CN116424759A - 搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法包括：基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务后，向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点。确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长后，基于拣选时长越短，多个第一货架的拣选顺序越早的规定，确定各第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，以使拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。本申请能使等待于停靠点的机器人的等待时长缩短，尽快执行其他搬运任务，提高机器人的利用率。

Description

搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。货到人机器人系统包括多种方式，例如，“货架到人”。货架到人是指机器人将目标货架搬运到停靠点，由停靠点的拣货设备将货架中的目标货物搬运至工作站，以使工作站的工作人员完成货物的拣选。

目前，一个工作站中通常包括多个停靠点，当机器人将各个货架从货物存储区搬运至各个停靠点后，拣货设备根据各个货架到达停靠点的时间顺序，依次执行拣货任务，并在完成拣货任务后，由等待于对应停靠点的机器人将货架搬回至货物存储区。

然而，拣货设备执行拣货任务时，根据各个货架到达停靠点的时间顺序执行拣货任务存在机器人利用率较低的问题。

发明内容

本发明提供了一种搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质，以解决传统技术拣货设备执行搬运任务时，根据各个货架到达停靠点的时间顺序执行拣货任务存在机器人利用率较低的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种搬运方法，该方法包括：

基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务；

向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点；目标工作站中包括多个停靠点；

确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长；

基于多个第一货架的拣选时长的长短，确定多个第一货架的拣选顺序；其中，第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早；

基于多个第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，第一拣货指令用于指示拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，确定各目标货架的拣选时长，包括：

获取各目标货架中各搬运任务对应的目标货物的位置信息；

基于各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长。

在一些实施例中，基于各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长，包括：

获取各目标货物的拣货时长；

基于各目标货物的拣货时长和各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长。

在一些实施例中，在确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长之前，搬运方法还包括：

基于各目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序；其中，多个目标货架包括多个第一货架和至少一个第二货架，多个第一货架的优先级相同；第二货架的优先级高于第一货架的优先级；

基于各目标货架的拣选顺序，向拣货设备发送第二拣货指令，第二拣货指令用于指示拣货设备按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务，包括：

基于出库订单中的多个货物信息，确定各货物信息对应的目标货架；

确定目标工作站的多个停靠点是否存在空闲停靠点；

在目标工作站的多个停靠点中存在空闲停靠点的情况下，基于目标货架和空闲停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务；搬运任务用于指示第一机器人将目标货架搬运至空闲停靠点。

在一些实施例中，基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务，还包括：

在目标工作站的多个停靠点中不存在空闲停靠点的情况下，基于目标货架的预估拣货时长，以及各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点；

基于目标货架和目标停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务；搬运任务用于指示第一机器人将目标货架搬运至目标停靠点。

在一些实施例中，基于目标货架的预估拣货时长，以及各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点，包括：

基于各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，确定各停靠点的总拣货时长；

在目标货架的预估拣货时长小于预设时长的情况下，将多个停靠点中总拣货时长最短的停靠点确定为目标停靠点。

在一些实施例中，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架；搬运方法还包括：

向第一机器人发送优先搬运指令，优先搬运指令用于指示将优先级最高的目标货架搬运至指定停靠点；

在检测到目标货架到达指定停靠点时，向拣货设备发送第三拣货指令，第三拣货指令用于指示拣货设备将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，在向拣货设备发送第三拣货指令之前，搬运方法还包括：

在检测到拣货设备正在执行拣货操作时，向拣货设备发送暂停指令；暂停指令用于指示拣货设备暂停当前的拣货操作。

在一些实施例中，搬运方法还包括：

在目标货架包括拣选时长大于预设时长阈值的第三货架时，向第三货架对应的第一机器人发送释放指令；释放指令用于指示第三货架对应的第一机器人返回货物存储区，以执行新的搬运任务。

在一些实施例中，搬运方法还包括：

在第三货架完成目标货物的拣选后，向目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令；第一货架搬运指令用于指示第二机器人将第三货架由目标工作站搬运至暂存区；

在检测到第三货架到达暂存区时，向货物存储区中的空闲机器人发送第二货架搬运指令；第二货架搬运指令用于指示空闲机器人将暂存区的第三货架搬运至货物存储区。

在一些实施例中，搬运方法还包括：

在接收到目标工作站发送的拣选完成信号时，控制目标货架对应的第一机器人将目标货架搬运回货物存储区。

第二方面，本申请实施例提供了一种搬运方法，应用于拣货设备，包括：

接收第一拣货指令；第一拣货指令用于指示拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站，多个第一货架的拣选顺序是基于多个第一货架的拣选时长的长短确定的，且第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早；

响应于第一拣货指令，按照多个第一货架的拣选顺序，将第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架；搬运方法还包括：

接收第二拣货指令；第二拣货指令是基于多个目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序后生成的指令；其中，多个目标货架包括多个第一货架和至少一个第二货架，多个第一货架的优先级相同；第二货架的优先级高于第一货架的优先级，第二货架的拣选顺序早于第一货架；

响应于第二拣货指令，按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架，搬运方法还包括：

接收第三拣货指令；第三拣货指令是基于电子设备检测到目标货架到达指定停靠点时，生成的指令；

响应于第三拣货指令，将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，搬运方法还包括：

接收拣货设备发送的暂停指令；暂停指令是基于电子设备在检测到拣货设备正在执行拣货操作时生成的指令；

响应于暂停指令，暂停当前的拣货操作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种搬运装置，包括：

任务生成模块，用于基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务；

任务发送模块，用于向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点；目标工作站中包括多个停靠点；

时长确定模块，用于确定各目标货架的拣选时长；

拣货顺序确定模块，用于基于各目标货架中第一货架的拣选时长的长短，确定多个第一货架的拣选顺序；其中，第一货架的优先级相同；第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早；

拣货指令发送模块，用于按照第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送拣货指令，拣货指令用于指示拣货设备将第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

第四方面，本申请实施例提供了另一种搬运装置，包括：

指令接收模块，用于接收第一拣货指令；第一拣货指令是基于各目标货架中的第一货架的拣选时长的长短，确定了多个第一货架的拣选顺序后生成的指令；

搬运模块，用于响应于第一拣货指令，按照多个第一货架的拣选顺序，将第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面以及第二方面的任一实现方式中的方法。

本实施例提供的搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质，电子设备基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务后，向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点。电子设备确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长后，基于拣选时长越短，多个第一货架的拣选顺序越早的规定，确定各第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，以使拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。本申请对拣选时长越短的第一货架先发送拣货指令，能够尽快使等待于停靠点的机器人在拣货设备完成拣货操作后，将目标货架搬运回初始位置，然后执行其他搬运任务，缩短多停靠点机器人在工作站的停留总时间，提高机器人的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种现有技术仓库中货架设置的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种搬运方法的应用场景图；

图3A为本申请实施例提供的一种搬运方法的流程示意图；

图3B为本申请实施例提供的另一种搬运方法的流程示意图；

图3C为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图3D为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种指定停靠点的场景示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种暂存区的场景示意图；

图13为本申请实施例提供的又一种搬运方法的流程示意图；

图14为本申请实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

相关智能仓储系统中，通常是在各个机器人接收到货架搬运指令时，机器人将对应的货架从货物存储区搬运至指定工作站中的停靠点。如图1所示，在一个工作站中对应有多个停靠点，拣货设备(如，机械臂)根据各个货架到达停靠点的时间顺序，依次执行拣货任务，并在拣货设备完成拣货任务后，由等待于对应停靠点的机器人将货架搬回至货物存储区。

示例地，参照图1所示，机器人1根据对应的货架搬运指令将货架A搬运至P1停靠点，机器人2根据对应的货架搬运指令将货架B搬运至P2停靠点、机器人3根据对应的货架搬运指令将货架C搬运至P3停靠点、机器人4根据对应的货架搬运指令将货架D搬运至P4停靠点。各个货架到达对应停靠点的到达顺序为：货架B(到达P2)、货架C(到达P3)、货架D(到达P4)、货架A(到达P1)。拣货设备根据各个货架到达停靠点的到达顺序，依次分别对货架B、货架C、货架D、货架A执行拣货任务，即将货架中目标货物搬运至工作站的放货位置，以使工作人员对目标货物进行拣货。拣货完成后，电子设备向等候于对应停靠点的机器人发送搬运指令，以使该机器人将货架搬回至货架存储区。

然而，相关技术中并未考虑不同拣货任务的时长，若在遇到拣货任务的时长较短且到达停靠点的到达顺序靠后的情况下，在拣货设备完成拣货操作时，搬运货架的机器人将该货架从停靠点搬运至货架存储区后，执行其他搬运任务。显然，拣货设备执行拣货任务时，根据各个货架到达停靠点的时间顺序执行拣货任务存在机器人利用率较低的问题。

基于此，本申请提供一种搬运方法、装置、电子设备和可读存储介质，电子设备基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务后，向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点。电子设备(如，控制系统，控制器)确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长后，基于拣选时长越短，多个第一货架的拣选顺序越早的规定，确定各第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，以使拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。本申请对拣选时长越短的第一货架先发送拣货指令，能够尽快使等待于停靠点的机器人在拣货设备完成拣货操作后，将目标货架搬运回初始位置，然后执行其他搬运任务，缩短多停靠点机器人在工作站的停留总时间，提高机器人的利用率。

由于在实际应用中，货物可以单独放置，也可以存储在货箱、货架、托盘或周转箱内。因此，拣货设备在执行搬运任务时，不仅能够对货物进行搬运，还能够对托盘、货架、周转箱等容器进行搬运，本申请不加以限制。下述实施例中，将以货物存储在货箱中，货箱放置在货架上为例进行说明。

在对本申请实施例的技术方案说明之前，首先结合附图对本申请实施例的应用场景进行说明。如图2所示，该应用场景中包括电子设备11、机器人12和工作站13。其中，参照图1所示，工作站中包括多个停靠点和一个拣货设备。电子设备11向机器人12发送搬运指令，以将目标货架搬运至工作站的停靠点中，通过工作站的拣货设备拿取目标货架后放置于工作站，以供工作站13的工作人员对放置在目标货架上的目标货箱中的目标货物进行拣选。其中，电子设备11通过网络与机器人12进行通信。其中，电子设备11为终端或者服务器。终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

图3A为本申请实施例提供的一种搬运方法的流程示意图，在一些实施例中，如图3A所示，以搬运方法应用于图2中的电子设备为执行主体进行说明，该方法包括：

S302，基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务。

其中，出库订单中包括至少一个待出库货物对应的货物信息。货物信息包括货物的名称、货物的数量、货物的编码、货物的条码、货物的批次、货物的货主等，在此不加以限制。

在一些实施例中，当电子设备获取到一个出库订单后，可以基于出库订单中的各个待出库货物对应的货物信息，确定各待出库货物对应存储于货架存储区中的目标货架，和/或，待出库货物在目标货架中的目标货位。之后，电子设备基于待出库货物对应存储于货架存储区中的目标货架，和/或，待出库货物在目标货架中的目标货位，生成各个待出库货物对应的搬运任务。

在一些实施例中，多个待出库货物对应的目标货架可能为多个货架，也可能为多个待出库货物对应的目标货架为同一个货架，且，目标货位不同。其中，电子设备可以根据各货物信息生成至少一个搬运任务。搬运任务可以包括目标货架、目标货位、目标工作站、行驶路径、目标工作站的停靠点等，在此不加以限制。

在一些示例中，目标货位也可称为目标货箱的位置信息。搬运任务能够指示第一搬运机器人将出库订单中待出库货物所在的目标货架，搬运至目标工作站的停靠点。

如图3B所示，在一些实施例中，步骤S302，生成各货物信息对应的搬运任务，包括S3021-S3023。

S3021，基于出库订单中的多个货物信息，确定各货物信息对应的目标货架。

在一些实施例中，电子设备根据出库订单中的多个货物信息，确定各货物信息对应的目标货架。

示例地，出库订单中包括三个货物信息，三个货物信息分别对应货物A、货物B和货物C。电子设备根据出库订单中包括的三个货物信息，可以确定货物A存储于货架A，货物B存储于货架B，货物C存储于货架D。此时，货架A、货架B和货架D即为目标货架。

S3022，确定目标工作站的多个停靠点是否存在空闲停靠点。

在一些实施例中，电子设备根据目标工作站内的各停靠点停靠的货架的数量，确定多个停靠点是否存在空闲停靠点。其中，空闲停靠点指多个停靠点中停靠的货架的数量小于预设货架数量的停靠点。本申请实施例对于预设货架数量的数值不作限定，下述实施例以预设货架数量为1为例进行示例性说明。

示例地，在预设货架数量为1的情况下，若目标工作站中包括P1停靠点、P2停靠点和P3停靠点，且P1停靠点当前未停靠货架，P2停靠点当前未停靠货架，P3停靠点当前停靠有2个货架，则电子设备确定目标工作站的多个停靠点存在空闲停靠点，且P1停靠点和P2停靠点均为空闲停靠点。

S3023，在目标工作站的多个停靠点中存在空闲停靠点的情况下，基于目标货架和空闲停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务；搬运任务用于指示第一机器人将目标货架搬运至空闲停靠点。

在一些实施例中，在目标工作站的多个停靠点中存在空闲停靠点的情况下，由于空闲停靠点的数量可以是一个或多个，因此，电子设备可能根据目标货架和空闲停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务。

示例地，以电子设备确定目标工作站的多个停靠点中P1停靠点和P2停靠点均为空闲停靠点，目标货架包括货架A和货架B为例，电子设备可以根据货架A和P1停靠点生成搬运任务1，根据货架B和P2停靠点生成搬运任务2。之后，电子设备可以执行S304，将搬运任务1发送至第一机器人1，将搬运任务2发送至第一机器人2，由第一机器人1将货架A搬运至P1停靠点，由第二机器人将货架B搬运至P2停靠点。

在一些实施例中，电子设备可能根据目标货架的数量和空闲停靠点的数量，生成各货物信息对应的搬运任务。示例性地，当目标货架的数量小于或等于空闲停靠点的数量时，可以将各目标货架分别搬运至不同的空闲停靠点。故根据目标货架的数量和空闲停靠点的数量，生成的搬运任务用于指示各第一机器人将各目标货架分别搬运至各空闲停靠点。

示例性地，当目标货架的数量大于空闲停靠点的数量时，可以将一部分目标货架搬运至空闲停靠点，另一部分目标货架搬运至非空闲停靠点(如已停靠至少一个货架的停靠点)；也可以将全部目标货架搬运至空闲停靠点，如果将全部目标货架搬运至空闲停靠点，那么至少一个空闲停靠点将停靠多个目标货架。在一些实施例中，将目标货架搬运至非空闲停靠点时，可以根据下述实施例中的S3024-S3025确定该非空闲停靠点(也可以称为目标停靠点)。

如图3C所示，在一些实施例中，步骤S302，生成各货物信息对应的搬运任务，还包括S3024和S3025。

S3024，在目标工作站的多个停靠点中不存在空闲停靠点的情况下，基于目标货架的预估拣货时长，以及各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点。

在一些实施例中，电子设备在目标工作站的多个停靠点中不存在空闲停靠点的情况下，确定目标货架的预估拣货时长，并确定各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长；之后，基于目标货架的预估拣货时长，以及各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点。

其中，电子设备可以根据目标货架上的待出库货物的数量以及拣货设备从目标货架中拿取目标货物所需的平均时长，确定预估拣货时长。本申请实施例对此不作限定。

如图3D所示，在一些实施例中，步骤S3024，包括S3024a和S3024b。

S3024a，基于各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，确定各停靠点的总拣货时长。

在一些实施例中，电子设备通过确定各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长的和，确定各停靠点的总拣货时长。

示例地，P4停靠点停靠的至少一个货架包括货架Q、货架W、货架E、货架R。其中，货架Q的拣选时长为2min，货架W的拣选时长为4min，货架E的拣选时长为1min，货架R的拣选时长为3min。则P4停靠点的总拣货时长为10min。

S3024b，在目标货架的预估拣货时长小于预设时长的情况下，将多个停靠点中总拣货时长最短的停靠点确定为目标停靠点。

在一些实施例中，电子设备确定目标货架的预估拣货时长后，确定目标货架的预估拣货时长是否小于预设时长。在目标货架的预估拣货时长小于预设时长的情况下，电子设备将多个停靠点中总拣货时长最短的停靠点确定为目标停靠点。

示例地，在目标货架的预估拣货时长小于预设时长的情况下，若电子设备确定P1停靠点、P2停靠点和P3停靠点中，P3停靠点的总拣货时长最短；则电子设备可以确定P3停靠点为目标停靠点。由于目标货架的预估拣货时长较短，通过将总拣货时长最短的停靠点确定为目标停靠点，能够缩短搬运该目标货架的机器人的等待时长，提升该机器人的搬运效率。

S3025，基于目标货架和目标停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务；搬运任务用于指示第一机器人将目标货架搬运至目标停靠点。

在一些实施例中，在电子设备执行S3023之后，若目标货架未搬运完，则电子设备可以再次执行S3022，以确定目标工作站的多个停靠点是否存在空闲停靠点。之后，在目标工作站的多个停靠点中存在空闲停靠点的情况下再次执行S3023，或者，在目标工作站的多个停靠点中不存在空闲停靠点的情况下执行S3024和S3025，以使得机器人将电子设备执行S3021确定的所有目标货架均搬运至目标工作站的停靠点。

S304，向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点；目标工作站中包括多个停靠点。

在一些实施例中，当电子设备生成各个货物信息对应的搬运任务后，可以将该搬运任务发送至对应的机器人。其中，若多个搬运任务中的目标货架为同一个货架，则执行多个搬运任务的机器人为同一个机器人。若多个搬运任务对应的目标货架不相同，则每一个搬运任务对应有一个机器人。当机器人接收到搬运任务后，则可以根据搬运任务按照行驶路径运行，并将目标货架搬运至目标工作站的停靠点。示例性地，该目标工作站的停靠点包括空闲停靠点和/或目标停靠点。

在一些实施例中，每个工作站对应至少一个出库订单，在工作站对应多个出库订单时，多个机器人根据搬运任务按照行驶路径运行，将目标货架搬运至同一个目标工作站的停靠点。

S306，确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长。

在一些实施例中，在生成搬运任务后，可以基于各个搬运任务中各个目标货架对应的目标工作站的停靠点，获取拣货设备运行至目标工作站的停靠点所需的第一时长、拣货设备拿取目标货架中存储目标货物的目标货箱拿取至目标工作站所需的第二时长、在目标工作站拣货的第三时长，以及拣货设备将目标货箱放回至目标货架所需的第四时长，基于第一时长、第二时长、第三时长和第四时长的总时长，作为目标货架中第一货架的拣选时长。

如图4所示，在一些实施例中，步骤S306，确定各目标货架的拣选时长，包括：

S3062，获取各目标货架中各搬运任务对应的目标货物的位置信息。

S3064，基于各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长。

其中，拣选时长包括拣货设备将目标货箱从目标货架上拿取出的时间，目标货物的拣选时间，当目标货物完成拣选后将目标货箱放回至目标货架的时间。

在一些实施例中，每一个搬运任务中包括对应待拣选货物在目标货架中目标货物的位置信息，当获取到各个搬运任务后，可以针对每一个目标货架，获取该目标货架中对应的所有搬运任务中目标货物的位置信息。根据拣货设备预设的移动速度，以及各搬运任务对应的目标货物的位置信息，则可以计算拣货设备移动到目标货架中的目标货物的位置，拿取存储目标货物的目标货箱至目标工作站的货物放置处所需的时间，以及将目标货箱放置回目标货架的时间，即确定了各目标货架的拣选时长。

在另一些实施例中，如图5所示，步骤S3062，具体包括：

S3062a，获取各目标货物的拣货时长。

其中，目标货物的拣货时长可以包括工作中人员在实际拣货中拿取预设数量的货物的所需的时长，或者，拣货设备在拿取预设数量的货物所需的时间。

S3062b，基于各目标货物的拣货时长和各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长。

示例地，基于各搬运任务对应的目标货物的位置信息，确定拣货设备取还目标货物的时长，将拣货设备取还目标货箱的时长与目标货物的拣货时长相加，确定各目标货架的拣选时长。

S308，基于多个第一货架的拣选时长的长短，确定多个第一货架的拣选顺序。其中，第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早。

示例地，至少一个第一货架包括货架Q、货架W、货架E、货架R。其中，货架Q的拣选时长为2min，货架W的拣选时长为4min，货架E的拣选时长为1min，货架R的拣选时长为3min。则多个第一货架的拣选顺序为：货架E、货架Q、货架R、货架W。

在一些实施例中，在各停靠点停靠的第一货架的数量可以为一个，也可以为多个。在各停靠点停靠的第一货架的数量为多个的情况下，该多个第一货架需要按照停靠顺序进行拣选。故电子设备可以基于各第一货架的拣选时长的长短，以及多个第一货架在各停靠点的停靠位置，确定多个第一货架的拣选顺序。其中，同一停靠点中第一货架的停靠位置越接近拣货设备的位置拣选顺序越早，且第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早。

示例地，P3停靠点停靠的至少一个第一货架依次为货架E和货架F。其中，货架E的拣选时长为3min，货架F的拣选时长为1min；P4停靠点停靠的至少一个第一货架依次为货架Q、货架W、货架R。其中，货架Q的拣选时长为2min，货架W的拣选时长为4min，货架R的拣选时长为3min。则多个第一货架的拣选顺序为：货架Q、货架E、货架F、货架W、货架R。也就是说，在一个停靠点停靠多个第一货架的情况下，既要按照拣选时长的长短，也要按照多个第一货架的停靠顺序对多个第一货架进行拣选。

S310，基于多个第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令。其中，第一拣货指令用于指示拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些示例中，当生成第一货架的拣选顺序后，可以根据各个第一货架的拣选顺序，依次向拣货设备发送第一拣货指令，第一拣货指令中包括一个第一货架的目标货物位置信息等。

在另一些示例中，当生成第一货架的拣选顺序后，可以按照第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，第一拣货指令中包括各个第一货架的拣货顺序。

在一些实施例中，电子设备在接收到目标工作站发送的拣选完成信号时，控制目标货架对应的第一机器人将目标货架搬运回货物存储区。

在本申请实施例中，电子设备基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务后，向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点。电子设备确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长后，基于拣选时长越短，多个第一货架的拣选顺序越早的规定，确定各第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，以使拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。本申请对拣选时长越短的第一货架先发送拣货指令，能够尽快使等待于停靠点的机器人在拣货设备完成拣货操作后，将目标货架搬运回初始位置，然后执行其他搬运任务，缩短多停靠点机器人在工作站的停留总时间，提高机器人的利用率。

上述实施例对搬运方法进行了说明，在上述方法中，通过确定各个货架的拣选时长，基于各个货架的拣选时长确定拣选顺序后，以使拣货设备基于拣选顺序进行拣货，缩短多停靠点机器人在工作站的停留总时间。为了满足不同的业务需求，可以优先考虑各个搬运任务的优先级，现以一个实施例对搬运方法进行说明。

在一些实施例中，如图6所示，在确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长之前，搬运方法，包括：

S602，基于各目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序。

其中，目标货架的优先级可以基于订单的优先级确定。出库订单中包括优先级标识，也即出库订单中各个待拣选货物的优先级，也即货物信息中包括各个待拣选货物的优先级。

在一些示例中，各个目标货架的优先级可以根据搬运任务中各个货物信息中的优先级确定。若目标货架对应有多个搬运任务，则可以基于各个搬运任务中各个货物信息中的优先级确定。示例地，可以将各个搬运任务中各个货物信息中的优先级的平均值，作为目标货架的优先级。或者，可以获取各个搬运任务中各个货物信息中的优先级，将最高优先级作为目标货架的优先级。

在一些实施例中，多个第一货架的优先级相同，第二货架的优先级高于第一货架的优先级，也即是，目标货架的拣选顺序为第二货架、第一货架。

示例地，目标货架中包括货架Z、货架X、货架C、货架V，其中，货架X、货架C的优先级为第三级，货架Z的优先级为第一级，货架V的优先级为第二级，货架Z的优先级高于货架V的优先级高于货架C的优先级(优先级数值越小优先级越高)，则目标货架的拣选顺序为货架Z早于货架V，货架V的拣选顺序早于货架X和货架C。货架X和货架C的拣选顺序可以基于货架C和货架X的拣选时长确定。若货架C比货架X的拣选时长短，则货架C的拣选顺序早于货架X，若货架C比货架X的拣选时长长，则货架C的拣选顺序晚于货架X。

在一些实施例中，在各停靠点停靠的目标货架的数量为多个，且多个目标货架需要排队进行拣选的情况下。电子设备可以基于各目标货架的优先级的高低，以及各目标货架在各停靠点的停靠位置，确定多个目标货架的拣选顺序。其中，同一停靠点中目标货架的停靠位置越接近拣货设备的位置拣选顺序越早，且目标货架的优先级越高，目标货架的拣选顺序越早。在目标货架在各停靠点的停靠位置相同且优先级也相同时，电子设备执行S308，根据目标货架的拣选时长确定拣选顺序。

示例地，P1停靠点停靠的目标货架依次为货架G、货架H和货架I。P2停靠点停靠的目标货架依次为货架Z、货架X、货架C、货架V。其中，货架X和货架C的优先级为第三级，货架V、货架I和货架G的优先级为第二级，货架Z和货架H的优先级为第一级。则目标货架的拣选顺序为货架Z、货架G、货架H、货架I、货架X、货架C和货架V。

在另一些实施例中，二货架的优先级也可以低于第一货架的优先级，则在第一货架完成拣选后，再根据第二货架中各个货架的优先级，确定第二货架的拣选顺序。

在本申请实施例中不限定第一货架和第二货架的优先级的顺序，仅以图6对本申请实施例中第二货架的优先级低于第一货架优先级的情况进行示意。

S604，基于各目标货架的拣选顺序，向拣货设备发送第二拣货指令，第二拣货指令用于指示拣货设备按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

其中，第二拣货指令中可以携带有全部目标货架的拣选顺序。则可以向拣货设备发送第二拣货指令，拣货设备根据第二拣货指令，依次将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

其中，第二拣货指令中也可以仅携带有一个目标货架的拣选顺序。则可以按照各个目标货架的拣选顺序依次向拣货设备发送第二拣货指令。以使拣货设备将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在本实施例中，基于各目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序后，基于各目标货架的拣选顺序，向拣货设备发送第二拣货指令，以指示拣货设备按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。由于，本申请实施例中多个目标货架包括多个第一货架和至少一个第二货架，多个第一货架的优先级相同，且，第二货架的优先级高于第一货架的优先级，因此，能够满足客户的不同需求，基于优先级以使拣货设备进行拣货操作。

在一些实施例中，如图7所示，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架。在步骤S202，基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务之后，如图8所示，搬运方法还包括：

S702，向第一机器人发送优先搬运指令，优先搬运指令用于指示将优先级最高的目标货架搬运至指定停靠点。

在一些示例中，在获取到各个搬运任务之后，可以基于各个搬运任务中各个货物信息的优先级，向第一机器人发送优先搬运指令，以使机器人基于优先搬运指令将优先级最高的目标货架搬运至指定停靠点。

S704，在检测到目标货架到达指定停靠点时，向拣货设备发送第三拣货指令，第三拣货指令用于指示拣货设备将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些示例中，当电子设备通过检测装置检测到拣货设备将目标货架搬运至指令停靠点后，可以向拣货设备发送第三拣货指令。其中，检测装置可以包括摄像头等。第三拣货指令中携带有目标货架中的目标货物的位置信息等。

当拣货设备接收到第三拣货指令后，可以优先响应于第三拣货指令，将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。拣货设备可以基于优先级进行拣货，更好的满足客户的需求。

在另一些实施例中，如图9所示，在步骤S702，在向拣货设备发送第三拣货指令之前，搬运方法还包括：

S802，在检测到拣货设备正在执行拣货操作时，向拣货设备发送暂停指令；暂停指令用于指示拣货设备暂停当前的拣货操作。

在一些示例中，在电子设备检测拣货设备在响应于第一拣货指令或者第二拣货指令时，向拣货设备发送暂停指令，以使拣货设备暂停当前的拣货操作。

在另一些示例中，在检测到拣货设备已经暂停当前的拣货操作后，向拣货设备发送还箱指令，将在目标工作站的目标货物放置于对应的目标货架后，再执行步骤S702的操作。

上述实施例对基于目标货架的拣选时长和优先级，对搬运方法进行了说明，为了进一步提高机器人的利用率，现以一个实施例对搬运方法进行说明。在一些实施例中，如图10所示，搬运方法，还包括：

S902，在目标货架包括拣选时长大于预设时长阈值的第三货架时，向第三货架对应的第一机器人发送释放指令；释放指令用于指示第三货架对应的第一机器人返回货物存储区，以执行新的搬运任务。

在一些示例中，在确定各个目标货架的拣选时长后，可以将各个目标货架的拣选时长大于预设时长阈值的货架作为第三货架，向第三货架对应的第一机器人发送释放指令。以使第三货架对应等待于停靠点的第一机器人释放，返回货物存储区，执行新的搬运任务，能够减少机器人停留在停靠点的工作时长，提高机器人的利用率。

在一些实施例中，如图11所示，搬运方法，还包括：

S904，在第三货架完成目标货物的拣选后，向目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令。其中，第一货架搬运指令用于指示第二机器人将第三货架由目标工作站搬运至暂存区。如图12所示，暂存区可以位于货物存储区和工作站之间。

其中，第二机器人为预留在目标工作站中的机器人。

示例地，电子设备在接收到目标工作站完成拣选的指令后，也即在第三货架完成目标货物的拣选后，向目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令。

在一种示例中，向目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令之前，可以获取第一机器人的工作状态，若均处理任务中，则可以进一步执行向目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令的步骤。

S906，在检测到第三货架到达暂存区时，向货物存储区中的空闲机器人发送第二货架搬运指令。其中，第二货架搬运指令用于指示空闲机器人将暂存区的第三货架搬运至货物存储区。

在本申请实施例中，在完成货物拣选后，通过工作站预留的第二机器人将对应的第三货架搬运至暂存区，然后，由空闲第一机器人将第三货架由暂存区搬回至货物存储区的初始位置，可以增强各个机器人之间的协同工作，提高机器人的工作效率。

上述实施例是以电子设备为执行主体对搬运方法进行了说明，现以拣货设备为执行主体进行说明。在一些实施例中，如图13所示，应用于拣货设备的搬运方法，包括：

S121，接收第一拣货指令；第一拣货指令用于指示拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站，多个第一货架的拣选顺序是基于多个第一货架的拣选时长的长短确定的，且第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早。

S122，响应于第一拣货指令，按照多个第一货架的拣选顺序，将第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在另一些实施例中，搬运方法还包括：

S131，接收第二拣货指令；第二拣货指令是基于多个目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序后生成的指令；其中，多个目标货架包括多个第一货架和至少一个第二货架，多个第一货架的优先级相同；第二货架的优先级高于第一货架的优先级，第二货架的拣选顺序早于第一货架。

S132，响应于第二拣货指令，按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在另一些实施例中，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架，搬运方法还包括：

S141，接收第三拣货指令；第二拣货指令是基于电子设备检测到目标货架到达指定停靠点时，生成的指令；

S142，响应于第三拣货指令，将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在另一些实施例中，搬运方法还包括：

S151，接收拣货设备发送的暂停指令；暂停指令是基于电子设备在检测到拣货设备正在执行拣货操作时生成的指令；

S152，响应于暂停指令，暂停当前的拣货操作。

关于以拣货设备为执行主体的搬运方法的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于搬运方法的限定，在此不再赘述。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的搬运方法的搬运装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个搬运装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于搬运方法的限定，在此不再赘述。具体地，图14为本申请实施例中一种搬运装置的结构示意图。如图14所示，该装置包括：

任务生成模块141，用于基于出库订单中的多个货物信息，生成各货物信息对应的搬运任务；

任务发送模块142，用于向多个第一机器人分别发送各搬运任务，以使各第一机器人基于对应的搬运任务，将搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点；目标工作站中包括多个停靠点；

时长确定模块143，用于确定各目标货架的拣选时长；

拣货顺序确定模块144，用于基于各目标货架中第一货架的拣选时长的长短，确定多个第一货架的拣选顺序；其中，第一货架的优先级相同；第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早；

拣货指令发送模块145，用于按照第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送拣货指令，拣货指令用于指示拣货设备将第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，时长确定模块，包括：

第一获取单元，用于获取各目标货架中各搬运任务对应的目标货物的位置信息；

计算单元，用于基于各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长。

在一些实施例中，计算单元，具体用于获取各目标货物的拣货时长。基于各目标货物的拣货时长和各搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各目标货架的拣选时长。

在一些实施例中，在确定各目标货架中多个第一货架的拣选时长之前，搬运装置还包括：

第一确定模块，用于基于各目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序；其中，多个目标货架包括多个第一货架和至少一个第二货架，多个第一货架的优先级相同；第二货架的优先级高于第一货架的优先级；

第一指令发送模块，用于基于各目标货架的拣选顺序，向拣货设备发送第二拣货指令，第二拣货指令用于指示拣货设备按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，任务生成模块，包括：

确定单元，用于基于出库订单中的多个货物信息，确定各货物信息对应的目标货架；并用于确定目标工作站的多个停靠点是否存在空闲停靠点；

生成单元，用于在目标工作站的多个停靠点中存在空闲停靠点的情况下，基于目标货架和空闲停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务；搬运任务用于指示第一机器人将目标货架搬运至空闲停靠点。

在一些实施例中，确定单元，还用于在目标工作站的多个停靠点中不存在空闲停靠点的情况下，基于目标货架的预估拣货时长，以及各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点；

生成单元，还用于基于目标货架和目标停靠点，生成各货物信息对应的搬运任务；搬运任务用于指示第一机器人将目标货架搬运至目标停靠点。

在一些实施例中，确定单元，还用于基于各停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，确定各停靠点的总拣货时长；且还用于在目标货架的预估拣货时长小于预设时长的情况下，将多个停靠点中总拣货时长最短的停靠点确定为目标停靠点。

在一些实施例中，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架，搬运装置还包括：

第二指令发送模块，用于向第一机器人发送优先搬运指令，优先搬运指令用于指示将优先级最高的目标货架搬运至指定停靠点；

第三指令发送模块，用于在检测到目标货架到达指定停靠点时，向拣货设备发送第三拣货指令，第三拣货指令用于指示拣货设备将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，在向拣货设备发送第三拣货指令之前，搬运装置还包括：

第四指令发送模块，用于在检测到拣货设备正在执行拣货操作时，向拣货设备发送暂停指令；暂停指令用于指示拣货设备暂停当前的拣货操作。

在一些实施例中，搬运装置还包括：

第五指令发送模块，用于在目标货架包括拣选时长大于预设时长阈值的第三货架时，向第三货架对应的第一机器人发送释放指令；释放指令用于指示第三货架对应的第一机器人返回货物存储区，以执行新的搬运任务。

在一些实施例中，搬运装置还包括：

第六指令发送模块，用于在第三货架完成目标货物的拣选后，向目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令；第一货架搬运指令用于指示第二机器人将第三货架由目标工作站搬运至暂存区；

第七指令发送模块，用于在检测到第三货架到达暂存区时，向货物存储区中的空闲机器人发送第二货架搬运指令；第二货架搬运指令用于指示空闲机器人将暂存区的第三货架搬运至货物存储区。

在一些实施例中，搬运装置还包括：

信号接收模块，用于在接收到目标工作站发送的拣选完成信号时，控制目标货架对应的第一机器人将目标货架搬运回货物存储区。

关于搬运装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于搬运方法的限定，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的搬运方法的搬运装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个搬运装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于搬运方法的限定，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图15所示，本申请实施例提供另一种搬运装置，该搬运装置包括：

第一接收模块151，用于接收第一拣货指令；第一拣货指令用于指示拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各第一货架中的目标货物搬运至目标工作站，多个第一货架的拣选顺序是基于多个第一货架的拣选时长的长短确定的，且第一货架的拣选时长越短，第一货架的拣选顺序越早；

第一响应模块152，用于响应于第一拣货指令，按照多个第一货架的拣选顺序，将第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，搬运装置还包括：

第二接收模块，用于接收第二拣货指令；第二拣货指令是基于多个目标货架的优先级的高低，确定各目标货架的拣选顺序后生成的指令；其中，多个目标货架包括多个第一货架和至少一个第二货架，多个第一货架的优先级相同；第二货架的优先级高于第一货架的优先级，第二货架的拣选顺序早于第一货架；

第二响应模块，用于响应于第二拣货指令，按照各目标货架的拣选顺序，将第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，指定停靠点用于放置优先级最高的货架；搬运装置还包括：

第三接收模块，用于接收第三拣货指令；第三拣货指令是基于电子设备检测到目标货架到达指定停靠点时，生成的指令；

第三响应模块，用于响应于第三拣货指令，将指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至目标工作站。

在一些实施例中，搬运装置还包括：

第四接收模块，用于接收拣货设备发送的暂停指令；暂停指令是基于电子设备在检测到拣货设备正在执行拣货操作时生成的指令；

第四响应模块，用于响应于暂停指令，暂停当前的拣货操作。

如图16所示，为本实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图。该电子设备可以是服务器。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储高度参数和三维地图数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种搬运方法。

本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机器人和电子设备的限定，具体的机器人和电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种拣货设备，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤

在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random AccessMemory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种搬运方法，其特征在于，包括：

基于出库订单中的多个货物信息，生成各所述货物信息对应的搬运任务；

向多个第一机器人分别发送各所述搬运任务，以使各所述第一机器人基于对应的所述搬运任务，将所述搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点；所述目标工作站中包括多个停靠点；

确定各所述目标货架中多个第一货架的拣选时长；

基于所述多个第一货架的拣选时长的长短，确定所述多个第一货架的拣选顺序；其中，所述第一货架的拣选时长越短，所述第一货架的拣选顺序越早；

基于所述多个第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送第一拣货指令，所述第一拣货指令用于指示所述拣货设备按照所述多个第一货架的拣选顺序，将各所述第一货架中的目标货物搬运至所述目标工作站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述目标货架的拣选时长，包括：

获取各所述目标货架中各所述搬运任务对应的目标货物的位置信息；

基于各所述搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各所述目标货架的拣选时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各所述目标货架的拣选时长，包括：

获取各所述目标货物的拣货时长；

基于各所述目标货物的拣货时长和各所述搬运任务对应的目标货物的位置信息，计算各所述目标货架的拣选时长。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定各所述目标货架中多个第一货架的拣选时长之前，所述方法还包括：

基于各所述目标货架的优先级的高低，确定各所述目标货架的拣选顺序；其中，多个所述目标货架包括所述多个第一货架和至少一个第二货架，所述多个第一货架的优先级相同；所述第二货架的优先级高于所述第一货架的优先级；

基于各所述目标货架的拣选顺序，向所述拣货设备发送第二拣货指令，所述第二拣货指令用于指示所述拣货设备按照各所述目标货架的拣选顺序，将所述第二货架中的目标货物搬运至所述目标工作站。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于出库订单中的多个货物信息，生成各所述货物信息对应的搬运任务，包括：

基于所述出库订单中的多个货物信息，确定各所述货物信息对应的目标货架；

确定所述目标工作站的多个停靠点是否存在空闲停靠点；

在所述目标工作站的多个停靠点中存在所述空闲停靠点的情况下，基于所述目标货架和所述空闲停靠点，生成各所述货物信息对应的所述搬运任务；所述搬运任务用于指示所述第一机器人将所述目标货架搬运至所述空闲停靠点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于出库订单中的多个货物信息，生成各所述货物信息对应的搬运任务，还包括：

在所述目标工作站的多个停靠点中不存在所述空闲停靠点的情况下，基于所述目标货架的预估拣货时长，以及各所述停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在所述目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点；

基于所述目标货架和所述目标停靠点，生成各所述货物信息对应的所述搬运任务；所述搬运任务用于指示所述第一机器人将所述目标货架搬运至所述目标停靠点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标货架的预估拣货时长，以及各所述停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，在所述目标工作站的多个停靠点中确定目标停靠点，包括：

基于各所述停靠点停靠的至少一个货架的拣货时长，确定各所述停靠点的总拣货时长；

在所述目标货架的预估拣货时长小于预设时长的情况下，将多个停靠点中总拣货时长最短的停靠点确定为所述目标停靠点。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，所述指定停靠点用于放置优先级最高的货架；所述方法还包括：

向所述第一机器人发送优先搬运指令，所述优先搬运指令用于指示将优先级最高的目标货架搬运至所述指定停靠点；

在检测到所述目标货架到达所述指定停靠点时，向所述拣货设备发送第三拣货指令，所述第三拣货指令用于指示所述拣货设备将所述指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至所述目标工作站。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述向所述拣货设备发送第三拣货指令之前，所述方法还包括：

在检测到所述拣货设备正在执行拣货操作时，向所述拣货设备发送暂停指令；所述暂停指令用于指示所述拣货设备暂停当前的拣货操作。

10.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标货架包括拣选时长大于预设时长阈值的第三货架时，向所述第三货架对应的第一机器人发送释放指令；所述释放指令用于指示所述第三货架对应的第一机器人返回货物存储区，以执行新的搬运任务。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三货架完成目标货物的拣选后，向所述目标工作站中的第二机器人发送第一货架搬运指令；所述第一货架搬运指令用于指示所述第二机器人将所述第三货架由所述目标工作站搬运至暂存区；

在检测到所述第三货架到达所述暂存区时，向所述货物存储区中的空闲机器人发送第二货架搬运指令；所述第二货架搬运指令用于指示空闲机器人将所述暂存区的第三货架搬运至所述货物存储区。

12.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述目标工作站发送的拣选完成信号时，控制所述目标货架对应的所述第一机器人将所述目标货架搬运回货物存储区。

13.一种搬运方法，其特征在于，应用于拣货设备，包括：

接收第一拣货指令；所述第一拣货指令用于指示所述拣货设备按照多个第一货架的拣选顺序，将各所述第一货架中的目标货物搬运至目标工作站，所述多个第一货架的拣选顺序是基于所述多个第一货架的拣选时长的长短确定的，且所述第一货架的拣选时长越短，所述第一货架的拣选顺序越早；

响应于所述第一拣货指令，按照所述多个第一货架的拣选顺序，将所述第一货架中的目标货物搬运至目标工作站。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第二拣货指令；所述第二拣货指令是基于多个目标货架的优先级的高低，确定各所述目标货架的拣选顺序后生成的指令；其中，所述多个目标货架包括所述多个第一货架和至少一个第二货架，所述多个第一货架的优先级相同；所述第二货架的优先级高于所述第一货架的优先级，所述第二货架的拣选顺序早于所述第一货架；

响应于所述第二拣货指令，按照各所述目标货架的拣选顺序，将所述第二货架中的目标货物搬运至目标工作站。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述目标工作站的各个停靠点中包括指定停靠点，所述指定停靠点用于放置优先级最高的货架；所述方法还包括：

接收第三拣货指令；所述第三拣货指令是基于电子设备检测到所述目标货架到达所述指定停靠点时，生成的指令；

响应于所述第三拣货指令，将所述指定停靠点中目标货架中的目标货物搬运至所述目标工作站。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述拣货设备发送的暂停指令；所述暂停指令是基于所述电子设备在检测到所述拣货设备正在执行拣货操作时生成的指令；

响应于所述暂停指令，暂停当前的拣货操作。

17.一种搬运装置，其特征在于，包括：

任务生成模块，用于基于出库订单中的多个货物信息，生成各所述货物信息对应的搬运任务；

任务发送模块，用于向多个第一机器人分别发送各所述搬运任务，以使各所述第一机器人基于对应的所述搬运任务，将所述搬运任务对应的目标货架搬运至目标工作站的停靠点；所述目标工作站中包括多个停靠点；

时长确定模块，用于确定各所述目标货架的拣选时长；

拣货顺序确定模块，用于基于各所述目标货架中第一货架的拣选时长的长短，确定多个所述第一货架的拣选顺序；其中，所述第一货架的优先级相同；所述第一货架的拣选时长越短，所述第一货架的拣选顺序越早；

拣货指令发送模块，用于按照所述第一货架的拣选顺序，向拣货设备发送拣货指令，所述拣货指令用于指示所述拣货设备将所述第一货架中的目标货物搬运至所述目标工作站。

18.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

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