CN117172672B - 仓储理货方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种仓储理货方法、装置、设备和可读存储介质，涉及智能仓储领域；仓储理货方法包括：先获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各库存容器对应的货物信息；之后，基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位；再之后，将多个库存容器中当前货位与目标货位不相同的库存容器确定待理货容器，并将待理货容器添加至待理货队列中；最后，依次遍历待理货队列中的各待理货容器，确定各待理货容器的冲突代价，并基于各待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货；如此，能够对待理货容器进行理货，以使得同一品类的商品能够存储在同一巷道中；使得在对商品进行出库时，能够减少搬入搬出的任务，提高出库效率。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种仓储理货方法、装置、设备和可读存储介质。
背景技术
密集仓储的空间利用率较高，为物流行业的主流仓储方案，在多种大型仓库中有着广泛的应用。密集存储的实现很容易，但是在后续的出库环节中，由于仓库巷道数量有限，并且货物种类较多，常常会出现混品类的商品放在一个巷道中，这使得密集存储时的出库变得更加困难，例如，在一个巷道中混了多个商品，那么对该巷道里面的商品进行出库时，会造成大量的搬入搬出的任务，影响出库效率。
发明内容
本发明提供了一种仓储理货方法、装置、设备和可读存储介质，能够先确定仓库中需要理货的容器，之后，对需要理货的容器进行理货；如此，在对商品进行出库时，减少了搬入搬出的任务，提高了出库效率。
本申请实施例公开了以下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种仓储理货方法，方法包括：
获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各库存容器对应的货物信息；
基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位；
将多个库存容器中当前货位与目标货位不相同的库存容器确定待理货容器，并将待理货容器添加至待理货队列中；
依次遍历待理货队列中的各待理货容器，确定各待理货容器的冲突代价；
基于各待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货。
在一种可选择的实施例中，确定待理货容器的冲突代价，包括：
若将待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时不存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第一代价；
若将待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时不存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第二代价；
若将待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第三代价；
若将待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第四代价。
在一种可选择的实施例中，依次遍历待理货队列中的各待理货容器，确定各待理货容器的冲突代价，包括：
依次遍历待理货队列中的各待理货容器，若暂缓队列不包括第一待理货容器，则确定第一待理货容器的冲突代价；其中，第一待理货容器为待理货队列中的任一容器。
在一种可选择的实施例中，基于各待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货，包括：
若第一待理货容器的冲突代价为第一代价，则生成搬运任务；搬运任务用于指示机器人将待理货容器从当前货位搬运至目标货位；
若第一待理货容器的冲突代价为第二代价或第四代价，则将第一待理货容器添加至暂缓队列，并更新待理货队列，以将待理货队列中第一待理货容器从当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前；
若第一待理货容器的冲突代价为第三代价，则将第一待理货容器添加至暂缓队列，并更新待理货队列，以将待理货队列中第一待理货容器搬入目标货位时的阻挡容器的位置提前。
在一种可选择的实施例中，在生成搬运任务之后，方法还包括：
在待理货队列中删除第一待理货容器。
在一种可选择的实施例中，方法还包括：
依次遍历待理货队列中的各待理货容器，若暂缓队列包括第二待理货容器，则基于第二待理货容器，生成解阻挡任务；解阻挡任务用于指示机器人将第二待理货容器搬移；其中，第二待理货容器为暂缓队列中的任一容器；
在暂缓队列中删除第二待理货容器，并更新待理货队列。
在一种可选择的实施例中，更新待理货队列，包括：
基于暂缓队列中的第三待理货容器的数量，更新待理货队列，以将待理货队列中第二待理货容器的位置后移；其中，第三待理货容器为暂缓队列中除第二待理货容器之外的待理货容器。
在一种可选择的实施例中，方法还包括：
在第三待理货容器搬运至对应的目标货位后，在暂缓队列和待理货队列中删除第三待理货容器。
在一种可选择的实施例中，方法还包括：
在满足停止理货条件的情况下，确定理货完成，停止遍历待理货队列。
在一种可选择的实施例中，满足停止理货条件包括：待理货队列中待理货容器的数量为0，和/或，生成搬运任务的待理货容器的数量大于或等于预设数量。
在一种可选择的实施例中，基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位，包括：
基于目标区域中各库存容器的当前货位和货物信息，确定目标区域的混乱度；
在目标区域的混乱度大于或等于预设阈值的情况下，基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位。
在一种可选择的实施例中，基于目标区域中各库存容器的当前货位和货物信息，确定目标区域的混乱度，包括：
基于库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量；
基于各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定目标区域的混乱度。
在一种可选择的实施例中，基于各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定目标区域的混乱度，包括：
将各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量相加，得到目标区域的阻挡总数；
基于目标区域的阻挡总数和各库存容器所在的巷道数量，确定目标区域的混乱度。
第二方面，本申请实施例提供了一种仓储理货装置，包括：
获取模块，用于获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各库存容器对应的货物信息；
处理模块，用于基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位；将多个库存容器中当前货位与目标货位不相同的库存容器确定待理货容器，并将待理货容器添加至待理货队列中；
遍历模块，用于依次遍历待理货队列中的各待理货容器，确定各待理货容器的冲突代价；
理货模块，用于基于各待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现第一方面任一实现方式中的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一实现方式中的方法。
本实施例提供的仓储理货方法、装置、设备和可读存储介质，仓储理货方法包括：先获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各库存容器对应的货物信息；之后，基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位；再之后，将多个库存容器中当前货位与目标货位不相同的库存容器确定待理货容器，并将待理货容器添加至待理货队列中；最后，依次遍历待理货队列中的各待理货容器，确定各待理货容器的冲突代价，并基于各待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货；如此，基于当前货位和各库存容器对应的货物信息，确定仓库中待理货容器的目标货位后，即可对待理货容器进行理货，从而使得同一品类的商品能够存储在同一巷道中；使得在对商品进行出库时，能够减少搬入搬出的任务，提高出库效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种仓储理货方法的应用场景的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种仓储理货方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种当前仓储状态和目标仓储状态的对比示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种仓储理货方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种仓储理货方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种仓储理货方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种阻挡容器与待理货容器之间的阻挡关系示意图；
图8为本申请实施例提供的又一种仓储理货方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种待理货容器从当前货位搬移至目标货位的货位变化示意图；
图10为本申请实施例提供的又一种仓储理货方法的流程示意图；
图11为本申请实施例提供的又一种仓储理货方法的流程示意图；
图12为本申请实施例提供的一种遍历待理货队列过程中容器（待理货容器）的货位变化示意图；
图13为本申请实施例提供的一种仓储理货装置的结构示意图；
图14为本申请实施例提供的一种机器人的内部结构示意图；
图15为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。
密集仓储的空间利用率较高，已经成为物流行业的主流仓储方案，并在多种大型仓库中有着广泛的应用。密集存储的实现很容易，但是在后续的出库环节中，货物的密集堆积可能会导致出库困难，给出库效率带来负面的影响。示例性地，在密集仓储的场景中，由于仓库巷道数量有限，而货物种类较多；因此，多个品类的商品会存储在一个巷道中。这使得密集存储时的出库变得更加困难，例如，在一个巷道中混了多个商品，那么对该巷道里面的商品进行出库时，会造成大量的搬入搬出的任务，影响出库效率。
目前，可以通过对仓库进行理货来解决上述问题。目前对仓库进行理货的方案为：先依次计算每个巷道是否有混合放置的货物；在巷道有混合放置的货物时，给混合放置的货物推荐新的位置，并将混合放置的货物搬运至新的位置。但是上述方案中每次对单个巷道进行理货，即仅能实现局部的优化，理货效果不理想；且在搬运过程中，可能会出现给混合放置的货物推荐的新的位置被其他容器占用，从而导致混合放置的货物无法搬运至新的位置，难以完成理货。
基于此，本申请提供一种仓储理货方法、装置、设备和可读存储介质，仓储理货方法包括：先获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各所述库存容器对应的货物信息；之后，基于各所述库存容器的当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的目标货位；再之后，将所述多个库存容器中所述当前货位与所述目标货位不相同的所述库存容器确定待理货容器，并将所述待理货容器添加至待理货队列中；最后，依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，确定各所述待理货容器的冲突代价，并基于各所述待理货容器的冲突代价对所述待理货容器进行理货；如此，基于当前货位和各所述库存容器对应的货物信息，确定仓库中待理货容器的目标货位后，即可对待理货容器进行理货，从而使得同一品类的商品能够存储在同一巷道中；使得在对商品进行出库时，能够减少搬入搬出的任务，提高出库效率。
在对本申请实施例的技术方案说明之前，首先结合附图对本申请实施例的应用场景进行说明。如图1所示，该应用场景中包括控制装置11、至少一个机器人12和多个巷道13，每个巷道13包括多个深度不同的货位。货位用于放置货物或可移动载具，其中，货物存放在库存容器（如，料箱、货箱、可移动载具、托盘、周转箱）内。
在一些实施例中，巷道13可以表征仓库中用于放置可移动载具的多个货位，还可以表征可移动载具或货架中位于同一排（列）的多个货位。本申请实施例对此不作限定。图1以巷道13表征货架中的位于同一列的多个货位为例进行示例性示意，且下述实施例中将以巷道13表征货架中的位于同一列的多个货位为例进行示例性说明。
控制装置11向机器人12发送搬运指令，机器人12接收搬运指令后，基于该搬运指令移动至目标货物处，并将目标货物所在的库存容器从当前货位（巷道）搬移至目标货位（巷道）中。
示例性地，控制装置11通过网络与机器人12进行通信。控制装置11可以部署在终端设备或者服务器上。终端设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等电子设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。下述实施例以控制装置11部署在电子设备上为例进行示例性说明。
在一些实施例中，由于货物存放在库存容器（如，料箱、货箱、可移动载具、托盘、周转箱）内。因此，机器人12在执行搬运任务时，对存放有目标货物的库存容器进行搬运。
图2示出了一种仓储理货方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例提供了一种仓储理货方法，包括S201-S205。
S201、获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各库存容器对应的货物信息。
在一些实施例中，在巷道表征仓库中的同一仓储区域的多个货位的情况下，目标区域可以包括整个仓储区域，也可以包括部分仓储区域；在巷道表征货架中的位于同一列的多个货位的情况下，目标区域可以包括所有货架，也可以包括部分货架。本申请实施例中对此不作限定。
在一些实施例中，库存容器的当前货位指库存容器在当前巷道中的位置。
示例性地，图3示出了一种当前仓储状态和目标仓储状态的对比示意图。如图3所示，目标区域中包括巷道1、巷道2和巷道3；且巷道1中存储有库存容器B2、库存容器C1、库存容器A2和库存容器A3，巷道2中存储有库存容器A1、库存容器B1、库存容器C2、库存容器C3和库存容器C4，巷道3中存储有库存容器B3和库存容器B4。若巷道1、巷道2和巷道3的进深均为5，那么巷道1、巷道2和巷道3均设置有5个货位，能够存储5个库存容器。其中，巷道1、巷道2和巷道3的5个货位由外部向内部依次为货位1、货位2、货位3、货位4和货位5。
如图3所示，在当前仓储状态下，库存容器B2的当前货位为巷道1中的货位2；库存容器C1的当前货位为巷道1中的货位3；库存容器A2的当前货位为巷道1中的货位4；库存容器A3的当前货位为巷道1中的货位5；库存容器A1的当前货位为巷道2中的货位1；库存容器B1的当前货位为巷道2中的货位2；库存容器C2的当前货位为巷道2中的货位3；库存容器C3的当前货位为巷道2中的货位4；库存容器C4的当前货位为巷道2中的货位5；库存容器B3的当前货位为巷道3中的货位4；库存容器B4的当前货位为巷道3中的货位5。
在一些实施例中，电子设备能够通过获取到的入库订单和/或出库订单，确定各库存容器的当前货位和货物信息。
在一些实施例中，入库订单和出库订单中均包括至少一个库存容器对应的货物信息以及当前货位。货物信息包括货物的名称、货物的数量、货物的编码、货物的条码、货物的批次、货物的货主、货物的热度、货物的类型等，本申请实施例对于货物信息包括的信息类型不作限定。
S202、基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位。
在一些实施例中，库存容器的目标货位指库存容器在目标巷道中的位置。其中，库存容器的当前货位与目标货位可以相同，也可以不同。示例性地，可以基于各库存容器的当前货位、货物信息中的货物的数量和货物信息中的货物的热度，确定各库存容器的目标货位。也可以基于各库存容器的当前货位和货物信息中的货物类型确定各库存容器的目标货位。本申请实施例对于各库存容器的目标货位的确定方式不作限定。
在一些实施例中，位于不同巷道的货位的规格可以相同也可以不同；本申请实施例对此不作限定。
示例性地，可以基于库存容器的规格确定目标货位，如：若巷道1中的货位用于放置可移动载具，巷道2中的货位用于放置料箱；则在可移动载具的尺寸大于料箱的尺寸的情况下，巷道1中的货位的规格大于巷道2中的货位的规格。还可以基于货物信息中的货物的数量，确定存储有该货物的库存容器的目标货位。如：货物A的数量大于货物B的数量时，可以确定存储有货物A的库存容器A1的目标货位为巷道1中的某一个货位；存储有货物B的库存容器B1的目标货位为巷道2中的某一个货位。其中，巷道1中的货位的规格大于巷道2中的货位的规格。另外，由于货物的热度越高，表征货物的出库频率将越高。因此，货物的热度越高，存储该货物的库存容器的目标货位距离出库区域越近。如此，能够进一步提高出库效率。
示例性地，以基于各库存容器的当前货位和货物信息中的货物类型确定各库存容器的目标货位为例。由于库存容器A1至A3存储的货物为同一类货物，库存容器B1至B4存储的货物为同一类货物，库存容器C1至C4存储的货物为同一类货物。为了将货物类型相同的货物存储在同一巷道中，如图3所示，在目标仓储状态下，库存容器A1的目标货位为巷道1中货位3，库存容器A2和A3的目标货位与当前货位相同；库存容器B1目标货位为巷道3中货位2，库存容器B2的目标货位为巷道3中货位3，库存容器B3和B4的目标货位与当前货位相同；库存容器C1的目标货位为巷道2中货位2，库存容器C2、C3和C4的目标货位与当前货位相同。
需要说明的是，由于机器人数量固定，若用于理货的机器人的数量增加，则用于出库的机器人的数量将会减少；如此，将会影响出库效率。因此，为减少理货对出库效率的影响，可以在空闲时间段（如：2:00-5:00）进行理货；也可以在满足理货条件的情况下进行理货；还可以在满足理货条件的情况下，在空闲时间段进行理货。本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，如图4所示，上述步骤S202可以包括S2021-S2022。
S2021、基于目标区域中各库存容器的当前货位和货物信息，确定目标区域的混乱度。
在一些实施例中，混乱度可以指目标范围内各巷道的平均阻挡数，还可以指目标范围内各巷道的阻挡总数。本申请实施例对此不作限定。下述实施例中以混乱度指目标范围内各巷道的平均阻挡数为例进行示例性说明。
其中，目标范围内各巷道对应的阻挡数指各巷道中位于库存容器外部货位的阻挡容器的数量。阻挡容器指存储的货物的类型与库存容器中存储的货物的类型不同，且会对库存容器的搬出或搬入造成阻挡的容器。需要说明的是，确定目标区域的混乱度时，仅考虑目标区域中库存容器搬出时，会对库存容器造成阻挡的容器。
在一些实施例中，如图5所示，上述步骤S2021可以包括S20211-S20212。
S20211、基于库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量。
S20212、基于各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定目标区域的混乱度。
示例性地，基于图3所示，在当前仓储状态下，执行S20211，可以确定巷道1中，库存容器C1的外部货位的阻挡库存容器为库存容器B2；库存容器A2的外部货物的阻挡库存容器为库存容器C1和库存容器B2；库存容器A3的外部货物的阻挡库存容器为库存容器C1和库存容器B2。即库存容器C1的阻挡数为1，库存容器A2的阻挡数为2，库存容器A3的阻挡数为2。之后，执行S20212，可以确定巷道1的阻挡数（阻挡库存容器的数量）为库存容器C1的阻挡数1+库存容器A2的阻挡数2+库存容器A3的阻挡数2=5。同理，巷道2的阻挡数为：1+2+2+2=7，巷道3的阻挡数为：0。此时，目标区域的混乱度为：（5+7+0）/3=4。巷道1、巷道2和巷道3的平均阻挡数为4。
在一些实施例中，如图6所示，上述步骤S20212可以包括S601-S602。
S601、将各库存容器的外部货位的阻挡容器的数量相加，得到目标区域的阻挡总数。
示例性地，如图3所示，在当前仓储状态下，将巷道1、巷道2和巷道3中各库存容器的外部货位的阻挡库存容器的数量相加，得到目标区域的阻挡总数。即将库存容器C1的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器A2的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器A3的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器A1的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器B1的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器C2的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器C3的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器C4的外部货位的阻挡库存容器的数量、库存容器B3的外部货位的阻挡库存容器的数量和库存容器B4的外部货位的阻挡库存容器的数量相加，得到目标区域的阻挡总数为：1+2+2+1+2+2+2+0+0=12。
S602、基于目标区域的阻挡总数和各库存容器所在的巷道数量，确定目标区域的混乱度。
在一些实施例中，将目标区域的阻挡总数与各库存容器所在的巷道数量相除，以确定目标区域的混乱度。
示例性地，如图3所示，在当前仓储状态下，将目标区域的阻挡总数12与各库存容器所在的巷道数量3相除，确定目标区域的混乱度为12/3=4。
S2022、在目标区域的混乱度大于或等于预设阈值的情况下，基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位。
在一些实施例中，理货条件可以包括目标区域的混乱度大于或等于预设阈值。在目标区域的混乱度满足理货条件的情况下，即在目标区域的混乱度大于或等于预设阈值的情况下，意味着当前的仓储情况，会对出库效率造成影响。此时，基于各库存容器的当前货位和货物信息，确定各库存容器的目标货位，以便于后续进行理货。
S203、将多个库存容器中当前货位与目标货位不相同的库存容器确定为待理货容器，并将待理货容器添加至待理货队列中。
在一些实施例中，执行S202确定各库存容器的当前货位和目标货位之后，对比各库存容器的当前货位与目标货位；将库存容器中当前货位与目标货位不相同的库存容器确定为待理货容器。得到待理货容器后，将待理货容器添加至待理货队列中。
示例性地，如图3所示，对比当前仓储状态和目标仓储状态，可以确定库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1和库存容器B1的当前货位与目标货位不相同。因此，库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1和库存容器B1均为待理货容器。将库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1和库存容器B1加入至待理货队列中，将得到待理货队列[库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1]。本申请实施例对将待理货容器添加至待理货队列中的添加顺序不作限定。
S204、依次遍历待理货队列中的各待理货容器，确定各待理货容器的冲突代价。
示例性地，依次遍历待理货队列，确定库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1和库存容器B1各自对应的冲突代价。
在一些实施例中，冲突代价可以基于将待理货容器从当前货位搬出是否存在阻挡容器，以及将待理货容器搬入目标货位时是否存在阻挡容器确定。
在一些实施例中，若将待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时不存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第一代价。若将待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时不存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第二代价。若将待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第三代价。若将待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将待理货容器搬入目标货位时存在阻挡容器，则确定待理货容器的冲突代价为第四代价。
示例性地，如图3所示，由于库存容器A1搬入巷道1时存在阻挡容器：库存容器B2和库存容器C1；因此，库存容器A1的冲突代价为第三代价。由于库存容器B1在搬出时巷道2中存在阻挡容器：库存容器A1，但是库存容器B1搬入巷道3时没有阻挡容器；因此，库存容器B1的冲突代价为第二代价。由于库存容器C1搬出时巷道1中在阻挡容器：库存容器B2，并且搬入巷道2时存在阻挡容器：库存容器A1和库存容器B1；因此，库存容器C1的冲突代价为第四代价。由于库存容器B2搬出时巷道1没有阻挡容器，搬入巷道3时也没有阻挡容器；因此，库存容器B2的冲突代价为第一代价。
在一些实施例中，冲突代价还可以基于阻挡容器与待理货容器之间的阻挡关系确定。
示例性地，阻挡容器与待理货容器之间的阻挡关系包括：内部阻挡、交换阻挡和循环阻挡中的至少一种。其中，图7示出了阻挡容器与待理货容器之间的阻挡关系。
如图7中的（a）所示，内部阻挡指多个在同一个巷道内的库存容器之间的阻挡。如：库存容器B1位于库存容器A1、库存容器A2、库存容器A3和库存容器A4之间。若库存容器B1的目标货位在其他巷道内，则库存容器A1和库存容器A2会对库存容器B1造成阻挡。若库存容器B1的目标货位在当前巷道（巷道1）内，而库存容器A1、库存容器A2、库存容器A3和库存容器A4各自对应的目标货位在其他巷道内，则库存容器B1会对库存容器A3和库存容器A4造成阻挡。
如图7中的（b）所示，交换阻挡指两个库存容器需要交换所在的巷道位置。如：巷道2中的库存容器D1的目标货位为巷道3中库存容器C1的货位，而巷道3中的库存容器C1的目标货位为巷道2中库存容器D1的货位。即库存容器C1和库存容器D1彼此之间造成阻挡。
如图7中的（c）所示，循环阻挡指多个库存容器的当前货位和目的货位之间形成了一个环状的锁。如：巷道4中的库存容器F4的目标货位为巷道5中库存容器G4的货位，巷道5中库存容器G4的目标货位为巷道6中库存容器E4的货位，巷道6中库存容器E4的目标货位为巷道5中库存容器G4的货位。
本申请实施例中对冲突代价的确定方式不作限定。本申请实施例中以冲突代价基于将待理货容器从当前货位搬出是否存在阻挡容器，以及将待理货容器搬入目标货位时是否存在阻挡容器确定为例进行示例性说明。
S205、基于各待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货。
在一些实施例中，执行S204确定待理货容器的冲突代价后，基于待理货容器的冲突代价对待理货容器进行理货。
在一些实施例中，刚开始执行S204-S205时，暂缓队列为0。此时，如图8所示，S204包括：
S2041、依次遍历待理货队列中的各待理货容器，若暂缓队列不包括第一待理货容器，则确定第一待理货容器的冲突代价。其中，第一待理货容器为待理货队列中的任一容器。
示例性地，依次遍历待理货队列，确定暂缓队列中是否包括库存容器B2。若暂缓队列中不包括库存容器B2，则确定库存容器B2的冲突代价。
在一些实施例中，若第一待理货容器的冲突代价为第一代价，则生成搬运任务；搬运任务用于指示机器人将待理货容器从当前货位搬运至目标货位。
其中，若第一待理货容器的冲突代价为第一代价，则意味着将第一待理货容器从当前货位搬运至目标货位的过程中不存在阻挡容器，此时生成搬运任务即可。
示例性地，基于图3，设待理货队列为[库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1]。执行S204，若依次遍历待理货队列[库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1]，确定库存容器B2的冲突代价为第一代价。则生成用于指示将库存容器B2从巷道1搬运至巷道3中的搬运任务。如图9所示，机器人接收到该搬运任务后，将会将库存容器B2从巷道1中搬运至巷道3中。
在一些实施例中，生成搬运任务之后，在待理货队列中删除第一待理货容器。
示例性地，生成搬运任务之后，意味着库存容器B2将从巷道1中搬运至巷道3，即第一待理货容器从当前货位搬移至目标货位；此时，在待理货队列中删除库存容器B2。待理货队列将更新为[库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1]。
在一些实施例中，若第一待理货容器的冲突代价为第二代价或第四代价，则将第一待理货容器添加至暂缓队列，并更新待理货队列，以将待理货队列中第一待理货容器从当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前。
其中，若第一待理货容器的冲突代价为第二代价或第四代价，则意味着将第一待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，即不能直接将第一待理货容器从当前货位搬运至目标货位处；此时，将第一待理货容器添加至暂缓队列。为了将第一待理货容器从当前货位搬运至目标货位处，可以更新待理货队列，以将待理货队列中第一待理货容器从当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前。这样能够尽早解除第一待理货容器从当前货位搬出时的阻挡容器对第一待理货容器的阻挡。
示例性地，基于图3，设待理货队列为[库存容器B1、库存容器A1、库存容器B2、库存容器C1]。执行S204，依次遍历待理货队列[库存容器B1、库存容器A1、库存容器B2、库存容器C1]，确定库存容器B1的冲突代价为第二代价，则将库存容器B1添加暂缓队列，并将待理货队列中库存容器A1的位置提前。从而得到更新后的待理货队列[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]，并得到暂缓队列[库存容器B1]。
再示例性地，基于图3，设待理货队列为[库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2]。执行S204，依次遍历待理货队列[库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2]，确定库存容器C1的冲突代价为第四代价，则将库存容器C1添加至暂缓队列，并将待理货队列中库存容器B2的位置提前。从而得到更新后的待理货队列[库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1]，并得到暂缓队列[库存容器C1]。
在一些实施例中，若第一待理货容器的冲突代价为第三代价，则将第一待理货容器添加至暂缓队列，并更新待理货队列，以将待理货队列中第一待理货容器搬入目标货位时的阻挡容器的位置提前。
其中，若第一待理货容器的冲突代价为第三代价，则意味着将第一待理货容器搬入目标货位时存在阻挡容器，即不能直接将第一待理货容器从当前货位搬运至目标货位处；此时，将第一待理货容器添加至暂缓队列。为了将第一待理货容器从当前货位搬运至目标货位处，可以更新待理货队列，以将待理货队列中第一待理货容器搬入目标货位时的阻挡容器的位置提前。这样能够尽早解除第一待理货容器搬入目标货位时的阻挡容器对第一待理货容器的阻挡。
示例性地，基于图3，设待理货队列为[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]。执行S204，依次遍历待理货队列[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]，确定库存容器A1的冲突代价为第三代价，则将库存容器A1添加暂缓队列，并将待理货队列中库存容器B2和库存容器C1的位置提前。从而得到更新后的待理货队列[库存容器B2、库存容器C1、库存容器A1、库存容器B1]，并得到暂缓队列[库存容器A1]。
在一些实施例中，在暂缓队列中包括多个库存容器（待理货容器）的情况下，多个待理货容器可以基于冲突代价的高低进行排列。其中，第一代价低于第二代价，第二代价低于或等于第三代价，第三代价低于第四代价。冲突代价越低，排序越靠前。
示例性地，若暂缓队列中包括库存容器A1、库存容器B1和库存容器C1，且库存容器A1的冲突代价为第三代价，库存容器B1的冲突代价为第二代价，库存容器C1的冲突代价为第四代价。则暂缓队列为[库存容器B1、库存容器A1、库存容器C1]或[库存容器A1、库存容器B1、库存容器C1]。
在一些实施例中，暂缓队列中的多个待理货容器还可以基于执行S204时，待理货队列中个待理货容器的遍历顺序确定。本申请实施例对暂缓队列中各待理货容器的添加顺序不作限定。
在一些实施例中，随着执行S204-S205的次数的增加，在待理货队列中的各待理货容器均遍历完成一次后，将得到暂缓队列。此时，如图10所示，本申请实施例提供的仓储理货方法还包括S1001-S1002。
S1001、依次遍历待理货队列中的各待理货容器，若暂缓队列包括第二待理货容器，则基于第二待理货容器，生成解阻挡任务。
其中，解阻挡任务用于指示机器人将第二待理货容器搬移；其中，第二待理货容器为暂缓队列中的任一容器。
在一些实施例中，将待理货容器在从当前货位搬运至目标货位的过程中，可能会存在阻挡容器对待理货容器进行阻挡，即待理货容器在理货过程中可能会存在被阻挡的情况。且由于密集存储中货架与货架之间的间隙用于供一个机器人通过；因此，在将待理货容器在从当前货位搬运至目标货位的过程中，若暂缓队列中包括第二理货容器，则意味着第二理货容器在搬出当前货位和/或搬入目标货位时存在阻挡容器。此时，需要生成解阻挡任务，以将第二理货容器搬移开。
示例性地，基于图3，设待理货队列为[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]，暂缓队列为[库存容器B1、库存容器A1、库存容器C1]。遍历到待理货队列[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]中的库存容器A1时，由于暂缓队列包括库存容器A1，则基于库存容器A1，生成解阻挡任务。其中，解阻挡任务用于指示机器人将库存容器A1搬移开。
在一些实施例中，生成解阻挡任务，以将第二理货容器搬移开；可以是通过解阻挡任务指示机器人将第二理货容器搬移至预设的暂存货位处，也可以是通过解阻挡任务指示机器人搬运第二理货容器沿预设路线持续移动。
S1002、在暂缓队列中删除第二待理货容器，并更新待理货队列。
在一些实施例中，基于暂缓队列中的第三待理货容器的数量，更新待理货队列，以将待理货队列中第二待理货容器的位置后移；其中，第三待理货容器为暂缓队列中除第二待理货容器之外的待理货容器。
示例性地，基于图3，设待理货队列为[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]，暂缓队列为[库存容器B1、库存容器A1、库存容器C1]。执行S1001遍历到待理货队列[库存容器A1、库存容器B1、库存容器B2、库存容器C1]中的库存容器A1时，由于暂缓队列包括库存容器A1，则基于库存容器A1，生成解阻挡任务。并执行S1002，在暂缓队列中删除库存容器A1，将得到暂缓队列为[库存容器B1、库存容器C1]。如此，暂缓队列中的第三待理货容器的数量为2，更新后的待理货队列将为[库存容器B1、库存容器B2、库存容器A1、库存容器C1]。
在一些实施例中，在第三待理货容器搬运至对应的目标货位后，在暂缓队列和待理货队列中删除第三待理货容器。
在一些实施例中，本申请实施例提供的仓储理货方法还包括：在满足停止理货条件的情况下，确定理货完成，停止遍历待理货队列。
在一些实施例中，满足停止理货条件包括：待理货队列中待理货容器的数量为0，和/或，生成搬运任务的待理货容器的数量大于或等于预设数量。
示例性地，待理货队列中待理货容器的数量为0时，意味着所有待理货容器均已完成理货。生成搬运任务的待理货容器的数量大于或等于预设数量，意味着当前的搬运任务数量已达到。
可以理解是，本申请实施例中，可以基于搬运任务和解阻挡任务的生成时间（生成顺序），将搬运任务和解阻挡任务依次添加至任务执行队列中，并使得机器人依次执行任务执行队列中的搬运任务或解阻挡任务，以对搬运任务或解阻挡任务对应的待理货容器进行搬移；也可以在生成搬运任务或解阻挡任务后，便将搬运任务或解阻挡任务发送至机器人，使得机器人基于搬运任务或解阻挡任务对搬运任务或解阻挡任务对应的待理货容器进行搬移。本申请实施例中对搬运任务和解阻挡任务的执行时间不作限定。
如图11所示，本申请实施例还提供一种仓储理货方法，包括：
S1101、确定理货范围（目标范围）内容器（库存容器）的理想货位（目标货位）。
S1102、确定有任务容器（待理货容器），并基于有任务容器组成待理货队列。
示例性地，比较容器当前货位和理想货位，确定有任务容器和无任务容器；其中，无任务容器保持原地不动，有任务容器组成待理货队列。
S1103、遍历待理货队列，以取出堆顶任务（有任务容器）。
示例性地，堆顶任务指待理货队列中最前面的有任务容器。
S1104、判断待理货队列是否为空；若是，则结束；若否，则执行S1105。
S1105、判断有任务容器是否在暂缓队列中；若是，则执行S1106；若否，则执行S1108。
S1106、基于有任务容器生成解阻挡任务。
示例性地，若有任务容器在暂缓队列中，意味着有任务容器在从当前货位搬运至理想货位的过程中一定是发生了容器阻挡。此时，若有任务容器的冲突代价为第三代价，则基于该有任务容器生成一个非目的地的搬运任务解除阻挡死锁，即生成解阻挡任务。
S1107、将有任务容器置于暂缓队列中的所有有任务容器之后。
S1108、确定有任务容器的冲突代价。
S1109、判断有任务容器的冲突代价是否最低；若是，则执行S1110；若否，则执行S1111。
示例性地，第一代价低于第二代价，第二代价低于或等于第三代价，第三代价低于第四代价。
S1110、生成搬运任务，将当前任务从待理货队列删除。
S1111、将有任务容器加入暂缓队列中，并将该有任务容器对应的阻挡容器在待理货队列中提前。
示例性地，若有任务容器冲突代价为第一代价，则直接生成搬运任务，并将当前任务从待理货队列删除。若有任务容器冲突代价为第二代价，则将有任务容器加入暂缓队列中，将有任务容器从当前货位搬出时对应的阻挡容器从待理货队列中提前；若有任务容器冲突代价为第三代价，则将有任务容器搬入理想货位时对应的阻挡容器从待理货队列中提前；若有任务容器冲突代价为第四代价，则处理方式与有任务容器冲突代价为第二代价时的处理方式相同。
如图12所示，设待理货队列是[容器A1，容器B1，容器B2]，此时暂缓队列为空[]。其中，容器A1和容器B1在理货过程中需要交换货位。
第一次遍历待理货队列，取出的堆顶任务为：容器A1。由于容器A1被容器B1阻挡，则将容器A1加入暂缓队列，并将容器B1在待理货队列中提前。此时，待理货队列变成[容器B1，容器A1，容器B2]，暂缓队列变成[容器A1]。
第二次遍历待理货队列，取出的堆顶任务为：容器B1。由于容器B1被容器A1阻挡，则将容器B1加入暂缓队列，并将容器A1在待理货队列中提前。此时，待理货队列变成[容器A1，容器B1，容器B2]，暂缓队列变成[容器A1，容器B1]。
第三次遍历待理货队列，取出的堆顶任务为：容器A1。由于容器A1被容器B1阻挡，且容器A1在暂缓队列里。此时，基于容器A1生成解阻挡任务，以用于将容器A1从当前货位搬移开。删除暂缓队列中的容器A1，并将容器A1在待理货队列中后移，后移的长度为暂缓队列中除容器A1之外的剩余容器的数量。由于，暂缓队列中除容器A1之外，只剩余容器B1；因此，待理货队列变成[容器B1，容器A1，容器B2]，暂缓队列变成[容器B1]。
第四次遍历待理货队列，取出的堆顶任务为：容器B1。由于容器A1基于解阻挡任务被移开了；因此，容器B1将不被阻挡。基于容器B1生成搬运任务，并将容器B1从暂缓队列和待理货队列中删除。此时，待理货队列变成[容器A1，容器B2]，暂缓队列变成[]。
第五次遍历待理货队列，取出的堆顶任务为：容器A1。由于容器B1基于搬运任务被搬移至理想货位；因此，容器A1将不被阻挡。基于容器A1生成搬运任务，并将容器A1从暂缓队列和待理货队列中删除。此时，待理货队列变成[容器B2]，暂缓队列变成[]。
第六次遍历待理货队列，取出的堆顶任务为：容器B2。由于容器B2不被阻挡。基于容器B2生成搬运任务，并将容器B2从暂缓队列和待理货队列中删除。此时，待理货队列会清空[]，暂缓队列也会清空[]。
在一些实施例中，若基于搬运任务和解阻挡任务的生成时间，将搬运任务和解阻挡任务依次添加至任务执行队列中，并使得机器人依次执行任务执行队列中的搬运任务或解阻挡任务，以对搬运任务或解阻挡任务对应的待理货容器进行搬移；则搬运任务列表为[容器A1（去非理想货位），容器B1（去理想货位），容器A1（去理想货位），容器B2（去理想货位）]。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的仓储理货方法的仓储理货装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个仓储理货装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于仓储理货方法的限定，在此不再赘述。具体地，图11为本申请实施例中一种仓储理货装置的结构示意图。如图13所示，该装置包括：
获取模块1301，用于获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各所述库存容器对应的货物信息；
处理模块1302，用于基于各所述库存容器的当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的目标货位；将所述多个库存容器中所述当前货位与所述目标货位不相同的所述库存容器确定待理货容器，并将所述待理货容器添加至待理货队列中；
遍历模块1303，用于依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，确定各所述待理货容器的冲突代价；
理货模块1304，用于基于各所述待理货容器的冲突代价对所述待理货容器进行理货。
在一种可选择的实施例中，处理模块1302，还用于若将所述待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时不存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第一代价；若将所述待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时不存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第二代价；若将所述待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第三代价；若将所述待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第四代价。
在一种可选择的实施例中，遍历模块1303，还用于依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，若暂缓队列不包括第一待理货容器，则确定所述第一待理货容器的冲突代价；其中，所述第一待理货容器为所述待理货队列中的任一容器。
在一种可选择的实施例中，理货模块1304，还用于若所述第一待理货容器的冲突代价为所述第一代价，则生成搬运任务；所述搬运任务用于指示机器人将所述待理货容器从所述当前货位搬运至所述目标货位；若所述第一待理货容器的冲突代价为所述第二代价或所述第四代价，则将所述第一待理货容器添加至所述暂缓队列，并更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器从所述当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前；若所述第一待理货容器的冲突代价为所述第三代价，则将所述第一待理货容器添加至所述暂缓队列，并更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器搬入所述目标货位时的阻挡容器的位置提前。
在一种可选择的实施例中，在所述生成搬运任务之后，理货模块1304，还用于在所述待理货队列中删除所述第一待理货容器。
在一种可选择的实施例中，遍历模块1303，还用于依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，若所述暂缓队列包括第二待理货容器，则基于所述第二待理货容器，所述生成解阻挡任务；所述解阻挡任务用于指示机器人将所述第二待理货容器搬移；其中，所述第二待理货容器为所述暂缓队列中的任一容器；
理货模块1304，还用于在所述暂缓队列中删除所述第二待理货容器，并更新所述待理货队列。
在一种可选择的实施例中，理货模块1304，还用于基于所述暂缓队列中的第三待理货容器的数量，更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第二待理货容器的位置后移；其中，所述第三待理货容器为所述暂缓队列中除所述第二待理货容器之外的待理货容器。
在一种可选择的实施例中，理货模块1304，还用于在所述第三待理货容器搬运至对应的所述目标货位后，在所述暂缓队列和所述待理货队列中删除所述第三待理货容器。
在一种可选择的实施例中，遍历模块1303，还用于在满足停止理货条件的情况下，确定理货完成，停止遍历所述待理货队列。
在一种可选择的实施例中，所述满足停止理货条件包括：所述待理货队列中所述待理货容器的数量为0，和/或，生成搬运任务的所述待理货容器的数量大于或等于预设数量。
在一种可选择的实施例中，处理模块1302，还用于基于所述目标区域中各所述库存容器的所述当前货位和所述货物信息，确定所述目标区域的混乱度；
在所述目标区域的混乱度大于或等于预设阈值的情况下，基于各所述库存容器的当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的目标货位。
在一种可选择的实施例中，处理模块1302，还用于基于所述库存容器的所述当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量；
基于各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定所述目标区域的所述混乱度。
在一种可选择的实施例中，处理模块1302，还用于将各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量相加，得到所述目标区域的阻挡总数；基于所述目标区域的阻挡总数和各所述库存容器所在的巷道数量，确定所述目标区域的所述混乱度。
关于仓储理货装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于仓储理货方法的限定，在此不再赘述。
如图14所示，为本实施例提供的一种机器人的内部结构示意图。该机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该机器人的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种仓储理货方法。该机器人的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
如图15所示，为本实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图。该电子设备可以是服务器。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储高度参数和三维地图数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种仓储理货方法。
本领域技术人员可以理解，图14和图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机器人和电子设备的限定，具体的机器人和电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在具体实现中，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。
在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。
在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random AccessMemory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种仓储理货方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各所述库存容器对应的货物信息；
基于所述目标区域中各所述库存容器的所述当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量；
基于各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定所述目标区域的混乱度；
在所述目标区域的混乱度大于或等于预设阈值的情况下，基于各所述库存容器的当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的目标货位；所述目标货位对应的巷道用于存储与所述库存容器对应的货物类型相同的货物；
将所述多个库存容器中所述当前货位与所述目标货位不相同的所述库存容器确定为待理货容器，并将所述待理货容器添加至待理货队列中；
依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，基于所述待理货容器从所述当前货位搬出时和搬入所述目标货位时是否存在阻挡容器，确定各所述待理货容器的冲突代价；
基于各所述待理货容器的冲突代价对所述待理货容器进行理货，以将所述待理货容器从所述当前货位搬运至所述目标货位；
依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，若暂缓队列包括第二待理货容器，则基于所述第二待理货容器，生成解阻挡任务；所述解阻挡任务用于指示机器人将所述第二待理货容器搬移；其中，所述第二待理货容器为所述暂缓队列中的任一容器；
在所述暂缓队列中删除所述第二待理货容器，并更新所述待理货队列；
其中，所述基于各所述待理货容器的冲突代价对所述待理货容器进行理货，包括：
若第一待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，和/或，将所述第一待理货容器搬入所述目标货位时存在阻挡容器，则将所述第一待理货容器添加至所述暂缓队列，并更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器从所述当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前，和/或，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器搬入所述目标货位时的阻挡容器的位置提前；所述第一待理货容器为所述待理货队列中的任一容器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待理货容器的冲突代价，包括：
若将所述待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时不存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第一代价；
若将所述待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时不存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第二代价；
若将所述待理货容器从当前货位搬出时不存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第三代价；
若将所述待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，且将所述待理货容器搬入所述目标货位时存在阻挡容器，则确定所述待理货容器的冲突代价为第四代价。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，确定各所述待理货容器的冲突代价，包括：
依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，若暂缓队列不包括第一待理货容器，则确定所述第一待理货容器的冲突代价；其中，所述第一待理货容器为所述待理货队列中的任一容器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待理货容器的冲突代价对所述待理货容器进行理货，包括：
若所述第一待理货容器的冲突代价为所述第一代价，则生成搬运任务；所述搬运任务用于指示机器人将所述待理货容器从所述当前货位搬运至所述目标货位；
若所述第一待理货容器的冲突代价为所述第二代价或所述第四代价，则将所述第一待理货容器添加至所述暂缓队列，并更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器从所述当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前；
若所述第一待理货容器的冲突代价为所述第三代价，则将所述第一待理货容器添加至所述暂缓队列，并更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器搬入所述目标货位时的阻挡容器的位置提前。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述生成搬运任务之后，所述方法还包括：
在所述待理货队列中删除所述第一待理货容器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述待理货队列，包括：
基于所述暂缓队列中的第三待理货容器的数量，更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第二待理货容器的位置后移；其中，所述第三待理货容器为所述暂缓队列中除所述第二待理货容器之外的待理货容器。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第三待理货容器搬运至对应的所述目标货位后，在所述暂缓队列和所述待理货队列中删除所述第三待理货容器。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在满足停止理货条件的情况下，确定理货完成，停止遍历所述待理货队列。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述满足停止理货条件包括：所述待理货队列中所述待理货容器的数量为0，和/或，生成搬运任务的所述待理货容器的数量大于或等于预设数量。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定所述目标区域的所述混乱度，包括：
将各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量相加，得到所述目标区域的阻挡总数；
基于所述目标区域的阻挡总数和各所述库存容器所在的巷道数量，确定所述目标区域的所述混乱度。
11.一种仓储理货装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标区域中多个库存容器的当前货位和各所述库存容器对应的货物信息；
处理模块，用于基于所述目标区域中各所述库存容器的所述当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量；基于各所述库存容器的外部货位的阻挡容器的数量，确定所述目标区域的混乱度；在所述目标区域的混乱度大于或等于预设阈值的情况下，基于各所述库存容器的当前货位和所述货物信息，确定各所述库存容器的目标货位；将所述多个库存容器中所述当前货位与所述目标货位不相同的所述库存容器确定待理货容器，并将所述待理货容器添加至待理货队列中；所述目标货位对应的巷道用于存储与所述库存容器对应的货物类型相同的货物；
遍历模块，用于依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，基于所述待理货容器从所述当前货位搬出时和搬入所述目标货位时是否存在阻挡容器，确定各所述待理货容器的冲突代价；依次遍历所述待理货队列中的各所述待理货容器，若暂缓队列包括第二待理货容器，则基于所述第二待理货容器，生成解阻挡任务；所述解阻挡任务用于指示机器人将所述第二待理货容器搬移；其中，所述第二待理货容器为所述暂缓队列中的任一容器；在所述暂缓队列中删除所述第二待理货容器，并更新所述待理货队列；
理货模块，用于基于各所述待理货容器的冲突代价对所述待理货容器进行理货，以将所述待理货容器从所述当前货位搬运至所述目标货位；若第一待理货容器从当前货位搬出时存在阻挡容器，和/或，将所述第一待理货容器搬入所述目标货位时存在阻挡容器，则将所述第一待理货容器添加至所述暂缓队列，并更新所述待理货队列，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器从所述当前货位搬出时的阻挡容器的位置提前，和/或，以将所述待理货队列中所述第一待理货容器搬入所述目标货位时的阻挡容器的位置提前；所述第一待理货容器为所述待理货队列中的任一容器。
12.一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现权利要求1-10中任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。
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