CN114072829A - 用于准备存储在自动存储系统中的货物的订单的方法和控制系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于在自动存储和取回系统中准备存储在存储容器中的货物订单的方法、系统和计算机程序。准备订购的货物，并且当可以提取该订购的货物时将其交付到取货点。这优化了自动存储和取回系统的存储能力的使用，并使取货点所需的临时存储空间最小化。

Description

用于准备存储在自动存储系统中的货物的订单的方法和控制 系统
技术领域
本发明涉及一种用于在自动存储和取回系统中准备存储在存储容器中的货物的订单的方法、控制系统和计算机程序。准备订购的货物，并且当可以提取该订购的货物时将其交付到取货点。这优化了自动存储和取回系统的存储能力的使用，并使取货点所需的临时存储空间最小化。
背景技术
存在不同种类的存储和取回系统，其中存储货物，直到他们被取回并转移到另一个位置。在自动存储系统中，相同类型的货物通常存储在相同的存储容器或箱中。
订单通常指定不同种类的货物。当接收到包括不同种类货物的订单时，从不同的存储容器中拣选和收集货物。根据订单拣选货物可以由机器人自动执行，也可以由人手动执行。通常在接收到订单后立即从存储和取回系统中准备订购的货物。
例如，可以访问存储和取回系统的机器人可以从不同的箱中拣选订购的货物，并将其放置在一个或多个箱中以进行进一步处理，例如控制所拣选的货物与订单相对应，将货物包装在箱子中，应用地址标签等。
今天，存储和取回系统通常由人和合作机器人组合操作。来自自动存储系统的货物也可以在拣货站进行存取，在拣货站中，当根据订单存储货物的箱穿过拣货站时，从容纳不同类型货物的箱中执行拣货。当货物被拣选并准备装运时，它们被运送到取货点，取货点是货物被转移到取货实体(例如车辆)取货并被运送到目的地的地点。
例如，可以通过传送带或自动车辆来执行在存储和取回系统与拣货站之间以及从拣货站到取货点之间的货物运输。
图1示出了根据现有技术的紧凑型自动存储和取回系统10的示例。存储和取回系统包括框架结构100和搬运包含货物的存储容器106的容器搬运车辆150。
框架结构100限定了存储网格104，该存储网格包括以行布置的存储列105，其中存储容器106互相堆叠在另一个之上以形成堆垛107。
自动存储和取回系统10包括用于引导容器搬运车辆150的轨道系统108。轨道系统108布置成横跨存储网格104顶部的网格图案。容器搬运车辆150在轨道系统108上运行，并操作以将存储容器106降低到存储列105中或从存储列105中升起，以及在轨道系统108上运输存储容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图中由粗线标记。
轨道系统108包括第一组平行轨道110，其被布置为引导容器搬运车辆150沿第一方向X穿过框架结构100的顶部运动；以及垂直于第一组轨道110布置的第二组平行轨道111，以引导容器搬运车辆150在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动。以这种方式，轨道系统108限定网格列，在该网格列上，容器搬运车辆150可在存储列105上方横向移动，即，在与水平X-Y平面平行的平面中。
该图进一步示出了用于取回或存储存储容器106的两个交付列119和120。例如，第一交付列119可以包括专用的卸货端口，其中容器搬运车辆150可以卸下要运输通过交付列119运输并且进一步运输到拣货站200或转运站(如图2所示)，并且第二交付列200可以包括专用的取货端口，其中容器搬运车辆150可以从出入口或转运站拾取已经运输通过交付列200的存储容器106。
每个容器搬运车辆150包括车身和八个车轮201的车轮布置，其中第一组四个车轮使容器搬运车辆150能够在X方向上横向移动，并且第二组其余四个车轮使容器搬运车辆150能够在Y方向上横向移动。车轮布置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以与相应的一组轨道110、111接合，其中这由控制容器搬运车辆150中的驱动装置的控制器限定，用于容器搬运车辆150的受控方向运动。
每个容器搬运车辆150进一步包括用于垂直运输存储容器106的提升装置(未示出)，例如从存储列105中升高存储容器106和将存储容器106降低到存储列105中。提升装置包括一个或多个适于接合存储容器106的夹持/接合装置(未示出)。夹持/接合装置可以由提升装置从车辆150降低，用于在与第一和第二方向X、Y正交的第三方向Z上调整夹持/接合装置的位置。
每个容器搬运车辆150都包括存储室或空间(未示出)，当在轨道系统108上运输存储容器106时，该存储室或空间用于容纳和存放存储容器106。存储空间可以包括中央布置在车身内的空腔，例如在WO2014/090684A1中描述的。可替代地，容器搬运车辆150可以具有悬臂结构，如在N0317366中描述的。
每个存储容器106可以容纳多个产品项目/货物，通常是相同类型的。所描述的自动存储和取回系统的结构提供了紧凑和节省空间的货物存储，并且非常适合安装在地面存储空间很小的地方。
图2示出了从存储网格104内的位置延伸到存储网格104外的位置的现有技术交付轨道系统190的示例，在这种情况下是拣货站200。该示例进一步示出了将存储容器运送到拣货站200的自动车辆210。
在拣货站，根据订单从不同的存储容器106拣选货物。拣选的货物可以放置在相同的存储容器106中，以便进一步运输到包装站，在包装站对订购的货物进行包装并准备装运。也可以在拣货站200处对拣选的货物进行包装和准备以供装运。此外，传送带195可以布置在与交付轨道系统190相同的地方或附近。传送带195可以用于将准备装运的货物转移到取货点。
为了监视和控制自动存储和取回系统10，该系统包括控制系统(未示出)，该控制系统通常是计算机化的，并包括跟踪存储容器106的位置以及根据订单在任何时候处理哪些存储容器106的数据库。控制系统将监视和控制存储网格104内各个存储容器106的位置；每个存储容器106的内容物；以及容器搬运车辆150的位置和移动，以便可以在期望的时间取回所请求的存储容器106并将其转移到特定的位置。
当要访问存储在图1中公开的网格104中的存储容器106时，控制系统指示其中一个容器搬运车辆150从其在网格104中的当前位置取回存储容器106并将其运输到或通过第一交付列119。此操作涉及将容器搬运车辆150移动到目标存储容器106所在的存储列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆的提升装置(未显示)从存储列105取回存储容器106，并将存储容器106运送到第一交付列119。如果目标存储容器106位于堆垛107的深处，即一个或多个其他存储容器位于目标存储容器106上方，该操作将包括在从存储列105中提升目标存储容器106之前临时移动放置在上方的存储容器106。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”，该步骤可用随后用于将目标存储容器106运输到交付列的同一容器搬运车辆150，或者通过一个或多个其他合作的容器搬运车辆150来执行。替代地或另外地，自动存储和取回系统10可具有专门用于临时从存储列105移除存储容器106的任务的容器搬运车辆150。一旦目标存储容器106已经从存储列105中移除，可将临时移除的存储容器106重新放置到原始存储列105中。然而，移除的存储容器可替代地重定位到其他存储列105。
根据订单中的规格从存储容器106中准备货物将需要时间。通常，一旦收到订单，订单货物就会被拣选并准备装运。如果没有立即在取货点收集，准备装运的货物的箱子将占用地面空间，直到它们被收集。
这样做的一个问题是，在地面空间有限的设施中，可能无法提供箱子所需占用的地面空间。另一个问题是，某些类型的货物，例如食物，应该存储在特定的温度下，因此不能在另一个温度的取货点停留很长时间。
由于准备在取货点取货的货物在取货之前将占用地面空间，因此最好将货物保存在自动存储和取回系统中，直到货物准备取货以便运输到另一个地点，例如送到订购货物的收件人。然而，可能很难估计什么时候会收集订购的货物。这一问题存在于较小和较大自动存储和取回系统中。较小的系统通常安装在其取货点存储空间很小的位置，而较大的系统具有高活跃性，有大量订单准备装运。如果没有按预期取货，例如卡车没有及时出现，可能会发生货物堆积。
本发明解决了这个问题，并提供了一种解决方案，其中当取货实体(例如，车辆)准备取货时，准备订购的货物并将其交付到取货点。这是通过对货物订单进行排序，并根据排序和估计取货时间准备并将其交付到取货点来实现的。这是实时执行的，并不断更新。
发明内容
本发明在主权利要求中定义，附加特征在从属权利要求中定义。更具体地，本发明由一种用于当准备在取货点取货时准备货物订单并将其从自动存储和取回系统交付到取货点的方法定义。该方法包括以下步骤：
-接收订单列表中的多个订单；
-对订单列表中的多个订单进行排序；
-将每个订单分配给多个取货实体中的一个；
-对每个订单估计准备时间，用于准备订单并将其交付到的取货点以供分配的取货实体取货；
-基于关于分配的取货实体的信息，对每个订单估计取货时间，在该取货时间，分配的取货实体将准备好取货订单；
-对每个订单比较估计准备时间和估计取货时间；
-更新订单列表中订单的排序，使得每个订单将在与估计取货时间重叠的预定时间间隔内的某个时间在取货点交付取货；以及
-根据它们在订单列表中的排序，在取货点准备和交付货物订单。
根据一个实施例，基于关于取货实体的新信息，为取货实体修改估计取货时间。然后基于修改的估计取货时间更新订单列表中订单的排序。对于取货实体的取货时间的估计可以基于关于取货实体的位置、到具有取货点的取货位置的预期行驶时间、预期延迟或取消、和/或历史数据的信息。
估计、更新和排序都是在准备货物订单时实时执行的。
可以通过以下方法中的一个或多个来生成关于取货实体的位置的信息：从取货实体接收位置数据，例如从取货实体中的跟踪装置或GPS接收位置数据；当穿过RFID读取器时，检测取货实体中或上的RFID标签；在一个位置视觉检测取货实体；确定与取货实体的操作相关联的移动电话连接到哪个单元；通过语音或数据输入从人那里手动接收位置信息。
多个订单的排序可以包括基于以下标准中的一个或多个来确定订单的紧迫性：下面的详细描述中描述的接收到订单的时间、订单中货物的类型、订单中货物在存储和取回系统中的位置、和/或订单的优先级。
根据该方法的实施例，基于取货实体的更新信息和/或当订单以新的优先级更新时，改变订单列表中的订单的等级。
根据一个实施例，新订单被连续地添加到订单列表中。
根据一个实施例，将用于准备订单并将其交付到由分配的取货实体取货的取货点的准备时间传达给取货实体。如果取货实体准备好取货，但订单在例如30分钟后还没有准备好取货，这可能会很有帮助。然后，取货实体可以通过首先完成其他任务来有效地利用这段时间。
根据一个实施例，连续地登记与订单相关的信息，包括准备时间、链接实体、取货时间和订单的排序，并且使用机器学习来优化用于特定存储和取回装置的订单的准备。这是有用的，因为不同的设施通常存储不同类型的货物，有不同的配置和取货点，并且它们可能会有不同的操作。通过学习如何操作特定的自动存储和取回系统以及存储在该系统中的订单流量，可以随着时间的推移优化和改进来自特定设施的订单准备工作。
用于将订购的货物从取货点运送到目的地(例如收件人)的取货实体可以是以下一种或多种：车辆、船只、飞机、火车、无人机、自行车或人。
本发明还由一种计算机程序产品定义，当由自动存储和取回系统的控制器中的处理器执行时，该计算机程序产品执行上述用于准备货物订单的方法。该计算机程序可以作为控制和运行自动存储和取回系统的所有操作的控制系统的附加软件模块来实施。
本发明进一步定义了一种控制系统，用于控制容器搬运车辆的操作，该容器搬运车辆搬运在自动存储和取回系统中存储的货物的存储容器。该控制系统适用于在准备取货时控制货物订单的准备和交付到取货点。该控制系统包括输入装置、存储装置和处理装置，其布置用于接收多个订单和取货实体的信息并将它们存储在存储装置中；
处理装置布置用于运行计算机程序，该计算机程序在执行时执行以下步骤：
将每个订单分配给取货实体中的一个；
对订单列表中的多个订单进行排序；
对每个订单估计准备时间，用于准备订单并将其交付到的取货点以供分配的取货实体取货；
基于关于分配的取货实体的信息，对每个订单估计取货时间，在该取货时间，分配的取货实体将准备好取货订单；
对每个订单比较估计准备时间和估计取货时间；
更新订单列表中订单的排序，使得每个订单将在与估计取货时间重叠的预定时间间隔内的时间在取货点交付；以及
根据订单在订单列表中的排序准备订单；并且其中，控制器适于根据订单列表中的订单排序来控制自动存储和取回系统。
具体实施方式
现在将仅借助于示例并参考附图来描述本发明的某些实施例，其中：
图1显示了典型的现有技术自动存储和取回系统的示例，其中容器搬运车辆正在搬运存储容器；
图2显示了连接到拣货站的现有技术存储和取回系统的另一示例；
图3是示出了从自动存储和取回系统准备货物订单的方法的不同步骤的流程图；
图4A是其中根据接收的时间对订单进行顺序排列的表；
图4B是其中按取货实体和优先级对订单进行排序的表；
图4C是其中根据估计取货时间对订单进行排序的表；
图4D是其中根据每个订单的估计取货时间和优先级对订单进行排序的表。
图1示出了典型的现有技术自动存储和取回系统10的示例，该系统可以被制成非常紧凑并适合于可用的地面空间。在上述背景中描述了该系统的特征。因此，这种自动存储和取回系统10非常适用于与例如购物中心、中心或商店连接安装。这类地方通常只有有限的用于存储的地面空间。可用的地面空间通常是为展示货物预留的，顾客可以仔细查看。这是对于经由网页提供货物的商店的典型场景，此外还有物理位置，例如商店，可以在那里查看待售货物并且可以在那里提取订购的货物。
为了避免为装运准备的订单堆积并占用宝贵的地面空间，希望将已订购的货物保存在自动存储和取回系统10中，直到其准备好被提取。
不同种类的货物通常存储在存储容器106中，该存储容器存储于不同网格单元122中，并且在其他存储容器106下面的不同水平。货物的拣选可以由在存储网格104上方或下方或在连接到存储网格104的专用拣货站处的专用拣货车辆执行。与如何执行货物的拣选无关，根据所订购货物的数量和类型以及自动存储和取回系统10的大小，组装订单将需要一些时间。
图2显示了现有技术存储和取回系统的另一示例。该图示出了连接到自动存储和取回系统10的拣货站。这在上面的背景部分也有更详细的描述。
当货物被提取并装在准备运送到收件人的箱子里时，通常将其转移到安装自动存储和取回系统的设施的取货点。在取货点，货物将被转移到取货实体，运送到目的地。例如，可以将货物装载到车辆上，将订购的货物运送到订单的收件人。
将参考图3描述用于准备来自自动存储和取回系统的货物订单的方法，图3是示出所执行的不同步骤300的流程图。该方法由控制系统执行，该控制系统具有对存储在自动存储和取回系统10中的不同存储容器106中的货物库存的总体概览，并且控制操作存储容器106的容器搬运车辆150的所有操作。
根据该方法，接收订单并将其添加到包括多个订单的订单列表中310。每个订单包括关于接收的时间和订购的货物的信息330。其可进一步包括关于优先级的信息，例如“低”、“正常”或“高”优先级。最初，根据接收到的时间对订单进行排序。基于订单，估计准备和交付到取货点所用的时间350。
每个订单被链接320到被分配来提取订单并将其交付给收件人的取货实体。例如，取货实体可以是人或车辆，将前来取装在放置在取货点的箱子中的订购的货物。然后接收关于该实体的信息340。该信息将构成确定订单的取货实体何时到达取货点的基础。该信息可以包括当前位置和交通状况360，例如，是否存在正常交通或队列。基于此，将估计订单的取货实体的到达时间380。
估计的到达时间也可以从分配的取货实体直接发送，或者通过应用程序或软件模块的操作功能发送。如果是，则将到达时间发送到控制系统，该控制系统具有总体概览并且控制容器搬运车辆150和存储容器106的所有操作。
然后将取货实体在取货点的估计到达时间与用于准备链接到取货实体的订单的估计时间进行比较370。
在此基础上，根据在取货点准备和交付订购的货物的时间、在取货点可以取货的估计时间和订单的优先级更新订单的排序400。
如果在取货点可以取货的时间点早于订购的货物准备时间点，即，在取货点取货、包装和交付，将立即执行和准备订单。当订单的优先级设置为“正常”时就是这种情况。
根据订购的不同类型的货物，设置和改变订单的优先级可能是有用的。例如，要冷藏的食物应在食物准备好并到达取货点后立即从取货点取走并转移。例如，如果可以由相同或不同的车辆在同一时间提取三个不同的订单，它们将根据定义每个订单何时被接收的时间戳在订单列表中按顺序排列。然而，如果以不同的优先级登记这三个不同的订单，例如在一个场景中，具有最新时间戳的第一订单包括食物并被设置为“高”，具有第一时间戳的第二订单包括鞋子被设置为“低”，以及第三订单包括小工具被设置为“正常”，则订单列表的排序随后将相应地更新，即首先提取第一订单(以便食物可以存储在取货实体中的受控温度环境中)，然后选择第三订单，然后选择第二订单。优先级可能会根据货物类型和预期取货时间的更新信息而改变。
如果决定为订单设置新的优先级，则可以改变订单列表中订单的排序410。例如，在订单列表中当前排名为#11的订单可以被改变，并在更新的订单列表中排名为#1。这样做的原因可以是，例如，分配了新实体来提取订单，并且该实体，例如车辆，已经位于准备好提取订单的取货点。
针对VIP客户的订单或紧急订单也可能被标记为“高优先级”。
在另一个实施例中，可以处理高优先级订单(例如要冷藏的食物)使得这些订单是链接到取货车辆的几个不同订单中的最后准备的。以这种方式，食物可以在存储和取回系统中的受控温度下保持尽可能长的时间，直到链接的取货车辆到达取货点。如果存储系统提供的温度控制环境可能比取货实体的温度控制环境更好，因此货物在系统中存储的时间越长，可能越好，则可以使用该方法。如果它们是最后准备的，则由于来自取货实体的局部延迟，它们在取货区域中等待的风险也较小，并且它们也是在交付目的地首先被取货实体带走。
根据订单列表中的订单的排序来执行订单的准备430。从订单列表中删除每个执行的订单，即，准备好并从取货点取货的。进一步检查是否登记了新订单440。如果是这种情况，则将新订单添加到订单列表310，并且从步骤310重复该方法。如果没有添加订单，则通过重新进入上述步骤340和350，更新390现有订单列表，即通过接收取货实体的更新信息，更新订单列表中订单的排序，并将其与准备订单的经过时间进行比较。
重复上述方法，直到订单列表中的所有订单都已执行。
图4A至图4D示出了根据本发明方法对十个订单进行排序和准备的示例。
图4A是列出了根据接收的时间对订单进行顺序排列的表。每个订单都有时间戳，并估计准备订单的时间，即拣选和包装订购的物品并将其运送到取货点。此外，每个订单都链接到取货实体。订单链接到哪个实体取决于它将被运送到哪里。在图中，订单#01、#02和#07链接到相同的取货实体A，例如，前往订单的相同收件人的车辆。订单#05、#09、#04和#10链接到取货实体B，而订单#03、#08和#06链接到取货实体C。
图4B是带有重新排列的列表的表，其中按链接的取货实体和优先级对订单进行包装和排序。
图4C是其中根据估计取货时间对订单进行排序的表。该表根据三个不同的取货实体A、B和C在取货点处的估计取货时间来示出用于不同订单的准备顺序。持续更新估计的取货时间，并且例如可以根据交通情况而改变。取货时间是定义订单准备顺序的主要因素，以避免在取货点堆积准备好的货物。预计取货实体离取货点越近，将更准确地估计取货时间。在表中所示的示例中，取货实体C将是第一个到达取货点的，然后是取货实体B，最后是取货实体A。
在图4C所示的示例中，决定在估计取货时间之前5分钟，在取货点准备和交付订单。该表显示了链接到取货实体的订单的准备顺序。“准备开始时间”一列显示的是在取货实体的估计取货时间前5分钟到达取货点的特定订单应准备的开始时间。按照表中所列的顺序，先准备订单#06，然后是订单#03，然后是#08等。
可以开始订单的准备，使得每个订单以10秒的间隔到达并在取货点交付，以避免在取货点发生冲突。表4D说明了这一点，其中还考虑了订单的优先级。
对于含有冷藏食物的订单，可能需要在准备好并到达取货点后立即将其转移到取货实体。链接到这种订单的取货实体例如可以是具有冷却装置的车辆。这类订单可能被标记为“高优先级”。如上所述，设置为“高优先级”的订单可以例如根据连接的取货车辆的冷却设施而不同地处理。
图4D是其中根据估计取货时间和优先级对订单进行排序的表。在该示例中，确定链接的取货实体应该在链接的准备货物到达前5分钟到达取货点。以这种方式，包括标记为“高优先级”的食物的订单可以立即转移到例如具有冷却装置的车辆上。
订单可以是部分组装的。例如，它可以包括不同类型的货物，例如衣服和食物，其中“订单”的衣服可以被收集并暂时存储在取货区以外的地方(可以存储部分组装的订单的缓冲区)，然后当系统知道取货实体已经到达时，在装载到取货实体之前的最后一分钟将订单的食物部分或高优先级部分添加到其中。以这种方式，当已知取货实体在例如15分钟之外时，可以开始订单的组装，然后当取货实体到达时，考虑到取货实体在组装完整订单期间在本地经历的延迟，并导致订单最后部分的排序发生变化，添加时间关键的货物。
根据本文描述的方法，根据估计取货时间、准备时间以及订单和优先级不断更新准备序列。在自动存储和取回系统中，可以相当准确地估计准备装运订单所用的时间。通过不断地估计链接的取货实体的取货时间，例如当链接的取货车辆没有出现时，准备的订单将不会在取货点累积。
以这种方式，在自动存储和取回系统中存储的货物将一直存储，直到它们准备好被提取并运送到目的地。
通过根据由本发明定义的订单的排序列表准备货物订单并将其交付到取货点，以最有效的方式使用可用的地面空间，并且使用人员和机器人处理和提取订单。不断更新的排序列表将起到过滤器的作用，并可用于处理一天中的高峰时段，从而避免订单的累积，并且例如在高峰时段仅准备具有“高”优先级的订单。这意味着工作负荷在全天将更均匀地分布。
在活动很少的时期，可以提前准备并返回在存储和取回系统中存储的订单。以这种方式，存储和取回系统将起到缓冲区的作用，用于已在同一箱中拣选和收集的订单。然后，当这些订单准备好被取货时，将被准备好并更快地交付到取货点。

Claims (12)

1.一种当准备在取货点取货时准备货物的订单(300)并将所述货物的订单从自动存储和取回系统(10)交付到所述取货点的方法，包括：
接收订单列表中的多个订单(310)；
将每个订单分配给多个取货实体中的一个(320)；
对所述订单列表中的所述多个订单进行排序(330)；
对每个订单估计准备时间(350)，用于准备订单并将订单交付到的取货点，以供分配的取货实体取货；
基于与所述分配的取货实体相关的信息，对每个订单估计取货时间(380)，在所述取货时间时，所述分配的取货实体将准备好取货所述订单；
对每个订单比较估计的准备时间和估计的取货时间(370)；
更新所述订单列表中所述订单的排序(400)，使得每个订单将在与所述估计的取货时间重叠的预定时间间隔内的时间在所述取货点交付；以及
根据所述货物的订单在所述订单列表中的排序，在所述取货点准备和交付所述货物的订单(430)。
2.根据权利要求1所述的方法，包括：
基于与所述取货实体有关的新信息，为所述取货实体修改所述估计的取货时间；以及
基于修改的估计的取货时间，更新所述订单列表中所述订单的排序。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于与所述取货实体有关的位置的信息、到所述取货点的预期行驶时间的信息、预期延迟的信息和/或历史数据的信息来为所述取货实体估计取货时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过以下所述方法中的一个或多个来生成与所述取货实体的位置有关的信息：从所述取货实体接收位置数据；当穿过RFID读取器时，通过检测所述取货实体中或上的RFID标签来接收位置数据；在一个位置视觉检测所述取货实体；确定与所述取货实体的操作相关联的移动电话连接到哪个单元。
5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，对所述多个订单进行排序包括基于以下标准中的一个或多个来确定订单的紧迫性：接收到所述订单的时间、所述订单中货物的类型、所述订单中货物在所述存储和取回系统中的位置、和/或所述订单的优先级。
6.根据任一前述权利要求所述的方法，包括改变订单的优先级。
7.根据任一前述权利要求所述的方法，包括向所述订单列表添加新订单。
8.根据任一前述权利要求所述的方法，包括使用以下一个或多个工具中的取货实体：车辆、船只、飞机、火车、无人机、自行车或人。
9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，将用于准备订单并将所述订单交付到由分配的取货实体取货的取货点的准备时间传达给所述取货实体。
10.根据任一前述权利要求所述的方法，通过连续地登记与订单相关的信息，包括准备时间、链接实体、取货时间和订单的排序，并且使用机器学习来优化用于特定存储和取回装置的订单的准备。
11.一种计算机程序产品，当由自动存储和取回系统的控制器中的处理器执行时，执行根据权利要求1至10所述的准备货物的订单并将货物的订单从所述自动存储和取回系统交付到取货点的方法。
12.一种连接到自动存储和取回系统(10)的控制系统，用于当准备在取货点取货时，控制从所述自动存储和取回系统(10)到所述取货点的货物的订单的准备和交付，所述控制系统包括输入装置、存储装置和处理装置，所述处理装置布置成用于接收多个订单和取货实体的信息并将所述信息存储在所述存储装置中；
所述处理装置布置成用于运行计算机程序，所述计算机程序在运行时执行以下步骤：
将每个订单分配给所述取货实体中的一个(320)；
对所述订单列表中的所述多个订单进行排序(330)；
对每个订单估计准备时间(350)，用于准备订单并将订单交付到的取货点，以供分配的取货实体取货；
基于与所述分配的取货实体有关的信息，对每个订单估计取货时间(380)，在所述取货时间时，所述分配的取货实体将准备好取货所述订单；
对每个订单比较估计的准备时间和估计的取货时间(370)；
更新所述订单列表中所述订单的排序(400)，使得每个订单将在与所述估计的取货时间重叠的预定时间间隔内的时间在所述取货点交付；
根据所述订单在所述订单列表中的排序准备所述订单(430)；并且其中，所述控制器适于根据所述订单列表(430)中的订单排序来控制所述自动存储和取回系统(10)。
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