CN214421457U - 一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，包括具有信息识别和称重功能的补药输送线以及用于接收补药输送线上装有饮片的上药筒的补药工位以及用于响应补药操作的控制部件，在补药输送线的抓取起始工位设有码放单元，沿着补药输送线的输送路径且在码放单元与饮片补药工位之间设有立体货架库，在与立体货架库的平行方向上设有将装有饮片的上药筒定位出入库的暂存出入库单元，补药输送线将装有饮片的上药筒输送至立体货架库，暂存出入库单元识别上药筒的数据芯片包含的饮片信息，且控制部件调控暂存出入库单元抓取上药筒转移至立体货架库入库暂存；本方案对操作人员的劳动强度要求低，从而实现有序健康的补药操作，减少上药误操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及补药调剂技术领域，具体涉及一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统。
背景技术
目前在中药调剂中心大量采用了自动化调剂设备，专利201811136951.6中的自动上药机械手为饮片自动调剂设备补充饮片过程中，一般是利用输送线将盛有中药饮片的上药筒转移到补药工位，补药工位将上药筒内的饮片导入盒体内，再由输送线将上药筒转移到起点位置。
现有的补药操作大多为人工或者机械手将装有中药饮片的上药筒放入传送线中，传送线直接将上药筒传输到饮片补药工作及时补充药剂，因此需要操作人员在很短的时间内在库房内找到指定的上药筒进行上药操作，因此劳动强度大且容易出错。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，以解决现有技术中劳动强度大，有错放饮片种类的风险的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：
一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，包括具有信息识别和称重功能的补药输送线以及用于接收所述补药输送线上装有饮片的上药筒的补药工位以及用于响应补药操作的控制部件，在所述补药输送线的抓取起始工位设有码放单元，所述码放单元用于将装有饮片的上药筒放置在所述补药输送线上，且每个所述上药筒的内部均设有包含所述饮片信息的数据芯片，所述码放单元在所述控制部件的调控下将装有饮片的上药筒转移至所述补药输送线并将所述补药工位放置的空的所述上药筒回收，所述码放单元、所述暂存出入库单元和所述立体货架库均与所述控制部件通讯连接；
沿着所述补药输送线的输送路径且在所述码放单元与所述饮片补药工位之间设有立体货架库，在与所述立体货架库的平行方向上设有将装有饮片的所述上药筒定位出入库的暂存出入库单元；
所述补药输送线将装有饮片的所述上药筒输送至所述立体货架库，所述暂存出入库单元识别所述上药筒的数据芯片包含的饮片信息，且所述控制部件调控所述暂存出入库单元抓取所述上药筒转移至所述立体货架库入库暂存；
所述控制部件根据所述补药工位发出的补药指令调控所述暂存出入库单元抓取所述立体货架库库位上暂存的所述上药筒重新转移至所述补药输送线，装有饮片的所述上药筒沿着所述补药输送线继续传输至所述补药工位以实现缓冲补药操作。
作为本实用新型的一种优选方案，所述立体货架库的每个所述库位上均设有第一识别模块，所述立体货架库的每个所述库位利用所述第一识别模块读取所述上药筒内的所述数据芯片，所述控制部件内设有表示库位和饮片信息匹配关系且具有自动写入功能的数据库，所述控制部件根据所述补药工位发出的补药指令确定存储对应的饮片的所述库位并调控所述暂存出入库单元抓取所述上药筒。
作为本实用新型的一种优选方案，所述第一识别模块通过读取所述上药筒内的所述数据芯片确定所述库位是否有所述上药筒，所述控制部件根据所述第一识别模块的识别结果更改数据库并触发所述码放单元和所述暂存出入库单元进行补药缓冲工作。
作为本实用新型的一种优选方案，所述暂存出入库单元包括三维直线运动轨道和夹爪，所述夹爪上设有用于识别所述数据芯片包含的饮片信息的第二识别模块，所述控制部件根据所述第二识别模块识别的饮片信息在所述数据库内查找以确定所述上药筒在所述立体货架库的所述库位。
作为本实用新型的一种优选方案，所述补药输送线上设有用于识别所述数据芯片包含的饮片信息的第三识别模块，所述补药输送线通过所述第三识别模块识别所述码放单元内放置的装有饮片的所述上药筒的饮片信息以及所述立体货架库出库的所述装有饮片的所述上药筒的饮片信息，以防止所述码放单元和所述暂存出入库单元上药错误。
作为本实用新型的一种优选方案，所述补药输送线穿过所述立体货架库并将所述立体货架库分为两个区域，所述暂存出入库单元平行设置在每个区域的所述立体货架库的前后两面，且所述每个区域的所述立体货架库对应的两个暂存出入库单元分别均用于入库动作和出库动作。
本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：
本实用新型在补药输送线的上药处和饮片补药工位之间设置立体库进行缓冲操作，操作人员将上药筒放入传送线上后，传动线先将上药筒转移至立体库，而后立体库直接响应饮片补药工位的补药需求，将立体库上暂存缓冲的上药筒传输至饮片补药工位，也可以立体库同时进行上药和补药操作，因此对操作人员的劳动强度要求低，从而实现有序健康的补药操作，减少上药误操作。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
图1为本实用新型实施例提供的智能立体库的俯视结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的立体货架库的立体结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的暂存出入库单元的立体结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的智能立体库调控系统的结构框图。
图中的标号分别表示如下：
1-补药输送线；2-控制部件；3-码放单元；4-立体货架库；5-暂存出入库单元；
501-三维直线运动轨道；502-夹爪；503-第二识别模块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图4所示，本实用新型提供了一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，包括具有信息识别和称重功能的补药输送线1，以及用于接收补药输送线1上装有饮片的上药筒的补药工位以及用于响应补药操作的控制部件2，在补药输送线1的抓取起始工位设有码放单元3，码放单元3用于将装有饮片的上药筒放置在补药输送线1上。
现有的补药操作大多为人工或者机械手将装有中药饮片的上药筒放入传送线中，传送线直接将上药筒传输到饮片补药工作及时补充药剂，因此需要操作人员在很短的时间内在库房内找到指定的上药筒进行上药操作，因此劳动强度大且容易出错。
为了解决上述问题，本实施方式在补药输送线1的上药处和饮片补药工位之间设置立体库进行缓冲操作，操作人员将上药筒放入传送线上后，传动线先将上药筒转移至立体库，而后立体库直接响应饮片补药工位的补药需求，将立体库上暂存缓冲的上药筒传输至饮片补药工位，也可以立体库同时进行上药和补药操作，因此对操作人员的劳动强度要求低，从而实现有序健康的补药操作，减少上药误操作。
具体的，每个上药筒的内部均设有包含饮片信息的数据芯片6，码放单元3在控制部件2的调控下将装有饮片的上药筒转移至补药输送线1并将补药工位放置的空的上药筒回收，且码放单元3、暂存出入库单元5和立体货架库4均与控制部件2通讯连接。
码放单元3具体采用六轴工业机器人或集成多轴机器手，主要用于实现中药筒的抓取和释放功能，为实现精准定位，在托盘运送到位后，定位工装通过推靠的动作实现定位，误差不超过2mm。
需要补充说明的是，在码放单元3处依靠AGV小车7运输装入饮片的上药筒以及完成补药的空瓶上药筒，AGV小车7在饮片库内将装入饮片的上药筒运输至靠近码放单元3的位置，且AGV小车7用于将码放单元3回收的上药筒反运送回饮片库。
具体的，沿着补药输送线1的输送路径且在码放单元3与饮片补药工位之间设有立体货架库4，在与立体货架库4的平行方向上设有将装有饮片的上药筒定位出入库的暂存出入库单元5。
补药输送线1将装有饮片的上药筒输送至立体货架库4，暂存出入库单元5识别上药筒的数据芯片包含的饮片信息，且控制部件2调控暂存出入库单元5抓取上药筒转移至立体货架库4入库暂存。
控制部件2根据补药工位发出的补药指令调控暂存出入库单元5抓取立体货架库4库位上暂存的上药筒重新转移至补药输送线1，装有饮片的上药筒沿着补药输送线1继续传输至补药工位以实现缓冲补药操作。
需要补充说明的是，补药输送线1上设有多组均匀分布的载具，且每组载具在补药输送线的上表面内外并列分布，每个载具内设有用于识别装有饮片的上药筒饮片信息的第三识别模块以及用于获取装有饮片的上药筒内饮片重量的称重组件，第三识别模块和称重组件均与控制部件2通讯连接，控制部件2用于接收第三识别模块识别的饮片信息和称重组件获取的重量信息。
其中，补药输送线1通过第三识别模块识别码放单元3内放置的装有饮片的上药筒的饮片信息以及立体货架库4出库的装有饮片的上药筒的饮片信息以防止码放单元3和暂存出入库单元5上药错误，且补药输送线1根据称重组件的结果来区别装有中药饮片的上药筒以及已完成补药操作的空瓶上药筒。
立体货架库4的每个库位上均设有第一识别模块，立体货架库4的每个库位利用第一识别模块读取上药筒内的数据芯片，控制部件2内设有表示库位和饮片信息匹配关系且具有自动写入功能的数据库，控制部件2根据补药工位发出的补药指令确定存储对应的饮片的库位并调控暂存出入库单元5抓取上药筒。
补药输送线1穿过立体货架库4并将立体货架库4分为两个区域，暂存出入库单元5平行设置在每个区域的立体货架库4的前后两面，且每个区域的立体货架库4对应的两个暂存出入库单元5分别均用于入库动作和出库动作。
本实施方式的立体货架库4共设置800个库位，可存放800个加药筒，每个库位上装有第一识别模块，比如RFID天线，RFID天线通过读取上药筒内部的芯片信息可以实现自动提示饮片所在位置，并利用暂存出入库单元5实现自动盘库功能，立体库位为两侧对称各布置400库位，在高度方向上分为4层，每层100库位。
第一识别模块通过读取上药筒内的数据芯片确定库位是否有上药筒，控制部件2根据第一识别模块的识别结果更改数据库并触发码放单元3和暂存出入库单元5进行补药缓冲工作。
具体的，暂存出入库单元5包括三维直线运动轨道501和夹爪502，夹爪502上设有用于识别数据芯片包含的饮片信息的第二识别模块503，控制部件2根据第二识别模块503识别的饮片信息在数据库内查找以确定上药筒在立体货架库4的库位。
进一步的，立体库两侧安装了两套独立桁架机械手，每套机械手都可以进行入库和出库动作，互为备用和补充。机械手负责把库位上的加药筒放入自动上药输送线并把新加药筒补充到库位上，为防止出现错抓情况，除了在每个库位上都安装了RFID天线，读取加压筒信息外，还在桁架机械手上安装了扫码器，每次进行出库抓取动作前对加药筒上的条码进行扫描并确认。
第二识别模块503可以选择光电传感器、扫描枪或RFID天线，光电传感器用于检测夹爪502与立体货架库4之间的距离以减少碰撞，扫描枪用于扫描装有饮片的上药筒上包括饮片名称、生产批次和入库时间的饮片信息。
需要补充说明的是，三维直线运动单元501由3个独立直线运动单元组成，分别为X轴、Y轴、Z轴，其中X轴采用伺服电机驱动齿轮在桁架上运动，最大速度达到2m/s，定位精度达到0.1mm；Y轴和Z轴采用伺服电机驱动同步带直线模组的结构实现直线运动，速度最大速度达到1m/s，定位精度达到0.1mm。
夹爪502采用气动夹紧气缸的结构，实现对精确定位的上药筒进行夹紧或放开，第二识别模块503进行确认上药筒是否为当前所需的上药筒。
通过桁架机械手在三个运动方向的直线移动，可以实现对立体库的任意库位上的上药筒进行定位移动，以及存放和取出，单次取放时间不超过30s。
本实施方式在补药输送线的上药处和饮片补药工位之间设置立体库进行缓冲操作，操作人员将上药筒放入传送线上后，传动线先将上药筒转移至立体库，而后立体库直接响应饮片补药工位的补药需求，将立体库上暂存缓冲的上药筒传输至饮片补药工位，也可以立体库同时进行上药和补药操作，因此对操作人员的劳动强度要求低，从而实现有序健康的补药操作，减少上药误操作。
以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。
Claims (6)
1.一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，包括具有信息识别和称重功能的补药输送线(1)以及用于接收所述补药输送线(1)上装有饮片的上药筒的补药工位以及用于响应补药操作的控制部件(2)，其特征在于：在所述补药输送线(1)的抓取起始工位设有码放单元(3)，所述码放单元(3)用于将装有饮片的上药筒放置在所述补药输送线(1)上，且每个所述上药筒的内部均设有包含饮片信息的数据芯片(6)，所述码放单元(3)在所述控制部件(2)的调控下将装有饮片的上药筒转移至所述补药输送线(1)并将所述补药工位放置的空的所述上药筒回收；
沿着所述补药输送线(1)的输送路径且在所述码放单元(3)与饮片补药工位之间设有立体货架库(4)，在与所述立体货架库(4)的平行方向上设有将装有饮片的所述上药筒定位出入库的暂存出入库单元(5)，所述码放单元(3)、所述暂存出入库单元(5)和所述立体货架库(4)均与所述控制部件(2)通讯连接；
所述补药输送线(1)将装有饮片的所述上药筒输送至所述立体货架库(4)，所述暂存出入库单元(5)识别所述上药筒的数据芯片包含的饮片信息，且所述控制部件(2)调控所述暂存出入库单元(5)抓取所述上药筒转移至所述立体货架库(4)入库暂存；
所述控制部件(2)根据所述补药工位发出的补药指令调控所述暂存出入库单元(5)抓取所述立体货架库(4)库位上暂存的所述上药筒重新转移至所述补药输送线(1)，装有饮片的所述上药筒沿着所述补药输送线(1)继续传输至所述补药工位以实现缓冲补药操作。
2.根据权利要求1所述的一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，其特征在于：所述立体货架库(4)的每个所述库位上均设有第一识别模块，所述立体货架库(4)的每个所述库位利用所述第一识别模块读取所述上药筒内的所述数据芯片，所述控制部件(2)内设有表示库位和饮片信息匹配关系且具有自动写入功能的数据库，所述控制部件(2)根据所述补药工位发出的补药指令确定存储对应的饮片的所述库位并调控所述暂存出入库单元(5)抓取所述上药筒。
3.根据权利要求2所述的一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，其特征在于：所述第一识别模块通过读取所述上药筒内的所述数据芯片确定所述库位是否有所述上药筒，所述控制部件(2)根据所述第一识别模块的识别结果更改数据库并触发所述码放单元(3)和所述暂存出入库单元(5)进行补药缓冲工作。
4.根据权利要求2所述的一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，其特征在于：所述暂存出入库单元(5)包括三维直线运动轨道(501)和夹爪(502)，所述夹爪(502)上设有用于识别所述数据芯片包含的饮片信息的第二识别模块(503)，所述控制部件(2)根据所述第二识别模块(503)识别的饮片信息在所述数据库内查找以确定所述上药筒在所述立体货架库(4)的所述库位。
5.根据权利要求1所述的一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，其特征在于：所述补药输送线(1)上设有用于识别所述数据芯片包含的饮片信息的第三识别模块，所述补药输送线(1)通过所述第三识别模块识别所述码放单元(3)内放置的装有饮片的所述上药筒的饮片信息以及所述立体货架库(4)出库的所述装有饮片的所述上药筒的饮片信息，以防止所述码放单元(3)和所述暂存出入库单元(5)上药错误。
6.根据权利要求1所述的一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统，其特征在于：所述补药输送线(1)穿过所述立体货架库(4)并将所述立体货架库(4)分为两个区域，所述暂存出入库单元(5)平行设置在每个区域的所述立体货架库(4)的前后两面，且所述每个区域的所述立体货架库(4)对应的两个暂存出入库单元(5)分别均用于入库动作和出库动作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120108917.9U CN214421457U (zh) | 2021-01-15 | 2021-01-15 | 一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202120108917.9U CN214421457U (zh) | 2021-01-15 | 2021-01-15 | 一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN214421457U true CN214421457U (zh) | 2021-10-19 |
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Family Applications (1)
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| CN202120108917.9U Active CN214421457U (zh) | 2021-01-15 | 2021-01-15 | 一种基于暂存出入库单元的智能立体库系统 |
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|---|---|
| CN (1) | CN214421457U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114148659A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-08 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质 |
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2021
- 2021-01-15 CN CN202120108917.9U patent/CN214421457U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114148659A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-08 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质 |
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