JP2022533987A - 自動化された格納システム内に格納された商品の注文を準備するための方法および制御システム - Google Patents

Abstract

自動化された格納および回収システムにおいて、格納用コンテナ内に格納された商品の注文を準備するための方法、システム、およびコンピュータプログラム。注文された商品は、注文された商品が受け取られ得るときに、準備され、受け取り地点に送達される。これは、自動化された格納および回収システムの格納能力の使用を最適化し、受け取り地点における一時的格納空間の必要性を最小限にする。方法は、注文リスト内の複数の注文をランク付けすることを含む。【選択図】図３

Description

本発明は、自動化された格納および回収システムにおいて、格納用コンテナ内に格納された商品の注文を準備するための方法、制御システム、およびコンピュータプログラムに関する。注文された商品は、注文された商品が受け取られ得るとき、準備され、受け取り地点に送達される。これは、自動化された格納および回収システムの格納能力の使用を最適化し、受け取り地点における一時的格納空間の必要性を最小限にする。

商品が回収され別の場所に輸送されるまでそれらが格納される異なる種類の格納および回収システムが存在する。自動化された格納システムでは、同一のタイプの商品は、典型的には、同一の格納用コンテナまたは容器内に格納される。

注文は、典型的には、異なる種類の商品を規定する。異なる種類の商品を備える注文が受信されると、異なる格納用コンテナからの商品が、取り出され、収集される。注文に従った商品の取り出しは、ロボットによって自動化および実施されることもあるし、または人々によって手動で実施されることもある。注文された商品は、通常、注文が受信されるとすぐに、格納および回収システムから準備される。

格納および回収システムへのアクセスを有するロボットは、例えば、注文された商品を異なる容器から取り出し、さらなる荷役、例えば、取り出された商品が注文に対応するように制御する、商品をボックス内に梱包する、住所ラベルを貼付する等のために、商品を１つ以上の容器内に入れ得る。

今日、格納および回収システムは、典型的には、人々と、協働するロボットとの組み合わせによって動作させられる。自動化された格納システムからの商品はまた、商品を格納する容器が注文に従って取り出しステーション（異なるタイプの商品を保持する容器からの取り出しが実施される場所）を通過するとき、取り出しステーションにおいてアクセス可能にされ得る。商品が取り出され出荷するために準備されると、商品は、受け取り地点（商品が、受け取りエンティティ、例えば車両によって受け取られ、目的地に移送されるために輸送される場所）に移送される。

格納および回収システムと取り出しステーションとの間および取り出しステーションから受け取り地点への商品の移送は、例えば、コンベヤベルトまたは自律車両によって実施され得る。

図１は、先行技術による、コンパクトな自動化された格納および回収システム１０のある例を示す。格納および回収システムは、骨組構造１００と、商品を含有する格納用コンテナ１０６を荷役するコンテナ荷役車両１５０とを備える。

骨組構造１００は、行で配列される格納カラム１０５を備える格納グリッド１０４を画定し、その中で、格納用コンテナ１０６が、相互に積み重ねられ、スタック１０７を形成する。

自動化された格納および回収システム１０は、コンテナ荷役車両１５０を誘導するためのレールシステム１０８を備える。レールシステム１０８は、格納グリッド１０４の上部にわたってグリッドパターンで配列される。コンテナ荷役車両１５０は、レールシステム１０８上に延設され、格納用コンテナ１０６を格納カラム１０５の中に降下させ、格納カラム１０５から上昇させ、かつ格納用コンテナ１０６をレールシステム１０８上で移送するように動作させられる。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲が、図中で太線によってマークされている。

レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部にわたる第１の方向Ｘへのコンテナ荷役車両１５０の移動を誘導するように配列された第１のセットの平行レール１１０と、第１のセットのレール１１０と垂直に配列され、第１の方向Ｘと垂直な第２の方向Ｙへのコンテナ荷役車両１５０の移動を誘導する第２のセットの平行レール１１１とを備える。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定し、その上方において、コンテナ荷役車両１５０は、格納カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平Ｘ－Ｙ平面と平行な平面内で、移動することができる。

図はさらに、格納用コンテナ１０６を回収または格納するために使用される２つの送達カラム１１９および１２０を示す。第１の送達カラム１１９は、例えば、専用の受け渡しポートを備え得、そこで、コンテナ荷役車両１５０は、送達カラム１１９を通して、さらに取り出しステーション２００または輸送ステーション（図２に示される）に移送されるように、格納用コンテナ１０６を受け渡すことができ、第２の送達カラム１２０は、専用の受け取りポートを備え得、そこで、コンテナ荷役車両１５０は、送達カラム１２０を通して、アクセスステーションまたは輸送ステーションから移送された格納用コンテナ１０６を受け取ることができる。

各コンテナ荷役車両１５０は、車両本体と、８つの車輪２０１の車輪配列とを備え、第１のセットの４つの車輪は、Ｘ方向へのコンテナ荷役車両１５０の側方移動を可能にし、第２のセットの残りの４つの車輪は、Ｙ方向への側方移動を可能にする。車輪配列内の車輪の一方または両方のセットは、第１のセットの車輪および／または第２のセットの車輪が個別のセットのレール１１０、１１１（これは、コンテナ荷役車両１５０の制御された指向性移動のために、コンテナ荷役車両１５０内の駆動手段を制御するコントローラによって画定される）と係合されることができるように、上昇および降下させられることができる。

各コンテナ荷役車両１５０はさらに、格納用コンテナ１０６の垂直移送、例えば、格納用コンテナ１０６を格納カラム１０５から上昇させ、格納用コンテナ１０６を格納カラム１０５の中に降下させるために、持ち上げデバイス（図示せず）を備える。持ち上げデバイスは、格納用コンテナ１０６に係合するために適合される１つ以上の把持／係合デバイス（図示せず）を備える。把持／係合デバイスは、第１および第２の方向Ｘ、Ｙに直交する第３の方向Ｚにおける把持／係合デバイスの位置付けを調節するために、持ち上げデバイスによって車両１５０から降下させられることができる。

各コンテナ荷役車両１５０は、格納用コンテナ１０６をレールシステム１０８にわたって移送するときに格納用コンテナ１０６を受け取り、格納するための格納コンパートメントまたは空間（図示せず）を備える。格納空間は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に説明されるように、車両本体内の中心に配列された空洞を備え得る。代替として、コンテナ荷役車両１５０は、第ＮＯ３１７３６６号に説明されるように、片持ち梁構造体を有し得る。

各格納用コンテナ１０６は、典型的に同一タイプの複数の製品アイテム／商品を保持することができる。自動化された格納および回収システムの説明される構造体は、商品のコンパクトかつ空間を節約する格納を提供し、格納のためにわずかな床空間を有する場所に配備されるために非常に好適である。

図２は、格納グリッド１０４の内側の場所から、格納グリッド１０４の外側の場所、この場合、取り出しステーション２００に延在する先行技術の送達レールシステム１９０のある例を示す。例はさらに、格納用コンテナを取り出しステーション２００に移送する自律車両２１０を示す。

取り出しステーションでは、商品が、注文に従って異なる格納用コンテナ１０６から取り出される。取り出された商品は、注文された商品が出荷のために梱包され準備される梱包ステーションにさらに移送するために、同一の格納用コンテナ１０６内に設置され得る。取り出された商品はまた、梱包され、取り出しステーション２００における出荷のために準備され得る。加えて、コンベヤ１９５が、送達レールシステム１９０と同一の場所またはその近傍に配列され得る。コンベヤ１９５は、受け取り地点に出荷するために準備された商品を輸送するために使用されることができる。

自動化された格納および回収システム１０を監視および制御するために、システムは、制御システム（図示せず）を備え、これは、典型的に、コンピュータ化され、格納用コンテナ１０６の場所および注文に従って任意の時点で荷役されるべき格納用コンテナ１０６を追跡するデータベースを備える。制御システムは、要求される格納用コンテナ１０６が所望の時間に特定の場所に回収および輸送されることができるように、格納グリッド１０４内のそれぞれの格納用コンテナ１０６の場所、各格納用コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両１５０の位置および移動を監視および制御する。

図１に開示されるグリッド１０４内に格納された格納用コンテナ１０６がアクセスされるべきとき、制御システムは、コンテナ荷役車両１５０のうちの１つに、格納用コンテナ１０６をグリッド１０４内のその現在の位置から回収し、それを第１の送達カラム１１９に、またはそれを通して移送するように命令する。この動作は、コンテナ荷役車両１５０を、標的格納用コンテナ１０６が位置付けられる格納カラム１０５の上方のグリッド場所に移動させることと、コンテナ荷役車両の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して格納用コンテナ１０６を格納カラム１０５から回収することと、格納用コンテナ１０６を第１の送達カラム１１９に移送することとを伴う。標的格納用コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の格納用コンテナが標的格納用コンテナ１０６の上方に位置付けられている場合、動作は、標的格納用コンテナ１０６を格納カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられた格納用コンテナ１０６を一時的に移動させることを含む。時として当技術分野において「探索」と称されるこのステップは、続いて標的格納用コンテナ１０６を送達カラムに移送するために使用される同一のコンテナ荷役車両１５０を用いて、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナ荷役車両１５０を用いて、実施され得る。代替として、または加えて、自動化された格納および回収システム１０は、格納用コンテナ１０６を格納カラム１０５から一時的に除去するタスクに専用のコンテナ荷役車両１５０を有し得る。標的格納用コンテナ１０６が格納カラム１０５から除去されると、一時的に除去された格納用コンテナ１０６は、元の格納カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された格納用コンテナは、代替として、他の格納カラム１０５に再配置され得る。

注文における明細に従って商品を格納用コンテナ１０６から準備することは、時間がかかるであろう。従来、注文された商品は、注文が受信されると、取り出され、出荷のために準備される。受け取り地点ですぐに収集されない場合、出荷のために準備された商品を伴うボックスは、それらが収集されるまで、床空間を占有する。

これに関する１つの問題は、ボックスによって占有されるために要求される床空間が、限定された床空間を伴う設備においては利用可能ではない場合があることである。別の問題は、いくつかのタイプの商品、例えば食品が、特定の温度で格納されるべきであり、したがって、長時間にわたって別の温度を有する受け取り地点に留まることができないことである。

受け取り地点における収集のために準備される商品は、それらが収集されるまで床空間を占有するため、商品が、別の場所、例えば注文された商品の宛先への移送のために受け取られる準備ができるまで、商品を自動化された格納および回収システム内に保つことが望ましい。しかしながら、注文された商品が収集されるときを推定することは、困難であり得る。この問題は、より小さいおよびより大きい自動化された格納および回収システムの両方に関して存在する。より小さいシステムは、典型的には、その受け取り地点にわずかな格納空間を有する場所内に配備される一方、より大きいシステムは、出荷のために準備される多くの注文を伴って高い活動性を有する。商品の蓄積は、予期されるときに受け取られない場合、例えば、トラックが時間通りに現れない場合に生じ得る。

本発明は、この問題に対処し、受け取りエンティティ、例えば車両が商品を受け取る準備ができると、注文された商品が準備され、受け取り地点に送達される解決策を提供する。これは、商品の注文をランク付けし、ランク付けおよび推定される受け取り時間に従って注文を準備し受け取り地点に送達することによって達成される。これは、リアルタイムで実施され、持続的に更新される。

国際公開第２０１４／０９０６８４号

本発明は、独立請求項に定義され、付加的特徴が、従属請求項に定義される。より具体的には、本発明は、受け取り地点において受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、自動化された格納および回収システムから受け取り地点に送達するための方法によって定義される。方法は、以下のステップ、すなわち、
－複数の注文を注文リストにおいて受信するステップと、
－注文リスト内の複数の注文をランク付けするステップと、
－各注文を複数の受け取りエンティティのうちの１つに配分するステップと、
－注文毎に、配分された受け取りエンティティによる受け取りのために注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定するステップと、
－注文毎に、配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、配分された受け取りエンティティが注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定するステップと、
－注文毎に、推定される準備時間と推定される受け取り時間とを比較するステップと、
－各注文が推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に受け取り地点における受け取りのために送達されるように、注文リスト内の注文のランク付けを更新するステップと、
－注文リスト内のそのランク付けに従って、商品の注文を準備し、受け取り地点に送達するステップと
を含む。

一実施形態によると、受け取りエンティティに関して推定される受け取り時間は、受け取りエンティティについての新しい情報に基づいて改訂される。注文リスト内の注文のランク付けは、次いで、改訂された推定される受け取り時間に基づいて、更新される。

受け取りエンティティに関する受け取り時間の推定は、受け取りエンティティの場所についての情報、受け取り地点を伴う受け取り場所までの予期される移動時間、予期される遅延またはキャンセル、および／または履歴データに基づき得る。

商品の注文が準備されると、推定、更新、およびランク付けは全てリアルタイムで実施される。

受け取りエンティティの場所についての情報は、以下の方法、すなわち、場所データを受け取りエンティティから、例えば受け取りエンティティ内の追跡デバイスまたはＧＰＳから受信すること、ＲＦＩＤ読取機を通過するときに受け取りエンティティ内または受け取りエンティティ上のＲＦＩＤタグを検出すること、ある場所において受け取りエンティティを視覚的に検出すること、受け取りエンティティの動作と関連付けられる携帯電話が接続されるセルを決定すること、場所情報を音声入力またはデータ入力によって人物から手動で受信することのうちの１つ以上によって発生させられ得る。

複数の注文のランク付けは、下記の詳細な説明に説明される以下の基準、すなわち、注文が受信された時間、注文における商品のタイプ、注文における商品の格納および回収システム内での場所、および／または注文の優先順位のうちの１つ以上に基づいて、注文の緊急度を決定することを含み得る。

方法のある実施形態によると、注文リスト内の注文のランク付けは、受け取りエンティティの更新された情報に基づいて、および／または注文が新しい優先順位で更新されると、変更される。

一実施形態によると、新しい注文は、注文リストに持続的に追加される。

一実施形態によると、配分された受け取りエンティティによる受け取りのために注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間は、受け取りエンティティに通信される。これは、受け取りエンティティが注文を受け取る準備ができているが、注文が準備されておらず、例えば３０分後に受け取りのために準備ができる場合、有用であり得る。受け取りエンティティは、次いで、最初に他のタスクを完了することによって、この時間を効率的に使用することができる。

一実施形態によると、注文の準備時間、リンクされたエンティティ、受け取り時間、およびランク付けを含む注文に関連する情報は、持続的に登録され、機械学習が、特定の格納および回収施設のために、注文の準備を最適化するために使用される。これは、異なる施設が、典型的に、異なるタイプの商品を格納し、異なる構成および受け取り地点を有し、それらは、異なるように動作し得るため、有用である。特定の自動化された格納および回収システムが動作させられる方法およびシステム内に格納された注文のトラフィックフローを学習することによって、特定の施設からの注文の準備は、経時的に最適化および改良されることができる。

注文された商品を受け取り地点から目的地、例えば宛先に移送するために使用される受け取りエンティティは、以下、すなわち、車両、ボート、飛行機、電車、ドローン、自転車、または人物のうちの１つ以上であり得る。

本発明はまた、自動化された格納および回収システムのコントローラ内のプロセッサによって実行されると、商品の注文を準備するために上記に説明される方法を実施するコンピュータプログラム製品によって定義される。コンピュータプログラムは、自動化された格納および回収システムの全ての動作を制御および実行する制御システムの付加的ソフトウェアモジュールとして実装されることができる。

本発明はさらに、自動化された格納および回収システム内に格納された商品を保持する格納用コンテナを荷役するコンテナ荷役車両の動作を制御するための制御システムによって定義される。制御システムは、受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、受け取り地点に送達することを制御するために適合される。制御システムは、入力手段と、メモリ手段と、複数の注文および受け取りエンティティの情報を受信し、それらをメモリ手段内に記憶するために配列された処理手段とを備え、
処理手段は、コンピュータプログラムを実行するために配列され、コンピュータプログラムは、実行されると、以下のステップ、すなわち、
各注文を受け取りエンティティのうちの１つに配分するステップと、
注文リスト内の複数の注文をランク付けするステップと、
注文毎に、配分された受け取りエンティティによる受け取りのために注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定するステップと、
注文毎に、配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、配分された受け取りエンティティが注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定するステップと、
注文毎に、推定される準備時間と推定される受け取り時間とを比較するステップと、
各注文が推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に受け取り地点に送達されるように、注文リスト内の注文のランク付けを更新するステップと、
注文リスト内のそのランク付けに従って、注文を準備するステップと
を実施し、
コントローラは、注文リスト内の注文のランク付けに従って、自動化された格納および回収システムを制御するように適合される。

本発明のある実施形態が、ここで、例としてのみ、図を参照して説明される。

図１は、コンテナ荷役車両が格納用コンテナを荷役している、典型的な先行技術の自動化された格納および回収システムのある例を示す。

図２は、取り出しステーションに接続された先行技術の格納および回収システムの別の例を示す。

図３は、自動化された格納および回収システムから商品の注文を準備するための方法の異なるステップを図示するフローチャートである。

図４Ａは、注文が受信時間に従って連続して編成される表である。

図４Ｂは、注文が受け取りエンティティおよび優先順位別にソートされる表である。

図４Ｃは、注文が推定される受け取り時間に従ってソートされる表である。

図４Ｄは、注文が各注文の推定される受け取り時間および優先順位に従ってソートされる表である。

図１は、非常にコンパクトに作製されて利用可能な床空間に適合されることができる典型的な先行技術の自動化された格納および回収システム１０のある例を示す。システムの特徴は、上記の背景において説明される。したがって、そのような自動化された格納および回収システム１０は、例えば、ショッピングモール、センター、または店舗に関連して配備されるために非常に好適である。そのような場所は、多くの場合、格納するために留保される限定された床空間を有する。利用可能な床空間は、通常、顧客がより近くで見ることができる商品の展示のために留保される。これは、ウェブページを介して商品をオファーし、加えて、物理的場所、例えば、販売用の商品が閲覧されることができ、注文された商品が受け取られることができる店舗を有する店舗にとって、典型的なシナリオである。

出荷のために準備される注文が山積みになり貴重な床空間を占有すること回避するために、受け取られる準備ができるまで、注文された商品を自動化された格納および回収システム１０内に格納されたまま保つことが望ましい。

異なる種類の商品は、通常、異なるグリッドセル１２２において、他の格納用コンテナ１０６の下方の異なるレベルに格納される格納用コンテナ１０６内に格納される。商品の取り出しは、格納グリッド１０４の上方もしくは下方にある専門の取り出し車両によって、または格納グリッド１０４に接続された専用の取り出しステーションにおいて実施され得る。商品の取り出しが実施される方法から独立して、注文された商品の数およびタイプ、ならびに自動化された格納および回収システム１０のサイズに応じて、注文をまとめるために、ある程度の時間がかかるであろう。

図２は、先行技術の格納および回収システムの別の実施例を示す。図は、自動化された格納および回収システム１０に接続された取り出しステーションを図示する。これもまた、上記の背景の節にさらに詳細に説明される。

商品が、取り出され、宛先への出荷のために準備されたボックス内に梱包されると、商品は、通常、自動化された格納および回収システムが配備される設備における受け取り地点に輸送される。受け取り地点において、商品は、それを目的地に出荷する受け取りエンティティに輸送される。商品は、例えば、注文された商品を注文の宛先に出荷する車両上に積載され得る。

自動化された格納および回収システムから商品の注文を準備するための方法が、実施される異なるステップ３００を図示するフローチャートである図３を参照して説明される。方法は、制御システムによって実施され、制御システムは、自動化された格納および回収システム１０内の異なる格納用コンテナ１０６内に格納された商品の在庫の全体的概要を有し、格納用コンテナ１０６を動作させるコンテナ荷役車両１５０の全ての動作を制御している。

方法によると、注文が、受信され、複数の注文を備える注文リストに追加される３１０。各注文は、受信時間および注文された商品についての情報を備える３３０。さらに、優先順位、例えば「低」、「通常」、または「高」優先順位についての情報を備え得る。最初に、注文が、受信時間に従ってランク付けされる。注文に基づいて、注文を準備し受け取り地点に送達するための経過時間が、推定される３５０。

各注文は、注文を受け取り、それを宛先に送達するために割り当てられる受け取りエンティティにリンクされる３２０。受け取りエンティティは、例えば、受け取り地点に設置されたボックス内に梱包された注文された商品を取りに来る人物または車両であり得る。次いで、エンティティについての情報が受信される３４０。この情報は、注文の受け取りエンティティが受け取り地点に到着するときを決定するための基準を形成する。情報は、現在の場所、およびトラフィック状況、例えば通常トラフィックまたは待ち行列が存在するかどうかを備え得る３６０。これに基づいて、注文の受け取りエンティティの到着時間が、推定される３８０。

推定される到着時間はまた、割り当てられた受け取りエンティティから直接伝送されることもあるし、または、アプリもしくはソフトウェアモジュールのオペレーティング機能を通して伝送されることもある。該当する場合、到着時間は、制御システムに伝送され、制御システムは、全体的概要を有し、コンテナ荷役車両１５０および格納用コンテナ１０６の全ての動作を制御している。

次いで、受け取り地点における受け取りエンティティの推定される到着時間は、受け取りエンティティにリンクされる注文を準備するための推定される時間と比較される３７０。これに基づいて、注文された商品を準備し受け取り地点に送達するための時間、商品が受け取り地点において受け取られ得る推定される時間、および注文の優先順位に従って、注文のランク付けが更新される４００。

注文が受け取り地点において受け取られ得る時点が、注文された商品が準備される時点、すなわち受け取り地点において取り出され、梱包され、送達される時点より早い場合、注文は、すぐに実行および準備される。これは、注文の優先順位が「通常」に設定される場合である。

注文された商品の異なるタイプに従った注文の優先順位の設定および変更が、有用であり得る。例えば、低温に保たれるべき食品は、食品が準備され受け取り地点に到着するとすぐに、受け取られ、受け取り地点に輸送されるべきである。例えば、３つの異なる注文が、同一または異なる車両（単数または複数）によって同時に受け取られることができる場合、それらは、各注文が受信されたときを定義するタイムスタンプに従ったシーケンスにおいて、注文リスト内でランク付けされる。しかしながら、３つの異なる注文が異なる優先順位を伴って登録される場合、例えば、最新タイムスタンプを伴う第１の注文が、食品を備え、「高」に設定され、第１のタイムスタンプを有する第２の注文が、靴を備え、「低」に設定され、第３の注文が、「通常」に設定される機器類を備える１つのシナリオでは、注文リストのランク付けは、次いで、適宜更新され、すなわち、第１の注文が、（食品が、受け取りエンティティ内で制御された温度環境内に格納されることができるように）最初に、次いで、第３の注文が、次いで、第２の注文が、取り出される。優先順位は、商品のタイプおよび予期される受け取り時間の更新された情報に従って変化し得る。

注文リスト内の注文のランク付けは、新しい優先順位が注文のために設定されるべきことが決定される場合、変更されることができる４１０。注文リスト内で＃１１として現在ランク付けされている注文が、例えば、更新された注文リスト内で＃１として変更およびランク付けされ得る。これを行うことの理由は、例えば、注文を受け取るために新しいエンティティが割り当てられ、このエンティティ、例えば車両が、既に受け取り地点に位置し、注文を受け取る準備ができていることであり得る。

ＶＩＰ顧客のための注文または急ぎの注文もまた、「高い優先順位」としてマークされ得る。

低温に保たれるべき食品等の高い優先順位の注文は、別の実施形態では、これらの注文が受け取り車両にリンクされるいくつかの異なる注文の最後に準備されるように、取り扱われ得る。このようにして、食品は、リンクされた受け取り車両が受け取り地点に到着するまで、可能な限り長時間にわたって、格納および回収システム内で制御された温度に保たれることができる。この方法は、格納システムが提供する温度制御された環境が、受け取りエンティティのものより良好である可能性が高く、したがって、商品がより長くシステム内に格納されたままであるほど潜在的により良好である場合に使用されることができる。それらが最後に準備される場合、商品が受け取りエンティティからの局所的遅延に起因して受け取りエリアで待機するより少ない危険が存在し、それらはまた、受け取りエンティティから送達目的地において最初に荷下ろしされる。

注文の準備は、注文リスト内の注文のランク付けに従って実施される４３０。実行される、すなわち、準備され、受け取り地点から受け取られる各注文は、注文リストから除去される。さらに、新しい注文が登録されるかどうかもチェックされる４４０。これが該当する場合、新しい注文は、注文リスト３１０に追加され、方法は、ステップ３１０から繰り返される。注文が追加されない場合、既存の注文リストは、上記に説明されるステップ３４０および３５０に再び進む、すなわち、受け取りエンティティの更新された情報を受信し、これと注文を準備するための経過時間とを比較することにより、注文リスト内の注文のランク付けを更新することによって、更新される３９０。

上記に説明される方法は、注文リスト内の全ての注文が実行されるまで、繰り返される。

図４Ａ－図４Ｄは、１０個の注文が本発明の方法に従ってランク付され準備されるある例を図示する。

図４Ａは、受信時間に従って順次編成される注文を一覧化する表である。各注文は、タイムスタンプされ、注文を準備するための時間、すなわち、注文されたアイテムを取り出し、梱包し、それらを受け取り地点に移送するための時間が、推定される。加えて、各注文は、受け取りエンティティにリンクされる。注文がリンクされるエンティティは、それが出荷されるべき場所に依存する。図中では、注文＃０１、注文＃０２、および注文＃０７は、同一の受け取りエンティティＡ、例えば、注文のために同一の宛先に向かう車両にリンクされる。注文＃０５、注文＃０９、注文＃０４、および注文＃１０は、受け取りエンティティＢにリンクされる一方、注文＃０３、注文＃０８、および注文＃０６は、受け取りエンティティＣにリンクされる。

図４Ｂは、注文がリンクされた受け取りエンティティおよび優先順位別に群化およびソートされる、再配列されたリストを伴う表である。

図４Ｃは、注文が推定される受け取り時間に従ってソートされる表である。表は、受け取り地点における３つの異なる受け取りエンティティＡ、Ｂ、およびＣの推定される受け取り時間に従った異なる注文のための準備シーケンスを示す。推定される受け取り時間は、持続的に更新され、例えばトラフィック状況に応じて変化し得る。受け取り時間は、受け取り地点において準備される商品の蓄積を回避するために、注文の準備シーケンスを定義する主要な要因である。受け取り時間は、受け取りエンティティが受け取り地点により近いほどより正確に推定されることが予期される。表に示される例では、受け取りエンティティＣが、最初に受け取り地点に到着し、次いで、受け取りエンティティＢが、最後に、受け取りエンティティＡが、受け取り地点に到着する。

図４Ｃに図示される例では、推定される受け取り時間の５分前に、注文を準備し、受け取り地点に送達させることが決定される。表は、受け取りエンティティにリンクされる注文のための準備シーケンスを示す。列「準備するための開始時間」は、受け取りエンティティの推定される受け取り時間の５分前に受け取り地点に到着するために特定の注文が準備されるべき開始時間を示す。表に列挙されたシーケンスに従って、注文＃０６が最初に、次いで注文＃０３が、次いで注文＃０８が、準備される。

各注文が、受け取り地点における衝突を回避するために１０秒間隔を伴って受け取り地点に到着し、受け取り地点において送達されるように、注文の準備が開始し得る。これは、注文の優先順位もまた考慮される表４Ｄに図示される。

低温に保たれるべき食品を含有する注文に関して、注文が準備され、受け取り地点に到着するとすぐに、それを受け取りエンティティに輸送することが望ましくあり得る。そのような注文にリンクされた受け取りエンティティは、例えば、冷却手段を有する車両であり得る。そのような注文は、「高い優先順位」としてフラグされ得る。上記に述べられるように、「高い優先順位」で設定される注文は、例えば、リンクされた受け取り車両の冷却設備に応じて、異なるように取り扱われることができる。

図４Ｄは、注文が推定される受け取り時間および優先順位に従ってソートされる表である。この例では、リンクされた受け取りエンティティが、リンクされた準備された商品の到着の５分前に受け取り地点に到着すべきであることが決定される。このようにして、「高い優先順位」としてフラグされた食品を備える注文は、例えば冷却手段を伴う車両に直ちに輸送されることができる。

注文は、部分的にまとめられ得る。例えば、衣類および食品等の異なるタイプの商品を備え得、「注文」の衣類は、収集され、受け取りエリア以外のある場所（部分的にまとめられた注文が格納されることができる緩衝エリア）に一時的に格納され得、次いで、システムが、受け取りエンティティが到着したことを把握すると、注文の食品部分または高い優先順位の部分が、受け取りエンティティ上に積載する前の最後の瞬間に、それに追加される。このようにして、受け取りエンティティが例えば１５分後に到着することが把握されると、注文をまとめることが開始され得、次いで、完全に注文をまとめている間に生じ、注文のその最後の部分のランク付けの変化を引き起こす、受け取りエンティティによって局所的に被られる遅延を考慮して、受け取りエンティティが到着したときに、時間が重要となる商品が追加される。

本明細書に説明される方法によると、準備シーケンスは、推定される受け取り時間、注文の準備時間、および優先順位に従って、持続的に更新される。自動化された格納および回収システムでは、出荷のために注文を準備するための経過時間は、非常に正確に推定されることができる。リンクされた受け取りエンティティの受け取り時間を持続的に推定することによって、準備される注文は、例えば、リンクされた受け取り車両が現れないとき、受け取り地点に蓄積しない。

このようにして、自動化された格納および回収システム内に格納された商品は、それらが受け取られ目的地に出荷される準備ができるまで、格納されたままとなる。

本発明によって定義された注文のランク付けされたリストに従って、商品の注文を準備し、受け取り地点に送達することによって、利用可能な床空間は、最も効率的方法で使用され、および、注文を荷役し取り出す人員およびロボットも使用される。持続的に更新されるランク付けリストは、フィルタとして機能し、１日のピーク期間に対処し、それによって、注文の蓄積を回避するために使用されることができ、例えば、「高い」優先順位を伴う注文のみが、ピーク期間内に準備される。これは、作業負荷が１日の全体を通してより均一に分散されることを意味する。

活動が殆どない期間の間、注文が、事前に、準備され、格納および回収システム内への格納のために戻されることができる。このようにして、格納および回収システムは、すでに取り出され同一容器内に収集された注文のための緩衝帯として機能する。これらの注文は、次いで、それらが受け取られる準備ができると、準備され、より高速で受け取り地点に送達される。

本発明はさらに、自動化された格納および回収システム内に格納された商品を保持する格納用コンテナを荷役するコンテナ荷役車両の動作を制御するための制御システムによって定義される。制御システムは、受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、受け取り地点に送達することを制御するために適合される。制御システムは、入力手段と、メモリ手段と、複数の注文および受け取りエンティティの情報を受信し、それらをメモリ手段内に記憶するために配列された処理手段とを備え、
処理手段は、コンピュータプログラムを実行するために配列され、コンピュータプログラムは、実行されると、以下のステップ、すなわち、
各注文を受け取りエンティティのうちの１つに配分するステップと、
注文リスト内の複数の注文をランク付けするステップと、
注文毎に、配分された受け取りエンティティによる受け取りのために注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定するステップと、
注文毎に、配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、配分された受け取りエンティティが注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定するステップと、
注文毎に、推定される準備時間と推定される受け取り時間とを比較するステップと、
各注文が推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に受け取り地点に送達されるように、注文リスト内の注文のランク付けを更新するステップと、
注文リスト内のそのランク付けに従って、注文を準備するステップと
を実施し、
コントローラは、注文リスト内の注文のランク付けに従って、自動化された格納および回収システムを制御するように適合される。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
受け取り地点において受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、自動化された格納および回収システム（１０）から受け取り地点に送達する方法（３００）であって、
複数の注文を注文リストにおいて受信すること（３１０）と、
各注文を複数の受け取りエンティティのうちの１つに配分すること（３２０）と、
前記注文リスト内の前記複数の注文をランク付けすること（３３０）と、
注文毎に、前記配分された受け取りエンティティによる受け取りのために前記注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定すること（３５０）と、
注文毎に、前記配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、前記配分された受け取りエンティティが前記注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定すること（３８０）と、
注文毎に、前記推定される準備時間と前記推定される受け取り時間とを比較すること（３７０）と、
各注文が前記推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に前記受け取り地点に送達されるように、前記注文リスト内の前記注文の前記ランク付けを更新すること（４００）と、
前記注文リスト内のそのランク付けに従って、前記商品の注文を準備し、前記受け取り地点に送達すること（４３０）と
を含む、方法。
（項目２）
受け取りエンティティについての新しい情報に基づいて、前記受け取りエンティティに関して前記推定される受け取り時間を改訂することと、
前記改訂された推定される受け取り時間に基づいて、前記注文リスト内の前記注文の前記ランク付けを更新することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
受け取りエンティティに関する前記受け取り時間を推定することは、前記受け取りエンティティの場所、前記受け取り地点までの予期される移動時間、予期される遅延、および／または履歴データについての情報に基づく、項目１または２に記載の方法。
（項目４）
前記受け取りエンティティの場所についての情報は、以下の方法、すなわち、場所データを前記受け取りエンティティから受信すること、ＲＦＩＤ読取機を通過するとき、前記受け取りエンティティ内または前記受け取りエンティティ上のＲＦＩＤタグを検出することによって、場所データを受信すること、ある場所における前記受け取りエンティティを視覚的に検出すること、前記受け取りエンティティの動作と関連付けられる携帯電話が接続されるセルを決定することのうちの１つ以上によって発生させられる、項目３に記載の方法。
（項目５）
前記複数の注文をランク付けすることは、以下の基準、すなわち、前記注文が受信された時間、前記注文における商品のタイプ、前記注文における前記商品の前記格納および回収システム内での場所、および／または前記注文の優先順位のうちの１つ以上に基づいて、注文の緊急度を決定することを含む、項目１～４のいずれか一項に記載の方法。
（項目６）
注文の優先順位を変更することを含む、項目１～５のいずれか一項に記載の方法。
（項目７）
新しい注文を前記注文リストに追加することを含む、項目１～６のいずれか一項に記載の方法。
（項目８）
以下、すなわち、車両、ボート、飛行機、電車、ドローン、自転車、または人物のうちの１つ以上の受け取りエンティティを使用することを含む、項目１～７のいずれか一項に記載の方法。
（項目９）
前記配分された受け取りエンティティによる受け取りのために注文を準備し受け取り地点に送達するための前記準備時間は、前記受け取りエンティティに通信される、項目１～８のいずれか一項に記載の方法。
（項目１０）
注文の準備時間、リンクされたエンティティ、受け取り時間、およびランク付けを含む注文に関連する情報を持続的に登録し、特定の格納および回収施設のために、注文の準備を最適化するための機械学習を使用する、項目１～９のいずれか一項に記載の方法。
（項目１１）
コンピュータプログラム製品であって、自動化された格納および回収システムのコントローラ内のプロセッサによって実行されると、項目１～１０のいずれか一項に記載の、商品の注文を準備し、前記自動化された格納および回収システムから受け取り地点に送達する方法を実施する、コンピュータプログラム製品。
（項目１２）
受け取り地点において受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、自動化された格納および回収システム（１０）から前記受け取り地点に送達することを制御するために、前記自動化された格納および回収システム（１０）に接続される制御システムであって、前記制御システムは、入力手段と、メモリ手段と、複数の注文および受け取りエンティティの情報を受信し、前記情報を前記メモリ手段内に記憶するために配列される処理手段とを備え、
前記処理手段は、コンピュータプログラムを実行するために配列され、前記コンピュータプログラムは、実行されると、以下のステップ、すなわち、
各注文を前記受け取りエンティティのうちの１つに配分するステップ（３２０）と、
前記注文リスト内の複数の注文をランク付けするステップ（３３０）と、
注文毎に、前記配分された受け取りエンティティによる受け取りのために前記注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定するステップ（３５０）と、
注文毎に、前記配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、前記配分された受け取りエンティティが前記注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定するステップ（３８０）と、
注文毎に、前記推定される準備時間と前記推定される受け取り時間とを比較するステップ（３７０）と、
各注文が前記推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に前記受け取り地点に送達されるように、前記注文リスト内の前記注文の前記ランク付けを更新するステップ（４００）と、
前記注文リスト内のそのランク付けに従って、前記注文を準備するステップ（４３０）と
を実施し、
前記コントローラは、前記注文リスト内の注文の前記ランク付けに従って、前記自動化された格納および回収システム（１０）を制御するように適合される（４３０）、制御システム。

Claims (12)

1. 受け取り地点において受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、自動化された格納および回収システム（１０）から受け取り地点に送達する方法（３００）であって、
   複数の注文を注文リストにおいて受信すること（３１０）と、
   各注文を複数の受け取りエンティティのうちの１つに配分すること（３２０）と、
   前記注文リスト内の前記複数の注文をランク付けすること（３３０）と、
   注文毎に、前記配分された受け取りエンティティによる受け取りのために前記注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定すること（３５０）と、
   注文毎に、前記配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、前記配分された受け取りエンティティが前記注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定すること（３８０）と、
   注文毎に、前記推定される準備時間と前記推定される受け取り時間とを比較すること（３７０）と、
   各注文が前記推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に前記受け取り地点に送達されるように、前記注文リスト内の前記注文の前記ランク付けを更新すること（４００）と、
   前記注文リスト内のそのランク付けに従って、前記商品の注文を準備し、前記受け取り地点に送達すること（４３０）と
   を含む、方法。
2. 受け取りエンティティについての新しい情報に基づいて、前記受け取りエンティティに関して前記推定される受け取り時間を改訂することと、
   前記改訂された推定される受け取り時間に基づいて、前記注文リスト内の前記注文の前記ランク付けを更新することと
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 受け取りエンティティに関する前記受け取り時間を推定することは、前記受け取りエンティティの場所、前記受け取り地点までの予期される移動時間、予期される遅延、および／または履歴データについての情報に基づく、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記受け取りエンティティの場所についての情報は、以下の方法、すなわち、場所データを前記受け取りエンティティから受信すること、ＲＦＩＤ読取機を通過するとき、前記受け取りエンティティ内または前記受け取りエンティティ上のＲＦＩＤタグを検出することによって、場所データを受信すること、ある場所における前記受け取りエンティティを視覚的に検出すること、前記受け取りエンティティの動作と関連付けられる携帯電話が接続されるセルを決定することのうちの１つ以上によって発生させられる、請求項３に記載の方法。
5. 前記複数の注文をランク付けすることは、以下の基準、すなわち、前記注文が受信された時間、前記注文における商品のタイプ、前記注文における前記商品の前記格納および回収システム内での場所、および／または前記注文の優先順位のうちの１つ以上に基づいて、注文の緊急度を決定することを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 注文の優先順位を変更することを含む、請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
7. 新しい注文を前記注文リストに追加することを含む、請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. 以下、すなわち、車両、ボート、飛行機、電車、ドローン、自転車、または人物のうちの１つ以上の受け取りエンティティを使用することを含む、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記配分された受け取りエンティティによる受け取りのために注文を準備し受け取り地点に送達するための前記準備時間は、前記受け取りエンティティに通信される、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。
10. 注文の準備時間、リンクされたエンティティ、受け取り時間、およびランク付けを含む注文に関連する情報を持続的に登録し、特定の格納および回収施設のために、注文の準備を最適化するための機械学習を使用する、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法。
11. コンピュータプログラム製品であって、自動化された格納および回収システムのコントローラ内のプロセッサによって実行されると、請求項１～１０のいずれか一項に記載の、商品の注文を準備し、前記自動化された格納および回収システムから受け取り地点に送達する方法を実施する、コンピュータプログラム製品。
12. 受け取り地点において受け取られる準備ができると、商品の注文を準備し、自動化された格納および回収システム（１０）から前記受け取り地点に送達することを制御するために、前記自動化された格納および回収システム（１０）に接続される制御システムであって、前記制御システムは、入力手段と、メモリ手段と、複数の注文および受け取りエンティティの情報を受信し、前記情報を前記メモリ手段内に記憶するために配列される処理手段とを備え、
    前記処理手段は、コンピュータプログラムを実行するために配列され、前記コンピュータプログラムは、実行されると、以下のステップ、すなわち、
    各注文を前記受け取りエンティティのうちの１つに配分するステップ（３２０）と、
    前記注文リスト内の複数の注文をランク付けするステップ（３３０）と、
    注文毎に、前記配分された受け取りエンティティによる受け取りのために前記注文を準備し受け取り地点に送達するための準備時間を推定するステップ（３５０）と、
    注文毎に、前記配分された受け取りエンティティについての情報に基づいて、前記配分された受け取りエンティティが前記注文を受け取る準備ができる受け取り時間を推定するステップ（３８０）と、
    注文毎に、前記推定される準備時間と前記推定される受け取り時間とを比較するステップ（３７０）と、
    各注文が前記推定される受け取り時間に重複する所定の時間間隔内の時間に前記受け取り地点に送達されるように、前記注文リスト内の前記注文の前記ランク付けを更新するステップ（４００）と、
    前記注文リスト内のそのランク付けに従って、前記注文を準備するステップ（４３０）と
    を実施し、
    前記コントローラは、前記注文リスト内の注文の前記ランク付けに従って、前記自動化された格納および回収システム（１０）を制御するように適合される（４３０）、制御システム。

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