CN114148659A - 容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至主环线输送带中；响应于将目标单元容器运输至目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对单元容器进行上架处理。该实施方式减少了搬运资源的浪费，降低了搬运设备的等待时间。

Description

容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着仓储物流自动化与智能化程度越来越高，大型自动化设备的投入，同时随着实际应用场景的不断增加，自动化设备中各种智能化系统也同步深入到各个环节。每个仓储区域设置的工作站(缓存少量单元容器，单元容器内装物品)数量较多，同时存储货架的(用以存储单元容器)布局面积也越来越大。目前，搬运设备(搬运设备一次可以搬运多个工作站中缓存的单元容器)将工作站中缓存的单元容器移动至存储货架中，通常采用的方式为：每个搬运设备在每次上架过程中，需要到多个工作站去搬运单元容器，或者需要该搬运设备在一个上架工作站等待多个单元容器到达，再将单元容器搬运至预先选取的存储货架的储位中。

然而，采用上述方式，通常会存在以下技术问题：

第一，搬运设备到多个工作站去搬运单元容器，会造成搬运设备的搬运路径较长，造成搬运资源的浪费；或搬运设备在一个上架工作站等待多个单元容器到达，会造成搬运设备的等待时间较长；

第二，由于搬运设备通常需要一段时间后(可能在执行其他任务)才能开始进行单元容器的搬运，预先选取存储货架的储位，可能会导致预先选取的存储货架的储位距离较远，使得搬运设备的搬运路径较长，造成搬运资源的浪费。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种容器上架方法，该方法包括：响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中，其中，上述主环线输送带用于循环运输单元容器；响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。

可选地，上述根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理，包括：响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

可选地，上述根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理，包括：响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

可选地，上述根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理，包括：响应于上述运输状态信息组满足预设条件，以及上述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位，其中，上述预设条件为上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量大于0，上述等待时长为上述上架缓存道中最后一个单元容器的到达时间到当前时间的间隔时长。

可选地，在上述控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中之后，上述方法还包括：将上述目标单元容器的运输状态标记为在途状态；将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量加1。

可选地，在上述获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组之前，上述方法还包括：将上述目标单元容器的运输状态标记为到达状态；将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量减1。

可选地，在上述根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理之前，上述方法还包括：获取上述仓储区域内处于空闲状态的每个搬运设备当前的位置，得到位置组；从上述位置组中选择距离上述上架缓存道最近的位置作为目标位置；将上述目标位置对应的搬运设备确定为目标搬运设备。

可选地，上述目标上架信息还包括巷道信息，上述巷道信息包括多个存储货架标识；以及在上述根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理之前，上述方法还包括：对于上述多个存储货架标识中每个存储货架标识，获取上述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组，其中，上述存储货架标识对应一存储货架，上述存储货架包含多个储位；从所获取的储位位置组中选择储位位置距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置；将上述目标储位位置对应的储位确定为上述目标单元容器的储位。

可选地，在上述响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中之前，上述方法还包括：响应于接收到对应目标单元容器的上架任务请求，获取对应上述目标单元容器的目标上架信息，其中，上述目标上架信息包括工作站标识和上架缓存道标识。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种容器上架装置，装置包括：第一控制单元，被配置成响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中，其中，上述主环线输送带用于循环运输单元容器；获取单元，被配置成响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；第二控制单元，被配置成响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。

可选地，第二控制单元被进一步配置成：响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

可选地，第二控制单元被进一步配置成：响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

可选地，第二控制单元被进一步配置成：响应于上述运输状态信息组满足预设条件，以及上述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位，其中，上述预设条件为上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量大于0，上述等待时长为上述上架缓存道中最后一个单元容器的到达时间到当前时间的间隔时长。

可选地，在第一控制单元之后，装置还包括：在途标记单元，被配置成将上述目标单元容器的运输状态标记为在途状态；单元容器数量增加单元，被配置成将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量加1。

可选地，在获取单元之后，装置还包括：到达标记单元，被配置成将上述目标单元容器的运输状态标记为到达状态；单元容器数量减少单元，被配置成将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量减1。

可选地，在第二控制单元之前，装置还包括：位置获取单元，被配置成获取上述仓储区域内处于空闲状态的每个搬运设备当前的位置，得到位置组；位置选择单元，被配置成从上述位置组中选择距离上述上架缓存道最近的位置作为目标位置；设备确定单元，被配置成将上述目标位置对应的搬运设备确定为目标搬运设备。

可选地，上述目标上架信息还包括巷道信息，上述巷道信息包括多个存储货架标识。

可选地，在第二控制单元之前，装置还包括：储位位置获取单元，被配置成对于上述多个存储货架标识中每个存储货架标识，获取上述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组，其中，上述存储货架标识对应一存储货架，上述存储货架包含多个储位；储位位置选择单元，被配置成从所获取的储位位置组中选择储位位置距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置；储位位置确定单元，被配置成将上述目标储位位置对应的储位确定为上述目标单元容器的储位。

可选地，在第一控制单元之前，装置还包括：上架信息获取单元，被配置成响应于接收到对应目标单元容器的上架任务请求，获取对应上述目标单元容器的目标上架信息，其中，上述目标上架信息包括工作站标识和上架缓存道标识。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种容器上架系统，上述容器上架系统包括：主环线输送带、工作站、上架缓存道、单元容器检测装置、单元容器上架定位装置和搬运设备调度装置，其中，上述工作站与上述主环线输送带衔接，上述工作站用于将单元容器传输至上述主环线输送带中；上述主环线输送带与上述上架缓存道衔接，上述主环线输送带用于循环运输单元容器，其中，上述主环线输送带上与上述上架缓存道衔接处设置有移载装置，上述移载装置用于将单元容器运输至上述上架缓存道中；上述单元容器检测装置与上述单元容器上架定位装置通信连接，上述单元容器检测装置用于标记上述主环线输送带与上述上架缓存道中的单元容器的运输状态信息以及实时修改上述主环线输送带与上述上架缓存道中的单元容器的数量；上述单元容器检测装置还用于将上述主环线输送带与上述上架缓存道中的单元容器的运输状态信息发送至上述单元容器上架定位装置；上述单元容器上架定位装置与上述搬运设备调度装置通信连接，上述单元容器上架定位装置用于定位单元容器的储位，以及根据上述上架缓存道中的单元容器的运输状态信息，生成上架指令；上述单元容器上架定位装置用于将上述上架指令发送至上述搬运设备调度装置，上述搬运设备调度装置用于控制相关联的目标搬运设备将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的容器上架方法，减少了搬运资源的浪费，降低了搬运设备的等待时间。具体来说，造成搬运资源的浪费或搬运设备的等待时间较长的原因在于：搬运设备到多个工作站去搬运单元容器，会造成搬运设备的搬运路径较长，造成搬运资源的浪费；或搬运设备在一个上架工作站等待多个单元容器到达，会造成搬运设备的等待时间较长。基于此，本公开的一些实施例的容器上架方法，首先，响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。由此，通过主环线输送带可以实现对较多单元容器的缓存，便于后续对单元容器进行合理地定位上架。也因为通过主环线输送带可以实现对较多单元容器的缓存，避免了工作站中单元容器的积压。然后，响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取上述上架缓存道对应的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组。由此，可以在将上述目标单元容器运输至上架缓存道之后，便于根据上架缓存道对应的每个单元容器的运输状态信息，对主环线输送带和上架缓存道上的单元容器的数量进行确定。可以最大化利用主环线输送带和上架缓存道的存储空间，以及使得后续搬运设备在搬运上架缓存道上的单元容器时，可以最大化利用搬运设备的搬运空间。最后，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。由此，可以在检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备之后，控制相关联的目标搬运设备对一上架缓存道中的单元容器进行上架处理。如此，既避免了搬运设备到多个工作站去搬运单元容器，降低了搬运设备的搬运路径。又可以再根据上架缓存道中的单元容器运输状态信息，控制目标搬运设备对一上架缓存道中的单元容器进行搬运，以避免搬运设备的等待时间较长。从而，减少了搬运资源的浪费，降低了搬运设备的等待时间。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的容器上架方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的容器上架方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的容器上架方法的另一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的容器上架装置的一些实施例的结构示意图；

图5-图6是根据本公开的容器上架系统的一些实施例的结构示意图；

图7-图8是根据本公开的容器上架系统的一些实施例的应用场景示意图；

图9是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的容器上架方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息102包括的工作站标识1021，控制对应上述工作站标识1021的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。其中，上述主环线输送带用于循环运输单元容器。然后，计算设备101可以响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息102包括的上架缓存道标识1022对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组103。最后，计算设备101可以响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组103，控制相关联的目标搬运设备104根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的容器上架方法的一些实施例的流程200。该容器上架方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。

在一些实施例中，容器上架方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。其中，上述主环线输送带用于循环运输单元容器。这里，上述主环线输送带可以是由滑轮和传送带组成的环形的运输带，可以用于循环运输单元容器。这里，单元容器可以是指用于存放物品的容器。例如，单元容器可以是塑料周转箱。这里，目标上架信息可以是预先设定的目标单元容器的上架信息。这里，工作站标识可以用于标识工作站。例如，工作站标识可以是数字或者字符。这里，工作站可以是指用于缓存待上架的单元容器的站台。这里，目标单元容器可以是当前在工作站标识所表征的工作站中缓存的单元容器。这里，对应上述工作站标识的移载装置可以是指设置在主环线输送带与工作站之间的顶升装置，用于将工作站中的单元容器顶升至主环线输送带中。例如，移载装置可以是顶升移载机。这里，每一单元容器具有一上架信息。这里，上架信息可以是指包括了单元容器上架的信息，可以包括但不限于：工作站标识、上架缓存道标识。这里，上架缓存道标识可以用于标识上架缓存道。

实践中，上述执行主体可以通过设置在主环线输送带上的监测装置(例如，摄像头)，检测主环线输送带所运输的单元容器的数量。可以响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，控制上述工作站标识所表征的工作站的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。

可选地，在步骤201之前，上述方法还包括：响应于接收到对应目标单元容器的上架任务请求，获取对应上述目标单元容器的目标上架信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于接收到工作站提交对应目标单元容器的上架任务请求，通过有线连接或无线连接的方式从工作站中获取对应上述目标单元容器的目标上架信息。其中，上述目标上架信息包括工作站标识和上架缓存道标识。这里，上架缓存道标识可以用于标识上架缓存道。这里，上架缓存道可以是包含了预设数目个上架缓存位的缓存带。

可选地，在步骤201之后，上述方法还包括：将上述目标单元容器的运输状态标记为在途状态；将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量加1。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标单元容器的运输状态标记为在途状态。以及可以将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量加1。

步骤202，响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，通过有线连接或无线连接的方式从设备终端中获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组。这里，设备终端可以是指用于监测对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态的终端。例如，设备终端可以是摄像头。这里，上架缓存道标识可以用于标识上架缓存道。例如，上架缓存道标识可以是数字或者字符。这里，上架缓存道可以是包含了预设数目个上架缓存位的缓存带。这里，一上架缓存位可以存放一单元容器。这里，对应上述上架缓存道的单元容器可以是指对应的上架信息中包括的上架缓存道标识所表征的上架缓存道为上述上架缓存道的单元容器。这里，运输状态信息可以表征单元容器当前的运输状态。这里，运输状态可以包括到达状态和在途状态。这里，到达状态可以表征单元容器已到达上架缓存道中。在途状态可以表征单元容器当前在主环线输送带中运输。

可选地，在上述获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组之前，上述方法还包括：将上述目标单元容器的运输状态标记为到达状态；将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量减1。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，将上述目标单元容器的运输状态标记为到达状态，以及将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量减1。

步骤203，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。这里，仓储区域可以是指包含了多个存储货架的区域。这里，存储货架可以包含多个储位。这里，储位可以用于存放单元容器，一储位可以存放一单元容器。这里，上架缓存道中的每个单元容器对应的储位可以是预设设定的每个单元容器所要存放在存储货架中的位置。这里，目标搬运设备可以是指仓储区域内空闲状态的，且距离上架缓存道最近的搬运设备。例如，目标搬运设备可以是自动引导车AGV(Automated Guided Vehicle)。

实践中，响应于通过设置在仓储区域内的监控摄像头检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，以及上述运输状态信息组中所包括的表征到达状态的运输状态信息的数量大于等于预设数量，上述执行主体可以控制与上述执行主体通信连接的目标搬运设备将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至上述单元容器对应的储位。

在上述根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理之前，上述方法还包括以下步骤：

第一步，获取上述仓储区域内处于空闲状态的每个搬运设备当前的位置，得到位置组。

在一些实施例中，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，上述执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从设置在仓储区域内的监测装置(摄像头)中获取上述仓储区域内处于空闲状态的每个搬运设备当前的位置，得到位置组。这里，搬运设备当前的位置可以是指搬运设备当前在仓储区域中的位置。

第二步，从上述位置组中选择表征距离上述上架缓存道最近的位置作为目标位置。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述位置组中选择距离上述上架缓存道最近的位置作为目标位置。即，可以从上述位置组中选择距离上述上架缓存道的位置最近的位置作为目标位置。

第三步，将上述目标位置对应的搬运设备确定为目标搬运设备。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标位置对应的搬运设备确定为目标搬运设备。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的容器上架方法，减少了搬运资源的浪费，降低了搬运设备的等待时间。具体来说，造成搬运资源的浪费或搬运设备的等待时间较长的原因在于：搬运设备到多个工作站去搬运单元容器，会造成搬运设备的搬运路径较长，造成搬运资源的浪费；或搬运设备在一个上架工作站等待多个单元容器到达，会造成搬运设备的等待时间较长。基于此，本公开的一些实施例的容器上架方法，首先，响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。由此，通过主环线输送带可以实现对较多单元容器的缓存，便于后续对单元容器进行合理地定位上架。也因为通过主环线输送带可以实现对较多单元容器的缓存，避免了工作站中单元容器的积压。然后，响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取上述上架缓存道对应的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组。由此，可以在将上述目标单元容器运输至上架缓存道之后，便于根据上架缓存道对应的每个单元容器的运输状态信息，对主环线输送带和上架缓存道上的单元容器的数量进行确定。可以最大化利用主环线输送带和上架缓存道的存储空间，以及使得后续搬运设备在搬运上架缓存道上的单元容器时，可以最大化利用搬运设备的搬运空间。最后，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。由此，可以在检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备之后，控制相关联的目标搬运设备对一上架缓存道中的单元容器进行上架处理。如此，既避免了搬运设备到多个工作站去搬运单元容器，降低了搬运设备的搬运路径。又可以再根据上架缓存道中的单元容器运输状态信息，控制目标搬运设备对一上架缓存道中的单元容器进行搬运，以避免搬运设备的等待时间较长。从而，减少了搬运资源的浪费，降低了搬运设备的等待时间。

进一步参考图3，示出了根据本公开的容器上架方法的另一些实施例。该容器上架方法，包括以下步骤：

步骤301，响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中。

步骤302，响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组。

在一些实施例中，步骤301-302的具体实现及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201-202，在此不再赘述。

步骤303，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，对于多个存储货架标识中每个存储货架标识，获取上述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组。

在一些实施例中，上述目标上架信息还包括巷道信息，上述巷道信息包括多个存储货架标识。这里，巷道信息可以表征两个存储货架之间的巷道的信息。这里，存储货架标识可以是表征存储货架的标识。实践中，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，对于多个存储货架标识中每个存储货架标识，容器上架方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接或无线连接的方式从终端中获取上述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组。这里，储位位置可以是指储位在存储货架中的位置。例如，A01储位的储位位置可以是“003货架第五层6号储位”。

步骤304，从所获取的储位位置组中选择储位位置距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置。

在一些实施例中，上述执行主体可以从所获取的储位位置组中选择储位位置距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置。实践中，上述执行主体可以从所获取的储位位置组中选择距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置。

步骤305，将上述目标储位位置对应的储位确定为上述目标单元容器的储位。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标储位位置对应的储位确定为上述目标单元容器的储位。实践中，上述执行主体可以将上述目标储位位置所表征的储位确定为上述目标单元容器的储位。

步骤306，响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。实践中，上述执行主体可以响应于检测到上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器为到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至上述单元容器对应的储位。这里，对于目标阈值的设定，不作限制。例如，目标阈值可以是6。这里，目标阈值可以为一搬运设备所能搬运的单元容器的最大数量。

可选地，响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。实践中，上述执行主体可以响应于检测到上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器为到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器为在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至上述单元容器对应的储位。

可选地，响应于上述运输状态信息组满足预设条件，以及上述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述运输状态信息组满足预设条件，以及上述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。其中，上述预设条件为上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量大于0。上述等待时长为上述上架缓存道中最后一个单元容器的到达时间到当前时间的间隔时长。

步骤303-306中的相关内容作为本公开的一个发明点，由此解决了背景技术提及的技术问题二“由于搬运设备通常需要一段时间后(可能在执行其他任务)才能开始进行单元容器的搬运，预先选取的存储货架的储位，可能会导致预先选取的存储货架的储位距离较远，使得搬运设备的搬运路径较长，造成搬运资源的浪费”。造成搬运资源的浪费的因素往往如下：由于搬运设备通常需要一段时间后(可能在执行其他任务)才能开始进行单元容器的搬运，预先选取的存储货架的储位，可能会导致预先选取的存储货架的储位距离较远，使得搬运设备的搬运路径较长。如果解决了上述因素，就能达到减少运输资源的浪费的效果。为了达到这一效果，首先，响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，对于多个存储货架标识中每个存储货架标识，获取上述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组。其次，从所获取的储位位置组中选择储位位置距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置。由此，可以避免搬运设备的搬运路径较长。接着，将上述目标储位位置对应的储位确定为上述目标单元容器的储位。由此，可以在检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备之后，再从存储货架中选择存放单元容器的储位，可以及时对单元容器进行搬运，保证了所选择的存放单元容器的储位的时效性。然后，响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。由此，可以避免搬运设备在一个上架工作站等待多个单元容器到达，可以一次性满足搬运设备的运输需求量，以避免运输资源的浪费。再然后，响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。由此，可以完成对所有到达状态的单元容器的上架。最后，响应于上述运输状态信息组满足预设条件，以及上述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。由此，可以避免单元容器在上架缓存道中的等待时间过长。如此，既使得搬运设备的搬运路径较短，充分利用搬运设备的空间资源的同时，又减少了单元容器等待上架的时间。

从图3可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的流程300既使得搬运设备的搬运路径较短，充分利用搬运设备的空间资源的同时，又减少了单元容器等待上架的时间。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种容器上架装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，一些实施例的容器上架装置400包括：第一控制单元401、获取单元402和第二控制单元403。其中，第一控制单元401被配置成响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中，其中，上述主环线输送带用于循环运输单元容器；获取单元402被配置成响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；第二控制单元403被配置成响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。

可选地，第二控制单元403被进一步配置成：响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

可选地，第二控制单元403被进一步配置成：响应于上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

可选地，第二控制单元403被进一步配置成：响应于上述运输状态信息组满足预设条件，以及上述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制上述目标搬运设备依次将上述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位，其中，上述预设条件为上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值以及上述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量大于0，上述等待时长为上述上架缓存道中最后一个单元容器的到达时间到当前时间的间隔时长。

可选地，在第一控制单元401之后，装置400还包括：在途标记单元，被配置成将上述目标单元容器的运输状态标记为在途状态；单元容器数量增加单元，被配置成将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量加1。

可选地，在获取单元402之后，装置400还包括：到达标记单元，被配置成将上述目标单元容器的运输状态标记为到达状态；单元容器数量减少单元，被配置成将上述主环线输送带所运输的单元容器的数量减1。

可选地，在第二控制单元403之前，装置400还包括：位置获取单元，被配置成获取上述仓储区域内处于空闲状态的每个搬运设备当前的位置，得到位置组；位置选择单元，被配置成从上述位置组中选择距离上述上架缓存道最近的位置作为目标位置；设备确定单元，被配置成将上述目标位置对应的搬运设备确定为目标搬运设备。

可选地，上述目标上架信息还包括巷道信息，上述巷道信息包括多个存储货架标识。

可选地，在第二控制单元403之前，装置400还包括：储位位置获取单元，被配置成对于上述多个存储货架标识中每个存储货架标识，获取上述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组，其中，上述存储货架标识对应一存储货架，上述存储货架包含多个储位；储位位置选择单元，被配置成从所获取的储位位置组中选择储位位置距离上述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置；储位位置确定单元，被配置成将上述目标储位位置对应的储位确定为上述目标单元容器的储位。

可选地，在第一控制单元401之前，装置400还包括：上架信息获取单元，被配置成响应于接收到对应目标单元容器的上架任务请求，获取对应上述目标单元容器的目标上架信息，其中，上述目标上架信息包括工作站标识和上架缓存道标识。

可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种容器上架系统的一些实施例，该系统实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，上述容器上架系统包括：主环线输送带1、工作站2和5、上架缓存道3、单元容器检测装置4、单元容器上架定位装置(图中未示出)和搬运设备调度装置(图中未示出)。

在一些实施例中，上述工作站(2和5)与上述主环线输送带1衔接，上述工作站(2和5)用于将单元容器传输至上述主环线输送带1中。这里，工作站可以包括上架工作站2和出库工作站5。这里，上架工作站2中所缓存的单元容器与出库工作站5中所缓存的单元容器的来源不同。这里，上架工作站2可以用于缓存仓储采购的装有物品的单元容器。这里，出库工作站5可以用于缓存从存储货架中取出的且用于完成拣选作业(物品出库)的单元容器。这里，上架工作站2和出库工作站5中缓存的单元容器均传输至上述主环线输送带1中。实践中，上述工作站(2和5)可以通过设置在与上述主环线输送带1衔接处的顶升移载装置(顶升移载机)将单元容器传输至上述主环线输送带1中。这里，单元容器的外侧可以设置有上架信息码，可以以条形码的形式展示。这里，上架信息码可以表征单元容器的上架信息。

在一些实施例中，上述主环线输送带1与上述上架缓存道3衔接，上述主环线输送带1用于循环运输单元容器。如图6所示(为图5中的虚线放大部分)，其中，上述主环线输送带1上与上述上架缓存道3衔接处设置有移载装置7，上述移载装置7用于将单元容器运输至上述上架缓存道3中。这里，移载装置7可以是指顶升移载机。

在一些实施例中，上述单元容器检测装置4与上述单元容器上架定位装置(图中未示出)通信连接，上述单元容器检测装置4用于标记上述主环线输送带1与上述上架缓存道3中的单元容器的运输状态信息以及实时修改上述主环线输送带1与上述上架缓存道3中的单元容器的数量。如图6所示，上述单元容器检测装置4可以设置在上述主环线输送带1与上述上架缓存道3的衔接处。这里，单元容器检测装置4可以用于识别单元容器外侧所设置的上架信息码。例如，单元容器检测装置4可以是摄像头。

在一些实施例中，上述单元容器检测装置4还用于将上述主环线输送带1与上述上架缓存道3中的单元容器的运输状态信息发送至上述单元容器上架定位装置(图中未示出)。这里，单元容器上架定位装置(图中未示出)可以用于定位上架缓存道3中的单元容器在存储货架中的储位。这里，单元容器上架定位装置(图中未示出)可以是存储货架的监控设备。例如，单元容器上架定位装置(图中未示出)可以是计算设备/服务器。

在一些实施例中，上述单元容器上架定位装置与上述搬运设备调度装置通信连接，上述单元容器上架定位装置用于定位单元容器的储位，以及根据上述上架缓存道3中的单元容器的运输状态信息，生成上架指令。这里，搬运设备调度装置可以是指调度搬运设备的执行主体。实践中，单元容器上架定位装置可以检测到上架缓存道3中表征单元容器未到达状态的运输状态信息的数量大于等于预设阈值，生成上架指令。这里，上架指令可以是指将上架缓存道3中的单元容器上架至存储货架中的指令。

在一些实施例中，上述单元容器上架定位装置用于将上述上架指令发送至上述搬运设备调度装置，上述搬运设备调度装置用于控制相关联的目标搬运设备6将上述上架缓存道3中的每个单元容器上架至对应的储位。目标搬运设备可以是自动引导车AGV(Automated Guided Vehicle)。

在一个实际的应用场景中，如图7所示，容器上架系统可以包括一上架工作站、一出库工作站、一主环形输送带、多个上架缓存道(例如，第一上架缓存道、第二上架缓存道和第三上架缓存道)、多个存储货架、多个搬运设备、一异常滑道口。这里，上述异常滑道口可以用于滑出主环线输送带中的异常的单元容器(例如，缺失上架信息码的单元容器)。其中，上述主环线输送带可以顺时针循环运输单元容器。

在另一个实际的应用场景中，如图8所示(为图7圆圈部分的放大示意图)，每个上架缓存道与主环线输送带之间的连接区域(如第一上架缓存道与主环线输送带之间的连接区域)显示了：主环线输送带、主环线顶升移载输出装置、上架前条码识别装置(即，单元容器检测装置)、第一上架缓存道、第一上架缓存道上架位置、入库位置、出库位置、搬运设备和顶升移载装置。其中，上述主环线顶升移载输出装置设置在上述主环线输送带与上述第一上架缓存道的衔接处，上述主环线顶升移载输出装置(顶升移载机)用于将主环线输送带中运输的单元容器顶升至第一上架缓存道中。其中，上述上架前条码识别装置(即，单元容器检测装置)可以设置在主环线输送带与上述第一上架缓存道的衔接处的左侧位置(如图8中所示)，上述上架前条码识别装置可以用于识别单元容器外侧设置的上架信息码。这里，第一上架缓存道上架位置与入库位置邻接，上述第一上架缓存道上架位置用于缓存第一上架缓存道中的单元容器，便于搬运设备进行搬运。其中，上述入库位置可以为搬运设备在搬运第一上架缓存道上架位置中的单元容器的停靠位置。其中，上述出库位置可以为搬运设备在将存储货架中的单元容器搬运至顶升移载装置时的停靠位置。其中，上述顶升移载装置(顶升移载机)与上述主环线输送带衔接，上述顶升移载装置用于将搬运设备在存储货架中搬运的单元容器顶升至主环线输送带中。

应该理解，图5-图8中的上架缓存道、单元容器检测装置(上架前条码识别装置)、主环线顶升移载输出装置、入库位置、出库位置、搬运设备和顶升移载装置的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的上架缓存道、单元容器检测装置(上架前条码识别装置)、主环线顶升移载输出装置、入库位置、出库位置、搬运设备和顶升移载装置。

可以理解的是，该容器上架系统中记载的诸装置与参考图2-图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于容器上架系统及其中包含的装置，在此不再赘述。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)900的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备900可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理装置901、ROM902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

通常，以下装置可以连接至I/O接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置906；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置907；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图9示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图9中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装置908被安装，或者从ROM902被安装。在该计算机程序被处理装置901执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应上述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至上述主环线输送带中，其中，上述主环线输送带用于循环运输单元容器；响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据上述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据上述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对上述单元容器进行上架处理。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一控制单元、获取单元和第二控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“响应于将上述目标单元容器运输至上述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，检测对应上述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种容器上架方法，包括：

响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应所述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至所述主环线输送带中，其中，所述主环线输送带用于循环运输单元容器；

响应于将所述目标单元容器运输至所述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应所述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；

响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理，包括：

响应于所述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量大于等于目标阈值，控制所述目标搬运设备依次将所述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理，包括：

响应于所述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值，以及所述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量为0，控制所述目标搬运设备依次将所述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理，包括：

响应于所述运输状态信息组满足预设条件，以及所述上架缓存道中单元容器的等待时长大于等于预设时长，控制所述目标搬运设备依次将所述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位，其中，所述预设条件为所述运输状态信息组中所包括的表征单元容器到达状态的运输状态信息的数量小于目标阈值以及所述运输状态信息组中所包括的表征单元容器在途状态的运输状态信息的数量大于0，所述等待时长为所述上架缓存道中最后一个单元容器的到达时间到当前时间的间隔时长。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述控制对应所述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至所述主环线输送带中之后，所述方法还包括：

将所述目标单元容器的运输状态标记为在途状态；

将所述主环线输送带所运输的单元容器的数量加1。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取对应所述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组之前，所述方法还包括：

将所述目标单元容器的运输状态标记为到达状态；

将所述主环线输送带所运输的单元容器的数量减1。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理之前，所述方法还包括：

获取所述仓储区域内处于空闲状态的每个搬运设备当前的位置，得到位置组；

从所述位置组中选择距离所述上架缓存道最近的位置作为目标位置；

将所述目标位置对应的搬运设备确定为目标搬运设备。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标上架信息还包括巷道信息，所述巷道信息包括多个存储货架标识；以及

在所述根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理之前，所述方法还包括：

对于所述多个存储货架标识中每个存储货架标识，获取所述存储货架标识对应的每个储位的储位位置，得到储位位置组，其中，所述存储货架标识对应一存储货架，所述存储货架包含多个储位；

从所获取的储位位置组中选择储位位置距离所述上架缓存道最近的储位位置作为目标储位位置；

将所述目标储位位置对应的储位确定为所述目标单元容器的储位。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应所述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至所述主环线输送带中之前，所述方法还包括：

响应于接收到对应目标单元容器的上架任务请求，获取对应所述目标单元容器的目标上架信息，其中，所述目标上架信息包括工作站标识和上架缓存道标识。

10.一种容器上架装置，包括：

第一控制单元，被配置成响应于主环线输送带所运输的单元容器的数量小于等于预设阈值，根据目标上架信息包括的工作站标识，控制对应所述工作站标识的移载装置将目标单元容器移动至所述主环线输送带中，其中，所述主环线输送带用于循环运输单元容器；

获取单元，被配置成响应于将所述目标单元容器运输至所述目标上架信息包括的上架缓存道标识对应的上架缓存道，获取对应所述上架缓存道的每个单元容器的运输状态信息，得到运输状态信息组；

第二控制单元，被配置成响应于检测到仓储区域内存在空闲状态的搬运设备，根据所述运输状态信息组，控制相关联的目标搬运设备根据所述上架缓存道中的每个单元容器对应的储位，对所述单元容器进行上架处理。

11.一种容器上架系统，应用于如权利要求1-9中任一所述的容器上架方法，所述容器上架系统包括：主环线输送带、工作站、上架缓存道、单元容器检测装置、单元容器上架定位装置和搬运设备调度装置，其中，

所述工作站与所述主环线输送带衔接，所述工作站用于将单元容器传输至所述主环线输送带中；

所述主环线输送带与所述上架缓存道衔接，所述主环线输送带用于循环运输单元容器，其中，所述主环线输送带上与所述上架缓存道衔接处设置有移载装置，所述移载装置用于将单元容器运输至所述上架缓存道中；

所述单元容器检测装置与所述单元容器上架定位装置通信连接，所述单元容器检测装置用于标记所述主环线输送带与所述上架缓存道中的单元容器的运输状态信息以及实时修改所述主环线输送带与所述上架缓存道中的单元容器的数量；

所述单元容器检测装置还用于将所述主环线输送带与所述上架缓存道中的单元容器的运输状态信息发送至所述单元容器上架定位装置；

所述单元容器上架定位装置与所述搬运设备调度装置通信连接，所述单元容器上架定位装置用于定位单元容器的储位，以及根据所述上架缓存道中的单元容器的运输状态信息，生成上架指令；

所述单元容器上架定位装置用于将所述上架指令发送至所述搬运设备调度装置，所述搬运设备调度装置用于控制相关联的目标搬运设备将所述上架缓存道中的每个单元容器上架至对应的储位。

12.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

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