CN110239873B - 基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于密集存储的物品搬移方法、装置、设备和存储介质，包括：当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。本发明实施例的技术方案解决了自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到货架位置处搬移用户需要的物品的问题，实现了在密集存储情景下自由搬移存储的物品的效果。

Description

基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统

技术领域

本发明实施例涉及仓储技术领域，尤其涉及基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统。

背景技术

随着仓储行业的不断发展，越来越多的自驱动机器人被应用于仓储行业。用户可以使用仓库的存储容器存储物品，当用户需要某些物品时，通过自驱动机器人可以将存储容器搬移至用户位置处，供用户从存储容器中拿取物品。但是当存储物品的仓库的空间比较小，尤其是为了节省仓库空间大小带来的空间成本，可以采用“迷你仓库”存储物品。由于“迷你仓库”中存储物品的存储容器是密集摆放的，造成对自驱动机器人行走通道的限制，自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到存储容器位置处搬移存储容器。

发明内容

鉴于上述问题，在本发明实施例中提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于密集存储的物品搬运方法、装置、设备和存储介质，以实现在密集存储情景下搬移存储的物品的效果。

第一方面，本发明实施例中提供了一种基于密集存储的物品搬移方法，该方法包括：

当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。

可选的，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，包括：

指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；

指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将搬出的所述阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，包括：

当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。

可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，包括：

当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并从所述目标货架上取出目标置物箱；其中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中。

可选的，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，包括：

指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并从所述阻挡货架和/或所述目标货架上取出阻挡置物箱；其中，所述阻挡货架和所述目标货架的两侧均设置有两个开口，且所述阻挡货架上放置有阻挡置物箱，所述目标货架上放置有阻挡置物箱和/或目标置物箱；

指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置运输至所述工作站，包括：

当检测到所述阻挡货架和/或所述目标货架上的阻挡置物箱被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区，并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上。

可选的，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，包括：

指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；

指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将所述阻挡货架搬移至货架临时放置区。

可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，包括：

当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。

可选的，所述方法还包括：当检测到用户在工作站拿取目标物品后，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，以及指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡货架上的阻挡置物箱重新放回原始位置。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种基于密集存储的物品搬移装置，该装置包括：

第一搬移模块，用于当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；

第二搬移模块，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。

可选的，所述第一搬移模块包括：

阻挡货架第一搬出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；

阻挡货架第一搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将搬出的所述阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

可选的，所述第二搬移模块包括：

目标货架第一搬出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；

目标货架第一搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。

可选的，所述第二搬移模块包括：

目标置物箱第一取出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并从所述目标货架上取出目标置物箱；其中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上；

目标置物箱第一搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中。

可选的，所述第一搬移模块包括：

阻挡置物箱取出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并从所述阻挡货架和/或所述目标货架上取出阻挡置物箱；其中，所述阻挡货架和所述目标货架的两侧均设置有两个开口，且所述阻挡货架上放置有阻挡置物箱，所述目标货架上放置有阻挡置物箱和/或目标置物箱；

阻挡置物箱搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

可选的，所述第二搬移模块包括：

目标置物箱第二取出单元，用于当检测到所述阻挡货架和/或所述目标货架上的阻挡置物箱被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区，并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱；

目标置物箱第二搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上。

可选的，所述第一搬移模块包括：

目标货架第二搬出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；

目标货架第二搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将所述阻挡货架搬移至货架临时放置区。

可选的，所述第二搬移模块包括：

阻挡货架第二搬出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；

阻挡货架第二搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。

可选的，所述装置还包括：

归位模块，用于当检测到用户在工作站拿取目标物品后，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，以及指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡货架上的阻挡置物箱重新放回原始位置。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。

根据本发明实施例的基于密集存储的物品搬移方法、装置、设备和存储介质，提供了一种基于密集存储的物品搬移方法，该方法包括：当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。本发明实施例的技术方案解决了自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到货架位置处搬移用户需要的物品的问题，实现了在密集存储情景下自由搬移存储的物品的效果。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中提供的一种仓储系统的系统结构示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种迷你仓库的布局以及搬运示意图；

图4是本发明实施例中提供的一种基于密集存储的物品搬移方法的流程示意图；

图5是本发明实施例中提供的另一种基于密集存储的物品搬移方法的流程示意图；

图6是本发明实施例中提供的一种执行基于密集存储的物品搬移方法的自驱动机器人的结构示意图；

图7a是本发明实施例中提供的另一种迷你仓库的布局；

图7b是本发明实施例中提供的一种在迷你仓库中的搬运示意图；

图8是本发明实施例中提供的又一种基于密集存储的物品搬移方法的流程示意图；

图9是本发明实施例五中提供的一种基于密集存储的物品搬移装置的结构示意图；

图10是本发明实施例六中提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例中提供的一种仓储系统的系统结构示意图。参见图1，该系统100包括：自驱动机器人110、控制系统120、存储容器区130以及工作站140，存储容器区130设置有多个存储容器131，存储容器131上放置有各种物品，多个存储容器131之间排布成阵列形式。通常，在存储容器区130的一侧设置有多个工作站140。存储容器131可以是任意一种能够存放物品的容器，例如货架或托盘等。以货架为例，货架包括多个隔层以及四个落地支撑柱，货架的隔层上可以直接放置各种物品，货架的隔层也可以设置有多个置物箱，该置物箱可以与货架分离，也可以与货架一体，置物箱中可以放置一个或多个物品。另外，货架可以是双向开口货架，延隔层的纵深方向可以放置两个物品，即，在每个开口方向各放置一个物品，或者延隔层的纵深方向设置两个置物箱，即，在每个开口方向各设置一个置物箱。货架也可以是单向开口货架，延隔层的纵深方向可以放置一个物品，即，在开口方向只放置一个物品，或者延隔层的纵深方向设置一个置物箱，即，在开口方向只设置一个置物箱。

控制系统120与自驱动机器人110进行无线通信，工作人员(或物品的主人)通过操作台160使控制系统120工作，自驱动机器人110在控制系统120的控制下，执行货物搬运任务。例如，自驱动机器人110可以沿货架阵列中间的空着的空间(自驱动机器人110通行通道的一部分)行驶，运动到目标货架131的底部，利用举升机构举起目标货架131，并搬运到被分配到的工作站140。

在一个示例中，自驱动机器人110具有举升机构，以及具有自主导航功能，自驱动机器人110能够行驶至目标货架131底部，并利用举升机构将整个货架131举起，使得货架131能够随着具有升降功能的举升机构上下移动。在一个示例中，自驱动机器人110能够根据摄像头拍摄到的二维码信息行驶，并且能够根据控制系统120确定的路线行驶至控制系统120提示的货架131下面。自驱动机器人110将目标货架131搬运到工作站140，在工作站140处工作人员(或物品主人)141从货架131上取出物品。对于双向开口的货架，可以通过自驱动机器人110旋转货架，使待取物品所在的开口方向面对取物品的人，如工作人员或物品主人。

控制系统120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制系统120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器1201和存储器1202，在存储器1202中可以具有订单池1203。

图1所示的仓储系统可适用于多种适宜的场景，例如，在拣选场景中，在自驱动机器人110将货架131搬运到工作站140后，工作人员从货架131上取出物品(该物品为订单物品)并放入打包箱中进行打包；再例如，在物品保管场景中，无论保管的物品是临时保管还是长期保管，在自驱动机器人110将货架131搬运到工作站140后，物品主人从货架131上取出物品。特别说明的是，在物品保管场景中，为了保证私密性和安全性，一个存储容器专门放置一个用户的物品，或者一个置物箱专门放置一个用户的物品，置物箱可以设置有密码锁，用户可以通过输入密码打开置物箱。例如，如图2所示的单向开口的货架。

由于存储物品的仓库的空间比较小，尤其是为了节省仓库空间大小带来的空间成本，采用“迷你仓库”存储物品时，“迷你仓库”中存储物品的货架是密集摆放的，造成对机器人行走通道的限制，自驱动机器人无法直接搬移到想要搬运的货架。因此，需要改进基于密集存储的物品搬运方式，实现在密集存储情景下搬移。

下面针对本发明实施例中提供的对基于密集存储的物品搬运方法、装置、计算机设备和存储介质，通过各实施例进行详细阐述。

实施例一

图3是本发明实施例中提供的一种迷你仓库的布局以及搬运示意图，参见图3，分别设置有货架区301、机器人行驶通道302、自驱动机器人303以及工作站304。货架区301中设置有多个货架，货架区301中的各个货架可以单列摆放，比如图3中上面所示的单列摆放的货架；也可以多列(至少两列)并排摆放，比如图3中左侧3列货架以及中间4列货架。图3中的机器人行驶通道302可以包括：行驶子通道L1、行驶子通道L2、行驶子通道L3、行驶子通道L4、行驶子通道L5、行驶子通道L6、行驶子通道L7以及行驶子通道L8。其中，上述行驶子通道均为单向行驶的通道，且在各行驶子通道的一侧或两侧紧靠货架区301的部分货架。自驱动机器人303可以沿着机器人行驶通道302中各个行驶子通道所指示的方向运动到各个货架所在的位置搬运货架。如果需要搬移的货架为紧靠行驶子通道的货架(比如货架1或货架3)时，那么自驱动机器人303可以直接将需要搬移的货架搬移到工作站；但是如果需要搬移的货架并不紧靠行驶子通道的货架，而是位于多列货架的中间货架(比如货架2)时，此时需要搬移的货架被外侧的货架所阻挡，自驱动机器人303无法直接将需要搬移的货架进行搬移，必须先将阻挡在外侧的货架搬移才可以采用自驱动机器人303搬移该需要搬移的货架，此时单独依靠一个自驱动机器人303无法实现，需要多个自驱动机器人303共同配合才可以完成。基于上述情形，在后续使用多个自驱动机器人303时可以采用第一、第二、第三对机器人进行区分。例如，先由第一至第N(N为大于或等于1的自然数)自驱动机器人将外侧的阻挡货架搬运走并延着场内的单向通道绕圈，再由第N+1自驱动机器人将目标货架搬运走并沿着场内的单向通道运行到工作站进行适当的处理操作，如在拣选场景中，该处理操作可以是上货、补货或者盘点货物等。待处理操作结束后，第N+1自驱动机器人将目标货架搬运回原处，待目标货架回到原处后，第1至第N自驱动机器人再将外侧的阻挡货架搬运回原处。当然，目标货架与阻挡货架的位置也可以互换。

图4是本发明实施例中提供的一种基于密集存储的物品搬移方法的流程示意图，本发明实施例可应用于自驱动机器人在货架摆放密集情况下获取货架中用户需要的物品的情况，该方法可由基于密集存储的物品搬移装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在任何具有网络通信功能的计算机设备中，该计算机设备可以为用于对密集摆放的货架中的物品进行搬移控制的服务器，也可以是电脑等计算机设备。

步骤401当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使目标货架上的目标物品不被阻挡货架阻挡住；其中，第一预设通道为目标货架的当前位置到工作站的搬移通道。

在本发明实施例中，参见图3，例如，针对目标货架为货架1而言，当第一自驱动机器人303或第二自驱动机器人305搬运货架区301的货架1时，由于位于货架1左边的外侧没有其他货架阻挡，第一自驱动机器人303或第二自驱动机器人305均可以行驶到货架1左边一侧的位置，并将货架1搬出，沿着第一预设通道将货架1搬移至工作站304。第一预设通道可以为该目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道，目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道可以根据目标货架的放置位置与工作站的位置进行预先确定，也可以通过机器人实时定位确定。示例性的，对于目标货架为货架1而言，第一预设通道所指示的路线可以为“货架1→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”。当然上述仅仅示例了从货架1到工作站304之间的一条示例性的搬移通道，其他货架到各工作站之间的搬移通道可以根据目标货架的实际位置、工作站的位置以及机器人行驶通道302中各个行驶子通道的方向进行确定。

在本发明实施例中，参见图3，再例如，针对目标货架为货架2而言，此时货架2被货架1、货架3、货架4以及货架5等货架阻挡，造成货架2到工作站304之间的搬移通道就会被阻挡，即第一预设通道被阻挡。为此，可以指示第一自驱动机器人303按照第二预设通道将阻挡货架2的货架进行搬移，以使货架2到工作站304之间的搬移通道不被阻挡。该第一自驱动机器人303具体用于按照第二预设通道将阻挡货架搬离原始位置，从而保证目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道的畅通。第二预设通道可以根据实际情况进行设定，比如在自驱动机器人行驶通道302上沿着某一方向进行的绕圈通道。示例性的，第二预设通道所指示的路线可以为“行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L5→行驶子通道L1”；第二预设通道所指示的路线还可以为“行驶子通道L3→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L5→行驶子通道L3”；第二预设通道所指示的路线还可以为上述示例的两种搬移通道的组合，这里不再一一赘述。当然上述仅仅示例了一条按照预设各个行驶子通道的箭头指示的方向进行满场绕圈的搬移通道，关于其他的第二预设通道这里不再一一列举，只要满足阻挡货架在第二预设通道搬移时不阻挡目标货架即可。

在本发明实施例的一种可选方式中，当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，可以包括：

步骤401a、当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将阻挡货架从阻挡货架所在的货架区搬出；

在本实施方式中，当接收到搬移目标物品的搬移指令时，可以检测目标物品对应的目标货架是否被阻挡货架阻挡住第一预设通道，也就是说检测目标货架外侧是否全部存在阻挡物品。当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，可以指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将阻挡货架从阻挡货架所在的货架区搬出。

示例性的，参见图3，假设目标物品对应的目标货架为货架2，第一预设通道可以为“货架2→货架1→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”，此时在上述的第一预设通道上的阻挡货架为货架1；第一预设通道还可以为“货架2→货架3→行驶子通道L3→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→机行驶子通道L7→工作站304”，此时在上述的第一预设通道上的阻挡物品为货架3。当需要搬移货架2时，需要先将货架1或货架3搬走，才可以保证货架2→行驶子通道L2的之间的通道畅通，或者保证货架2→行驶子通道L3之间的通道畅通。基于上述情形，当检测到货架2被阻挡货架(比如货架1或货架3)阻挡住第一预设通道时，可以指示第一自驱动机器人303行驶至位于货架2外侧且阻挡货架2的阻挡货架(比如货架1或货架3)所在的货架区。第一自驱动机器人303行驶到阻挡货架(比如货架1或货架3)所在的货架区之后，可以继续将阻挡货架(比如货架1或货架3)从阻挡货架所在的货架区搬出，以保证货架2不被阻挡货架(比如货架1或货架3)阻挡。

步骤402b、指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将搬出的阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

在本实施方式中，当指示第一自驱动机器人将阻挡货架从阻挡货架所在的货架区搬出后，为了避免被搬出的阻挡货架阻挡目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道，可以进一步指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将搬出的阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。其中，第二预设通道是单向行驶通道，即第一自驱动机器人搬移阻挡货架绕圈时可以是单向绕圈搬移。

示例性的，参见图3，以目标货架为货架2，阻挡货架为货架1为例，当货架1被搬出原始货架区后，第一自驱动机器人303可以携带货架1进入机器人行驶通道302上，货架1进入机器人行驶通道302上后可能会再次阻断第一预设通道，导致目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道仍然被阻挡。基于上述情形，可以指示第一自驱动机器人303按照“行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L5→行驶子通道L1”所示的第二预设通道单向循环绕圈搬移货架1，从而使得货架1在绕圈搬移的过程不会再阻断第一预设通道。参见图3，以目标货架为货架2，阻挡货架为货架3为例，当货架3被搬出原始货架区后，第一自驱动机器人303可以携带货架3进入机器人行驶通道302上，货架3进入机器人行驶通道302上后可能会再次阻断第一预设通道，导致目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道仍然被阻挡。基于上述情形，可以指示第一自驱动机器人303按照“行驶子通道L3→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L5→行驶子通道L3”所示的第二预设通道单向循环绕圈搬移货架3，从而使得货架3在绕圈搬移的过程不会再阻断第一预设通道。

在本发明实施例中，当检测到目标货架未被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，可以直接指示任一自驱动机器人行驶到目标货架所在的货架区将目标货架直接从目标货架的当前位置搬出货架区，并按照第一预设通道将目标货架搬移到工作站。示例性的，参见图3，假设目标货架为货架1，货架1的右侧、上面以及下面分别被货架3、货架4以及货架5阻挡，但是货架1的右侧没有被阻挡其他货架阻挡，此时可以认为货架1未被阻挡货架阻挡住第一预设通道。基于上述情形，可以指示任一自驱动机器人303行驶到货架1所在的位置，将货架1搬出货架区，并按照“货架1→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”所示第一预设通道指示的方向，将货架1从货架1的当前位置搬移至工作站304。当然上述仅仅示例了从货架1到工作站304之间的一条示例性的搬移通道，针对其他货架到各工作站的搬移通道可以根据目标货架的实际位置、工作站的位置以及机器人行驶通道302中各个行驶子通道的方向进行设定。

步骤402、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置搬移至工作站，以便用户拿取目标货架上的目标物品。

在本发明实施例中，参见图3，对于目标货架为货架2而言，阻挡货架可以为货架2左边的货架1，也可以是货架2右边的货架3。当阻挡货架为货架2左边的货架1时，第一预设通道所指示的路线可以为“货架2→货架1→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”；当阻挡货架为货架2右边的货架3时，该第一预设通道所指示的路线可以为“货架2→货架3→行驶子通道L3→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”。

在本发明实施例中，参见图3，当指示第一自驱动机器人303按照第二预设通道搬移阻挡货架(例如货架1或者货架3)，以使目标货架不被阻挡货架阻挡住后，可以指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置运输至工作站，以便从目标货架上或者目标货架上的置物箱中获取目标物品。

需要注意的是，上述仅仅示例了从货架2到工作站304之间示例性的两条搬移通道，针对其他货架到各工作站的运输通道可以根据目标货架的实际位置、工作站的位置以及自驱动机器人行驶通道302中各个行驶子通道的行驶方向进行设定。

在本发明实施例的一种可选方式中，指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置搬移至工作站，以便用户拿取目标货架上的目标物品，可以包括：

步骤4021a、当检测到阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至目标货架所在的货架区，并将目标货架从目标货架所在的货架区搬出；

步骤4021b、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将搬出的目标货架从当前位置搬移至工作站，以便用户拿取目标货架上的目标物品；其中，目标物品存放于目标货架上。

在本实施方式中，参见图3，以目标货架为货架2，阻挡货架为货架1为例，当检测到第一自驱动机器人303携带货架1并按照第二预设通道在机器人行驶通道上进行绕圈搬移时，可以指示第二自驱动机器人303行驶到货架2所在的位置，并将货架2从货架2所在的货架区搬出。第二自驱动机器人303将货架2从货架2所在的货架区搬出之后，可以继续指示第二自驱动机器人303按照运输通道“货架2→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”所示的第一预设通道，将货架2从货架2的当前位置搬移至工作站304，以便用户从货架2上拿取目标物品。

在本实施方式中，针对本实施方式的货架，可以在货架的每层只放一个箱子的货架，且只在每个货架一侧设置一个开口；也可以在货架的每层放置两个置物箱，甚至放置更多的置物箱，且在每个货架的两侧分别设置一个开口。假设货架的两侧分别存在有一个开口，当目标货架被搬移到达工作站后，只需要对目标货架转动即可拿到目标货架对应面的置物箱。

在本发明实施例中，可选的，当检测到用户在工作站拿取目标物品后，先指示第二自驱动机器人将目标物品对应目标货架重新放回原始位置，再指示第一自驱动机器人将阻挡货架重新放回原始位置。或者，当检测到用户在工作站拿取目标物品后，先指示第一自驱动机器人将阻挡货架放回目标物品对应目标货架所在的原始位置，再指示第二自驱动机器人将目标物品对应目标货架放回阻挡货架所在的原始位置，此时需要将在货架信息表中对各个货架的放置位置进行更新。

在本发明实施例的另一可选方式中，指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置搬移至工作站，以便用户拿取目标货架上的目标物品，可以包括：

步骤4022a、当检测到阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至目标货架所在的货架区，并从目标货架上取出目标置物箱；其中，目标置物箱放置于目标货架上；

步骤4022b、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将取出的目标置物箱，从当前位置搬移至工作站；其中，目标物品存放于目标置物箱中。

在本实施方式中，参见图3，以目标货架为货架2，阻挡货架为货架1为例，当检测到第一自驱动机器人303携带货架1并按照第二预设通道在机器人行驶通道上进行绕圈搬移时，可以指示第二自驱动机器人303行驶到货架2所在的位置，并从货架2上取出放置于目标货架上的目标置物箱。当第二自驱动机器人303从货架2上取出目标置物箱后，可以继续指示第二自驱动机器人303按照运输通道“货架2→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”所示的第一预设通道，将取出的目标置物箱，从货架2所在位置搬移至工作站304，以便用户从目标置物箱中拿取目标物品。需要说明的是，针对本实施方式的货架，在货架的每层上只放一个箱子的货架，且只在每个货架的一侧设置一个开口。

在本发明实施例中，可选的，当检测到用户在工作站拿取目标物品后，先指示第二自驱动机器人将目标物品对应目标置物箱重新放回原始位置的目标货架上，再指示第一自驱动机器人将阻挡货架重新放回原始位置。

在本发明实施例中，可选的，工作站上可以设置有机械手，当货架被自驱动机器人303搬移至工作站后，可以通过工作站上设置的机械手从货架上抓取用户需要的物品放在置物台上，用户或者工作人员从置物台上拿到物品。或者，当货架被自驱动机器人303搬移至工作站后，通过工作站上设置的机械手从货架上抓取用户需要的置物箱放在置物台上，再由用户自己或者借助机械手从置物箱取出用户需要的物品。该物品可以是仓库中的商品(例如常规的物流仓储拣选的商品)，也可以是用户的个人物品，此时目标货架或者目标物品置物箱箱子就类似于个人保险箱一样，在工作站拿取目标物品的人就是该目标物品的主人。

在本发明实施例中，可选的，当第一自驱动机器人按照第二预设通道将搬出的阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移，以及第二自驱动机器人按照第一预设通道将搬出的目标货架或目标置物箱搬移至工作站的过程中，由于第一自驱动机器人会携带阻挡货架一直在机器人行驶通道上进行绕圈，因此可能存在第一自驱动机器人与第二自驱动机器人在机器人行驶通道302的各行驶子通道交界处相遇的问题，此时需要确定哪一个自驱动机器人优先通过。例如，参见图3，第一自驱动机器人303携带货架1或货架3搬移绕圈，以及第二自驱动机器人303搬移货架2或货架2上的置物箱的过程中，第一自驱动机器人303与第二自驱动机器人303可能在行驶子通道L4与行驶子通道L7交界处相遇。基于上述情形，为了保证在第一自驱动机器人与第二自驱动机器人相遇时能及时地搬移目标货架或目标置物箱，可以设置目标货架或目标置物箱的优先级大于阻挡货架的优先级，相应的携带目标货架或目标置物箱的第二自驱动机器人的优先级也大于携带阻挡货架的第一自驱动机器人的优先级。当第一自驱动机器人与第二自驱动机器人相遇时，第二自驱动机器人搬移的目标货架或目标置物箱优先通过。

另外，由于用户在工作站从目标货架或目标置物箱拿取目标物品之后，还需要将目标货架或目标置物箱重新返回原处。通过设置目标货架或目标置物箱的优先级大于阻挡货架的优先级，可以依据优先级依次指示第二自驱动机器人重新返还目标货架或目标置物箱到原始位置处，以及指示第一自驱动机器人重新返还阻挡货架到原始位置处。需要注意的是，各个货架或各货架上的置物箱的优先级可以根据各个货架或各置物箱的搬出顺序进行设定，搬出在前的货架或置物箱的优先级小，搬出在后的货架或置物箱的优先级大。

图5是本发明实施例中提供的另一种基于密集存储的物品搬移方法的流程示意图，本发明实施例在上述实施例的基础上对指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移阻挡物品和指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标物品从当前位置运输至工作站的步骤进行进一步优化。

自驱动机器人除了可以搬运货架到工作站之外，也可以拿取货架上的置物箱并将置物箱搬运到工作站，供工作站的工作人员或者物品的主人从置物箱中拿出物品。这里可以借助于各种机械手或机械臂结构使自驱动机器人将置物箱从货架上拿下来。对于位于中间列的货架上的置物箱，或者对于位于通道旁边的双向货架上的内侧置物箱来说，由于其被其它置物箱阻挡而无法直接被取出，因此，需要将阻挡的置物箱和/或阻挡的货架搬运走才能再取出想要取出的目标置物箱。

如图5所示，本发明实施例中的基于密集存储的物品搬移方法可以包括：

步骤501、当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡目标货架的阻挡货架所在的货架区，并从阻挡货架和/或目标货架上取出阻挡置物箱。

其中，阻挡货架和目标货架的两侧均设置有两个开口，且阻挡货架上放置有阻挡置物箱，目标货架上放置有阻挡置物箱和/或目标置物箱。

在本发明实施例中，参见图3，假设目标货架为货架2，阻挡货架可以为货架1，由于在本实施方式中的目标货架和阻挡货架为两侧均设置有两个开口且货架上放置有多个置物箱的两面开口货架，目标货架和阻挡货架上可以放置多个置物箱。需要注意的是，目标货架上的置物箱可以包括目标置物箱和阻挡置物箱。例如，目标货架为货架2，阻挡货架可以为货架1为例，如果目标置物箱位于货架2的右侧一面处，那么货架2的左侧一面处放置的置物箱就可以理解为放置于目标货架上的阻挡置物箱，此时不仅需要搬移阻挡货架(比如货架1)上的阻挡置物箱，还需要搬走目标货架上包含的部分阻挡置物箱。只要将位于目标置物箱外侧的阻挡置物箱搬离，就可以保证存放目标物品的目标置物箱所在位置与工作站之间的搬移通道的畅通。

基于上述情形，当检测到目标货架被阻挡货架(比如货架1)阻挡住第一预设通道时，可以指示第一自驱动机器人303行驶至阻挡货架(比如货架1)所在的位置处。当第一自驱动机器人303行驶到阻挡货架(比如货架1)所在的货架区后，可以指示第一自驱动机器人303从阻挡货架上取出放置的全部阻挡置物箱以及从目标货架(比如货架2)上取出部分阻挡置物箱，以保证目标货架(比如货架2)上的目标置物箱不被阻挡货架上阻挡置物箱以及从目标货架的部分阻挡置物箱所阻挡。其中，第一预设通道可以为“货架2→货架1→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”所组成的通道，此时在该第一预设通道上的阻挡置物箱可以为货架1上的置物箱和/或位于货架2左侧的置物箱；

步骤502、指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移，以使目标货架上的目标置物箱不被阻挡货架和/或目标货架上的阻挡置物箱阻挡住。

在本发明实施例中，参见图3，当第一自驱动机器人303从阻挡货架和/或目标货架上取出阻挡置物箱后，为了避免取出的阻挡置物箱阻挡目标置物箱到工作站之间的搬移通道，可以指示第一自驱动机器人303按照第二预设通道携带取出的阻挡物品的置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。示例性的，以目标货架为货架2，阻挡货架为货架1为例，由于各个货架摆放比较密集，当第一自驱动机器人303取出货架1和/或货架2上的阻挡置物箱后，只能将阻挡置物箱放置在机器人行驶通道302上。然而将阻挡置物箱静止放置在机器人行驶通道302上必然会影响其他自驱动机器人303的正常搬移，而且将阻挡置物箱静止放置在机器人行驶通道302上可能会导致目标置物箱到工作站之间的搬移通道再次被阻断。基于上述情形，可以指示第一自驱动机器人303按照“行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L5→行驶子通道L1”所示的第二预设通道单向循环绕圈搬移取出的阻挡置物箱，从而使得取出阻挡置物箱在绕圈搬移的过程不会再次阻断第一预设通道。需要说明的是，关于第一预设通道和第二预设通道的具体解释说明可以参考前面实施例中的关于第一预设通道和第二预设通道的解释说明，这里不再赘述。

在本发明实施例中，图6是本发明实施例中提供的一种执行基于密集存储的物品搬移方法的自驱动机器人的结构示意图。参见图3，以图6中的自驱动机器人作为图3中所示的第一自驱动机器人303为例，图6中自驱动机器人的可以设置有机械手602，第一自驱动机器人303通过机械手602可以从阻挡货架上抓取阻挡置物箱，并将取出的阻挡置物箱放置在图6中所示容纳装置601的各个容纳位上，第一自驱动机器人303可以按照第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移，以使目标置物箱与工作站之间的搬移通道不被阻挡。当然，关于第一自驱动机器人303的类型可以不限定图6所示的自驱动机器人，只要第一自驱动机器人303可以实现抓取并容纳阻挡置物箱的功能即可。

步骤503、当检测到阻挡货架和/或目标货架上的阻挡置物箱被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至阻挡货架所在的货架区，并经过阻挡货架两侧的两个开口和/或目标货架一侧的开口从目标货架上取出目标置物箱。

步骤504、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将取出的目标置物箱，从当前位置搬移至工作站；其中，目标物品存放于目标置物箱中，目标置物箱放置于目标货架上。

在本发明实施例中，参见图3，以目标货架为货架2，阻挡货架为货架1为例，当检测到货架1上的阻挡置物箱和/或货架2上的阻挡置物箱被第一自驱动机器人303携带并按照第二预设通道在机器人行驶通道302的各个行驶子通道上进行绕圈搬移时，可以指示第二自驱动机器人303行驶到货架1所在的位置，通过抓取装置越过阻挡货架(如货架1)的两个开口，从货架2上取出目标置物箱。当第二自驱动机器人303从货架2上取出目标置物箱后，可以继续指示第二自驱动机器人303按照运输通道“货架2→行驶子通道L1→行驶子通道L2→行驶子通道L4→行驶子通道L6→行驶子通道L7→工作站304”所示的第一预设通道，将取出的目标置物箱搬移至工作站304，以便用户从目标置物箱中拿取目标物品。需要注意的是，针对本实施方式的货架，在货架的每层放置两个置物箱，甚至更多置物箱，且在货架的两侧分别设置一个开口。例如，货架是双面有两个开口且每层放两个置物箱，如果想取出内侧的置物箱，需要指示第一自驱动机器人取走外侧的置物箱。

在本发明实施例中，可选的，当检测到用户在工作站拿取目标物品后，先指示第二自驱动机器人将目标物品对应目标置物箱重新放回原始货架上，再指示第一自驱动机器人将阻挡置物箱重新放回原始货架上。或者，当检测到用户在工作站拿取目标物品后，先指示第一自驱动机器人将阻挡置物箱放回目标物品对应目标货架上，再指示第二自驱动机器人将目标物品对应目标置物箱放回阻挡货架上，此时需要将在货架信息表中对各个货架的放置的置物箱进行更新。

图7a是本发明实施例中提供的另一种迷你仓库的布局。参见图7a，图7a中货架区701、货架临时放置区702、工作站703、自驱动机器人704。货架区701中设置有多个货架，货架区701中各个货架高度密集的分布在仓库的一侧，各个货架之间没有机器人的行驶通道，仅仅在仓库的某一个区域(例如图7a所示的仓库的一侧)设置有货架临时放置区702，自驱动机器人704可以将货架搬移至货架临时放置区702。图7b是本发明实施例中提供的一种在迷你仓库中的搬运示意图。参见图7b，如果需要搬移的货架为货架区701内部的货架(比如货架11)时，那么需要自驱动机器人704先将货架1、货架2、…、货架10等货架先搬移到货架临时放置区702，然后再搬移货架11到工作站703。由于单独依靠一个自驱动机器人303一次搬运可能无法实现，需要自驱动机器人303多次搬运共同配合才可以完成。基于上述情形，在后续使用多次自驱动机器人303时可以采用第一、第二、第三对机器人进行区分。

例如，先由第一至第N(N为大于或等于1的自然数)自驱动机器人将位于目标货架的搬运通道上的阻挡货架逐个地搬运到货架临时放置区，再由第N+1自驱动机器人将目标货架搬运到工作站进行适当的处理操作，如在拣选场景中，该处理操作可以是上货、补货或者盘点货物等。待处理操作结束后，第N+1自驱动机器人可以将目标货架搬运回原处，待目标货架回到原处后，第1至第N自驱动机器人再将阻挡货架搬运回原处。当然，目标货架与阻挡货架的位置也可以不搬回原处，而是放置在仓库中任意一个空闲的位置。

图8是本发明实施例中提供的又一种基于密集存储的物品搬移方法的流程示意图，本发明实施例在上述实施例的基础上对指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移阻挡物品和指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标物品从当前位置运输至工作站的步骤进行进一步优化。

如图8所示，本发明实施例中的基于密集存储的物品搬移方法可以包括：

步骤801、当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡目标货架的阻挡货架所在货架区，并将阻挡货架从阻挡货架所在的货架区搬出。

其中，第一预设通道为目标货架的当前位置到工作站的搬移通道。

步骤802、指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将阻挡货架搬移至货架临时放置区，以使目标货架上的目标物品不被阻挡货架阻挡住。

在本发明实施例中，参见图7a和图7b，当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，可以指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将阻挡货架从阻挡货架所在的货架区搬移至货架临时放置区，以使目标货架不被阻挡货架阻挡住。示例性的，假设目标货架为货架11，阻挡货架为货架1、货架2、…、货架10等货架，第一预设通道为目标货架到工作站之间的运输通道H1，由于检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道，如果想拿取货架11所在位置处的货架11或货架11上目标置物箱，需要先将外侧阻挡的货架1、货架2、…、货架10等货架搬离相应的货架区，并放置在货架临时放置区802。具体可以指示第一自驱动机器人804行驶到货架1所在的位置处，将货架1从货架1所在的货架区搬出，并按照运输通道“H1→H2”所指示的路线将货架1搬移至货架临时放置区802，重复上述搬移操作依次将货架1、货架2、…、货架10等货架均搬移至货架临时放置区802。其中，在搬移货架1、货架2、…、货架10等货架的过程中所使用的搬移通道可以分别根据货架1、货架2、…、货架10等货架的实际放置与将要在货架临时放置区802的放置位置进行确定。当将货架1、货架2、…、货架10等货架均搬移至货架临时放置区802后，就可以保证货架11不被货架1、货架2、…、货架10等货架阻挡第一预设通道。

步骤803、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置搬移至工作站，以便用户拿取目标货架上的目标物品。

在本发明实施例的一种可选方式中，指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置搬移至工作站，可以包括：

步骤8031a、当检测到阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至目标货架所在的货架区，并将目标货架从目标货架所在的货架区搬出；

步骤8031b、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将搬出的目标货架从当前位置搬移至工作站；其中，目标物品存放于目标货架上。

在本实施方式中，参见图7a和图7b，以目标货架为货架11，阻挡货架为货架1、货架2、…、货架10等货架为例，当检测到货架11被第一自驱动机器人804按照第二预设通道依次将货架1、货架2、…、货架10等货架搬移至货架临时放置区802后，可以指示第二自驱动机器人804行驶到货架11所在的位置，并将货架11从货架11所在的货架区搬出。在将货架11从货架11所在的货架区搬出之后，可以继续指示第二自驱动机器人804按照运输通道“H1”所指示的路线方向，将货架11搬移至工作站803，以便用户从目标货架上拿取目标物品。

需要说明的是，针对本实施方式的货架，可以在货架的每层只放一个箱子的货架，且只在货架一侧设置一个开口，也可以是在货架的每层放置两个置物箱，甚至更多置物箱，且在货架的两侧分别设置一个开口。假设在货架的两侧分别存在有一个开口的货架时，当目标货架到达工作站后，只需要对目标货架转动即可拿到对应面的箱子。

在本发明实施例的一种可选方式中，指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将目标货架从当前位置搬移至工作站，可以包括：

步骤8032a、当检测到阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至目标货架所在的货架区，并从目标货架上取出目标置物箱；

步骤8032b、指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将搬出的目标置物箱，从当前位置搬移至工作站；其中，目标置物箱放置于目标货架上，目标物品存放着于目标置物箱中。

在本实施方式中，参见图7a和图7b，以目标货架为货架11，阻挡货架为货架1、货架2、…、货架10等货架为例，当检测到货架11被第一自驱动机器人804按照第二预设通道依次将货架1、货架2、…、货架10等货架搬移至货架临时放置区802后，可以指示第二自驱动机器人804行驶到货架11所在的位置，并从货架11上取出目标置物箱。然后指示第二自驱动机器人804按照运输通道“H1”所指示的路线方向，将从货架11上取出的目标置物箱搬移至工作站803，以便用户从目标置物箱搬中拿取目标物品。需要说明的是，针对本实施方式的货架，在每个货架的每层可以放置两个置物箱，甚至更多置物箱，且在货架的两侧分别设置一个开口。

在本发明实施例中，在搬移货架1、货架2、…、货架10等货架时，可以采用一个第一自驱动机器人804，也可以采用多个第一自驱动机器人804。例如，为了加快搬移货架1至货架10等货架，可以选择使用10个第第一自驱动机器人804同时搬移货架1、货架2、…、货架10等货架，当需要重新放回货架1、货架2、…、货架10等货架时可以快速放回原始位置。需要说明的是，本实施例的技术方案主要采用华容道原理。

需要说明的是，在图7a所示迷你仓库的布局进行搬运时其他过程可以参见前面在图3所示迷你仓库的布局进行搬运的具体过程，这里不再阐述。

自驱动机器人除了可以搬运货架到工作站之外，也可以拿取货架上的置物箱并将置物箱搬运到工作站，供工作站的工作人员或者物品的主人从置物箱中拿出物品。这里可以借助于各种机械手或机械臂结构使自驱动机器人将置物箱从货架上拿下来。例如，先由第一至第N(N为大于或等于1的自然数)自驱动机器人将位于目标货架的搬运通道上的阻挡货架逐个地搬运到货架临时放置区，再由第N+1自驱动机器人从目标货架上取出目标置物箱并搬运到工作站进行适当的处理操作，处理后再重新放回目标货架上。

本发明实施例中提供的基于密集存储的物品搬移方法，该方法包括：当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。本发明实施例的技术方案解决了自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到货架位置处搬移用户需要的物品的问题，实现了在密集存储情景下自由搬移存储的物品的效果。

实施例二

图9是本发明实施例二中提供的一种基于密集存储的物品搬移装置的结构示意图，本发明实施例可应用于机器人在货架摆放密集情况下对搬移货架中物品的情况，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在任何具有网络通信功能的计算机设备中，该计算机设备可以为用于对密集摆放的货架中的物品进行搬移控制的服务器，也可以是电脑等计算机设备。

如图9所示，本发明实施例中基于密集存储的物品搬移装置可以包括：第一搬移模块901和第二搬移模块902。其中：

第一搬移模块901，用于当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；

第二搬移模块902，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，所述第一搬移模块901可以包括：

阻挡货架第一搬出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；

阻挡货架第一搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将搬出的所述阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，所述第二搬移模块902可以包括：

目标货架第一搬出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；

目标货架第一搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。

在本发明实施例的另一可选实施方式中，所述第二搬移模块902可以包括：

目标置物箱第一取出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并从所述目标货架上取出目标置物箱；其中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上；

目标置物箱第一搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中。

在本发明实施例的另一可选实施方式中，所述第一搬移模块901可以包括：

阻挡置物箱取出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并从所述阻挡货架和/或所述目标货架上取出阻挡置物箱；其中，所述阻挡货架和所述目标货架的两侧均设置有两个开口，且所述阻挡货架上放置有阻挡置物箱，所述目标货架上放置有阻挡置物箱和/或目标置物箱；

阻挡置物箱搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。

在本发明实施例的又一可选实施方式中，所述第二搬移模块902可以包括：

目标置物箱第二取出单元，用于当检测到所述阻挡货架和/或所述目标货架上的阻挡置物箱被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区，并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱；

目标置物箱第二搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上。

在本发明实施例的另一可选实施方式中，所述第一搬移模块901可以包括：

目标货架第二搬出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；

目标货架第二搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将所述阻挡货架搬移至货架临时放置区。

在本发明实施例的另一可选实施方式中，所述第二搬移模块902可以包括：

阻挡货架第二搬出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；

阻挡货架第二搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，所述装置还包括：

归位模块903，用于当检测到用户在工作站拿取目标物品后，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，以及指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡货架上的阻挡置物箱重新放回原始位置。

本发明实施例所提供的基于密集存储的物品搬移装置可执行上述本发明任意实施例所提供的基于密集存储的物品搬移方法，具备执行该基于密集存储的物品搬移方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图10是本发明实施例三中提供的一种计算机设备的结构示意图。图10示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备1012的框图。图10显示的计算机设备1012仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机设备1012以通用计算设备的形式表现。计算机设备1012的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元1016，系统存储器1028，连接不同系统组件(包括系统存储器1028和处理单元1016)的总线1018。

总线1018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备1012典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备1012访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器1028可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1030和/或高速缓存存储器1032。订单供需调度计算机设备1012可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统1034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线1018相连。存储器1028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块1042的程序/实用工具1040，可以存储在例如存储器1028中，这样的程序模块1042包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块1042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备1012也可以与一个或多个外部设备1014(例如键盘、指向设备、显示器1024等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算机设备1012交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备1012能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1022进行。并且，计算机设备1012还可以通过网络适配器1020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1020通过总线1018与计算机设备1012的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合计算机设备1012使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元1016通过运行存储在系统存储器1028中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的基于密集存储的物品搬移方法，包括：

当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。

实施例四

本发明实施例四中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所中提供的基于密集存储的物品搬移方法，该方法包括：

当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；

指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种基于密集存储的物品搬移方法，其特征在于，包括：

在检测到目标货架被至少一个阻挡货架阻挡住的情况下，指示第一自驱动机器人移出所述阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱，以使所述目标货架不被所述阻挡货架阻挡住或所述目标货架上的目标置物箱不被所述阻挡置物箱阻挡，并指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行单向绕圈移动，以使所述阻挡货架或所述阻挡置物箱进入机器人行驶通道后不再阻挡目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道；

指示第二自驱动机器人将所述目标货架从当前位置搬移至工作站，或者，指示第二自驱动机器人从所述目标货架上取出所述目标置物箱，将取出的所述目标置物箱搬移至工作站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

指示第一自驱动机器人移出所述目标货架上的阻挡置物箱；其中，所述目标货架为双向开口货架，所述双向开口货架的两侧分别设置有一个开口，且所述目标置物箱位于背离所述阻挡货架的一侧，与所述阻挡货架邻近的一侧的置物箱为阻挡置物箱。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述阻挡货架为双向开口货架。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，指示第二自驱动机器人将所述目标货架从所述当前位置运输至所述工作站，包括：

在检测到所述阻挡货架和所述目标货架中至少一种上的阻挡置物箱被搬移的情况下，指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区，并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱；

指示第二自驱动机器人按照第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站，以拿取目标物品；其中，第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；所述目标物品存放于所述目标置物箱中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

在检测到目标物品已被拣选的情况下，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，并指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡置物箱重新放回原始位置。

6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上权利要求1-5中任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上权利要求1-5中任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。

8.一种基于密集存储的物品搬移系统，包括：

第一自驱动机器人，配置为根据控制系统的指令，移出阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱；

第二自驱动机器人，配置为根据控制系统的指令，搬运目标货架或目标货架上的目标置物箱；

货架区，包括多个货架，货架用于存储物品并供自驱动供机器人搬运，多个货架中包括目标货架，目标货架的四周被阻挡货架包围；

控制系统，配置为在检测到目标货架被至少一个阻挡货架阻挡住的情况下，指示第一自驱动机器人移出所述阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱，以使所述目标货架不被所述阻挡货架阻挡住或所述目标货架上的目标置物箱不被所述阻挡置物箱阻挡；并指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行单向绕圈移动，以使所述阻挡货架或所述阻挡置物箱进入机器人行驶通道后不再阻挡目标货架的当前位置到工作站之间的搬移通道；以及，指示第二自驱动机器人将所述目标货架从当前位置搬移至工作站，或者，指示第二自驱动机器人从所述目标货架上取出所述目标置物箱，将取出的所述目标置物箱搬移至工作站。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，在货架区，多个货架被分为多个组，每个货架组由多行和多列的货架排列组成，组内各行或各列的货架之间不存在供自驱动机器人行驶的通道，各组之间由通道隔开。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制系统还配置，指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈移动。

11.根据权利要求8所述的系统，其中，所述目标货架为双向开口货架，所述双向开口货架的两侧分别设置有一个开口，且所述目标置物箱位于背离所述阻挡货架的一侧，与所述阻挡货架邻近的一侧的置物箱为阻挡置物箱。

12.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制系统还配置为，指示第一自驱动机器人移出所述目标货架上的阻挡置物箱。

13.根据权利要求8或11所述的系统，其中，所述阻挡货架为双向开口货架。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述控制系统还配置为，在检测到目标物品已被拣选的情况下，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，并指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡置物箱重新放回原始位置。

15.根据权利要求8所述的系统，其中，在货架区，多个货架组成多行多列的货架阵列，货架之间不存在供自驱动机器人行驶的通道，在仓库的一侧设置有货架临时放置区，所述货架临时放置区包括多个货架位。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述控制系统还配置为，指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架搬运到所述货架临时放置区中的货架位，被移出的所述阻挡货架的原始位置构成供自驱动机器人行驶的通道。

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