CN112815941A - 一种拣货路径规划方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种拣货路径规划方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。通过本发明实施例的技术方案，解决了仅考虑最短路径的拣货顺序，当大体积商品的贱货顺序排在最后时，需要对拣货容器中的货物重新整理，影响拣货效率且容易造成货损的问题，可以在确定拣货路径的过程中综合考虑货物的摆放问题以及效率问题，提高拣货人员的拣货效率并降低货损率。

Description

一种拣货路径规划方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种拣货路径规划方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
在电子商务仓库中，多为人或自动拣货装置至物的拣货模式。在拣货任务进行的过程中，人或自动拣货装置通过托盘或者栈板根据拣货任务列表中商品的仓储位置依次进行拣货。进一步的，为了使拣货工作效率最大化，会预先根据拣货任务列表中待拣商品的位置进行拣货路径优化，使拣货人员或自动拣货装置通过最短的拣货路径来完成拣货任务，从而提高拣货工作的效率。
但是，在实现本发明的过程中，发明人发现上述拣货的过程仅考虑了拣货路径，而没有考虑到体积不同的多件物品的摆放问题。当适合放在底部的大件商品排在最后拣货时，为避免在托盘或栈板上的商品滑落或无法摆放全部商品，需要拣货人员对托盘或栈板重新理货，影响拣货效率且容易造成货物损坏。
发明内容
本发明实施例提供了一种拣货路径规划方法、装置、设备和存储介质，以提高拣货效率，降低拣货过程中的货损风险。
第一方面，本发明实施例提供了一种拣货路径规划方法，该方法包括：
获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；
根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
第二方面，本发明实施例还提供了一种拣货路径规划装置，该装置包括：
数据获取模块，用于获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；
装箱方案确定模块，用于根据各待拣货物的尺寸参数及装箱约束条件，和载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；
路径规划确定模块，用于根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的拣货路径规划方法步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的拣货路径规划方法步骤。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
通过在规划拣货路径时，先根据拣货容器的尺寸以及待检货物的尺寸、装箱约束条件确定每待检货物的装箱方案，即在拣货容器中的摆放位置，然后结合各待拣货物的装箱方案与仓储位置确定最终的拣货路径，从而在确定拣货路径的过程中综合考虑货物的摆放问题以及效率问题，提高拣货人员的拣货效率并降低货损率。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种拣货路径规划方法的流程图；
图2是本发明实施例一所涉及的一种拣货路径规划方法的示例；
图3是本发明实施例二提供的一种拣货路径规划方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种拣货路径规划装置的结构示意图；
图5是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种拣货路径规划方法的流程图，本实施例可适用于物流运输的商品出库环节中，对待拣货物的拣货路径进行规划的情况。该方法可以由拣货路径规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有计算功能的设备中。该方法具体包括以下步骤：
S110、获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数。
其中，拣货任务是分配给一个拣货员或是拣货机器人的一个拣货任务，在该拣货任务中包括至少一件待拣货物，各待拣货物的体积大小可能各不相同。而且，同一个拣货任务中各待拣货物的仓储位置通常在同一个区域或是相邻的区域中。
具体的，待拣货物的尺寸参数包括长度、宽度及高度；装箱约束条件包括是否允许长度向上放置，允许宽度向上放置，是否允许高度向上放置；载货容器的尺寸参数包括长度、宽度和高度。根据各待拣货物的装箱约束条件，可以确定各待拣货物在载货容器某一个维度上的可能尺寸。示例性的，有一个待拣货物的尺寸参数为长60厘米、宽50厘米以及高30厘米，该待拣货物的装箱约束条件是能够长度向上放置和高度向上放置，而不可以宽度向上放置。那么，当把该待拣货物放入载货容器中时，其在载货容器长度方向可能的尺寸为60厘米或30厘米。
在本实施例中，载货容器可以是栈板或是托盘等装置，用于承载并移动待拣货物。栈板或托盘的高度可以设置为便于拣货人员进行理货操作的最大高度。该最大高度可以是在完成历史拣货任务过程中确定的经验值。
S120、根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案。
其中，装箱问题是把一些箱子装入容器中的组合优化问题，比如集装箱的装箱问题。三维装箱问题考虑的三个因素一般是指被装入容器的箱子以及容器的长、宽、高三个维度的尺寸参数。不管是装车、装船、装集装箱等容器均要考虑这三个维度都不能超过容器的尺寸参数。
在本实施例中，根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案。具体的，背包装载问题是指每个箱子有一定的价值，背包装载是选择箱子的一部分装入容器中，使得装入容器中的箱子总价值最大。把箱子的体积作为价值，则目标转化为使容器浪费的体积最小。这里需要说明的是在本实施例中采用的是01背包问题求解的算法，是指每个箱子仅有一件，可以选取放或不放。针对各背包问题，容器在某一个维度的尺寸即为该容器的背包容量；箱子即待拣货物，所有的待拣货物为待装入背包的货物集合，各待拣货物在同一个维度的可能的尺寸参数即可作为一个背包问题中该待拣货物的重量，以所选的待拣货物的体积作为背包货物的总价值，进而将相应的背包容量、待拣货物的重量及背包货物的总价值等参数带入到01背包问题求解的算法中以解决背包问题。进而，在迭代求解分解后的三个背包问题后，确定各待拣货物的三维装箱方案。
S130、根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
具体的，在确定了三维装箱方案之后，即可确定在载货容器中各待拣货物的摆放位置及拣货顺序，例如先拣货物A、货物B及货物C，将这三件待拣货物放在载货容器的最底层(在本实施例中称为第一层)；然后再拣货物D及货物E，将货物D及货物E叠放在拣货物A、货物B及货物C上面一层(在本实施例中称为第二层)。进而，可以根据各层的待拣货物的仓储位置进行拣货的路径规划，使拣取每一层的货物时路径最短，按照拣货的先后顺序将各层货物的最短拣货路径进行叠加即为所有待拣货物的最终拣货路径。其中，各层待拣货物的拣货路径算法可以采用U型路径策略或A*算法等路径规划算法。进一步的，在确定最短拣货路径的过程中，可以根据各待拣货物的仓储位置以及拣货仓库内巷道和边界的坐标信息，确定所有待拣商品的储位坐标，进而确定各优层内的待拣产品的储位列表(即各优层的待拣商品的储位坐标列表)。然后，利用U型路径策略或A*算法，计算各优层内任意两储位的最短路径，分别在各优层内储位排列组合，得到各优层的拣货路径和路径长度，将各优层内路径长度累加，再加上各优层间的路径长度，计算最小值，最终由路径长度最小值确定各优层内的待拣货物的拣货顺序和拣货路径。计算路径最小值的公式可表示为
Figure BDA0002277230060000061
其中，Pij为第i优层的第j个待拣货物的仓储位置坐标，
Figure BDA0002277230060000062
表示第i优层中，第j个和第(j+1)个待拣货物的两个仓储位置之间的距离，PiN表示第i优层最后一个待拣货物的仓储位置的坐标，如
Figure BDA0002277230060000063
表示第二优层最后一个待拣货物的仓储位置到第三优层第一个待拣货物的仓储位置的距离。
这里需要说明的是，拣货顺序是指待拣货物放置的位置越接近载货容器的底层，拣货顺序的优先级越高，放置在同一层的待拣货物的拣货顺序是根据最短拣货路径规划算法确定的。也就是说，先拣要放置在第一层的待拣货物，然后拣放置在第二层的待拣货物，在第一层的多件待拣货物中，如果按照先拣货物A，再拣货物B，最后拣货物C的顺序拣货路径最短即可按照该顺序进行拣货，第二层同样。可以理解的是，第一层与第二层仅是示例性说明，在实际的三维装箱方案中，在不超过载货容器的尺寸参数前提下，装箱方案中还可以包括第三层、第四层等。
图2中，示出了利用本实施例的拣货路径规划方法确定的一个拣货路径。在图2中，不同填充方式的方块则表示不同优层的待拣货物，相同填充方式的方块则表示属于同一优层的待拣货物，图2中箭头则表示了拣取各待拣货物的路径。各通道即是指在放置待拣货物的各货架之间的通道。在图2中间的拣货路径即是从通道1开始，按照箭头的方向，先拣取以斜线填充的方块表示的优层内的待拣货物，然后拣取以竖直线填充的方块表示的优层内的待拣货物，最后拣取以点填充的方块表示的优层内的待拣货物。
本实施例的技术方案，通过在规划拣货路径时，先根据拣货容器的尺寸以及待检货物的尺寸、装箱约束条件确定每待检货物的装箱方案，即在拣货容器中的摆放位置，然后结合各待拣货物的装箱方案与仓储位置确定最终的拣货路径，从而在确定拣货路径的过程中综合考虑货物的摆放问题以及效率问题，提高拣货人员的拣货效率并降低货损率。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种拣货路径规划方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对拣货任务的获取方式以及三维装箱方案的确定过程进行了详细描述。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图3，本实施例提供的拣货路径规划方法具体包括以下步骤：
S210、接收货物订单，并锁定所述订单中待拣货物的库存。
当仓库中需要出货的时候，仓储管理系统会接收到货物订单，订单中包括待拣商品的名称以及数量，进而可以根据仓库中各商品的库存信息对待拣货物进行定位，即锁定待拣货物的库存，确定能够被拣取的待拣货物。
S220、根据被锁定库存的待拣货物的仓储位置所在的区域生成至少一个拣货任务。
通常，为了更高的拣货效率，在一个拣货任务中待拣货物的仓储位置属于同一个区域或相邻的区域。当待拣货物中，一些商品的仓储位置间隔较远，属于间隔较大的两个区域，那么这些待拣货物会被分配到不同的两个拣货任务中，交给不同的拣货人员完成。
S230、获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数。
其中，各待拣货物的尺寸参数和装箱约束条件是待拣货物在入库时，输入到系统中的货物数据，可以是理货人员测量的数据，也可以是生产商提供的货物数据。
S240、根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案。
具体的，三维装箱方案的确定过程是根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案。
例如，首先，以所述载货容器的宽为背包容量，以所述各待拣货物的集合为待装入背包的货物集合，以所述各待拣货物在所述载货容器的宽度方向的可能宽度为每个货物的重量，以所选待拣货物的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述各待拣货物组合成多个优条，得到优条集合。每生成一个优条，就从待装入载货容器的待拣货物集合中去除该优条中包含的所有待拣货物；然后再通过求解01背包问题生成新的优条，再从待装入载货容器的货物集合中去除新的优条中包含的所有待拣货物，循环求解01背包问题，直至所有待装入载货容器的待拣货物都形成优条为止。其中，优条可以理解为放在载货容器同一排的待拣货物的集合。在以载货容器的宽为背包容量时，同一排待拣货物可以是摆放后不超过同一个宽度的一排待拣货物集合。一个优条的待拣货物集合中，最大宽度不超过载货容器的宽度。
然后，以所述载货容器的长为背包容量，以上述优条集合的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优条在所述载货容器的长度方向的可能长度为每个货物的重量，以所选优条的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述优条集合中的所有优条组合成多个优层，得到优层集合。每生成一个优层，就从上述步骤中生成的所有优条中去除该优层中包含的所有优条；然后再通过求解01背包问题生成新的优层，再从上述步骤生成的所有优条中去除新的优层中包含的所有优条，循环求解01背包问题，直至上述步骤生成的所有优条都形成优层为止。其中，优层则可以理解为放置在载货容器的同一层的待拣货物的集合，该货物集合由至少一个优条组成。一个优层的待拣货物集合中长度和宽度均不超过载货容器的长度和宽度。
最终，以所述载货容器的高为背包容量，以所述优层集合中的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优层在所述载货容器的高度方向的可能高度为每个货物的重量，以所选优层的体积为背包货物总价值，求解背包问题，根据优层集合中所有的优层生产一个优箱，得到三维的装箱方案。
S250、根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
本实施例的技术方案，通过在规划拣货路径时，先根据拣货容器的尺寸以及待检货物的尺寸、装箱约束条件确定每待检货物的装箱方案，即在拣货容器中的摆放位置，然后结合各待拣货物的装箱方案与仓储位置确定最终的拣货路径，从而在确定拣货路径的过程中综合考虑货物的摆放问题以及效率问题，提高拣货人员的拣货效率并降低货损率。
以下是本发明实施例提供的拣货路径规划装置的实施例，该装置与上述各实施例的拣货路径规划方法属于同一个发明构思，在拣货路径规划装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述拣货路径规划方法的实施例。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种拣货路径规划装置的结构示意图，本实施例可适用于物流运输的商品出库环节中时，对待拣货物的拣货路径进行规划的情况，该装置具体包括：数据获取模块310、装箱方案确定模块320和路径规划确定模块330。
其中，数据获取模块310，用于获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；装箱方案确定模块320，用于根据各待拣货物的尺寸参数及装箱约束条件，和载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；路径规划确定模块330，用于根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
本实施例的技术方案，通过在规划拣货路径时，先根据拣货容器的尺寸以及待检货物的尺寸、装箱约束条件确定每待检货物的装箱方案，即在拣货容器中的摆放位置，然后结合各待拣货物的装箱方案与仓储位置确定最终的拣货路径，从而在确定拣货路径的过程中综合考虑货物的摆放问题以及效率问题，提高拣货人员的拣货效率并降低货损率。
可选地，所述待拣货物的尺寸参是否数包括长度、宽度及高度；所述装箱约束条件包括是否允许长度向上放置，允许宽度向上放置，是否允许高度向上放置；所述载货容器的尺寸参数包括长度、宽度和高度。
可选的，装箱方案确定模块320具体用于：
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案。
可选的，装箱方案确定模块320具体包括：
优条确定子模块，用于以所述载货容器的宽为背包容量，以所述各待拣货物的集合为待装入背包的货物集合，以所述各待拣货物在所述载货容器的宽度方向的可能宽度为每个货物的重量，以所选待拣货物的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述各待拣货物组合成多个优条，得到优条集合；
优层确定子模块，用于以所述载货容器的长为背包容量，以所述优条集合的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优条在所述载货容器的长度方向的可能长度为每个货物的重量，以所选优条的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述优条集合中的所有优条组合成多个优层，得到优层集合；
装箱方案确定子模块，用于以所述载货容器的高为背包容量，以所述优层集合中的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优层在所述载货容器的高度方向的可能高度为每个货物的重量，以所选优层的体积为背包货物总价值，求解背包问题，根据优层集合中所有的优层生产一个优箱，得到三维的装箱方案。
可选的，路径规划确定模块330具体用于：
获取所述三维装箱方案中各优层的待拣货物的仓储位置；
计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径；
按照各优层的排列顺序将各优层的待拣货物的最短路径叠加作为拣货路径。
可选的，路径规划确定模块330具体用于：
采用A-Star算法计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径。
可选的，拣货路径规划装置还包括订单接收模块和拣货任务划分模块；
其中，订单接收模块用于，在获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数之前，接收货物订单并锁定所述订单中待拣货物的库存；
拣货任务划分模块，用于根据被锁定库存的待拣货物的仓储位置所在的区域生成至少一个拣货任务。
本发明实施例所提供的拣货路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的拣货路径规划方法，具备执行拣货路径规划方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12以通用计算计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部计算机设备14(例如键盘、指向计算机设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的计算机设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算计算机设备进行通信的任何计算机设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、计算机设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种拣货路径规划方法步骤，该方法包括：
获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；
根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的拣货路径规划方法的技术方案。
实施例五
本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的拣货路径规划方法步骤，该方法包括：
获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；
根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种拣货路径规划方法，其特征在于，包括：
获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；
根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待拣货物的尺寸参数包括长度、宽度及高度；所述装箱约束条件包括是否允许长度向上放置，是否允许宽度向上放置，是否允许高度向上放置；所述载货容器的尺寸参数包括长度、宽度和高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各待拣货物的尺寸参数及装箱约束条件，和载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案包括：
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案包括：
以所述载货容器的宽为背包容量，以所述各待拣货物的集合为待装入背包的货物集合，以所述各待拣货物在所述载货容器的宽度方向的可能宽度为每个货物的重量，以所选待拣货物的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述各待拣货物组合成多个优条，得到优条集合；
以所述载货容器的长为背包容量，以所述优条集合的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优条在所述载货容器的长度方向的可能长度为每个货物的重量，以所选优条的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述优条集合中的所有优条组合成多个优层，得到优层集合；
以所述载货容器的高为背包容量，以所述优层集合中的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优层在所述载货容器的高度方向的可能高度为每个货物的重量，以所选优层的体积为背包货物总价值，求解背包问题，根据优层集合中所有的优层生产一个优箱，得到三维的装箱方案。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径，包括：
获取所述三维装箱方案中各优层的待拣货物的仓储位置；
计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径；
按照各优层的排列顺序将各优层的待拣货物的最短路径叠加作为拣货路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径，包括：
采用A-Star算法计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数之前，所述方法还包括：
接收货物订单，并锁定所述订单中待拣货物的库存；
根据被锁定库存的待拣货物的仓储位置所在的区域生成至少一个拣货任务。
8.一种拣货路径规划装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；
装箱方案确定模块，用于根据各待拣货物的尺寸参数及装箱约束条件，和载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；
路径规划确定模块，用于根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述待拣货物的尺寸参数包括长度、宽度及高度；所述装箱约束条件包括是否允许长度向上放置，是否允许宽度向上放置，是否允许高度向上放置；所述载货容器的尺寸参数包括长度、宽度和高度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装箱方案确定模块具体用于：
根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，装箱方案确定模块包括：
优条确定子模块，用于以所述载货容器的宽为背包容量，以所述各待拣货物的集合为待装入背包的货物集合，以所述各待拣货物在所述载货容器的宽度方向的可能宽度为每个货物的重量，以所选待拣货物的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述各待拣货物组合成多个优条，得到优条集合；
优层确定子模块，用于以所述载货容器的长为背包容量，以所述优条集合的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优条在所述载货容器的长度方向的可能长度为每个货物的重量，以所选优条的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述优条集合中的所有优条组合成多个优层，得到优层集合；
装箱方案确定子模块，用于以所述载货容器的高为背包容量，以所述优层集合中的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优层在所述载货容器的高度方向的可能高度为每个货物的重量，以所选优层的体积为背包货物总价值，求解背包问题，根据优层集合中所有的优层生产一个优箱，得到三维的装箱方案。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，路径规划确定模块具体用于：
获取所述三维装箱方案中各优层的待拣货物的仓储位置；
计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径；
按照各优层的排列顺序将各优层的待拣货物的最短路径叠加作为拣货路径。
13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的拣货路径规划方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的拣货路径规划方法。
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