CN115759929A - 货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质，将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站。在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数。根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务。由于获取到的第一订单信息为并未确定库存容器和机器人的货物，可以实时调整第一订单信息对应的库存容器和机器人，生成较为合理的货物拣选任务，缩短货物出库的时长。

Description

货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。在“货到人”机器人系统中，包括：用于执行货物搬运任务的机器人、存储货物的库存容器和工作站。库存容器通常为仓库中存储货物的容器，仓库中通常包括多种商品分别对应的多个库存容器，存储同一种商品的多个库存容器可在仓库中分散存储(例如存储货架上、地面上、料箱中)，即同一种商品可以分布于仓库的多个库存容器中，工作站为用于对货物进行拣选操作的地点。

传统的“货到人”机器人系统在进行货物出库过程中，可以在获取到订单后，确定订单对应的工作站，然后将订单对应的搬运任务分配至机器人，该搬运任务指示该订单对应的货物所在的库存容器，由机器人根据接收到的搬运任务，将对应的库存容器搬运至工作站，以便工作人员对库存容器中的货物进行拣选，实现货物出库。

但是，需要机器人搬运的货物往往包括多种，而机器人的数量有限，因此通过现有方式进行货物出库时，有时会出现分配机器人不合理的现象，导致货物出库的过程耗时较长。

发明内容

本发明提供了一种货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质，以解决采用传统的货物拣选方法进行货物出库时，机器人分配不合理导致货物出库的过程耗时较长的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货物拣选方法，该方法包括：

将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位；

根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人；

基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。

在一种可选择的实施例中，机器人的参数信息包括机器人的运行状态；根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，包括：

根据各机器人的运行状态，确定仓库内是否存在运行状态为空闲的机器人；

在存在运行状态为空闲的机器人的情况下，根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。

在一种可选择的实施例中，机器人的参数信息还包括第一距离，第一距离为机器人至各库存容器的距离；库存容器参数包括库存容器匹配率，库存容器匹配率用于指示各第一订单信息对应各个库存容器的匹配情况；确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，包括：

根据第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择目标库存容器；

从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为各第一订单信息对应的目标机器人。

在一种可选择的实施例中，根据第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择目标库存容器，包括：

选择第一订单信息对应的库存容器中库存容器匹配率最高的库存容器作为目标库存容器；

或者，库存容器参数还包括存储的货物数量，若库存容器匹配率最高的库存容器对应至少两个第一订单信息时，根据各第一订单信息的所需的第一货物数量和目标库存容器存储的第二货物数量，确定目标订单信息；目标订单信息为目标库存容器存储的第二货物数量能够满足的第一订单信息的所需的第一货物数量对应的第一订单信息；

根据目标订单信息，确定目标库存容器。

在一种可选择的实施例中，根据各第一订单信息的所需的货物数量和目标库存容器存储的货物数量，确定目标订单信息，包括：

若第一货物数量大于第二货物数量，则将一个或多个第一订单信息的第一货物数量相加，得到目标商品数量；

当目标商品数量小于第二货物数量时，将进行相加的各第一订单信息作为各目标订单信息。

在一种可选择的实施例中，从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为各第一订单信息对应的目标机器人，包括：

从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为目标订单信息对应的目标机器人。

在一种可选择的实施例中，机器人的参数信息还包括第二距离，第二距离为各库存容器与对应的工作站之间的距离；根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，包括：

将各空闲的机器人作为各目标机器人；

根据各个目标机器人对应的第一距离和第二距离，确定各目标机器人获取各个第一订单信息对应的库存容器并运输至目标工作站的多条行驶轨迹；

将各目标机器人拿取各第一订单信息对应的库存容器的行驶轨迹进行组合，得到多组组合行驶轨迹；

将总行驶距离最短的组合行驶轨迹中各目标机器人获取的各第一订单信息对应的库存容器作为目标库存容器。

第二方面，本申请实施例还提供了一种货物拣选装置，该装置包括：

分配模块，用于将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

第一获取模块，用于在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位；

第一确定模块，用于根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人；

任务生成模块，用于基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于从存储器中读取指令，并执行指令以实现前述第一方面以及第一方面任一实现方式的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面以及第一方面的任一实现方式中的方法。

本实施例提供的货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质，可以将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站。在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数。根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务。其中，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。区别于传统技术中对各个订单信息均预先指派好机器人和库存容器，由于本申请获取到的第一订单信息为并未确定库存容器和机器人的货物，可以根据机器人的参数信息，实时调整第一订单信息对应的库存容器和执行货物拣选任务的机器人，生成符合实际情况且较为合理的货物拣选任务，缩短货物出库的时长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为传统技术中的一种货物拣选的场景示意图；

图2为传统技术中的另一种货物拣选的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种货物拣选方法的应用场景示意图；

图4为本申请实施例提供的一种货物拣选方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种货物拣选方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种货物拣选方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种货物拣选装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

传统的“人到货”式拣货模式中，如图1所示，商品库存比较集中，同一商品A全部存放于固定货架的相邻货位，拣货人员的拣货路径基本固定，通过优化组合商品所在货位，改变拣货路径来提升拣货效率的效果甚微。

随着机器人领域的不断发展，逐渐从“人到货”式拣货模式转换至现有的“货到人”模式，如图2所示，可以利用穿梭小车21等传统自动化分拣设备在大型立体库中进行货物的搬运，相比于人工拣选，拣选效率有所提升。但是，穿梭小车21每次只能搬运一个货架位置的货物，且每个货架22通常只存放一种商品，穿梭小车只能按照订单上需要的商品逐一选取离工作站23最近的货架22，所以依然无法通过优化组合商品所在的货架的位置减小搬运次数来进一步提升拣货效率。

基于此，用于“货到人”模式的机器人系统越来越多的应用于货物出库管理中，但是用于分配任务的电子设备在获取到批量的订单时，是通过针对各个订单首先确定订单对应的工作站，然后将订单中各个货物对应的搬运任务分配至机器人，该搬运任务指示该订单对应的货物所在的库存容器。也就说，预先对所有订单中各个货物均确定指定的库存容器，进而生成搬运任务发送至指定的机器人，由机器人根据接收到的搬运任务，将对应的库存容器搬运至工作站，以便工作人员对库存容器中的货物进行拣选，实现货物出库。

然而，需要机器人搬运的货物往往包括多种，而机器人的数量有限，有时会出现为机器人分配的搬运任务不合理的现象，导致货物出库的过程耗时较长。

例如，有时会出现部分机器人的搬运任务较多，而部分空闲的机器人的搬运任务较少，或者，有时会将搬运任务分配给较远的机器人，导致机器人在搬运货物时要行驶较长轨迹，这都会导致货物出库的过程耗时较长。

另外，有些情况下，也会出现对订单中各个货物指定的库存容器不合理的现象，例如，预先制定的库存容器距离机器人太远，而在机器人附近存在货物对应的库存容器，机器人去获取较远的库存容器时，也会导致货物出库的过程耗时较长。

基于此，本申请提供一种货物拣选方法、装置、电子设备和可读存储介质，将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站。在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数。根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务。其中，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。区别于传统技术中对各个订单信息均预先指派好机器人和库存容器，由于本申请获取到的第一订单信息为并未确定库存容器和机器人的货物，可以根据机器人的参数信息，实时调整第一订单信息对应的库存容器和执行货物拣选任务的机器人，生成符合实际情况且较为合理的货物拣选任务，缩短货物出库的时长。

在对本申请实施例的技术方案说明之前，首先结合附图对本申请实施例的应用场景进行说明。

参见图3，图3为本申请实施例提供的一种货物出库管理的应用场景示意图。该应用场景1可以包括：电子设备31、库存容器32、工作站33以及机器人34。其中，工作站、机器人可以和电子设备通过网络进行通信。电子设备可以包括服务器或者终端，在此不加以限制。其中，机器人用于执行货物搬运任务，工作站为用于对货物进行拣选操作的地点，库存容器用于存储货物的容器。多种商品可以分别对应多个库存容器，存储同一种商品的多个库存容器可在仓库中分散存储(例如存储货架上、地面上、料箱中)，即同一种商品可以分布于仓库的多个库存容器中。

电子设备可以在将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，基于仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数。根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，生成目标机器人对应的货物拣选任务。其中，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位。

其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，在此不加以限制。

下面对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

参见图4，图4为本申请实施例提供的一种货物拣选方法的流程示意图，该方法可由上述应用场景1中的电子设备来实现，具体地，该方法包括：

S202，将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台。

需要说明的是，订单下发时可以是批量下发，也可以是逐个下发，在此不加以限制。订单下发后，可对下发的订单进行派单上墙。派单上墙是指将各个订单分配至仓库中的各个工作站。

S204，在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数。每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位。

具体地，当获取到订单时，可以先对各个订单中所需的货物进行拆分，随机选择部分货物，对选中的货物指定对应库存容器，并指定机器人获取该库存容器，生成指定的任务下发至指定机器人。其中，第一订单信息为并未指定库存容器的货物，也即未确定库存容器的货物。库存容器为存储货物的容器。库存容器可以为料箱，也可以直接将堆放在地面的商品也称作库存容器，还可以是货架，在此不加以限制。各个存储相同货物的库存容器可以分布于仓库中的各个位置，也可以分布于集中的部分区域，在此不加以限制。

S206，根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。

其中，机器人的参数信息可以包括机器人的运行状态、机器人的空闲时长、机器人所处的位置、机器人至各个工作站的距离等，在此不加以限制。库存容器参数可以包括库存容器存储货物的数量、重量、库存容器的位置信息、库存容器匹配率等，在此不加以限制。

可选地，可以基于各个机器人的运行状态设置机器人运行状态统计表，并根据机器人实时的状态信息对机器人运行状态统计表中对应机器人的运行状态进行更新。

可选地，在将各个订单分配至各个工作站之后，可以针对各个工作站对应的各个第一订单信息，构建各个第一订单信息对应的潜在命中库存容器池。其中，潜在命中库存容器池包括第一订单信息对应的仓库中给所有存储对应货物的库存容器，以及各个库存容器对应的库存容器参数。

具体地，当获取到各个机器人的参数信息和各第一订单信息对应的库存容器参数时，可以针对各个工作站，根据各个机器人的参数信息中的当前任务量，确定当前任务量最少的机器人为目标机器人，进而根据所有库存容器对应的库存容器匹配率最高的库存容器作为目标库存容器，在确定了目标库存容器的情况下，即确定了第一订单信息，以及对应的工作站。

在一种可选择的实施例中，机器人的参数信息包括机器人的运行状态，步骤S206具体包括：

S2062，根据各机器人的运行状态，确定仓库内是否存在运行状态为空闲的机器人。

S2064，在存在运行状态为空闲的机器人的情况下，根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。

其中，运行状态为机器人是否在正在执行任务的状态，可以分为空闲和工作中。

具体地，当获取到机器人的参数信息后，可以确定各个机器人的运行状态是否为空闲，在存在机器人的运行状态为空闲，则进一步可以针对运行状态为空闲的机器人，确定空闲的机器人的空闲时长，将空闲时长最长的机器人作为目标机器人。进而根据所有库存容器对应的库存容器匹配率最高的库存容器作为目标库存容器。需要说明的是，目标库存容器存储货物的已知的，因此，在确定了目标库存容器的情况下，即确定了第一订单信息，以及对应的工作站。

进一步地，机器人的参数信息还包括第一距离，第一距离为机器人至各库存容器的距离；库存容器参数包括库存容器匹配率，库存容器匹配率用于指示各第一订单信息对应各个库存容器的匹配情况；步骤S2064中的确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，具体包括：

S2064a，根据第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择目标库存容器。

其中，库存容器匹配率为在各个订单中的第一订单信息匹配至一个库存容器的匹配次数。例如，A订单包括货物1、货物2、货物3，B订单包括货物1、货物4、货物5。仓库中的库存容器a、b、c均存储货物1，d存储货物2，e存储货物3、货物4和货物5。若货物1为第一订单信息，则库存容器a的库存容器匹配率为2。

具体地，可以基于第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率，选择目标库存容器。

示例地，根据第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择目标库存容器，包括：

选择第一订单信息对应的库存容器中库存容器匹配率最高的库存容器作为目标库存容器。能够准确确定出满足第一订单信息的库存容器，也就是说如果都多个订单中包括第一订单信息时，可以选择能够最大限度在一次获取库存容器的过程中，满足更多的订单中对应的第一订单信息情况，进而减少机器人多次搬运库存容器的情况，合理分配机器人，节约货物出库时间。

进一步地，库存容器参数还包括存储的货物数量。在确定了目标库存容器的情况下，可能存在目标库存容器无法满足对应工作站中各个订单中第一订单信息所需的数量。可以采用以下方式进一步确定能够满足的第一订单信息对应的目标库存容器包括：

步骤A：若库存容器匹配率最高的库存容器对应至少两个第一订单信息时，根据各第一订单信息的所需的第一货物数量和目标库存容器存储的第二货物数量，确定目标订单信息；目标订单信息为目标库存容器存储的第二货物数量能够满足的第一订单信息的所需的第一货物数量对应的第一订单信息。

具体地，若第一货物数量大于第二货物数量，则将一个或多个第一订单信息的第一货物数量相加，得到目标商品数量。示例地，若针对一个工作站中，目标库存容器的第二货物数量为8，匹配三个第一订单信息订单p，订单q，订单o，其中，订单p的第一货物数量为2，订单q的第一货物数量为6，订单o的第一货物数量为2，此时，目标库存容器的第二货物数量小于订单p，订单q，订单o的第一货物数量的总和。

当目标商品数量小于第二货物数量时，将进行相加的各第一订单信息作为各目标订单信息。示例地，订单p，订单q对应的第一货物数量之和刚好等于第二货物数量，因此目标库存容器则对应订单p，订单q。此时目标订单信息为订单p，订单q。

步骤B：根据目标订单信息，确定目标库存容器。

具体地，确定目标订单信息后，即确定了能够满足货物数量需求的第一订单信息，即确定了第一订单信息的目标库存容器。

可选地，将无法满足货物数量需求的第一订单信息，重新构建对应的潜在库存容器池，重新确定匹配的目标库存容器。

在本申请实施例中，通过库存容器匹配率最高的库存容器对应至少两个第一订单信息时，根据各第一订单信息的所需的第一货物数量和目标库存容器存储的第二货物数量，确定目标订单信息，根据目标订单信息，确定目标库存容器。能够最大限度在机器人一次获取库存容器的过程中，满足尽可能多的订单中对应的第一订单信息，进而减少机器人多次搬运库存容器的情况，合理分配机器人，节约货物出库时间。

S2064b，从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为各第一订单信息对应的目标机器人。

具体地，从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为目标订单信息对应的目标机器人。能够选择机器人与目标库存容器的最短距离，进而减少机器人绕路的情况，降低任务的冗余时长，节约货物出库的时间，节约资源。

可选地，若空闲的机器人中，同时存在几个机器人与目标库存容器之间的第一距离最小且相同，则可以进一步判断各个机器人的空闲时长，将空闲时长最长的作为目标机器人。也可以是随机选择一个，作为空闲机器人。

在本申请实施例中，根据各机器人的运行状态，确定仓库内是否存在运行状态为空闲的机器人。在存在运行状态为空闲的机器人的情况下，根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。能够在确定机器人的运行状态的情况下，对空闲机器人进行合理的分配，确定获取的目标库存容器，节约机器人运行资源，缩短货物出库的时长。

在另一种可选择的实施例中，机器人的参数信息还包括第二距离，第二距离为各库存容器与对应的工作站之间的距离；步骤S206，具体包括：

S206A，将各空闲的机器人作为各目标机器人。

S206B，根据各个目标机器人对应的第一距离和第二距离，确定各目标机器人获取各个第一订单信息对应的库存容器并运输至目标工作站的多条行驶轨迹。

S206C，将各目标机器人拿取各第一订单信息对应的库存容器的行驶轨迹进行组合，得到多组组合行驶轨迹；

S206D，将总行驶距离最短的组合行驶轨迹中各目标机器人获取的各第一订单信息对应的库存容器作为目标库存容器。

具体地，将各个运行状态为空闲的机器人作为目标机器人。对各个目标机器人和第一订单信息对应的库存容器进行多对多匹配。其中，由于每一个第一订单信息可以对应多个库存容器，进而可以根据各个目标机器人至各个第一订单信息对应的各个库存容器之间的距离以及各个库存容器至工作站的距离，确定出每一个机器人针对一个第一订单信息的多条行驶轨迹，以及针对不同第一订单信息的多条行驶轨迹。进而将各目标机器人拿取对应的一个第一订单信息对应的库存容器的行驶轨迹进行组合，得到多组组合行驶轨迹。将总行驶距离最短的组合行驶轨迹中各目标机器人获取的对应第一订单信息对应的库存容器作为目标库存容器。

在本申请实施例中，可以通过对空闲的目标机器人确定获取不同第一订单信息对应的库存容器的多种组合方案，确定出最短路径对应的组合方案，进而确定出各个目标机器人对应获取的目标库存容器，由于第一订单信息在进行订单分配时已经确定了工作站，因此工作站也是已知的，则可以直接确定出相匹配的工作站、机器人、库存容器，以简单有效的分配不同的机器人执行不同的任务，且为行驶路径最短，缩短货物出库的时间，提高获取出库的效率。

S208，基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。

具体地，将第一订单信息、对应的目标工作站、目标库存容器生成货物拣选任务，并发送至目标机器人，以使目标机器人基于货物拣选任务将目标库存容器搬运至目标工作站供工作人员挑拣货物。

在本申请实施例中，通过将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台。在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数。根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。区别于传统技术中对各个订单信息均预先指派好机器人和库存容器，由于本申请获取到的第一订单信息为并未确定库存容器和机器人的货物，可以根据机器人的参数信息，实时调整第一订单信息对应的库存容器和执行货物拣选任务的机器人，生成符合实际情况且较为合理的货物拣选任务，缩短货物出库的过程时长。

在本申请实施例中，可以针对未确定库存容器的各个第一订单信息，在存在空闲机器人的情况下，进行多对多匹配，以使多个空闲机器人可以同时执行各自对应的任务，节省出库的时间。并且，由于基于机器人的运行状态进行实时的任务分配，更能够对各个第一订单信息匹配至较优较合理的机器人以及对应的库存容器，以此，大量节省机器人整体的运行资源以及任务的出库时间。

为了便于本领域技术人员的理解，现以一个落地实施例对货物拣选方法进行说明，如图5所示，货物拣选方法，包括：

S502，将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

S504，在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位；

S506，根据各机器人的运行状态，确定仓库内是否存在运行状态为空闲的机器人；

S508，选择第一订单信息对应的库存容器中库存容器匹配率最高的库存容器作为目标库存容器；

S510，从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为目标订单信息对应的目标机器人。

S512，基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。

关于货物拣选方法的具体限定和能够达到的有益效果在此不再赘述。

为了便于本领，域技术人员的理解，现以另一个落地实施例对货物拣选方法进行说明，如图6所示，货物拣选方法，包括：

S602，将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

S604，在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位；

S606，将各空闲的机器人作为各目标机器人；

S608，根据各个目标机器人对应的第一距离和第二距离，确定各目标机器人获取各个第一订单信息对应的库存容器并运输至目标工作站的多条行驶轨迹；

S610，将各目标机器人拿取各第一订单信息对应的库存容器的行驶轨迹进行组合，得到多组组合行驶轨迹；

S612，将总行驶距离最短的组合行驶轨迹中各目标机器人获取的各第一订单信息对应的库存容器作为目标库存容器；

S614，基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。

关于货物拣选方法的具体限定和能够达到的有益效果，在此不再赘述。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的货物拣选方法的货物拣选装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个货物拣选装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于货物拣选方法的限定，在此不再赘述。具体地，图7为本申请实施例中一种货物拣选装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：

分配模块701，用于将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，工作站为用于对各订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

第一获取模块702，用于在获取的各订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各工作站，获取各第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，库存容器为用于存储货物的单位；

第一确定模块703，用于根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人；

任务生成模块704，用于基于第一订单信息、目标库存容器，生成目标机器人对应的货物拣选任务，货物拣选任务用于指示目标机器人将目标库存容器搬运至第一订单信息对应的工作站。

关于货物拣选装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于货物拣选方法的限定，在此不再赘述。

可选地，在一个实施例中，机器人的参数信息包括机器人的运行状态；第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据各机器人的运行状态，确定仓库内是否存在运行状态为空闲的机器人；

第二确定单元，用于在存在运行状态为空闲的机器人的情况下，根据各个机器人的参数信息以及各第一订单信息对应的库存容器参数，确定各第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。

可选地，在一个实施例中，机器人的参数信息还包括第一距离，第一距离为机器人至各库存容器的距离；库存容器参数包括库存容器匹配率，库存容器匹配率用于指示各第一订单信息对应各个库存容器的匹配情况；第二确定单元，具体用于根据第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择目标库存容器；从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为各第一订单信息对应的目标机器人。

可选地，在一个实施例中，第二确定单元，具体用于选择第一订单信息对应的库存容器中库存容器匹配率最高的库存容器作为目标库存容器；或者，库存容器参数还包括存储的货物数量，若库存容器匹配率最高的库存容器对应至少两个第一订单信息时，根据各第一订单信息的所需的第一货物数量和目标库存容器存储的第二货物数量，确定目标订单信息；目标订单信息为目标库存容器存储的第二货物数量能够满足的第一订单信息的所需的第一货物数量对应的第一订单信息；根据目标订单信息，确定目标库存容器。

可选地，在一个实施例中，第二确定单元，具体用于若第一货物数量大于第二货物数量，则将一个或多个第一订单信息的第一货物数量相加，得到目标商品数量；当目标商品数量小于第二货物数量时，将进行相加的各第一订单信息作为各目标订单信息。

可选地，在一个实施例中，第二确定单元，具体用于从各空闲的机器人中选择与目标库存容器之间的第一距离最小的机器人，作为目标订单信息对应的目标机器人。

可选地，在一个实施例中，机器人的参数信息还包括第二距离，第二距离为各库存容器与对应的工作站之间的距离；第二确定单元，具体用于将各空闲的机器人作为各目标机器人；根据各个目标机器人对应的第一距离和第二距离，确定各目标机器人获取各个第一订单信息对应的库存容器并运输至目标工作站的多条行驶轨迹；将各目标机器人拿取各第一订单信息对应的库存容器的行驶轨迹进行组合，得到多组组合行驶轨迹；将总行驶距离最短的组合行驶轨迹中各目标机器人获取的各第一订单信息对应的库存容器作为目标库存容器。

关于货物拣选装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于货物拣选方法的限定，在此不再赘述。上述货物拣选装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在具体实现中，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是前述实施例中的服务器，用于实现前述集货区域的划分方法步骤中的全部或部分。

如图8所示，为本实施例提供的一种电子设备的结构示意图。包括：至少一个处理器110、存储器120和至少一个接口130，此外，还可以包括通信总线140，用于连接上述这些部件。

其中，至少一个处理器110可以是CPU或处理芯片，用于读取并执行存储器120中存储的计算机程序指令，以使至少一个处理器110能够执行前述各个实施例中的方法流程。

存储器120可以为非暂态存储器(non-transitory memory)，其可以包含易失性存储器，例如高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

至少一个接口130包括输入输出接口，以及通信接口，通信接口可以是有线或者无线接口，从而实现电子设备与其他设备之间的通信连接。输入输出接口可以用于连接外设，比如显示屏、键盘等。

在一些实施方式中，存储器120存储了计算机可读程序指令，当处理器110读取并执行该存储器120中的程序指令时，可实现前述实施例中的一种集货区域的划分方法。

此外，本实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读程序指令，该指令被处理器110执行时，可实现前述实施例中的一种货物拣选方法。

此外，本实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以是终端，该终端可以是一种机器人或车辆等等。该终端的内部结构图可以如图9所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货物拣选方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8和图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在具体实现中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random AccessMemory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种货物拣选方法，其特征在于，所述方法包括：

将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，所述工作站为用于对各所述订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

在获取的各所述订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取所述仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各所述工作站，获取各所述第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条所述第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，所述库存容器为用于存储货物的单位；

根据所述各个机器人的参数信息以及各所述第一订单信息对应的库存容器参数，确定各所述第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人；

基于所述第一订单信息、所述目标库存容器，生成所述目标机器人对应的货物拣选任务，所述货物拣选任务用于指示所述目标机器人将所述目标库存容器搬运至所述第一订单信息对应的工作站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的参数信息包括机器人的运行状态；所述根据所述各个机器人的参数信息以及各所述第一订单信息对应的库存容器参数，确定各所述第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，包括：

根据各所述机器人的运行状态，确定所述仓库内是否存在运行状态为空闲的机器人；

在存在所述运行状态为空闲的机器人的情况下，根据所述各个机器人的参数信息以及各所述第一订单信息对应的库存容器参数，确定各所述第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人的参数信息还包括第一距离，所述第一距离为所述机器人至各所述库存容器的距离；所述库存容器参数包括库存容器匹配率，所述库存容器匹配率用于指示各所述第一订单信息对应各个库存容器的匹配情况；确定各所述第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，包括：

根据所述第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择所述目标库存容器；

从各所述空闲的机器人中选择与所述目标库存容器之间的所述第一距离最小的机器人，作为各所述第一订单信息对应的所述目标机器人。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一订单信息对应的库存容器的库存容器匹配率选择所述目标库存容器，包括：

选择所述第一订单信息对应的库存容器中库存容器匹配率最高的所述库存容器作为所述目标库存容器；

或者，所述库存容器参数还包括存储的货物数量，若所述库存容器匹配率最高的库存容器对应至少两个所述第一订单信息时，根据各所述第一订单信息的所需的第一货物数量和所述目标库存容器存储的第二货物数量，确定目标订单信息；所述目标订单信息为所述目标库存容器存储的第二货物数量能够满足的所述第一订单信息的所需的第一货物数量对应的所述第一订单信息；

根据所述目标订单信息，确定所述目标库存容器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一订单信息的所需的货物数量和所述目标库存容器存储的货物数量，确定目标订单信息，包括：

若所述第一货物数量大于所述第二货物数量，则将一个或多个所述第一订单信息的第一货物数量相加，得到目标商品数量；

当所述目标商品数量小于所述第二货物数量时，将进行相加的各所述第一订单信息作为各所述目标订单信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从各所述空闲的机器人中选择与所述目标库存容器之间的所述第一距离最小的机器人，作为各所述第一订单信息对应的所述目标机器人，包括：

从各所述空闲的机器人中选择与所述目标库存容器之间的所述第一距离最小的机器人，作为所述目标订单信息对应的目标机器人。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人的参数信息还包括第二距离，所述第二距离为各所述库存容器与对应的所述工作站之间的距离；所述根据所述各个机器人的参数信息以及各所述第一订单信息对应的库存容器参数，确定各所述第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人，包括：

将各所述空闲的机器人作为各所述目标机器人；

根据各个所述目标机器人对应的所述第一距离和所述第二距离，确定各所述目标机器人获取各个所述第一订单信息对应的库存容器并运输至所述目标工作站的多条行驶轨迹；

将各所述目标机器人拿取各所述第一订单信息对应的库存容器的行驶轨迹进行组合，得到多组组合行驶轨迹；

将总行驶距离最短的所述组合行驶轨迹中各所述目标机器人获取的各所述第一订单信息对应的所述库存容器作为所述目标库存容器。

8.一种货物拣选装置，其特征在于，所述装置包括：

分配模块，用于将获取的各个订单分配至仓库中的各个工作站，所述工作站为用于对各所述订单中各个订单信息指示的货物进行拣选的平台；

第一获取模块，用于在获取的各所述订单包括至少一条第一订单信息的情况下，获取所述仓库内的各个机器人的参数信息，并针对各所述工作站，获取各所述第一订单信息匹配的各个库存容器对应的库存容器参数；每条所述第一订单信息用于指示一种未确定库存容器的需要拣选的货物，所述库存容器为用于存储货物的单位；

第一确定模块，用于根据所述各个机器人的参数信息以及各所述第一订单信息对应的库存容器参数，确定各所述第一订单信息对应的目标库存容器和对应的目标机器人；

任务生成模块，用于基于所述第一订单信息、所述目标库存容器，生成所述目标机器人对应的货物拣选任务，所述货物拣选任务用于指示所述目标机器人将所述目标库存容器搬运至所述第一订单信息对应的工作站。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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