CN219448079U - 一种仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供仓储系统，所述系统包括库存区域，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层；存取设备，所述存取设备用于对存储货架的存储位上的库存容器进行存取操作；搬运设备，所述搬运设备用于对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作，其中，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道。通过本申请提供的仓储系统，使存取设备和搬运设备可以运行在同一行驶通道，将原先存储货架底层的搬运通道调整为缓存位，使得缓存位增多，导致搬运设备的搬运路径变短，降低调度复杂度，提高设备运行效率。

Description

一种仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及仓储系统。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储调度的处理能力也在经受严峻的考验。

电子商务的快速发展，一个仓库需要存储海量的商品种类以及商品库存量，即需要仓库能快速完成订单拣选，也需要提高仓储商品库存存储量，从而提高整个仓库的存储效率。为了提高仓库的存储、拣选效率，目前多采用取放机器人和搬运机器人协作运行的方式，但是在这种方式下为了减少两种机器人的避障复杂度和算法成本，在很大程度上牺牲了存储密度，从而影响到仓库的存储、拣选效率，即现有技术中无法平衡仓库的拣选、存储效率。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储系统，所述系统包括：

库存区域，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层；

存取设备，所述存取设备用于对存储货架的存储位上的库存容器进行存取操作；

搬运设备，所述搬运设备用于对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作，其中，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道。

可选的，在所述搬运设备搬运库存容器的情况下，所述搬运设备在所述存取设备的行驶通道进行移动；在所述搬运设备未搬运库存容器的情况下，所述搬运设备在所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道进行移动。

可选的，所述系统还包括工作站；

所述搬运设备还用于将存储货架的缓存位上的库存容器搬运至所述工作站。

可选的，每个存储货架对应有搬运区域；

所述搬运区域位于存储货架的缓存位的下方且与所述行驶通道连通；

所述搬运设备还用于在所述搬运区域，对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作。

可选的，所述库存区域包括换向通道；

所述存取设备和所述搬运设备还用于在所述换向通道上变更行驶通道。

可选的，多个存储货架中的任意一个存储货架为单排存储货架或双排存储货架。

可选的，所述双排存储货架包括分隔组件，所述分隔组件将所述缓存位均分割为两部分；其中，所述分隔组件位于所述双排存储货架的缓存位下方，所述分隔组件的一端连接至所述缓存位的下方，所述分隔组件的另一端连接至地面；或，所述分隔组件位于所述双排存储货架的缓存位的上方，所述分隔组件的一端连接至所述双排存储货架的存储位的下方，所述分隔组件的另一端连接至所述双排存储货架的存储位对应的缓存位的上方；或，所述分隔组件贯穿所述双排存储货架的缓存位且所述分隔组件的一端连接至所述双排存储货架的存储位的下方，所述分隔组件的另一端连接至地面。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储系统，所述系统包括库存区域、控制服务器、至少一个存取设备、至少一个搬运设备；其中，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于所述存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道；

所述控制服务器，被配置为在接收到拣选指令的情况下，响应于所述拣选指令向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令从目标存储货架的目标存储位上取出目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标存储货架的目标缓存位；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

可选的，在所述目标搬运设备搬运所述目标库存容器的情况下，所述目标搬运设备在所述存取设备的行驶通道进行移动；在所述目标搬运设备未搬运库存容器的情况下，所述目标搬运设备在目标存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道进行移动。

可选的，所述控制服务器还被配置为响应于所述拣选指令确定容纳目标库存货物的目标库存容器位于的目标存储货架，确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标库存容器的目标搬运设备。

可选的，存储货架包括内置存储位和外置存储位，在所述目标存储位为内置存储位且所述外置存储位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述目标存取设备，还被配置为响应于所述存取指令从所述目标存储位关联的外置存储位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在存储中转位，从所述目标存储位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在目标缓存位，从所述存储中转位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在所述外置存储位，其中，所述存储中转位为所述目标存取设备的货仓或存储货架的存储位。

可选的，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述目标搬运设备，还被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在缓存中转位，从目标存储货架的目标缓存位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在待搬运位，从所述缓存中转位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位，从所述待搬运位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地，其中，所述缓存中转位和所述待搬运位为存储货架的缓存位。

可选的，所述系统还包括协助搬运设备，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述协助搬运设备，被配置为响应于协助搬运指令，从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出所述阻挡库存容器，在所述目标缓存位上的目标库存容器被所述目标搬运设备取出的情况下，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

可选的，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述目标存取设备，还被配置为响应于协助搬运指令，从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出阻挡库存容器，在所述目标缓存位上的目标库存容器被所述目标搬运设备取出的情况下，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

本申请实施例提供的仓储系统，包括库存区域，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层；存取设备，所述存取设备用于对存储货架的存储位上的库存容器进行存取操作；搬运设备，所述搬运设备用于对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作，其中，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道。通过本申请提供的仓储系统，使存取设备和搬运设备可以运行在同一行驶通道，将原先存储货架底层的搬运通道调整为缓存位，使得缓存位增多，导致搬运设备的搬运路径变短，降低调度复杂度，提高设备运行效率。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的仓储系统的系统结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的仓储系统的存储货架结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的仓储系统的双排存储货架结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的仓储系统的控制服务器的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种仓储系统的货位位置示意图；

图6是本申请一实施例提供的一种仓储系统的调度策略示意图；

图7是本申请一实施例提供的另一种仓储系统的调度策略示意图；

附图标记

10-库存区域，110-存储货架，112-缓存位，114-存储位，120-存取设备，130-搬运设备，140-行驶通道，150-搬运区域，160-工作站。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

随着料箱到人拣选方式的快速发展，多料箱机器人和小型料箱机器人协作配合的全机器人拣选方案在市场上应用愈发广泛，在该方案中，两种机器人各司其职，多料箱机器人在货架间的主通道移动，根据需要在货架上移动货箱，将待拣选货箱搬运至货架底层缓存位上，并将不需要的货箱转移到上层存储位；小型料箱机器人从货架底层缓存位将待拣选料箱搬运至工作站。在该方案中，为方便小型料箱机器人进出货架通道，货架底层仅设置一排缓存位，另一排用作小型料箱机器人的行驶通道，这种方法虽然可以减少两种机器人的避障复杂度和算法成本，但在很大程度上牺牲了存储密度，并且在实际运行过程中缓存位数量对整体拣选效率影响较大，当缓存位不够时大大降低了拣选效率。

基于此在本申请中，提供了仓储系统，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1是本申请一实施例提供的仓储系统的系统结构示意图，其中，该系统包括库存区域10，库存区域10中包括多个存储货架110，每个存储货架包括缓存位112和存储位114，缓存位112位于存储货架110的底层，存储位114位于存储货架110除底层外的其他层。

存取设备120用于对存储货架110的存储位114上的库存容器进行存取操作，搬运设备130用于对存储货架110的缓存位112上的库存容器进行搬运操作，存取设备120可以在行驶通道140中进行移动，以便于对不同货架上的库存容器进行存取操作，搬运设备130上有货物时只能在行驶通道140中进行移动，即满载时搬运设备130和存取设备120的行驶通道相同，均为行驶通道140，而当搬运设备130上没有搬运货物时，既可以在行驶通道140中进行移动，也可以在位于缓存位下方的行驶通道进行移动，即在搬运区域150中进行移动，即空载时的搬运设备130可以在行驶通道140和缓存位下方的行驶通道进行移动。

其中，存取设备即为对存储货架的存储位上的库存容器进行取放的多料箱机器人，存取设备本身有多个货仓，可以一次性携带多个库存容器进行取放处理；搬运设备即为对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运的小型料箱机器人。在实际应用中，当有货物需要入库时，可以将货物放于库存容器中，并由搬运设备将容纳有货物的库存容器搬运至需要存放的目标存储货架处，并将库存容器放置在目标存储货架的缓存位上，之后再由存取设备将缓存位上的库存容器移动至目标存储货架的存储位上。在某些情况下，存取设备还可以将空的库存容器返还至缓存位上，由搬运设备将空库存容器搬运至目的地。

在实际应用中，由于是通过存取设备和搬运设备共同配合运行，并且存取设备和搬运设备可以共用一个行驶通道，因此可能会出现机器人移动路径冲突的可能。则在机器人因移动路径停止运行并即将出现死锁的情况下，可以根据机器人正在执行的任务确定任务优先级，为任务优先级低的机器人重新规划路径，提前改变其移动路径，避免出现停止死锁的情况。

进一步的，为了提高搬运设备的搬运效率，搬运设备不仅可以在存取设备的行驶通道中进行移动，还可以在缓存位下方的行驶通道中进行移动，具体的包括：在所述搬运设备搬运库存容器的情况下，所述搬运设备在所述存取设备的行驶通道进行移动；在所述搬运设备未搬运库存容器的情况下，所述搬运设备在所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道进行移动。

具体实施时，由于搬运设备可以在存取设备的行驶通道中进行移动，因此会给存取设备的行驶通道造成更大压力，为了提高设备之间的运行效率，可以让没有在搬运库存容器的搬运设备从缓存位下方的行驶通道进行移动，在搬运库存容器的搬运设备则需要在存取设备的行驶通道中进行移动，以免与缓存位上的库存容器产生冲突。

综上，通过让空载的搬运设备在缓存位下方的行驶通道进行移动，减轻了存取设备行驶通道的负载压力，同时也可以提高搬运设备的运行效率。

进一步的，系统还包括有工作站160，搬运设备130还用于将存储货架110的缓存位112上的库存容器搬运至所述工作站160。

在实际应用中，工作站可用于进行货物拣选，在搬运设备将容纳有待拣选货物的库存容器搬运至工作站之后，由工作站的工作人员对库存容器中的待拣选货物进行拣选，在拣选完毕之后搬运设备可以将库存容器再搬运回库存区域的存储货架处，并放置在存储货架的缓存位处，由存取设备将缓存位上的库存容器再放置在存储货架的存储位。

综上，通过存取设备和搬运设备的协作运行，可以将待拣选货物自动运送至工作站，由工作人员进行后续的拣选处理，从而提高货物拣选效率。

进一步的，所述库存区域10包括搬运区域150，所述搬运区域150位于存储货架110的缓存位112的下方且与所述行驶通道140连通，所述搬运设备130还用于在所述搬运区域150，对存储货架110的缓存位112上的库存容器进行搬运操作。

在实际应用中，由于缓存位数量少而导致拣选效率低，因此需要增加缓存位数量，从而将存储货架的底层均设置为缓存位，在缓存位的下方设置为可供搬运设备进行搬运操作的搬运区域，并且搬运区域与行驶通道连通。当搬运设备需要对目标缓存位上的目标库存容器进行搬运时，搬运设备首先通过行驶通道移动至目标缓存位所在的目标存储货架处，并进行到目标缓存位下方的搬运区域处，可通过向上抬起的方式取出目标缓存位上的目标库存容器，并返回至行驶通道，再通过行驶通道将目标库存容器搬运至目的地。

通过在存储货架的缓存位的下方设置有搬运区域，并且搬运区域与行驶通道相连通，使得搬运设备能够从行驶通道进入到搬运区域并取出位于缓存位上的库存容器，减少了搬运设备的移动路径，从而提高拣选效率。

进一步的，由于存取设备和搬运设备需要在多个货架之间进行操作，而多个平行通道之间无法直接进行设备移动，从而需要在库存区域中设置换向通道，具体的所述库存区域10包括换向通道，所述存取设备120和搬运设备130还用于在所述换向通道上变更行驶通道。

在实际应用中，当存取设备a在A存储货架和B存储货架之间的行驶通道时，为了让存取设备a去处理C存储货架上的库存容器，则需要存取设备a先移动至换向通道，经过换向通道变更至B存储货架和C存储货架之间的行驶通道，从而使得存取设备a能够对C存储货架上的库存容器进行存取操作。相同的，搬运设备也可以基于换向通道变更行驶通道，从而行驶在不同的存储货架之间。需要注意的是，为了提高搬运设备的运行效率，搬运设备也可以直接从搬运区域进行行驶通道的变更，但是在搬运设备负载时，需要考虑到搬运区域对应的缓存位上是否存在库存容器，以免造成搬运设备上正在搬运的库存容器与缓存位上的库存容器发生冲突。具体实施时，为了增加存储密度还可以在换向通道中增设货位，提高仓库空间利用率，满足存储需求。

综上，通过在库存区域中设置有换向通道，使得搬运设备和存取设备能够在多个不同货架之间移动，减少搬运设备和存取设备的移动路径，提高拣选效率。

进一步的，为了减少因库存容器过重使得缓存位无法承受而损坏的问题，可以采用不同的存储货架。具体的多个存储货架中的任意一个存储货架为单排存储货架或双排存储货架。参见图2，图2是本申请一实施例提供的仓储系统的存储货架结构示意图，其中，图2A是单排存储货架的结构示意图，单排存储货架的底层为缓存位，当库存容器放置在缓存位时，搬运设备可通过货架左右两侧进入至缓存位下方的搬运区域，并向上抬起库存容器并通过货架右侧撤出搬运区域进入至行驶通道。图2B是由两个单排存储货架组成的单深位的双排存储货架的结构示意图，单深位的双排存储货架能够存储更多的库存容器，在搬运设备搬运该类存储货架缓存位上的库存容器时，可以通过存储货架左右两侧进入至缓存位下方的搬运区域，并向上抬起库存容器，随后可按照进入方向进行搬运撤离。

进一步的，为了提高利用空间和缓存位的承重以及增加缓存位的数量，可以设置具有双深位的双排存储货架，即双排存储货架的缓存位上可以存放两列库存容器，为了将双排存储货架的缓存位以不同深位之分隔开，还可以在缓存位上设置有分隔组件。具体的所述双排存储货架包括分隔组件，所述分隔组件将所述缓存位均分割为两部分；其中，所述分隔组件位于所述双排存储货架的缓存位下方，所述分隔组件的一端连接至所述缓存位的下方，所述分隔组件的另一端连接至地面；或，所述分隔组件位于所述双排存储货架的缓存位的上方，所述分隔组件的一端连接至所述双排存储货架的存储位的下方，所述分隔组件的另一端连接至所述双排存储货架的存储位对应的缓存位的上方；或，所述分隔组件贯穿所述双排存储货架的缓存位且所述分隔组件的一端连接至所述双排存储货架的存储位的下方，所述分隔组件的另一端连接至地面。

参见图3，图3是本申请一实施例提供的一种仓储系统的双排存储货架结构示意图，其中，图3中包括三种不同结构的双排存储货架，图3A的分隔组件位于双排存储货架的缓存位下方，分隔组件的上端连接至缓存位的下方，分隔组件的下端直接连接至地面；图3B的分隔组件位于缓存位的上方，分隔组件的一端连接至缓存位上一层的存储位的下方，分隔组件的另一端连接至缓存位的上方；图3C的分隔组件贯穿缓存位且分隔组件的一端连接至存储位的下方，分隔组件的另一端连接至地面。需要注意的是，图3中包括的三种双排存储货架结构仅为本申请实施例中提供的例子，根据实际情况不同，可选择不同的双排存储货架结构进行使用，并且还可包括有其他结构的双排存储货架结构，本申请在此不作具体限制。

基于此，通过两种不同的存储货架，可以满足不同重量的货物存储、提高货物存储量，保证货物存储的可靠性，并且也能够便于搬运设备进行搬运，提高拣选效率。通过在双排存储货架的缓存位上设置分隔组件，可将双排存储货架的底层分为两部分，从而更便于存储库存容器，并且还可以提高缓存位的承重量使得存储可靠性更高，减少因库存容器中的货物过重而损坏货架的情况。

本申请提供的一种仓储系统，包括：库存区域，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层；存取设备，所述存取设备用于对存储货架的存储位上的库存容器进行存取操作；搬运设备，所述搬运设备用于对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作，其中，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道。通过本申请提供的仓储系统，使存取设备和搬运设备运行在相同的行驶通道，将原先存储货架底层的搬运通道调整为缓存位，使得缓存位增多，导致搬运设备的搬运路径变短，同时可以降低调度复杂度，使得存取设备和搬运设备的运行效率更高。

下面结合图1对本申请提供的仓储系统进行进一步说明，如图1所示，库存区域10，库存区域10中包括多个存储货架110，每个存储货架包括缓存位112和存储位114，缓存位位于存储货架110的底层，存储位114位于存储货架110除底层外的其他层，并且本申请另一实施例提供的一种仓储系统中还包括有控制服务器420。其中，库存区域、存取设备、搬运设备、存储货架的结构可参见上述实施例的结构，本实施例中对此不再赘述，对于本实施例中的控制服务器，参见图4，图4是本申请另一实施例提供的一种仓储系统中控制服务器的结构示意图，其中，控制服务器420与存取设备、搬运设备无线通信连接，工作人员通过操作台410操作控制服务器420工作，所述控制服务器420为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，控制服务器420可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器420具有处理器422和存储器426，在存储器426中可以具有订单池424，订单池424中存有订单信息。

在一种可实现的方式中，所述系统包括库存区域、控制服务器、至少一个存取设备、至少一个搬运设备；其中，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于所述存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道；所述控制服务器，被配置为在接收到拣选指令的情况下，响应于所述拣选指令向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令从目标存储货架的目标存储位上取出目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标存储货架的目标缓存位；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

在实际应用中，工作人员通过操作台向控制服务器发送拣选指令之后，在控制服务器接收到拣选指令的情况下，响应于拣选指令向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令。目标存取设备在接收到存取指令之后，响应于存取指令从目标存储货架的目标存储位上取出目标库存容器，并将目标库存容器放置在目标存储货架的目标缓存位上。目标搬运设备在接收到搬运指令且目标库存容器已放置在目标缓存位的情况下，从目标缓存位上取出目标库存容器并搬运至目的地。

进一步的，为了避免存取设备或搬运设备同时接收到多个执行指令，给存取设备或搬运设备带来巨大的运行压力，因此需要由控制服务器选择本次执行命令的目标存取设备和目标搬运设备，具体的所述控制服务器420还被配置为响应于所述拣选指令确定容纳目标库存货物的目标库存容器位于的目标存储货架，确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标库存容器的目标搬运设备。

在实际应用中，控制服务器接收到拣选指令的情况下，从当前处于空闲状态的存取设备中确定目标存取设备，从当前处于空闲状态的搬运设备确定目标搬运设备，并且确定本次需要拣选的容纳有目标库存货物的目标库存容器，以及目标库存容器所在的目标存储货架，之后再分别将存取指令发送至目标存取设备和搬运指令发送至目标搬运设备。

在一种可实现的方式中，考虑到可能所有的搬运设备或存取设备都处于工作状态中，因此在确定出目标存储货架的具体位置之后，可以计算每个存取设备和每个搬运设备到目标存储货架的移动路径，选择移动路径最短的存取设备作为目标存取设备以及选择移动路径最短的搬运设备作为目标搬运设备，需要注意的是，在确定移动路径时也需要考虑到路径上是否存在其他正在工作的设备，以免出现设备阻塞的情况。

在另一种可实现的方式中，也可以基于每个存取设备或搬运设备的执行任务量进行选择，选择当前执行任务量最少的存取设备或搬运设备作为目标存取设备或目标搬运设备，具体实施时，还可以根据其他选择条件进行目标存取设备和目标搬运设备的选择，本申请在此不作具体限制，可根据实际情况确定。

进一步的，在密集存储的情况下，多个存储货架相邻放置，从而使得存储位或缓存位出现内置和外置之分，需要说明的是，内置位和外置位是相对于处于行驶通道上的机器人而言。在实际应用中，可以将出库频率较低的货物存储在内置位，将出库频率较高的货物存储在外置位，便于后续对出库频率较高的货物进行存取、搬运操作。同时为了避免因外置位上放置有库存容器而导致存取设备或搬运设备无法正常对内置位上的库存容器进行操作，从而可以设置有货物调度策略，具体的存储货架包括内置存储位和外置存储位，在所述目标存储位为内置存储位且所述外置存储位上存放有阻挡库存容器的情况下；所述目标存取设备，还被配置为响应于所述存取指令从所述目标存储位关联的外置存储位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在存储中转位，从所述目标存储位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在目标缓存位，从所述存储中转位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在所述外置存储位，其中，所述存储中转位为所述目标存取设备的货仓或存储货架的存储位。

在实际应用中，当存储货架相邻放置时，存储货架上会包括有内置存储位和外置存储位，参见图5，图5是本申请一实施例提供的一种仓储系统的货位位置示意图，其中，包括内置存储位和外置存储位，内置缓存位和外置缓存位。当内置存储位和外置存储位上均存储有对应的库存容器时，存取设备则无法直接取出内置存储位上的库存容器，而是需要先将外置存储位上的阻挡库存容器取出，并放置存储中转位上，存储中转位可以是存取设备的货仓或者存储货架的其他存储位上，可以选择存取设备上的某个货仓作为暂存盘，用于存放阻挡库存容器。在将阻挡库存容器放置在存储中转位上之后，则可以取出内置存储位上的目标库存容器，并放置在对应的缓存位上，之后再将存储中转位上的阻挡库存容器放回至外置存储位上即可。

参见图6，图6是本申请一实施例提供的一种仓储系统的调度策略示意图，其中，A为内置存储位，B为外置存储位，A存储位上和B存储位上均放置有库存容器，当存取设备需要从A存储位上取出库存容器时，第（1）步需要先将B存储位上的库存容器移动至B1存储位处，第（2）步再将A存储位上的目标库存容器移动至A1存储位处，第（3）步再将B1存储位上的库存容器移动至B2存储位，即重新放回至B存储位，第（4）步则可以由其他存取设备或搬运设备对A1存储位上的库存容器进行存取或搬运操作。

通过上述货物调度策略，使得在内置存储位和外置存储位上均有库存容器时，仍然可以对内置存储位上的库存容器进行存取操作，从而保证存取设备的正常运行，提高仓储系统的运行可靠性。

具体实施时，为了提高取放效率，也可以通过协助存取设备辅助目标存取设备完成内置存储位上目标库存容器的存取操作，具体的包括：所述协助存取设备，被配置为响应于协助存取指令从所述目标存储位关联的外置存储位上取出所述阻挡库存容器，在所述目标存储位上的目标库存容器被所述目标存取设备取出的情况下，将所述阻挡库存容器放置在所述外置存储位；所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，在所述阻挡库存容器被所述协助存取设备取出的情况下，从所述目标存储位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在所述目标存储货架的目标缓存位。

其中，协助存取设备可以理解为除目标存取设备之外的存取设备，控制服务器向协助存取设备发送协助存取指令，从而使得协助存取设备能够帮助目标存取设备对内置存储位上的目标库存容器进行存取操作，通过协助存取设备对外置存储位上的阻挡库存容器进行存取操作，使得目标存取设备能够直接对内置存储位上的目标库存容器进行存取操作，从而减少目标存取设备的操作步骤，提高货物拣选的拣选效率。

在一种可实现的方式中，A存取设备为目标存取设备，B存取设备为协助存取设备，B存取设备响应于控制服务器发送的协助存取指令，从外置存储位上取出阻挡库存容器。A存取设备接收到存取指令并且在外置存储位上的库存容器被B存取设备取出的情况下，从内置存储位即目标存储位上取出目标库存容器，并将目标库存容器放置在目标存储货架的目标缓存位。B存取设备在确定内置存储位上的目标库存容器被A存取设备取出之后，则将阻挡库存容器从存储中转位上转移至外置存储位，从而保证阻挡库存容器的存储位置没有发生变动。

综上，通过协助存取设备协助目标存取设备进行内置存储位的目标库存容器的存取操作，使得目标存取设备能够更快的存取内置存储位上的目标库存容器，从而提高后续的处理效率。

进一步的，在内置缓存位和外置缓存位上均有库存容器的情况下，目标搬运设备也可以执行上述货物调度策略，用于提高缓存位上库存容器的搬运效率，具体的包括存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；所述目标搬运设备，还被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在缓存中转位，从目标存储货架的目标缓存位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在待搬运位，从所述缓存中转位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位，从所述待搬运位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地，其中，所述缓存中转位和所述待搬运位为存储货架的缓存位。

参见图7，图7是本申请一实施例提供的另一种仓储系统的调度策略示意图，其中，C为内置缓存位，D为外置缓存位，C缓存位上和D缓存位上均放置有库存容器，当搬运设备需要从C缓存位上取出库存容器时，第（1）步需要先将D缓存位上的库存容器移动至D1缓存位处，第（2）步再将C缓存位上的目标库存容器移动至C1缓存位处，第（3）步再将D1缓存位上的库存容器移动至D2缓存位，即重新放回至D缓存位，第（4）步则可以由其他存取设备或搬运设备对C1缓存位上的库存容器进行存取或搬运操作。

在实际应用中，在内置缓存位和外置缓存位上均有库存容器的情况下，若需要对内置缓存位上的目标库存容器进行搬运时，需要目标搬运设备先将外置缓存位上的阻挡库存容器搬运至缓存中转位，之后目标搬运设备再将内置缓存位上的目标库存容器搬运至待搬运位，待搬运位可以理解为需要进行搬运的库存容器放置的位置，待搬运位和缓存中转位均可以是存储货架的其他缓存位，只要不影响到目标库存容器的搬运即可，在将目标库存容器搬运至待搬运位之后，则可以将阻挡库存容器重新放回外置缓存位，之后目标搬运设备再将待搬运位上的目标库存容器搬运至目的地。

进一步的，由于目标库存容器需要对外置缓存位上的阻挡库存容器进行搬运操作，大大降低了目标搬运设备的搬运效率，因此也可以为目标搬运设备确定协助搬运设备，帮助目标搬运设备搬运内置缓存位上的目标库存容器，具体的所述系统还包括协助搬运设备，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；所述协助搬运设备，被配置为响应于协助搬运指令，从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出所述阻挡库存容器，在所述目标缓存位上的目标库存容器被所述目标搬运设备取出的情况下，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

在实际应用中，协助搬运设备可以是其他搬运设备，也可以是命令存取设备协助目标搬运设备进行外置缓存位上的库存容器的搬运，具体可以根据实际情况确定协助搬运设备。在确定协助搬运设备之后，协助搬运设备响应于协助搬运指令，将外置缓存位上的阻挡库存容器取出，此时目标搬运设备从内置存储位上取出目标库存容器并直接搬运至目的地，协助搬运设备在确定内置缓存位上的库存容器被目标搬运设备取出之后，则将阻挡库存容器放回至外置缓存位。

进一步的，当确定协助目标搬运设备进行外置缓存位上的库存容器的搬运的设备为目标存取设备时，可以让目标存取设备与目标搬运设备共同协作搬运，具体的包括所述目标存取设备，还被配置为响应于协助搬运指令，从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出阻挡库存容器，在所述目标缓存位上的目标库存容器被所述目标搬运设备取出的情况下，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

其中，目标存取设备用于协助目标搬运设备进行内置缓存位上库存容器的搬运，目标存取设备首先将外置缓存位上的阻挡库存容器取出，此时目标搬运设备从内置存储位上取出目标库存容器并直接搬运至目的地，目标存取设备在确定内置缓存位上的库存容器被目标搬运设备取出之后，则将阻挡库存容器放回至外置缓存位，从而实现协助目标搬运设备进行库存容器的搬运。

基于此，通过协助搬运设备或目标存取设备与目标搬运设备的协作配合，使得目标搬运设备能够直接对内置缓存位上的目标库存容器进行搬运操作，不会收到外置缓存位的阻挡库存容器的影响，从而提高目标搬运设备的搬运效率，提高整体的货物拣选效率。

本申请提供的一种仓储系统，包括所述系统包括库存区域、控制服务器、至少一个存取设备、至少一个搬运设备；其中，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于所述存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道；所述控制服务器，被配置为在接收到拣选指令的情况下，响应于所述拣选指令向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令从目标存储货架的目标存储位上取出目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标存储货架的目标缓存位；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。通过本申请提供的仓储系统，使存取设备和搬运设备可以运行在相同的行驶通道，将原先存储货架底层的搬运通道调整为缓存位，使得缓存位增多，并且在搬运设备空载时仍能从缓存位下方的行驶通道移动，提高搬运设备的运行效率，导致搬运设备的搬运路径变短，同时可以降低调度复杂度，使得存取设备和搬运设备的运行效率更高。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各装置实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (14)

1.一种仓储系统，其特征在于，所述系统包括：

库存区域，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层；

存取设备，所述存取设备用于对存储货架的存储位上的库存容器进行存取操作；

搬运设备，所述搬运设备用于对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作，其中，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述搬运设备搬运库存容器的情况下，所述搬运设备在所述存取设备的行驶通道进行移动；

在所述搬运设备未搬运库存容器的情况下，所述搬运设备在所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道进行移动。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括工作站；

所述搬运设备还用于将存储货架的缓存位上的库存容器搬运至所述工作站。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，每个存储货架对应有搬运区域；

所述搬运区域位于存储货架的缓存位的下方且与所述行驶通道连通；

所述搬运设备还用于在所述搬运区域，对存储货架的缓存位上的库存容器进行搬运操作。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存区域包括换向通道；

所述存取设备和所述搬运设备还用于在所述换向通道上变更行驶通道。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，多个存储货架中的任意一个存储货架为单排存储货架或双排存储货架。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述双排存储货架包括分隔组件，所述分隔组件将所述缓存位均分割为两部分；其中，所述分隔组件位于所述双排存储货架的缓存位下方，所述分隔组件的一端连接至所述缓存位的下方，所述分隔组件的另一端连接至地面；或，所述分隔组件位于所述双排存储货架的缓存位的上方，所述分隔组件的一端连接至所述双排存储货架的存储位的下方，所述分隔组件的另一端连接至所述双排存储货架的存储位对应的缓存位的上方；或，所述分隔组件贯穿所述双排存储货架的缓存位且所述分隔组件的一端连接至所述双排存储货架的存储位的下方，所述分隔组件的另一端连接至地面。

8.一种仓储系统，其特征在于，所述系统包括库存区域、控制服务器、至少一个存取设备、至少一个搬运设备；其中，所述库存区域包括多个存储货架，每个存储货架包括缓存位和存储位，所述缓存位位于所述存储货架的底层，所述存储位位于存储货架除底层外的其它层，所述搬运设备的行驶通道包括所述存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道；

所述控制服务器，被配置为在接收到拣选指令的情况下，响应于所述拣选指令向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令从目标存储货架的目标存储位上取出目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标存储货架的目标缓存位；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，在所述目标搬运设备搬运所述目标库存容器的情况下，所述目标搬运设备在所述存取设备的行驶通道进行移动；

在所述目标搬运设备未搬运库存容器的情况下，所述目标搬运设备在目标存取设备的行驶通道和位于所述缓存位下方的行驶通道进行移动。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制服务器还被配置为响应于所述拣选指令确定容纳目标库存货物的目标库存容器位于的目标存储货架，确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标库存容器的目标搬运设备。

11.如权利要求8所述的系统，其特征在于，存储货架包括内置存储位和外置存储位，在所述目标存储位为内置存储位且所述外置存储位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述目标存取设备，还被配置为响应于所述存取指令从所述目标存储位关联的外置存储位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在存储中转位，从所述目标存储位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在目标缓存位，从所述存储中转位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在所述外置存储位，其中，所述存储中转位为所述目标存取设备的货仓或存储货架的存储位。

12.如权利要求8所述的系统，其特征在于，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述目标搬运设备，还被配置为响应于所述搬运指令从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在缓存中转位，从目标存储货架的目标缓存位上取出目标库存容器，将所述目标库存容器放置在待搬运位，从所述缓存中转位上取出所述阻挡库存容器，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位，从所述待搬运位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地，其中，所述缓存中转位和所述待搬运位为存储货架的缓存位。

13.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括协助搬运设备，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述协助搬运设备，被配置为响应于协助搬运指令，从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出所述阻挡库存容器，在所述目标缓存位上的目标库存容器被所述目标搬运设备取出的情况下，将所述阻挡存容器放置在所述外置缓存位；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。

14.如权利要求8所述的系统，其特征在于，存储货架包括内置缓存位和外置缓存位，在所述目标缓存位为内置缓存位且所述外置缓存位上存放有阻挡库存容器的情况下；

所述目标存取设备，还被配置为响应于协助搬运指令，从所述目标缓存位关联的外置缓存位上取出所述阻挡库存容器，在所述目标缓存位上的目标库存容器被所述目标搬运设备取出的情况下，将所述阻挡库存容器放置在所述外置缓存位；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，从所述目标缓存位上取出所述目标库存容器并搬运至目的地。