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至第一工作平台或者混检工作平台；

所述第一机器人，还用于运行于所述第四运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至所述第二子货架的目标格口；

所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二子货架搬运至所述第二工作平台或者所述混检工作平台。

6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述第二区域中还包括：第三货架；所述第三货架与所述第一货架的结构相同；各所述第三货架分别位于各所述第二货架的一侧；各所述第三货架两两之间设置有所述第一机器人运行的第五运行区域，所述第三货架底部设置有所述第二机器人运行的第六运行区域；所述第一货架和所述第三货架中存储的货物类型相同；

所述第一机器人，还用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第五运行区域和所述第四运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至所述第三货架的第三目标货物缓存位；

所述第二机器人，还用于接收到所述出库搬运任务后，将所述第三目标货物缓存位的所述目标货物的料箱搬运至所述工作站。

7.根据权利要求1-3任一项所述仓储系统，其特征在于，所述第一货架的存储密度大于所述第二货架的存储密度；

所述第一货架用于存储第一类货物，所述第二货架用于存储的第二类货物；所述第一类货物的货物规格小于等于所述第二类货物的货物规格，和/或，所述第二类货物的出库量大于所述第一类货物的出库量。

8.一种仓储系统调度方法，其特征在于，所述方法应用于上述权利要求1-7任一项的所述的仓储系统，所述方法包括：

电子设备获取目标货物的出库调度任务；

基于所述目标货物的出库调度任务，确定所述目标货物对应的目标货架；所述目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；所述第一货架和所述第二货架的结构不同；

根据所述目标货架，确定执行所述出库调度任务的目标机器人，向所述目标机器人发送出库搬运指令，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务；其中，所述目标运行区域为所述第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，所述第一运行区域为各所述第一货架两两之间区域，所述第二运行区域为所述第一货架的底部，所述第三运行区域为所述第二货架的底部；所述目标机器人为所述第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标货架，确定执行所述出库调度任务的目标机器人，向所述目标机器人发送出库搬运指令，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务，包括：

若所述目标货架为所述第一货架的情况下，将所述第一机器人确定为所述目标机器人，并向所述第一机器人发送出库调度任务，以使所述第一机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第一运行区域，获取所述第一货架上的所述目标货物的料箱，并将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位；所述第一目标货物缓存位位于所述第一货架的最下层；

在所述第一机器人将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位时，将所述第二机器人确定为所述目标机器人，并向所述第二机器人发送所述出库调度任务，以使所述第二机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第二运行区域，将所述第一目标货物缓存位上放置的所述目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台或者混检工作平台；所述第一工作平台为对所述第二机器人搬运的所述目标货物进行拣选的工作平台；所述混检工作平台为拣选所述第二机器人搬运的所述目标货物或者所述第三机器人搬运的所述目标货物的工作平台；

若所述目标货架为所述第二货架的情况下，将所述第三机器人确定为所述目标机器人，并向所述第三机器人发送出库调度任务，以使所述第三机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述工作站中的第二工作平台或者所述混检工作平台；所述第二工作平台为对所述第三机器人搬运的所述目标货物进行拣选的平台。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二货架包括第一子货架和第二子货架；所述第一子货架设置于所述第二子货架的上方，所述第一子货架的结构与所述第二子货架的结构不同，并且所述第一子货架的格口与所述第一货架的格口尺寸相同；所述第二货架两两之间还包括所述第一机器人运行的第四运行区域；所述方法还包括：

若所述目标货架为所述第一子货架的情况下，将所述第一机器人作为所述目标机器人，并向所述第一机器人发送出库调度任务，以使所述第一机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第四运行区域和所述第一运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位，或者，以使所述第一机器人运行于所述第四运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至所述第二子货架的目标格口；

在所述第一机器人将所述目标货物的料箱搬运至所述第二目标货物缓存位时，将所述第二机器人确定为所述目标机器人，并向所述第二机器人发送所述出库调度任务，以使所述第二机器人运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述工作站；

若所述目标货架为所述第二子货架的情况下，且所述目标货物的料箱位于所述目标格口时，将所述第三机器人确定为所述目标机器人，向所述第三机器人发送出库调度任务，以使所述第三机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述工作站。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二区域中还包括：第三货架；所述第三货架与所述第一货架的结构相同；各所述第三货架分别位于各所述第二货架的一侧；各所述第三货架两两之间设置有所述第一机器人运行的第五运行区域，所述第三货架底部设置有所述第二机器人运行的第六运行区域；所述方法还包括：

若所述目标货架为所述第一子货架的情况下，将所述第一机器人确定为目标机器人，并向所述第一机器人发送所述出库搬运任务，以使所述第一机器运行于所述第五运行区域和所述第四运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至所述第三货架的第三目标货物缓存位；所述第三目标货物缓存位位于所述第三货架的最下层；

在所述第一机器人将所述目标货物的料箱搬运至所述第三目标货物缓存位时，将所述第二机器人作为所述目标机器人，并向所述第二机器人发送所述出库搬运任务，以使所述第二机器人将所述第三目标货物缓存位的所述目标货物的料箱搬运至所述工作站。

12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述电子设备获取目标物体的入库调度任务；

基于所述入库调度任务，获取各个待上架商品的商品信息；所述商品信息包括商品规格和历史时间段内所述待上架商品的出库频率；

根据各所述待上架商品的商品信息，确定各所述待上架商品对应的目标上架货架，并控制各所述目标上架货架对应的目标机器人执行所述入库调度任务，将各所述待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待上架商品的商品信息，确定各所述待上架商品对应的目标上架货架，并控制各所述目标上架货架对应的目标机器人执行所述入库调度任务，将各所述待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中，包括：

若所述待上架商品的商品规格大于预设的尺寸，将所述第二货架作为所述目标上架货架，控制所述第三机器人将所述第二货架搬运至所述工作站的第一上架工作平台，并在所述待上架商品入库至所述目标上架货架后，控制所述第三机器人将所述目标上架货架搬运回原始位置；

若所述待上架商品的商品规格小于等于预设的尺寸，则根据所述待上架商品的出库频率，确定各所述待上架商品对应的目标上架货架，并控制各所述目标上架货架对应的目标机器人执行所述入库调度任务，将各所述待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述待上架商品的出库频率，确定各所述待上架商品对应的目标上架货架，并控制各所述目标上架货架对应的目标机器人执行所述入库调度任务，将各所述待上架商品入库至各个对应的目标上架货架中，包括：

若所述待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，则将所述第二货架作为所述目标上架货架，控制所述第三机器人将所述待上架商品对应的第二货架搬运至所述工作站的第一上架工作平台，并在所述待上架商品入库至所述目标上架货架时，控制所述第三机器人将所述目标上架货架搬运回原始位置；

若所述待上架商品的出库频率不大于预设频率阈值，将所述第一货架作为所述目标上架货架，控制所述第二机器人在所述第二运行区域运行，并将所述第一货架中的第一目标料箱搬运至所述工作站的第二上架工作平台，在所述待上架商品入库至所述第一目标料箱时，控制所述第二机器人将所述第一目标上架料箱搬运回第一货架，

或者，将所述第三货架作为所述目标上架货架，控制所述第二机器人在所述第六运行区域运行，并将所述待上架商品对应的第二目标料箱搬运至所述工作站的第二上架工作平台，并在所述待上架商品入库至所述第二目标料箱时，控制所述第二机器人将所述第二目标料箱搬运回所述第三货架。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述若所述待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，则将所述第二货架作为所述目标上架货架，控制所述第三机器人将所述待上架商品对应的第二货架搬运至所述工作站的第一上架工作平台，并在所述待上架商品入库至所述目标上架货架时，控制所述第三机器人将所述目标上架货架搬运回原始位置，包括：

若所述待上架商品的出库频率大于预设频率阈值，获取所述第二货架中各个货位的载物状态；

在所述第二货架中存在未载物的货位的情况下，将所述第二货架作为所述目标上架货架，控制所述第三机器人将所述待上架商品对应的第二货架搬运至所述工作站的第一上架工作平台，并在所述待上架商品入库至所述目标上架货架时，控制所述第三机器人将所述目标上架货架搬运回原始位置。

16.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各个工作站的工作状态以及下一波次的多个出库订单；

在所述各个工作站的工作状态为工作中的情况下，则触发所述仓储系统的自动理货模式，控制所述第一机器人基于所述下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域或者第四运行区域运行，将各个待理货货物的料箱从当前货位搬运至目标货位；

在所述各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制所述第一机器人将所述待理货货物对应的当前料箱和目标理货货箱搬运至所述工作站，在获取到理货完成指令后，控制所述第一机器人基于所述下一波次各个出库订单的订单信息在所第一运行区域运行将各所述当前料箱和目标理货货箱从所述第一理货工作平台搬运至初始位置；

在所述各个工作站的工作状态均为空闲的情况下，控制所述第三机器人，将所述待理货货物对应的当前货架和目标理货货架搬运至所述工作站，在获取到理货完成指令后，控制所述第三机器人基于所述下一波次各个出库订单的订单信息在所第三运行区域运行将各所述当前货架和目标理货货架从所述第一理货工作平台搬运至初始位置。

17.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个目标出库订单；所述目标出库订单中包括至少一种需要出库的目标商品；

获取各所述目标商品对应的仓库存储区；

在获取的所述仓储存储区包括第一区域和第二区域时，确定第一订单数量和第二订单数量，所述第一订单数量为各所述目标出库订单仅命中所述第一区域中第一货架的订单数量；所述第二订单数量为各所述目标出库订单仅命中所述第二区域中第二货架的第二订单数量；

根据所述第一订单数量和所述第二订单数量分别占所有所述目标出库订单的比例，确定所述工作中所述混行工作平台的数量；所述混检工作平台为拣选所述第二机器人搬运的所述目标货物或者所述第三机器人搬运的所述目标货物的工作平台。

18.一种仓储系统调度装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标货物的出库调度任务；

第一确定模块，用于基于所述目标货物的出库调度任务，确定所述目标货物对应的目标货架；所述目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；所述第一货架和所述第二货架的结构不同；

第二确定模块，用于根据所述目标货架，确定执行所述出库调度任务的目标机器人，向所述目标机器人发送出库搬运指令，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务；其中，所述目标运行区域为所述第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，所述第一运行区域为各所述第一货架两两之间区域，所述第二运行区域为所述第一货架的底部，所述第三运行区域为所述第二货架的底部；所述目标机器人为所述第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；所述目标位置包括所述第一货架最下层的第一目标货物缓存位，以及，所述工作站中所述第二机器人和第三机器人中至少一个对应的工作站。

19.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8至17中任一项所述的方法的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8至17中任一项所述的方法的步骤。

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