CN115231187A - 容器上架方法和装置、电子设备、计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种容器上架方法和装置，涉及仓储技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。该实施方式提高了容器上架的效率。

Description

容器上架方法和装置、电子设备、计算机可读介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及仓储技术领域，尤其涉及容器上架方法和装置、电子设备以及计算机可读介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展，消费者对电商订单时效的要求越来越高，而决定电商商品时效的关键点在于仓储内部各个作业环节的高效衔接和智能化、自动化的快速响应。

现阶段随着自动化设备技术的不断发展，新型的多层料箱自动导引运输车使用越来越广泛。多层料箱自动导引运输车可以实现一次性搬运多个单元容器(料箱、塑料周转箱)进行上架、出库，同时配套具有高位密集存储位的货架，进行批量单元容器的密集存储，提高了存储效率。

发明内容

本公开的实施例提出了容器上架方法和装置、电子设备、计算机可读介质。

第一方面，本公开的实施例提供了一种容器上架方法，该方法包括：在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述上架缓存位匹配规则包括：获取自动导引运输车的所有空闲缓存位的缓存高度；从缓存高度中选取与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度；将该缓存高度对应的空闲缓存位作为第一缓存位。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于检测到单元容器是自动导引运输车待装载的最后一个物品，检测单元容器是否为第一个待上架的物品；响应于检测到单元容器是第一个待上架的物品，确定单元容器在货架的储位位置；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从取放位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于检测到单元容器不是第一个待上架的物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述方法还包括：在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第一提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的储位位置相对应的提升位。

在一些实施例中，上述第一提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器不为空且单元容器是第一个待上架的物品，将取放位提升至与第一个待上架的物品的储位高度相对应的高度。

在一些实施例中，上述方法还包括：在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第二提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的提升位。

在一些实施例中，上述第二提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器为空，确定自动导引运输车中的第一待上架的单元容器以及第一个待上架的物品的缓存高度；将取放位提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度。

第二方面，本公开的实施例提供了一种容器上架装置，该装置包括：位置确定单元，被配置成在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；缓存确定单元，被配置成基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；第一搬运单元，被配置成将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；第二搬运单元，被配置成在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述上架缓存位匹配规则包括：获取自动导引运输车的所有空闲缓存位的缓存高度；从缓存高度中选取与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度；将该缓存高度对应的空闲缓存位作为第一缓存位。

在一些实施例中，上述装置还包括：第一检运单元，被配置成响应于检测到单元容器是自动导引运输车待装载的最后一个物品，检测单元容器是否为第一个待上架的物品；响应于检测到单元容器是第一个待上架的物品，确定单元容器在货架的储位位置；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从取放位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述装置还包括：第二检运单元，第二检运单元被配置成响应于检测到单元容器不是第一个待上架的物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述装置还包括：第一提升单元，第一提升单元被配置成在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第一提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的储位位置相对应的提升位。

在一些实施例中，上述第一提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器不为空且单元容器是第一个待上架的物品，将取放位提升至与第一个待上架的物品的储位高度相对应的高度。

在一些实施例中，上述装置还包括：第二提升单元，第二提升单元被配置成在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第二提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的提升位。

在一些实施例中，上述第二提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器为空，确定自动导引运输车中的第一待上架的单元容器以及第一个待上架的物品的缓存高度；将取放位提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度。

第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的容器上架方法和装置，首先，在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；其次，基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；再次，将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；最后，在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。由此，通过储位高度确定的自动导引运输车的第一缓存位，可以使单元容器直接放置在与储位高度最接近的缓存位，便于自动导引运输车运行到货架位置后，直接将第一缓存位的单位容器搬运到存储位置，节省了上架时高度上的搬运时间，提高了容器上架的效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的容器上架方法的一个实施例的流程图；

图3是本公开实施例中自动导引运输车的一种结构示意图；

图4是本公开实施例中货架的一种结构示意图；

图5是根据本公开的容器上架方法的另一个实施例的流程图；

图6是根据本公开的容器上架装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的容器上架方法的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，通常可以包括无线通信链路等等。

终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有通信和控制功能的车载设备，也可以是安装有上述车载设备的自动导引运输车。上述车载设备可以与自动导引运输车的自动驾驶系统进行通信。可选地，上述车载设备的功能也可以整合至自动导引运输车的自动驾驶系统中。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述自动导引运输车中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102、103上自动驾驶系统提供支持的车联网服务器。车联网服务器可以对网络中各自动导引运输车的相关信息进行分析处理，并将处理结果(如容器上架或路径规划策略)反馈给终端设备。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的容器上架方法一般由服务器105执行，相应地，容器上架装置一般设置于服务器105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

传统的多层料箱的自动导引运输车在对容器进行上架处理时，单元容器均是按照自动导引运输车的缓存位由下到上依次匹配，针对部分单元容器，当单元容器位于货架最高位置时，将该单元容器从货架最高位置搬运到自动导引运输车最低位置时，相对于搬运到自动导引运输车较高位置，易出现在高度升降上路径增加的情况，影响容器搬运时效；例如，当单元容器A对应待上架高度接近自动导引运输车的第五个缓存位高度，但是现有模式上架的时候将该单元容器自动搬运到自动导引运输车的第二个缓存位高度，结果到达货架的储位的时候需要自动导引运输车的升降装置到达第二个缓存位高度将单元容器取出，在提升至第五个缓存位高度，升降高度增加。

针对上述缺陷，本公开提供了一种容器上架方法，以此解决单元容器搬运过程中距离浪费的问题，如图2，示出了根据本公开的容器上架方法的一个实施例的流程200，该容器上架方法包括以下步骤：

步骤201，在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度。

本实施例中，自动导引运输车是一种可以基于控制命令自主运行的、具有多层料箱的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，如图3所示，自动导引运输车包括：取放位301，伸缩臂302、升降装置303以及至少一个缓存位304。

在自动导引运输车上，至少一个缓存位304中各个缓存位等间隔排列设置，每个缓存位304的位置固定，每个缓存位304的高度(缓存高度)固定，每个缓存位用于缓存单位容器，存储的单位容器可以对应同一个任务的容器。

在自动导引运输车上，取放位301只有一个，取放位用于暂时存放当前任务的单元容器，单元容器包括：料箱、周转箱等，单元容器中可以放置当前任务对应的物品。该取放位301可随升降装置303沿自动导引运输车的竖直方向升降到不同高度。

在自动导引运输车上，伸缩臂302为可伸缩的装置，通过伸缩臂302可以将工作站上的单元容器放置在取放位301上，还可以通过伸缩臂302将取放位上的单元容器放置在不同的缓存位304上，或者通过伸缩臂302将取放位上的单元容器放置在货架的不同储位上，其中，货架上的各个储位具有储位位置以及储位高度等。

如图4所示，仓库中有多个货架401，每个货架401可以有多个用于放置单元容器402的空储位4011，各个空储位4011具有储位位置，各个空储位4011的中心到地面403的垂直距离为各个空储位4011的储位高度。当空储位4011放置有单元容器402时，空储位4011的中心到地面403的储位高度，也是单元容器402的储位高度。

本实施例中，对应单元容器的储位位置可以是空储位的坐标点，也可以是货架上各个空储位位置标识信息。

本实施例中，自动导引运输车可以搬运的单元容器的数量由自动引导运输车的缓存位的数量确定，自动导引运输车可以装载的物品由缓存位的数量以及该自动导引运输车的上架任务确定。例如，在上架任务要求自动引导运输车满载运输时，假设自动导引运输车最多可以搬运的物品数量上限为8个(主要受到自动导引运输车缓存位数量限制)，则装载到自动导引运输车的第八个容器为最后一个物品；而在上架任务有要求，如自动导引运输车待上架任务为6(可能某个时间内只有6个任务，小于自动导引运输车的上限8个)，则六个单元容器为最后一个物品。

上述步骤201具体可以包括：获取自动导引运输车的上架任务；基于上架任务，确定自动导引运输车的任务装载数量以及上架工作站位置；每装载一个单位容器，当前装载数量加一，响应于当前装载数量达到任务装载数量，则当前装载数量对应的单位容器为自动导引运输车待装载的最后一个物品，自动导引运输车运行到上架任务对应的上架工作站位置，从上架工作站中获取对应上架任务的单位容器，并通过上架工作站识别到单元容器条码号，基于单位容器条码号，确定单位容器的上架信息；通过自动导引运输车的伸缩臂将对应上架工作站的单元容器自动搬运到自动导引运输车的取放位。进一步，基于上架信息，确定储位位置和储位高度。

本实施例中，上架信息包括：单位容器内部包含的商品种类、商品数量、待上架的储位位置。可以通过储位位置确定，储位高度。

可选地，上架信息还可以包括：储位高度，由储位高度直接确定单元容器待上架的空储位的高度。

需要说明的，最后一个物品可以直接放置在自动导引运输车的取放位，也可以经过取放位放置到缓存位。

步骤202，基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位。

本实施例中，上架缓存位匹配规则是一种匹配自动导引运输车的缓存位与货架的储位的规则，通过匹配缓存位和储位，建立储位与缓存位之间的对应关系，使单位容器在自动导引运输车上的存放位置更加合理。

步骤203，将单元容器从取放位搬运到第一缓存位。

本实施例中，第一缓存位是自动导引运输车的空闲缓存位，并且第一缓存位的缓存高度(第一缓存位至水平地面的垂直长度)与储位高度(存储位置至水平地面的垂直长度)之间的高度差，小于或等于自动导引运输车的空闲缓存位的缓存高度与储位高度的差。

本实施例中，上述将单元容器从取放位搬运到第一缓存位包括：通过自动导引运输车的升降装置将取放位自动升降到第一缓存位对应的高度，通过自动导引运输车的伸缩臂将取放位上的单元容器搬运到第一缓存位。

本实施例中，上架任务对应的单位容器可以有多个，在没有检测到待装载到自动导引运输车的最后一个物品之前，可以重复执行上述步骤201至步骤203，直至自动导引运输车的最后一个物品搬运到自动导引车的取放位为止。

需要说明的是，若该自动导引运输车只有一个待上架单元容器时，则第一个单元容器即是待装载的最后一个物品。

步骤204，在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

本实施例中，上述将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置包括：通过自动导引运输车的升降装置将取放位自动升降到第一缓存位对应的高度，通过自动导引运输车的伸缩臂将第一缓存位上的单元容器搬运到取放位；通过自动导引运输车的升降装置将取放位自动升降到储位位置对应的储位高度，通过自动导引运输车的伸缩臂将取放位上的单元容器搬运到储位位置。

可选地，可以在自动导引运输车运行到货架运行到货架之前，通过升降装置将单元容器上升到第一缓存位对应的缓存高度；在自动导引运输车运行到货架后，直接通过自动导引运输车的伸缩臂将第一缓存位上的单元容器搬运到取放位；通过自动导引运输车的升降装置将取放位自动升降到储位位置对应的储位高度，通过自动导引运输车的伸缩臂将取放位上的单元容器搬运到储位位置。

本实施例提供的容器上架方法，首先，在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；其次，基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；再次，将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；最后，在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。由此，通过储位高度确定的自动导引运输车的第一缓存位，可以使单元容器直接放置在与储位高度最接近的缓存位，便于自动导引运输车运行到货架位置后，直接将第一缓存位的单位容器搬运到存储位置，节省了上架时高度上的搬运时间，提高了容器上架的效率。

在本实施例的一些可选实现方式中，上架缓存位匹配规则包括：获取自动导引运输车的所有空闲缓存位的缓存高度；从缓存高度中选取与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度；将该缓存高度对应的空闲缓存位作为第一缓存位。

本实施例可选实现方式中，与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度可以有多个，可以随机选取该多个缓存高度中的一个缓存高度，并将该缓存高度对应的空闲缓存位作为第一缓存位。

本可选实现方式提供的上架缓存位匹配规则，选取缓存高度中与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度作为第一缓存位，可以使待搬运的单位容器在自动导引运输车上的位置与货架上储位完全匹配，节省了自动导引运输车的传输单元容器的时长，提高了单元容器在自动导引运输车的缓存效率。

可选地，上述上架缓存位匹配规则可以包括：依次从低到高选取空闲缓存位的缓存高度与储位高度之差小于预设阈值的空闲缓存位作为第一缓存位，预设阈值为自动导引运输车上相邻的两个空闲缓存位之间的距离。

本可选实施例中，与储位高度之差小于预设阈值的空闲缓存位可以是一个，也可以是多个，当与储位高度之差小于预设阈值的空闲缓存位是多个时，选取与缓存高度与储位高度最接近的空闲缓存位作为第一缓存位。

可选地，上架缓存位匹配规则还可以包括：从自动导引运输车的所有缓存位的缓存高度中选取与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度，检测选取的缓存高度对应的缓存位是否空闲，若空闲，确定选取的缓存高度对应的缓存位为第一缓存位。具体地上架缓存位匹配规则可以采用式(1)-(3)所示的函数进行表示，通过式(1)-(3)所示的函数可以自动计算出第一缓存位。

Then P(i，k)＝1 (2)

H(k)＝0 (3)

在式(1)中，i表示单元容器的编号；j表示待上架的储位位置的编号；k表示自动导引运输车上的空闲缓存位的编号；

表示第i个单元容器匹配的待上架储位位置j的储位高度，每个货架上设置有若干层储位，每层储位的储位高度不同；

表示第i个单元容器匹配空闲缓存位k的缓存高度。

上述式(2)中，P(i，k)＝1表示将第i个单元容器匹配到的第一缓存位k的位置；式(1)-(2)表示通过计算出来第i个单元容器待上架的储位高度与缓存位上未被占用的高度之差绝对值最小的值时，则自动将第i个单元容器匹配到对应的空闲缓存位k上。

上述式(3)中，H(k)＝0，表示第一缓存位k没有被其他单元容器占用。式(3)表示式(1)-(2)对应函数的约束条件为计算的时候根据缓存位未被占用的去进行计算。

传统的单元容器上架流程中，最后一个待上架的单元容器，若在所有上架的单元容器路径中是第一个待搬运到货架的储位的单元容器，也同样由自动导引运输车的取放位搬运到自动导引运输车缓存位，到达货架的储位时，再由自动导引运输车缓存位将该单元容器自动搬运到自动导引运输车的取放位，然后再自动搬运到对应的货架的储位上，相当于将该单元容器进行了重复搬运，影响了作业时效。

在本公开容器上架方法的另一个实施例中，在单元容器搬运过程中，还可以考虑该单元容器是否为第一个待上架的物品，如图5，示出了根据本公开的容器上架方法的另一个实施例的流程500，该容器上架方法包括以下步骤：

步骤501，在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，检测单元容器是否为自动导引运输车待装载的最后一个物品；若是，执行步骤502；若否，执行步骤506至步骤509。

步骤502，检测单元容器是否为第一个待上架的物品；若是第一个待上架的物品，执行步骤503；若不是第一个待上架的物品，执行步骤506。

本实施例中，根据自动导引运输车上所有待上架(已装载)的单元容器匹配出来的待上架储位位置(水平位置)，可以计算出自动导引运输车水平运行的最短路径，进一步，可以计算出来路径上所有单元容器待上架的任务顺序，从而判断自动导引运输车的取放位上的单元容器是最后一个待上架的物品，还是上架任务顺序上的第一个待上架的物品。

步骤503，确定单元容器在货架的储位位置，之后，执行步骤504。

本实施例中，可以通过单元容器的上架信息，确定单元容器的储位位置。

步骤504，在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从取放位搬运到储位位置，之后，执行步骤505。

本实施例中，在检测到向取放位装载的单元容器是取放位上的最后的一个物品，并且是第一个待上架的物品，将该单元容器直接从取放位搬运到该单元容器的储位位置。

步骤505，结束。

步骤506，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度，之后，执行步骤507。

步骤507，基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位，之后，执行步骤508。

步骤508，将单元容器从取放位搬运到第一缓存位，之后，执行步骤509。

步骤509，在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置，之后，执行步骤501。

应当理解，上述步骤506-步骤509中的操作和特征，分别与步骤201-204中的操作和特征相对应，因此，上述在步骤201-204中对于操作和特征的描述，同样适用于步骤506-步骤509，在此不再赘述。

本实施例提供的容器上架方法，在自动导引运输车的取放位上的单元容器是自动导引运输车待装载的最后一个物品，且该单元容器还是第一个待上架的物品时，仅确定单元容器在货架的储位位置，并在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从取放位搬运到储位位置，为此，对应自动导引运输车的最后一个物品，在该物品是第一个待上架的物品时，无需搬运进自动导引运输车的空闲缓存位，直接在取放位进行暂存后搬运到储位位置，进一步节省了上架时高度上行走的时间和距离，提升了单元容器上架的效率。

可选地，在检测到单元容器是待装载的最后一个物品且也是待上架的第一个物品之后，还可以通过式(4)-式(6)所示的函数触发或不触发取放位暂存策略。

Case When L(i′)＝1&F(i′)＝1 (4)

Then P(i′，r)＝1 (5)

Else P(i′，r)＝0 end (6)

在式(4)中，L(i′)＝1表示第i′个单元容器为从输送线自动搬运到自动导引运输车的最后一个物品；F(i)＝1表示第i′个单元容器为从自动导引运输车待搬运到货架的储位的第一个物品；

在式(5)中，r表示自动导引运输车取放位，P(i，r)＝1表示自动触发取放位暂存策略，将第i′个单元容器自动放置在取放位上暂存，随后自动导引运输车自动行驶到储位位置时，由取放位自动搬运到货架的储位位置；即第i′个单元容器不用从取放位自动搬运到缓存位，到达货架的储位位置时再从自动导引运输车缓存位放到取放位，最后从取放位将单元容器自动搬运到货架的储位上；具体地，上述式(4)-(5)表示当单元容器i为从输送线自动搬运到自动导引运输车上的待上架的最后一个单元容器，并且该单元容器i为从自动导引运输车自动搬运到货架的储位的第一个单元容器时，自动触发取放位暂存策略(单元容器直接暂存在取放位)。

上述式(6)中，P(i，r)＝0表示不自动触发取放位暂存策略，第i个单元容器从取放位上自动搬运到缓存位上；由此式(4)、(6)表示在其他情况下，均不自动触发取放位暂存策略。

传统的单元容器上架时，自动导引运输车的升降装置均是待自动导引运输车到达货架或者待出库位置后才进行升降作业，影响出库作业效率。

针对上述缺陷，在本公开的一些实施例中，针对自动导引运输车的取放位上具有的单元容器，该单元容器是自动导引运输车待装载的最后一个物品，且也是第一个待上架的物品，上述容器上架方法还包括：在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第一提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的储位位置相对应的提升位。

本实施例中，第一提升机提升规则是控制自动导引运输车的升降装置的规则，通过第一提升机提升规则可以将取放位提升或下降到与储位位置对应的提升位，提升位是取放位在自动导引运输车的位置。

本实施例中，在取放位的单元容器是第一个待上架的物品时，直接将单元容器暂存在自动导引运输车的取放位，并在自动导引运输车运行到货架后，将取放位上的单元容器搬运到该单元容器对应的储位位置。

本实施例中，当自动导引运输车运行到货架之后，若取放位上有单元容器，由于已经采用第一提升机提升规则将取放位的高度与待上架储位的储位高度相对应，可以直接通过伸缩臂自动将取放位的单元容器自动搬运到待上架储位。

本实施例提供的容器上架方法，基于第一提升机提升规则提升取放位，可以在自动导引运输车运行开始时就将取件位提升到合适的高度，实现了在自动导引运输车水平自动行驶时，同时通过升降装置将自动导引运输车的取放位自动升降到对应高度，进一步节省了单元容器到储位位置的时间和距离。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述第一提升机提升规则包括：响应于检测到取放位的单元容器不为空且单元容器是第一个待上架的物品，将取放位提升至与第一个待上架的物品的储位高度相对应的高度。

本可选实现方式中，提升位的高度与第一个待上架的物品的储位高度相对应。例如，提升位的高度与第一个待上架的物品的储位高度相同，或者提升位的高度与第一个待上架的物品的储位高度之间的差小于预设阈值。

本可选实现方式中，在第一提升机提升规则中，将取放位提升至与第一个待上架的物品的储位高度相对应的高度，可以在第一个待上架的物品上架时，不同花费更多的运输成本就可以随时将单元容器上架，提高了单元容器上架的效率。

在本公开的一些可选实施例中，在自动导引运输车的取放位上不具有的单元容器(此时每次暂存放在取放位的单元容器均已被安置在相应的第一缓存位)，且自动导引运输车中的单元容器需要上架时，为了在自动导引运输车在到达货架之后，可以快速的实现单元容器的快速上架，上述方法还可以包括：在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第二提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的提升位。

本实施例中，第二提升机提升规则是另一种控制自动导引运输车的升降装置的规则，通过第二提升机提升规则可以将取放位提升或下降到与缓存位相对应的提升位。

本可选实现方式中，通过提升取放位至第一待上架的物品的缓存位，可以有效节省单位容器向自动导引运输车中缓存位的占用时间，提高了自动导引运输车的作业时效。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述第二提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器为空，确定自动导引运输车中的第一待上架的单元容器以及第一待上架的物品的缓存高度；将取放位提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度。

本实施例中，首先确定自动导引运输车上存储的第一个待上架的单元容器，再确定该第一待上架的单元容器的缓存高度，通过自动导引运输车的升降装置将取放位提升至与该第一待上架的单元容器的缓存高度相对应的高度，即与第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度。

本实施例中，与第一待上架的单元容器的缓存高度相对应的高度包括与第一待上架的单元容器的缓存高度相同的高度；可选地，与第一待上架的单元容器的缓存高度相对应的高度还可以包括：与第一待上架的物品的缓存高度之差小于预设阈值的高度。

本实施例中，当自动导引运输车运行到货架后，若取放位没有单元容器，则使取放位的高度对应待上架单元容器缓存位的缓存高度，通过伸缩臂将缓存位上的单元容器自动搬运到取放位上，接着由升降装置将取放位和待上架单元容器自动提升至待上架储位的储位高度上，当自动导引运输车运行到货架之后，由伸缩臂自动将待上架单元容器自动搬运到货架的储位位置。

本可选实现方式中，在第二提升机提升规则中，将取放位提升至与自动导引运输车上的第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度，可以在第一个待上架的物品上架之前，不用花费更多的运输成本就可以将与储位高度相对应高度的单元容器放置在取放位，提高了单元容器上架的效率。

在本公开的一些实施例中，还可以采用提升机优先提升策略对自动导引运输车的升降装置进行控制，其中，提升机优先提升策略可以起到实现上述第一提升规则与第二提升规则作用。

自动导引运输车从上架工作站开始行驶到上架任务对应的第一个待上架单元容器的储位位置，在自动导引运输车刚开始行驶时同时触发提升机优先提升策略，保证在自动导引运输车水平移动行驶时，自动将自动导引运输车取放位自动提升至下一个位置，提升机优先提升策略包括：在自动导引运输车驶向上架任务对应的第一单元容器上架位置后，如果取放位存在单元容器，升降装置自动将取放位和单元容器自动提升到该单元容器对应的储位高度；如果取放位不存在单元容器，自动将取放位提升到自动导引运输车中第一个待上架单元容器的缓存位的缓存高度，通过下列函数进行自动计算：

Case When P(v)＝1&P(i，r)＝1 Then P(s，i，j)＝1 (7)

When P(v)＝1&P(i，r)＝0 Then P(s，i，k)＝1 (8)

式(7)、(8)中v表示自动导引运输车的编号；P(v)＝1，表示第v个自动导引运输车开始向待货架的储位位置行驶，指水平移动；P(i，r)＝1表示第i个单元容器在自动导引运输车取放位；P(s，i，j)＝1表示自动触发自动导引运输车提升机优先提升策略，通过升降装置将取放位自动提升至该第i单元容器待上架的储位高度。

式(7)、(8)中，P(s，i，k)＝1表示自动触发自动导引运输车提升机优先提升策略，通过升降装置将取放位自动提升至第一个待上架单元容器的缓存高度。

上述式(7)表示，当第v个自动导引运输车开始进行水平移动时，并且自动导引运输车取放位上有待上架的单元容器，此时自动触发自动导引运输车提升机优先提升策略，通过升降装置s将取放位自动提升至该第i个单元容器待上架的储位高度j。

上述式(8)表示，当第v个自动导引运输车开始进行水平移动时，并且自动导引运输车取放位上没有待上架的单元容器，此时自动触发自动导引运输车提升机优先提升策略，通过升降装置s将取放位自动提升至第i个单元容器对应的空闲缓存位k对应的缓存高度。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了容器上架装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本公开的实施例提供了一种容器上架装置600，该装置600包括：位置确定单元601、缓存确定单元602、第一搬运单元603、第二搬运单元604。其中，上述位置确定单元601，可以被配置成在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度。上述缓存确定单元602，可以被配置成基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位。上述第一搬运单元603，可以被配置成将单元容器从取放位搬运到第一缓存位。上述第二搬运单元604，可以被配置成在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

在本实施例中，容器上架装置600中，位置确定单元601、缓存确定单元602、第一搬运单元603、第二搬运单元604的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204。

在一些实施例中，上述上架缓存位匹配规则包括：获取自动导引运输车的所有空闲缓存位的缓存高度；从缓存高度中选取与储位高度之差的绝对值最小的缓存高度；将该缓存高度对应的空闲缓存位作为第一缓存位。

在一些实施例中，上述装置600还包括：第一检运单元(图中未示出)，上述第一检运单元可以被配置成响应于检测到单元容器是自动导引运输车待装载的最后一个物品，检测单元容器是否为第一个待上架的物品；响应于检测到单元容器是第一个待上架的物品，确定单元容器在货架的储位位置；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从取放位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述装置600还包括：第二检运单元(图中未示出)，上述第二检运单元可以被配置成响应于检测到单元容器不是第一个待上架的物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

在一些实施例中，上述装置600还包括：第一提升单元(图中未示出)，上述第一提升单元可以被配置成在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第一提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的储位位置相对应的提升位。

在一些实施例中，上述第一提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器不为空且单元容器是第一个待上架的物品，将取放位提升至与第一个待上架的物品的储位高度相对应的高度。

在一些实施例中，上述装置600还包括：第二提升单元(图中未示出)，上述第二提升单元可以被配置成在自动导引运输车开始向货架行进时，基于第二提升机提升规则，将取放位自动提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的提升位。

在一些实施例中，上述第二提升机提升规则包括：响应于检测到取放位上的单元容器为空，确定自动导引运输车中的第一待上架的单元容器以及第一个待上架的物品的缓存高度；将取放位提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度。

本公开的实施例提供的容器上架装置，首先，位置确定单元601在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；其次，缓存确定单元602基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；再次，第一搬运单元603将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；最后，第二搬运单元604在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。由此，通过储位高度确定的自动导引运输车的第一缓存位，可以使单元容器直接放置在与储位高度最接近的缓存位，便于自动导引运输车运行到货架位置后，直接将第一缓存位的单位容器搬运到存储位置，节省了上架时高度上的搬运时间，提高了容器上架的效率。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备700的结构示意图。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度；基于上架缓存位匹配规则，确定与储位高度相对应的自动导引运输车的第一缓存位；将单元容器从取放位搬运到第一缓存位；在自动导引运输车运行到货架后，将单元容器从第一缓存位搬运到储位位置。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括位置确定单元、缓存确定单元、第一搬运单元、第二搬运单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，位置确定单元还可以被描述为“被配置成在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到单元容器不是自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定单元容器在货架的储位位置以及储位高度”的单元。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种容器上架方法，所述方法包括：

在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到所述单元容器不是所述自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定所述单元容器在货架的储位位置以及储位高度；

基于上架缓存位匹配规则，确定与所述储位高度相对应的所述自动导引运输车的第一缓存位；

将所述单元容器从所述取放位搬运到所述第一缓存位；

在所述自动导引运输车运行到所述货架后，将所述单元容器从所述第一缓存位搬运到所述储位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述上架缓存位匹配规则包括：

获取所述自动导引运输车的所有空闲缓存位的缓存高度；

从所述缓存高度中选取与所述储位高度之差的绝对值最小的缓存高度；

将该缓存高度对应的空闲缓存位作为第一缓存位。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

响应于检测到所述单元容器是所述自动导引运输车待装载的最后一个物品，检测所述单元容器是否为第一个待上架的物品；

响应于检测到所述单元容器是第一个待上架的物品，确定所述单元容器在所述货架的储位位置；

在所述自动导引运输车运行到所述货架后，将所述单元容器从所述取放位搬运到所述储位位置。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：

响应于检测到所述单元容器不是第一个待上架的物品，确定所述单元容器在货架的储位位置以及储位高度；

基于上架缓存位匹配规则，确定与所述储位高度相对应的所述自动导引运输车的第一缓存位；

将所述单元容器从所述取放位搬运到所述第一缓存位；

在所述自动导引运输车运行到所述货架后，将所述单元容器从所述第一缓存位搬运到所述储位位置。

5.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：

在所述自动导引运输车开始向所述货架行进时，基于第一提升机提升规则，将所述取放位自动提升至与第一个待上架的物品的储位位置相对应的提升位。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一提升机提升规则包括：

响应于检测到所述取放位上的单元容器不为空且所述单元容器是第一个待上架的物品，将所述取放位提升至与第一个待上架的物品的储位高度相对应的高度。

7.根据权利要求1-2、4中任意一项所述的方法，所述方法还包括：

在所述自动导引运输车开始向所述货架行进时，基于第二提升机提升规则，将所述取放位自动提升至与第一个待上架的物品的缓存位相对应的提升位。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二提升机提升规则包括：

响应于检测到所述取放位上的单元容器为空，确定所述自动导引运输车中的第一待上架的单元容器以及所述第一个待上架的物品的缓存高度；

将所述取放位提升至与所述第一个待上架的物品的缓存位相对应的高度。

9.一种容器上架装置，所述装置包括：

位置确定单元，被配置成在单元容器搬运到自动导引运输车的取放位后，响应于检测到所述单元容器不是所述自动导引运输车待装载的最后一个物品，确定所述单元容器在货架的储位位置以及储位高度；

缓存确定单元，被配置成基于上架缓存位匹配规则，确定与所述储位高度相对应的所述自动导引运输车的第一缓存位；

第一搬运单元，被配置成将所述单元容器从所述取放位搬运到所述第一缓存位；

第二搬运单元，被配置成在所述自动导引运输车运行到所述货架后，将所述单元容器从所述第一缓存位搬运到所述储位位置。

10.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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