CN111915257B - 货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质 - Google Patents

货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供一种货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质，其中方法包括：获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人包括背篓高度可调的机器人。本公开实施例提供的货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质，能够高效利用机器人背篓空间，实现更加灵活、高效的搬运策略，提高搬运效率。

Description

货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质。
背景技术
随着物流和仓储技术的不断发展，社会对物流和仓储的需求也在不断增加，如何更加高效地实现货物搬运成为亟待解决的问题。
在智能仓储领域，机器人代替人工对货物进行搬运变得越来越普遍。在货到人系统里，机器人可以将货箱搬到指定位置。具体来说，机器人可以设置有背篓，通过背篓完成货箱的搬运。但是，目前机器人搬运货箱依然存在搬运效率低下的问题。
发明内容
本公开实施例提供一种货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质，用于解决机器人搬运货箱的效率低下的技术问题。
第一方面，本公开实施例提供一种货箱处理方法，包括：
获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；
根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；
根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人包括背篓高度可调的机器人。
在一种可能的设计中，根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱，包括下述至少一项：
若所述需求信息包括待取货物的信息，则根据所述待取货物的信息，查找装有所述待取货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括装有所述待取货物的货箱；
若所述需求信息包括待放货物的信息，则根据所述待放货物的信息，查找箱内剩余空间可容纳所述待放货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括可容纳所述待放货物的货箱；
若所述需求信息包括待搬运货箱的信息，则确定所述满足需求的至少一个货箱包括所述待搬运货箱。
在一种可能的设计中，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，包括：
确定所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，所述属性信息包括货箱的尺寸信息；
根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱。
在一种可能的设计中，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及所述机器人的背篓层数，为所述机器人分配待搬运的货箱。
在一种可能的设计中，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：
根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
对于每一货箱，根据所述货箱的搬运时间、搬运距离、搬运能耗中的至少一项，确定所述货箱的搬运成本。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若所述需求信息的类型为取货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱中存放的待取货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；
若所述需求信息的类型为放货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱内剩余空间可放入的待放货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；
若所述需求信息的类型为搬箱需求，则各个货箱的搬运价值相等。
在一种可能的设计中，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：
根据所述至少一个货箱的属性信息，确定可行的分配方案；
计算各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项；
根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案。
在一种可能的设计中，根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案，包括：
根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，确定各个可行的方案对应的评分；其中，所述评分与搬运成本为负相关关系，和/或，所述评分与所述搬运价值为正相关关系，和/或，所述评分与所述空间利用率为正相关关系；
根据各个可行的方案对应的评分，从所述可行的分配方案中选择评分最高的分配方案。
在一种可能的设计中，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，包括：
确定是否存在可用的机器人；
若存在，则根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
在一种可能的设计中，所述可用的机器人包括背篓高度可调的机器人以及背篓高度固定的机器人；
相应的，根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱，包括：
根据所述满足需求的至少一个货箱的尺寸信息，确定满足需求的货箱中的第一类货箱和第二类货箱，其中，所述第一类货箱为背篓高度固定的机器人无法搬运的货箱，所述第二类货箱为背篓高度固定的机器人可搬运的货箱；
根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
在一种可能的设计中，根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱，包括：
将所述第一类货箱分配给背篓高度可调的机器人；
在第一类货箱分配完后，若分配了第一类货箱的机器人还存在空闲背篓，则将至少部分第二类货箱分配给被分配了第一类货箱且存在空闲背篓的机器人；
若还存在剩余的第二类货箱，则将所述剩余的第二类货箱分配给背篓高度固定的机器人。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若任一机器人分配到的货箱的数量为多个，则根据所述机器人分配到的多个货箱的位置信息，确定所述机器人对应的取箱顺序。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
根据所述机器人分配到的货箱的尺寸信息以及预设背篓间安全间距，向所述机器人发送背篓高度调节指令，以使所述机器人根据所述背篓高度调节指令在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度。
第二方面，本公开实施例提供一种货箱处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；
确定模块，用于根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；
分配模块，用于根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人包括背篓高度可调的机器人。
第三方面，本公开实施例提供一种控制设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本公开实施例提供一种货箱处理系统，包括第三方面所述的控制设备以及机器人；
所述机器人用于根据所述控制设备的指示对货箱进行搬运。
第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的方法。
本公开实施例提供的货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质，通过获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息，根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱，并根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，所述机器人包括背篓高度可调的机器人，使得所述机器人可以将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，从而减少搬箱限制，提高机器人可适用的货箱类型，高效利用机器人背篓空间，实现更加灵活、高效的搬运策略，提高搬运效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本公开实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图3为本公开实施例提供的一种货箱处理方法的流程示意图；
图4为本公开实施例提供的一种为机器人分配货箱的原理示意图；
图5为本公开实施例提供的另一种货箱处理方法的流程示意图；
图6为本公开实施例提供的又一种货箱处理方法的流程示意图；
图7为本公开实施例提供的一种货箱处理装置的结构示意图；
图8为本公开实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开实施例提供的方案，可以应用于任何合适的行业领域或技术领域，例如智能仓储领域、智能物流领域等。
图1为本公开实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，在货到人的货箱处理系统中，可以在仓库10中设置多个货架20，货架20可以用于放置货箱，货箱用于存放货物。当需要搬运货箱时，机器人30可以移动到仓库10，从货架20中取出货箱并将货箱放到指定位置例如操作台40，由用户50在操作台对货箱进行处理，处理完成后，由机器人再将货箱放回仓库10中的货架20。所述机器人30可以与控制设备60通过无线或有线等方式连接并通信，所述控制设备60例如可以为服务器等。
可选的，所述机器人可以设置有用于放置货箱的背篓。图2为本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图2所示，机器人可以设置有背篓70，背篓70的数量可以为一个或多个，多个背篓70可以从上至下依次排列，机器人可以将货箱从货架上取下并放在背篓70上，然后携带货箱移动到指定位置并放下，从而完成货箱的搬运。
需要注意的是，本公开实施例中所述的背篓可以是指任意能够放置货箱的装置，对其形状、尺寸、数量、材质等不作具体限制。
在实际应用中，由于背篓高度固定，机器人往往只能搬运尺寸差异较小的货箱，因此，机器人的搬箱灵活性不高，局限性大，对货箱尺寸有严格要求，货箱尺寸跟背篓间距高度耦合。
为了解决这一问题，本公开实施例引入背篓高度可调的机器人，背篓高度可调的机器人可以适用于更多尺寸的货箱，在控制机器人搬箱时，可以根据需求信息确定待处理的货箱，并将待处理的货箱按照一定策略分配给机器人，机器人可以根据分配到的货箱调整自身的背篓高度以使背篓能够适应货箱，从而高效利用机器人背篓空间，让货箱尺寸跟背篓间距解耦，减少搬箱限制，实现更灵活、高效的搬箱策略。
下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图3为本公开实施例提供的一种货箱处理方法的流程示意图。本实施例中方法的执行主体可以为控制设备。如图3所示，本实施例中的货箱处理方法，可以包括：
步骤301、获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息。
其中，所述需求信息可以通过多种方式获取。可选的，控制设备可以获取客户系统发送的需求信息，或者，获取用户输入的需求信息，或者，可以由控制设备根据货物库存情况或者出库入库需求自动生成所述需求信息。
所述需求信息可以包含用于实现机器人搬运货箱的任意信息，例如可以包含要搬运的货箱的信息或者要搬运的货物的信息等，从而使控制设备为机器人分配相应的货箱，实现货箱或货物的搬运。
在一个可选的实现方式中，所述需求信息的类型可以为取货需求，例如可以为SKU(Stock keeping Unit，库存保有单位)需求。当需要取出一件或多件货物时，可以生成用于取货的需求信息，所述需求信息中可以包括待取出的货物的信息如标识、要取出的数量等，使得机器人可以从仓库中取出存放有该货物的货箱，并放置到操作台供用户取出货物。
在另一可选的实现方式中，所述需求信息的类型可以为放货需求。当需要放入一件或多件货物时，可以生成用于放货的需求信息，所述需求信息中可以包括待放的货物的信息如标识、数量等，使得机器人可以从仓库中取出有空位的货箱，并放置到操作台供用户将待放的货物放入所述货箱中。
在又一可选的实现方式中，所述需求信息的类型可以为搬箱需求，搬箱需求可以只提供货箱的信息而不提供货物的信息，方便机器人搬运货箱而无需在意货箱内有哪些货物。当用户在操作台将待取货物从货箱中取出，或者把待放货物放入货箱后，可以触发生成搬箱需求，机器人可以把货箱从操作台搬运回仓库并放回货架。
以上给出了一些需求信息的示例，在实际应用中，可以根据各种情况来设置需求信息，例如，搬箱需求可以不局限于从操作台搬运至仓库，当需要转移货箱或者整理仓库时，也可以生成搬箱需求。
步骤302、根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱。
其中，满足需求的至少一个货箱可以包括所述需求信息对应的货箱。具体的，本步骤中的根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱，可以包括下述至少一项：若所述需求信息包括待取货物的信息，则根据所述待取货物的信息，查找装有所述待取货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括装有所述待取货物的货箱；若所述需求信息包括待放货物的信息，则根据所述待放货物的信息，查找箱内剩余空间可容纳所述待放货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括可容纳所述待放货物的货箱；若所述需求信息包括待搬运货箱的信息如货箱标识等，则确定所述满足需求的至少一个货箱包括所述待搬运货箱。
其中，在取货需求和放货需求中，货物的信息可以包括货物的标识等。所述满足需求的至少一个货箱可以为通过货物的信息查找到的全部或部分货箱，即可以包括装有一个或多个待取货物的全部或部分货箱，或者，可以包括能装下一个或多个待放货物的全部或部分货箱。
进一步的，在需求信息中包含货物数量的情况下，满足需求的至少一个货箱可以为能够满足该货物数量的货箱。
在取货需求中，所述满足需求的至少一个货箱可以为存储该货物的总数量达到待取货物数量的货箱。举例来说，需求信息指示需要取出100件某型号的玩具，若有10个货箱共计装有大于或等于100件该型号的玩具，那么这10个货箱就是所述满足需求的至少一个货箱。
类似的，在放货需求中，所述满足需求的至少一个货箱可以为剩余空间能够存储货物总数量达到待放货物数量的货箱。举例来说，需求信息指示需要放入500件某型号的玩具，若有20个货箱的剩余空间共计可装如501件该型号的玩具(满足500件的需求)，那么这20个货箱就是所述满足需求的至少一个货箱。
在根据货物数量确定满足需求的至少一个货箱时，本实施例对其具体实现过程不作限制。例如，可以找出所有装有该货物的货箱，然后从找出的货箱中选择总数量满足要求的货箱，也可以按照一定的顺序逐个查找装有该货物的货箱，并累计货物总数量，当总数量达到要求时即停止，不再检测后面的货箱。
步骤303、根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人包括背篓高度可调的机器人。
具体来说，在确定满足需求的货箱后，可以将满足需求的货箱中的全部或部分货箱分配给机器人，每个机器人可以搬运一个或多个货箱。所述控制设备可以向机器人发送搬运指令，所述搬运指令中可以包含分配给该机器人的货箱的标识、存放位置、目标位置等信息，使得机器人移动至对应的货箱处，将货箱放入背篓并携带货箱移动至目标位置。
所述机器人的数量可以为一个或多个，且所述机器人可以包括背篓高度可调的机器人，也可以包括背篓高度固定的机器人。背篓高度可调可以通过多种方法来实现。
可选的，所述机器人可以设置有驱动机构和传动机构，所述驱动机构与背篓之间可以通过传动机构实现连接，所述驱动机构例如可以为电机，所述传动机构例如可以为齿轮、齿条等，通过电机可以驱动齿轮、齿条转动或移动，从而实现背篓位置的调整。
当背篓高度可调的机器人需要搬运货箱尺寸为某一高度的货箱时，可以通过驱动机构控制背篓上下移动，从而使要放置该货箱的背篓对应的层间距能够满足货箱高度尺寸的要求，然后再把货箱放到背篓上运走。
可选的，机器人收到任务之后，可以在移动过程中同时完成背篓高度的调整以满足当前任务下待搬运货箱的空间需求，无需等到到达货架后再调整背篓高度，节省搬箱时间，提高整体搬箱效率。
具体的，控制设备可以根据所述机器人分配到的货箱的尺寸信息以及预设背篓间安全间距，向所述机器人发送背篓高度调节指令，以使所述机器人根据所述背篓高度调节指令在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度。
其中，所述预设背篓间安全间距可以根据实际需要来设置。在调整完背篓高度后，用于放置某一货箱的背篓与上一背篓之间的间距可以大于或等于该货箱的高度与预设背篓间安全间距之和，从而保证货箱被放在背篓上后与其它背篓之间有一定的安全间距，提高搬运安全性。
所述机器人在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度，可以有多种实现方法。在一个机器人被分配到多个货箱的情况下，所述机器人可能需要移动至多个位置以取出多个货箱，所述机器人可以在从开始出发到到达最后一个货箱的整个过程中的任意时间进行背篓高度的调节。
例如，所述机器人可以在向第一个货箱移动的过程中，调节各个背篓的高度；或者，可以在向第一个货箱移动的过程中，调节部分背篓的高度，在向后面的货箱移动的过程中，调节余下背篓的高度；或者，可以在每向一个货箱移动的过程中，调节与该货箱相关的背篓(如放置该货箱的背篓和/或上一层背篓)的高度。本公开实施例对此不作限制。
在实际应用中，当有搬运需求时，例如需要取货、放货、搬箱时，控制设备可以根据获取到的需求信息确定满足需求的至少一个货箱，然后，根据所述至少一个货箱为机器人分配待搬运的货箱，所述满足需求的至少一个货箱可以被机器人一次搬运完，也可以分多次搬运完，或者也可以由机器人只对其中的部分货箱进行搬运，在搬运时使用的机器人可以包括背篓高度可调的机器人，背篓高度可调的机器人在搬运货箱时可以根据货箱高度调整自身背篓高度，以匹配不同尺寸的货箱。
本实施例提供的货箱处理方法，通过获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息，根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱，并根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，所述机器人包括背篓高度可调的机器人，使得所述机器人可以将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，从而减少搬箱限制，提高机器人可适用的货箱类型，高效利用机器人背篓空间，实现更加灵活、高效的搬运策略，提高搬运效率。
在上述实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，可以包括：确定所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，所述属性信息包括货箱的尺寸信息；根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱。
具体来说，所述尺寸信息可以包括货箱的高度等，根据货箱的高度可以确定货箱能否被特定的某一机器人搬运。在为机器人分配货箱时，背篓高度固定的机器人不能搬运的货箱，可以只分配给背篓高度可调的机器人，从而保证货箱能正常被搬运走。
可选的，所述属性信息还可以包括其它信息例如货箱的重量信息等。在为机器人分配货箱时，除了尺寸信息，还可以考虑货箱的重量信息的约束，例如一个机器人一次搬运的货箱总重量不超过一定的重量阈值，在分配时可以以重量信息作为依据之一，使得各个机器人分配的货箱总重量比较均衡，从而保证机器人的负荷不会太大，延长机器人的使用寿命。
在一种可选的实现方式中，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱，可以包括：根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及所述机器人的背篓层数，为所述机器人分配待搬运的货箱。
具体来说，每个机器人一次搬运的货箱总数不超过背篓层数，即使分配给一个机器人的多个货箱中，每个货箱都足够小，该机器人也最多只能搬运与其背篓层数相匹配的货箱数量，因此，在分配货箱时，除了考虑货箱的属性信息以外，还可以考虑机器人的背篓层数，从而保证机器人能顺利搬走被分配到的货箱，保证分配的准确性。
在另一种可选的实现方式中，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱，可以包括：根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱。当然，在该实现方式中，也可以进一步考虑机器人的背篓层数，从而以背篓层数作为限制之一，实现货箱的分配。
图4为本公开实施例提供的一种为机器人分配货箱的原理示意图。如图4所示，在为机器人分配货箱时，考虑的维度可以包括以下几项：属性信息、背篓层数、搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率。
其中，搬运成本可以用于表示机器人搬运货箱所需要的成本。可选的，对于每一货箱，可以根据所述货箱的搬运时间、搬运距离、搬运能耗中的至少一项，确定对应的搬运成本。具体的，在确定机器人的位置、货箱当前所在的位置、货箱的目标位置后，可以计算出机器人搬运该货箱的路径，并根据路径确定搬运距离、搬运时间以及搬运能耗等信息。
搬运价值可以用于表示货箱的价值。可选的，若所述需求信息的类型为取货需求，则对于每一货箱，可以根据所述货箱中存放的待取货物的数量，确定所述货箱的搬运价值，例如数量越多价值越大；若所述需求信息的类型为放货需求，则对于每一货箱，可以根据所述货箱内剩余空间可放入的待放货物的数量，确定所述货箱的搬运价值，例如可放的数量越多价值越大；若所述需求信息的类型为搬箱需求，则各个货箱的搬运价值可以相等。
机器人空间利用率可以用于表示机器人背篓的空间利用率，具体可以为机器人搬运的货箱的总高度与机器人背篓最多可容纳的货箱总高度的比值。例如，机器人背篓可容纳的货箱总高度为1米，那么当机器人搬运的货箱的总高度为0.5米时，空间利用率可以为50％。
在确定分配方案时，可以考虑属性信息、背篓层数、搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的任意一项或多项信息。具体的分配策略和计算流程可以根据实际需要来设计，本公开实施例对此不作限制。
一个示例是，可以采用0-1背包问题的原理来实现货箱分配策略，相当于给定一组货箱，在尺寸信息和/或背篓层数的约束下，计算如何选择待搬运的货箱才能使结果最好的问题，其中，结果可以通过搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项来表征。
例如，可以仅考虑搬运成本和搬运价值，每个货箱的搬运价值除以该货箱的搬运成本，可以得到货箱的性价比，当目前空闲的机器人无法一次性搬运完满足需求的至少一个货箱时，可以通过各个货箱的性价比为机器人分配货箱，使得所有机器人分配到的总货箱的性价比之和最高。
又例如，可以综合考虑搬运成本、搬运价值和空间利用率，使得最终的分配方案的搬运成本尽可能低、搬运价值尽可能高以及各机器人的空间利用率尽可能高。
通过以上方案，可以根据货箱的属性信息，结合背篓层数、搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，实现对机器人进行货箱分配，使得分配方案的搬运成本更低、价值更高、利用率更高，且满足货箱的尺寸等要求，有效提高货箱分配的准确性，提高机器人的工作效率。
可选的，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，可以包括：
根据所述至少一个货箱的属性信息，确定可行的分配方案；计算各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项；根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案。
具体的，在确定可行的分配方案时，可以考虑货箱的属性信息的约束，例如通过尺寸信息，确定所有可行的方案，避免出现将货箱分配给背篓高度不匹配的机器人。进一步的，当增加背篓层数作为约束条件时，可以根据属性信息和背篓层数综合确定所有可行的方案，保证将货箱分配给有能力搬运的机器人同时保证机器人搬运的货箱数量不超过背篓层数。
在确定所有可行的分配方案后，可以针对每一个方案，计算对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率。例如，对于每一个方案，可以将所述方案下所有货箱的搬运成本相加，得到所述方案对应的搬运成本；将所述方案下所有货箱的搬运价值相加，得到所述方案对应的搬运价值；将所述方案下所有机器人的空间利用率取平均值，得到所述方案对应的机器人空间利用率。
然后，根据搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，可以从所有可行的方案中选出最优解，即选择搬运成本尽量低、搬运价值尽量高、机器人空间利用率尽量高的分配方案作为最优分配方案。再根据最优分配方案向机器人发送对应的搬箱指令，实现货箱的搬运。
通过先根据属性信息确定可行的分配方案，再根据搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率等从可行的分配方案中选出最优解，可以使得最终得到的分配结果效果更好，有效降低机器人的搬运成本，提高机器人的搬运价值，并且使得机器人的空间利用率更高，提升机器人的使用效果。
可选的，根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案，可以包括：根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，确定各个可行的方案对应的评分；其中，所述评分与搬运成本为负相关关系，和/或，所述评分与所述搬运价值为正相关关系，和/或，所述评分与所述空间利用率为正相关关系；根据各个可行的方案对应的评分，从所述可行的分配方案中选择评分最高的分配方案。
其中，正相关关系可以是指，在其它变量不变的情况下，当变量x增大时，变量y也随之增大，即，两个变量的变动方向相同，一个变量x由大到小/由小到大变化时，另一个变量y也由大到小/由小到大变化，那么变量x和变量y可以认为是正相关关系。负相关关系可以是指，在其它变量不变的情况下，当变量x增大时，变量y随之减小，即，两个变量的变动方向相反，一个变量x由大到小/由小到大变化时，另一个变量y由小到大/由大到小变化，那么变量x和变量y可以认为是负相关关系。
本公开实施例中，所述评分与搬运成本可以为负相关关系，也就是说，搬运成本越低，评分越高。所述评分与所述搬运价值、空间利用率均可以为正相关关系，也就是说，搬运价值越高，评分越高，空间利用率越高，评分越高。
一个简单的示例是，可以通过下式计算每个分配方案对应的评分：
S＝n1×(1/C)+n2×V+n3×U (1)
其中，S表示分配方案的评分，C表示搬运成本(Cost)，V表示搬运价值(Value)，U表示空间利用率(Utilization)，n1、n2、n3分别为搬运成本、搬运价值和空间利用率的权重。
通过上式可以对每个分配方案进行评分，并根据评分结果从可行的分配方案中选择最优分配方案。当然，本公开实施例也不局限于上述公式，本领域技术人员可以根据实际情况调整对分配方案进行评价的策略，只要能够实现从可行的分配方案中选择一个较佳的分配方案即可。
以上所述的实现方式，可以从可行的分配方案中选择一个作为最终分配方案，除此之外，也可以根据货箱的属性信息、背篓层数、搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，直接为机器人分配待搬运的货箱。
简单来说，以根据尺寸信息、搬运成本和搬运价值来进行分配为例，可以首先计算所有货箱中性价比最高的货箱，性价比通过搬运成本和搬运价值来确定，然后，根据尺寸信息将性价比最高的货箱分配给合适的机器人，然后，查找剩余货箱中性价比最高的货箱，以此类推，直至所有的货箱被分配完或者所有机器人的背篓被塞满。
可选的，若任一机器人分配到的货箱的数量为多个，那么还可以根据所述机器人分配到的多个货箱的位置信息，确定所述机器人对应的取箱顺序。例如，一个机器人一次可以搬运五个货箱，那么，可以根据每个货箱的位置信息为所述机器人确定取箱顺序，使得机器人取出五个货箱所走的路径最短或者时间最短，提高取箱效率。
可选的，还可以根据机器人分配到的货箱的重量信息，确定机器人搬运货箱时各个货箱的放置位置，具体的，可以将重的货箱放在较低的背篓上，降低机器人的重心，使得机器人更为平稳地移动。
通过以上方式，可以实现对机器人进行货箱分配。在实际应用中，当需要取货或者放货时，可以将包含待取货物或者包含空位的货箱纳入待选池，并为机器人分配货箱，由于全部可用机器人的一次搬运能力可能难以满足最终的货物数量需求或者货箱数量需求，因此，可以通过搬运价值、搬运成本、空间利用率等维度综合选择一个当前最优的分配方案，在可用机器人搬运完被分配的货箱后，可以进一步重复前述步骤，继续为可用的机器人分配货箱，并控制机器人进行搬运，直至最终搬运的货箱满足需求，例如，搬运的总的货箱数量满足需求或者其内待取货物数量或空位数量满足需求。
可以理解的是，在以上公开的原理和流程的基础上，本领域技术人员可以根据实际需要来设计具体的分配策略和流程。此外，还可以进一步利用其他维度来确定分配方案，例如，在分配货箱时可以考虑货箱材质和机器人的搬箱能力等，例如某类机器人不能搬运某类材质的货箱，那么这类材质的货箱只能分配给其它机器人来搬运，提高货箱搬运安全性。
在上述实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，可以包括：确定是否存在可用的机器人；若存在，则根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱，从而保证货箱搬运的时效性。
具体的，在获取到需求信息后，可以查看当前可用的机器人，所述可用的机器人可以是指处于空闲状态的机器人，若不存在可用的机器人，则等待一段时间后重新检测是否有可用的机器人，若存在可用的机器人，则可以根据货箱的尺寸、价值等信息为机器人分配货箱。
可选的，在查找可用的机器人时，可能会出现两种情况：一种是可用的机器人只有背篓高度可调的机器人，一种是既有背篓高度可调的机器人，也有背篓高度固定的机器人。下面分别给出这两种情况的实现方案示例。
图5为本公开实施例提供的另一种货箱处理方法的流程示意图。本实施例是在前述实施例提供的方案的基础上，给出了一种背篓高度可调的机器人和背篓高度固定的机器人混场的实现方案。如图5所示，所述货箱处理方法可以包括：
步骤501、获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息。
步骤502、根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱。
本实施例中，所述满足需求的至少一个货箱可以包括所有满足需求的货箱，具体的，对于取货需求来说，所述满足需求的至少一个货箱可以包括装有一个或多个待取货物的所有货箱；对于放货需求来说，满足需求的至少一个货箱可以包括能装下一个或多个待放货物的所有货箱。为了便于计算，可以将所有能满足需求的货箱的标识都纳入待选池A。最终机器人要搬运的货箱的数量可以小于或等于待选池A内的货箱数量。
在纳入待选池A后，还可以根据需求信息的类型评估货箱的搬运价值。例如，在取货需求中，货箱含有的待取货物的数量越多则价值越高，放货需求中，货箱的空位越多价值越高。
步骤503、确定是否存在可用的机器人。
步骤504、若存在，且所述可用的机器人包括背篓高度可调的机器人以及背篓高度固定的机器人，则根据所述满足需求的至少一个货箱的尺寸信息，确定满足需求的货箱中的第一类货箱和第二类货箱。
其中，所述第一类货箱为背篓高度固定的机器人无法搬运的货箱，所述第二类货箱为背篓高度固定的机器人可搬运的货箱。第一类货箱的优先级可以高于第二类货箱的优先级。
可选的，可以将第一类货箱的标识从待选池A中取出并放入待选池B，方便后续通过待选池A和B进行货箱分配。
步骤505、根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
在分配货箱时，可以考虑属性信息、背篓层数、搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率等，计算所有可用机器人的搬箱最优解。可选的是，待选池B内的货箱的优先级高于待选池A内的货箱的优先级，优先级高的货箱即第一类货箱只会分配给背篓高度可调的机器人，待选池A内的货箱可以根据实际情况进行分配，例如，接近背篓高度固定的机器人中背篓层间距的货箱优先分配给背篓高度固定的机器人，尺寸相对较小的货箱优先考虑混合待选池B内的货箱分配给背篓高度可调的机器人。
在一个可选的示例中，根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱，可以包括：将所述第一类货箱分配给背篓高度可调的机器人；在第一类货箱分配完后，若分配了第一类货箱的机器人还存在空闲背篓，则将至少部分第二类货箱分配给被分配了第一类货箱且存在空闲背篓的机器人；若还存在剩余的第二类货箱，则将所述剩余的第二类货箱分配给背篓高度固定的机器人。
具体来说，可以先把待选池B内的第一类货箱分配给背篓高度可调的机器人，然后，如果背篓高度可调的机器人没有装满的话，再把待选池A中的第二类货箱优先分配给这些背篓高度可调的机器人，例如某一机器人X已经装了一个背篓高度固定的机器人不可搬运的较高的货箱，则可以从第二类货箱中选择一个较矮的货箱分配给该机器人X，从而让这些背篓高度可调的机器人尽量装满，余下的第二类货箱分给背篓高度固定的机器人。通过以上流程可以实现第一类货箱和第二类货箱的分配，兼顾分配效率和分配准确性。
在此基础上，可以确定各种可行的分配方案，然后可以根据搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率等，从中选择最优分配方案，或者，直接为机器人分配对应的货箱。本实施例中的具体分配方案可以参考前述各实施例，此处不再赘述。
可选的，还可以根据每个机器人分配的货箱的位置信息，确定所述机器人对应的取箱顺序。在为机器人分配完货箱并确定取箱顺序后，机器人可以执行搬运任务，将对应的货箱从货架上取出，放入背篓并搬运至目标位置。
本实施例提供的货箱处理方法，可以将货箱分为第一类货箱和第二类货箱，所述第一类货箱为背篓高度固定的机器人无法搬运的货箱，所述第二类货箱为背篓高度固定的机器人可搬运的货箱，在分配取箱任务时，优先将背篓高度固定的机器人无法搬运的货箱分配给背篓高度可调的机器人，为背篓高度固定的机器人优先分配匹配其背篓高度的货箱，再综合考虑搬运价值、搬运成本等信息，计算出可用机器人的搬箱最优解，能够保证货箱分配的准确性，避免把不合适的货箱分配给背篓高度固定的机器人；此外，在分配时，先将所述第一类货箱分配给背篓高度可调的机器人，在第一类货箱分配完后，若分配了第一类货箱的机器人还存在空闲背篓，则将至少部分第二类货箱分配给被分配了第一类货箱且存在空闲背篓的机器人，最后若还存在剩余的第二类货箱，则将所述剩余的第二类货箱分配给背篓高度固定的机器人，能够将已经分配了货箱的机器人先填满，保证提高机器人的空间利用率，有效降低搬运成本。
图6为本公开实施例提供的又一种货箱处理方法的流程示意图。本实施例是在前述实施例提供的方案的基础上，给出了可用机器人只包含背篓高度可调的机器人时对应的货箱分配流程。如图6所示，所述货箱处理方法可以包括：
步骤601、获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息。
步骤602、根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱。
步骤603、确定是否存在可用的机器人。
本实施例中步骤601至步骤603的具体实现原理和过程可以参考前述实施例，此处不再赘述。
步骤604、若存在，且所述可用的机器人仅包括背篓高度可调的机器人，则根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱。
本实施例中，在为机器人分配货箱时，无需考虑第一类货箱和第二类货箱，只需要根据属性信息确定各种可行的分配方案，然后可以根据搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率等，从中选择最优分配方案，或者，直接为机器人分配对应的货箱即可。当然，也可以进一步结合背篓层数等进行分配。本实施例中的具体分配方案可以参考前述各实施例，此处不再赘述。
本实施例提供的货箱处理方法，在可用的机器人仅包括背篓高度可调的机器人时，可以根据货箱的属性信息、搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率等，为所述机器人分配待搬运的货箱，逻辑简单，易于实现，在固定背篓数的限制下充分利用机器人的高度空间，提高搬运的效率。
图7为本公开实施例提供的一种货箱处理装置的结构示意图。如图7所示，所述装置可以包括：
获取模块701，用于获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；
确定模块702，用于根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；
分配模块703，用于根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人包括背篓高度可调的机器人。
在一个可选的实施方式中，所述确定模块702具体用于：
若所述需求信息包括待取货物的信息，则根据所述待取货物的信息，查找装有所述待取货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括装有所述待取货物的货箱；
若所述需求信息包括待放货物的信息，则根据所述待放货物的信息，查找箱内剩余空间可容纳所述待放货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括可容纳所述待放货物的货箱；
若所述需求信息包括待搬运货箱的信息，则确定所述满足需求的至少一个货箱包括所述待搬运货箱。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703具体用于：
确定所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，所述属性信息包括货箱的尺寸信息；
根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703在根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，为所述机器人分配待搬运的货箱时，具体用于：根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及所述机器人的背篓层数，为所述机器人分配待搬运的货箱。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703具体用于：
根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703还用于：
对于每一货箱，根据所述货箱的搬运时间、搬运距离、搬运能耗中的至少一项，确定所述货箱的搬运成本。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703还用于：
若所述需求信息的类型为取货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱中存放的待取货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；
若所述需求信息的类型为放货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱内剩余空间可放入的待放货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；
若所述需求信息的类型为搬箱需求，则各个货箱的搬运价值相等。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703具体用于：
根据所述至少一个货箱的属性信息，确定可行的分配方案；
计算各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项；
根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703在根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案时，具体用于：
根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值、机器人空间利用率中的至少一项，确定各个可行的方案对应的评分；其中，所述评分与搬运成本为负相关关系，和/或，所述评分与所述搬运价值为正相关关系，和/或，所述评分与所述空间利用率为正相关关系；
根据各个可行的方案对应的评分，从所述可行的分配方案中选择评分最高的分配方案。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703具体用于：
确定是否存在可用的机器人；
若存在，则根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
在一个可选的实施方式中，所述可用的机器人包括背篓高度可调的机器人以及背篓高度固定的机器人；
相应的，所述分配模块703在根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱时，具体用于：
根据所述满足需求的至少一个货箱的尺寸信息，确定满足需求的货箱中的第一类货箱和第二类货箱，其中，所述第一类货箱为背篓高度固定的机器人无法搬运的货箱，所述第二类货箱为背篓高度固定的机器人可搬运的货箱；
根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703在根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱时，具体用于：
将所述第一类货箱分配给背篓高度可调的机器人；
在第一类货箱分配完后，若分配了第一类货箱的机器人还存在空闲背篓，则将至少部分第二类货箱分配给被分配了第一类货箱且存在空闲背篓的机器人；
若还存在剩余的第二类货箱，则将所述剩余的第二类货箱分配给背篓高度固定的机器人。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703还用于：
若任一机器人分配到的货箱的数量为多个，则根据所述机器人分配到的多个货箱的位置信息，确定所述机器人对应的取箱顺序。
在一个可选的实施方式中，所述分配模块703还用于：
根据所述机器人分配到的货箱的尺寸信息以及预设背篓间安全间距，向所述机器人发送背篓高度调节指令，以使所述机器人根据所述背篓高度调节指令在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度。
本实施例提供的装置，可用于执行图1至图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图8为本公开实施例提供的一种控制设备的结构示意图。如图8所示，本实施例的控制设备可以包括：
至少一个处理器801；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器802；
其中，所述存储器802存储有可被所述至少一个处理器801执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器801执行，以使所述控制设备执行如上述任一实施例所述的方法。
可选地，存储器802既可以是独立的，也可以跟处理器801集成在一起。
本实施例提供的控制设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种货箱处理系统，包括前述任一实施例所述的控制设备以及机器人；所述机器人用于根据所述控制设备的指示对货箱进行搬运。
本公开实施例提供的货箱处理系统中，控制设备和机器人的具体工作原理、过程及有益效果可以参见前述实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如前述任一实施例所述的方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种货箱处理方法，其特征在于，包括：
获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；
根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；
根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人设置有从上到下依次排列的多个背篓，所述背篓用于放置货箱，所述机器人包括背篓高度可调的机器人，背篓高度可调的机器人可通过驱动机构控制背篓上下移动，以使放置货箱的背篓对应的层间距满足所述货箱高度的要求；
根据所述机器人分配到的货箱的尺寸信息以及预设背篓间安全间距，向所述机器人发送背篓高度调节指令，以使所述机器人根据所述背篓高度调节指令在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度；
其中，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，包括：
确定所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，所述属性信息包括货箱的尺寸信息；根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人的机器人空间利用率尽量高，所述机器人空间利用率为机器人搬运的货箱的总高度与机器人背篓最多可容纳的货箱总高度的比值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱，包括下述至少一项：
若所述需求信息包括待取货物的信息，则根据所述待取货物的信息，查找装有所述待取货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括装有所述待取货物的货箱；
若所述需求信息包括待放货物的信息，则根据所述待放货物的信息，查找箱内剩余空间可容纳所述待放货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括可容纳所述待放货物的货箱；
若所述需求信息包括待搬运货箱的信息，则确定所述满足需求的至少一个货箱包括所述待搬运货箱。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：
根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息、机器人空间利用率以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值，为所述机器人分配待搬运的货箱。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
对于每一货箱，根据所述货箱的搬运时间、搬运距离、搬运能耗中的至少一项，确定所述货箱的搬运成本。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述需求信息的类型为取货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱中存放的待取货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；
若所述需求信息的类型为放货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱内剩余空间可放入的待放货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；
若所述需求信息的类型为搬箱需求，则各个货箱的搬运价值相等。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息、机器人空间利用率以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：
根据所述至少一个货箱的属性信息，确定可行的分配方案；
计算各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率；
根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案，包括：
根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率，确定各个可行的方案对应的评分；其中，所述评分与搬运成本为负相关关系，所述评分与所述搬运价值为正相关关系，所述评分与所述空间利用率为正相关关系；
根据各个可行的方案对应的评分，从所述可行的分配方案中选择评分最高的分配方案。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，包括：
确定是否存在可用的机器人；
若存在，则根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可用的机器人包括背篓高度可调的机器人以及背篓高度固定的机器人；
相应的，根据所述满足需求的至少一个货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱，包括：
根据所述满足需求的至少一个货箱的尺寸信息，确定满足需求的货箱中的第一类货箱和第二类货箱，其中，所述第一类货箱为背篓高度固定的机器人无法搬运的货箱，所述第二类货箱为背篓高度固定的机器人可搬运的货箱；
根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述第一类货箱和所述第二类货箱，为所述可用的机器人中的至少部分机器人分配待搬运的货箱，包括：
将所述第一类货箱分配给背篓高度可调的机器人；
在第一类货箱分配完后，若分配了第一类货箱的机器人还存在空闲背篓，则将至少部分第二类货箱分配给被分配了第一类货箱且存在空闲背篓的机器人；
若还存在剩余的第二类货箱，则将所述剩余的第二类货箱分配给背篓高度固定的机器人。
11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若任一机器人分配到的货箱的数量为多个，则根据所述机器人分配到的多个货箱的位置信息，确定所述机器人对应的取箱顺序。
12.一种货箱处理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；
确定模块，用于根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；
分配模块，用于确定所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，所述属性信息包括货箱的尺寸信息，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，以使所述机器人的机器人空间利用率尽量高，所述机器人空间利用率为机器人搬运的货箱的总高度与机器人背篓最多可容纳的货箱总高度的比值； 所述机器人设置有从上到下依次排列的多个背篓，所述背篓用于放置货箱，所述机器人包括背篓高度可调的机器人，背篓高度可调的机器人可通过驱动机构控制背篓上下移动，以使放置货箱的背篓对应的层间距满足所述货箱高度的要求；以及用于根据所述机器人分配到的货箱的尺寸信息以及预设背篓间安全间距，向所述机器人发送背篓高度调节指令，以使所述机器人根据所述背篓高度调节指令在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度。
13.一种控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
14.一种货箱处理系统，其特征在于，包括：权利要求13所述的控制设备以及机器人；
所述机器人用于根据所述控制设备的指示对货箱进行搬运。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-11任一项所述的方法。
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