CN213474685U - 一种补货系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种补货系统，包括：至少一个货架、自动导向车、补货机、控制器，货架上设有若干用于存放货箱的存储格，每个存储格对应设置一个坐标标识；自动导向车包括承载若干托盘的车架、设置于车架上的货叉，车架带动货叉和若干托盘沿预设轨迹运动；货叉用于根据坐标标识将相应的货箱从货架夹持至托盘上，还用于将托盘上的货箱夹持至补货机的指定位置，以及将补货机完成抓取的货箱夹持至托盘；补货机的补货机器人将货箱内的货品抓取至预设位置；控制器与自动导向车、补货机电连接。本实用新型提出的补货系统，自动导向车每次转移多个货箱，提高了补货效率；另外，自动导向车不占用货架与补货机之间的通道，结构更加紧凑灵活。

Description

一种补货系统

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，特别涉及一种补货系统。

背景技术

现有技术中，进行补货时已经使用自动化设备替代人工，比如一种补货系统，包括仓库、输送装置、补货机，输送装置连接仓库和补货机，仓库内设置有轨道机器人，轨道机器人将装有货品的货箱转移到输送装置经输送装置发送给补货机，但该补货系统的轨道机器人每次只能取一箱货品到输送装置上，补货的效率较低，另外，连接仓库和补货机的输送装置，占用了仓库与补货机之间的通道，不便于人或者叉车通过，且输送装置比较占用空间，在空间受限的情况下，不利于灵活地布置补货系统的各设备。

实用新型内容

鉴于上述问题，有必要提出一种补货系统以解决或部分解决上述问题，本实用新型提出的技术方案如下：

本实用新型提出了一种补货系统，包括：至少一个货架、自动导向车、补货机、控制器，其中：

货架上设有若干用于存放货箱的存储格，每个存储格对应设置一个坐标标识；

自动导向车，包括承载若干托盘的车架、设置于所述车架上的货叉，车架用于带动货叉和若干托盘沿预设轨迹运动；货叉用于根据坐标标识将相应的货箱从货架夹持至托盘上，还用于将托盘上的货箱夹持至补货机的指定位置，以及将补货机完成抓取的货箱夹持至托盘上；

补货机，包括补货机器人，所述补货机器人识别并抓取货箱内的货品，并将货品放置于预设位置；

控制器，与所述自动导向车、补货机电连接，控制自动导向车、补货机的工作。

进一步的，所述车架包括竖直设置的驱动导轨，所述自动导向车还包括与所述货叉连接的第一滑块，第一滑块嵌入所述驱动导轨中，所述驱动导轨用于驱动第一滑块沿竖直方向运动。

进一步的，所述货叉包括货斗、与所述货斗连接的旋转机构，货斗包括两侧板、连接两侧板的背板、驱动所述两侧板伸缩运动的伸缩机构、设置于所述侧板上的档杆，旋转机构用于使货斗旋转预设角度。

进一步的，所述货叉包括移动组件和抓取组件，抓取组件包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；所述移动组件包括X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块，其中：

Z轴移动模块包括与所述车架固定连接、竖直设置的Z轴滑轨、嵌入所述Z轴滑轨的Z轴移动滑块；

X轴移动模块包括与所述Z轴移动滑块固定连接的X轴滑轨和嵌入所述X轴滑轨的X轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述Z轴滑轨垂直设置；

Y轴移动模块包括与所述X轴移动滑块固定连接的Y轴滑轨、嵌入所述Y轴滑轨的Y轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述X轴滑轨垂直设置，所述Y轴移动滑块与所述底座连接。

进一步的，所述补货系统还包括储货装置，储货装置用于储存货箱，所述货叉还用于将储货装置的货箱转移至所述货架上。

进一步的，所述补货机还包括输送装置，所述输送装置用于承载并输送自动导向车送来的货箱。

进一步的，所述输送装置包括双层滚筒输送线和升降装置，双层滚筒输送线包括上层滚筒输送线和下层滚筒输送线，上层滚筒输送线用于将承载自动导向车送来的货箱并输送至预定位置，供补货机器人抓取货品，升降装置用于将上层滚筒输送线上完成抓取后的货箱转移至下层滚筒输送线，下层滚筒输送线用于将完成抓取后的货箱输送至预定位置，供货叉夹持。

进一步的，所述双层滚筒输送线还包括阻挡装置，所述阻挡装置包括竖直设置的第一导轨、与第一导轨连接的第一挡板、驱动所述第一挡板在第一导轨上移动的第一驱动装置，所述第一挡板设置于上层滚筒输送线末端。

进一步的，所述双层滚筒输送线还包括设置于上层滚筒输送线侧面的定位装置，所述定位装置包括第二导轨、与所述第二导轨连接的第二滑块、与所述第二滑块连接的顶杆、驱动所述第二滑块在第二导轨上滑动的第二驱动装置。

进一步的，所述升降装置包括第三导轨、与所述第三导轨连接的第三滑块、与所述第三滑块连接的托板、驱动所述第三滑块在第三导轨上滑动的第三驱动装置。

进一步的，所述补货系统还包括发货机，包括储货槽和出货口，储货槽用于接收补货机过来的货品，出货口用于根据需求发出货品。

进一步的，所述发货机还包括缓存平台和直线模组，所述缓存平台承载所述补货机器人抓取过来的货品，所述直线模组将货品推入所述储货槽中。

进一步的，所述发货机还包括水平传送带和提升机，所述水平传送带设置于所述储货槽下方，所述提升机与所述水平传送带连接，所述提升机与所述出货口连接。

进一步的，所述发货机还包括螺旋出货滑梯，所述螺旋出货滑梯与所述出货口连接。

进一步的，所述补货系统还包括货品复核机，货品复核机分别与发货机、控制器连接，用于将所述发货机发出的货品与所述控制器给出的货品清单进行复核。

基于上述技术方案，本实用新型较现有技术而言的有益效果为：

本实用新型实施例提供的一种补货系统，其自动导向车的车架承载有若干托盘，每次可以从货架取出多个货箱，将多个货箱转移至补货机，解决了现有技术中轨道机器人每次只能从仓库取一个货箱的问题，提高了补货的效率，而且每个存储格对应设置一个坐标标识，货叉根据坐标标识可以迅速地从货架上找到相应的货箱，进一步的提高了补货的效率；另外，自动导向车取代了现有技术中的轨道机器人和输送装置，货架和补货机之间不需要输送装置连接，因此不会占用货架与补货机之间的通道，便于人员和叉车通过，且在空间受限的情况下，可以更灵活地布置补货系统的各设备。

附图说明

图1是本实用新型实施例中，一种补货系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中，货架的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中，自动导向车的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中，货叉的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中，补货机的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中，双层滚筒输送线的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中，阻挡装置的结构示意图；

图8是本实用新型实施例中，定位装置的结构示意图；

图9是本实用新型实施例中，升降装置的结构示意图；

图10是本实用新型实施例中，发货机的结构示意图；

图11是本实用新型实施例中，发货机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一

本实施例提出了一种补货系统，如图1所示，包括：货架10、自动导向车20、补货机30、控制器50，其中：

结合图2所示，货架10上设有若干用于存放货箱的存储格11，每个存储格11对应设置一个坐标标识。坐标标识包括存储格对应的X轴坐标、Y轴坐标、Z轴坐标。当然货架10的数量可以根据需要设置多个，满足存放货箱的需求。

自动导向车20，包括承载若干托盘23的车架21、设置于所述车架21上的货叉22，车架21用于带动货叉22和若干托盘23沿预设轨迹运动；货叉22用于根据坐标标识从指定货箱对应的存储格111将货箱夹持至托盘23上，还用于将托盘23上的货箱夹持至补货机30的指定位置，以及将补货机30完成抓取的货箱夹持至托盘23上。自动导向车20(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车，是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。与传统物料输送系统在车间内固定设置且不易变更相比，由自动导向车20组成的物流系统设置柔性强，并可以充分利用人行通道和叉车通道，从而改善车间地面利用率。

自动导向车20的预设轨迹可以通过电磁导向或激光导向或光学检测技术产生。使用电磁导向时，可在自动导向车20运行路径上开设一条宽5mm、深约15mm的敷线槽，并将导线通以5～30kHz的交变电流形成沿导线扩展的交变磁场，车上对称设置两个电磁传感器，利用电磁感应原理，通过检测电磁信号的强度，引导车辆沿埋设的路线行驶；使用激光导向时，自动导向车20实时接收固定设置的三点定位激光信号，通过计算测定其瞬时位置和运行方向，然后与设定的路径进行比较，以引导车辆运行；采用光学检测技术时，在自动导向车20运行路径上铺设一条具有稳定反光率的色带，车上设有光源发射和接收反射光的光电传感器，通过对检测到的信号进行比较，调整车辆的运行方向。

补货机30，结合图5所示，包括补货机器人31，所述补货机器人31识别并抓取货箱内的货品，并将货品放置于预设位置。

控制器50，与所述自动导向车20、补货机30电连接，控制自动导向车20、补货机30的工作。

该补货系统的工作原理如下：自动导向车20运动至货架10，货叉22将货箱夹持到托盘23中，自动导向车20运动至补货机30，货叉22将托盘23中的货箱夹持至补货机30的指定位置，补货机器人31识别并抓取货箱内的货品，并将货品放置于预设位置完成补货。

本实施例提供的一种补货系统，自动导向车20包括若干数量的托盘23，每次可以从货架10取出多个货箱，将多个货箱转移至补货机30，解决了现有技术中轨道机器人每次只能从货架10取一个货箱的问题，提高了补货的效率，而且每个存储格11对应设置一个坐标标识，货叉22根据坐标标识可以迅速地从货架10上找到相应的货箱，进一步的提高了补货的效率；另外，自动导向车20取代了现有技术中的轨道机器人和输送装置，货架10和补货机30之间不需要输送装置连接，因此不会占用货架10与补货机30之间的通道，便于人员和叉车通过，且在空间受限的情况下，可以更灵活地布置补货系统的各设备。

本实施例提出的补货系统，不仅可以应用于仓库补充货品，还可以应用于药房补充药品、自动售卖机补充商品等领域。

在一些实施例中，如图1所示，补货系统还包括发货机40。结合图10和图11所示，发货机40包括储货槽41和出货口42，储货槽41用于接收补货机30过来的货品，出货口42用于根据需求发出货品。

在一些实施例中，结合图10所示，所述发货机40还包括缓存平台43和直线模组44，所述缓存平台43承载所述补货机器人31抓取过来的货品，所述直线模组44将货品推入所述储货槽41中。

在一些实施例中，结合图11所示，所述发货机40还包括水平传送带45、提升机46、螺旋出货滑梯47，所述水平传送带45设置于所述储货槽41下方，所述提升机46与所述水平传送带45连接，所述提升机46与所述出货口42连接，所述螺旋出货滑梯47与所述出货口42连接。储货槽41中的货品自动落到水平传送带45上，水平传送带45将货品输送给提升机46，提升机46将货品输送至出货口42，货品经螺旋出货滑梯47滑下到达医生手边。

在一些实施例中，为了给货架10补充货品，所述补货系统还包括储货装置60，储货装置60用于储存货箱，所述货叉22还用于将储货装置60的货箱转移至所述货架10上。储货装置60根据控制器50的控制储存有货架10需要的货品，货叉22还用于将储货装置60的货箱转移至货架10上，补充货架10的货品。

在一些实施例中，如图3所示，所述车架21包括竖直设置的驱动导轨211，所述自动导向车20还包括与所述货叉22连接的第一滑块24，第一滑块24嵌入所述驱动导轨211中，所述驱动导轨211用于驱动第一滑块24沿竖直方向运动。

在一些实施例中，如图4所示，所述货叉22包括货斗221、与所述货斗221连接的旋转机构222，货斗221包括两侧板2211、连接两侧板2211的背板2212、驱动所述两侧板2211伸缩运动的伸缩机构2213、设置于所述侧板2211上的档杆2214，旋转机构用于使货斗221旋转预设角度。当需要将货架10上的货箱夹持至托盘23时，旋转机构使货斗221向左或向右旋转90度，伸缩机构2213驱动两侧板2211伸张，背板2212接触到货箱后，档杆2214向两侧板2211中间运动挡住货箱，伸缩机构2213驱动两侧板2211回缩，将货箱取下，旋转机构使货斗221向右或向左旋转90度，伸缩机构2213驱动两侧板2211伸张，将货箱放置于托盘23上。同理，货叉22将托盘23上的货箱夹持至补货机30的指定位置，以及将补货机30完成抓取的货箱夹持至托盘23上的原理同上，在此不再赘述。

在另一些实施例中，所述货叉22包括移动组件和抓取组件，抓取组件包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；所述移动组件包括X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块，Z轴移动模块包括与所述车架固定连接、竖直设置的Z轴滑轨、嵌入所述Z轴滑轨的Z轴移动滑块；X轴移动模块包括与所述Z轴移动滑块固定连接的X轴滑轨和嵌入所述X轴滑轨的X轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述Z轴滑轨垂直设置；Y轴移动模块包括与所述X轴移动滑块固定连接的Y轴滑轨、嵌入所述Y轴滑轨的Y轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述X轴滑轨垂直设置，所述Y轴移动滑块与所述底座连接。移动组件的X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块可以根据坐标标识的X轴坐标、Y轴坐标、Z轴坐标移动至对应的存储格11，可以根据准确迅速地到达指定存储格11，机械手完成货箱的抓取，可以提高了补货的效率。

在一些实施例中，如图5所示，所述补货机30还包括输送装置32，所述输送装置32用于承载并输送自动导向车20送来的货箱。输送装置32可以包括双层滚筒输送线321和升降装置322，结合图6所示，双层滚筒输送线321包括上层滚筒输送线3211和下层滚筒输送线3212，上层滚筒输送线3211用于将承载自动导向车20送来的货箱并输送至预定位置，供补货机器人31抓取货品，升降装置322用于将上层滚筒输送线3211上完成抓取后的货箱转移至下层滚筒输送线3212，下层滚筒输送线3212用于将完成抓取后的货箱输送至预定位置，供货叉22夹持。

在一些实施例中，为了防止货箱从上层滚筒输送线3211掉落，所述双层滚筒输送线321还包括阻挡装置3213，如图7所示，所述阻挡装置3213包括竖直设置的第一导轨32131、与第一导轨32131连接的第一挡板32132、驱动所述第一挡板32132在第一导轨32131上移动的第一驱动装置32133、丝杆座32134、连接第一驱动装置32133与所述丝杆座32134的丝杆32135，丝杆座32134可滑动地嵌入所述第一导轨32131中，丝杆座32134与第一挡板32132固定连接，所述第一挡板32132设置于上层滚筒输送线3211末端。上层滚筒输送线3211输送货箱到达上层滚筒输送线3211末端时，第一驱动装置32133驱动丝杆32135转动，带动丝杆座32134向上运动，从而第一挡板32132升至上层滚筒输送线3211上方，挡住输送过来的货箱，防止货箱输送时从上层滚筒输送线3211掉落；待货箱的货品抓取完毕后，第一挡板32132回到上层滚筒输送线3211下方，上层滚筒输送线3211将货箱继续输送到升降装置322上。

在一些实施例中，补货机器人31抓取货物时，可能会将装货品的货箱移动，为了固定货箱，便于补货机器人31抓取货品，所述双层滚筒输送线321还包括设置于上层滚筒输送线3211侧面的定位装置3214，如图8所示，所述定位装置3214包括第二导轨32141、与所述第二导轨32141连接的第二滑块32142、与所述第二滑块32142连接的顶杆32143、驱动所述第二滑块32142在第二导轨32141上滑动的第二驱动装置32144。

在一些实施例中，如图9所示，所述升降装置322包括第三导轨3221、与所述第三导轨连接的第三滑块3222、与所述第三滑块3222连接的托板3223、驱动所述第三滑块3222在第三导轨3221上滑动的第三驱动装置3224。

实际使用中，为了将货箱从上层滚筒输送线3211转移到托板3223上、从托板3223上转移到下层滚筒输送线3212上，如图9所示，所述升降装置322还包括设置于所述托板3223上的转移装置3225。转移装置3225可以是滚筒输送线、或皮带输送线，也可以是其他可以实现货箱从上层滚筒输送线3211转移到托板3223上、从托板3223上转移到下层滚筒输送线3212上的装置。

在一些实施例中，如图1所示，所述补货系统还包括货品复核机70，货品复核机分别与发货机40、控制器50连接，用于将所述发货机40发出的货品与所述控制器50给出的货品清单进行复核。货品复核机70识别货品，并将识别结果控制器50给出的货品清单进行比对，若比对结果不一致，则判断复核不通过。

实施例二

实施例一公开的补货系统可以应用于智能药房中，用于实现药品的补药。结合图1所示，该智能药房包括补药系统及发药机40，补药系统包括货架10、自动导向车20、补药机30、控制器50，其中：

结合图2所示，货架10上设有若干用于存放药箱的存储格11，每个存储格11对应设置一个坐标标识。坐标标识包括存储格对应的X轴坐标、Y轴坐标、Z轴坐标。当然货架10的数量可以根据需要设置多个，满足存放药箱的需求。

自动导向车20，包括承载若干托盘23的车架21、设置于所述车架21上的货叉22，车架21用于带动货叉22和若干托盘23沿预设轨迹运动；货叉22用于根据坐标标识从指定药箱对应的存储格111将药箱夹持至托盘23上，还用于将托盘23上的药箱夹持至补药机30的指定位置，以及将补药机30完成抓取的药箱夹持至托盘23上。自动导向车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车，是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。与传统物料输送系统在车间内固定设置且不易变更相比，由自动导向车组成的物流系统设置柔性强，并可以充分利用人行通道和叉车通道，从而改善车间地面利用率。

自动导向车的预设轨迹可以通过电磁导向或激光导向或光学检测技术产生。使用电磁导向时，可在自动导向车运行路径上开设一条宽5mm、深约15mm的敷线槽，并将导线通以5～30kHz的交变电流形成沿导线扩展的交变磁场，车上对称设置两个电磁传感器，利用电磁感应原理，通过检测电磁信号的强度，引导车辆沿埋设的路线行驶；使用激光导向时，自动导向车实时接收固定设置的三点定位激光信号，通过计算测定其瞬时位置和运行方向，然后与设定的路径进行比较，以引导车辆运行；采用光学检测技术时，在自动导向车运行路径上铺设一条具有稳定反光率的色带，车上设有光源发射和接收反射光的光电传感器，通过对检测到的信号进行比较，调整车辆的运行方向。

补药机30，结合图5所示，包括补药机器人31，所述补药机器人31识别并抓取药箱内的药品，并将药品放置于发药机的预设位置。

发药机40，结合图10和图11所示，包括储药槽41和出药口42，储药槽41用于接收补药机30过来的药品，出药口42用于根据需求发出药品。

控制器50，与所述自动导向车20、补药机30电连接，控制自动导向车20、补药机30的工作。

该补药系统的工作原理如下：自动导向车20运动至货架10，货叉22将药箱夹持到托盘23中，自动导向车20运动至补药机30，货叉22将托盘23中的药箱夹持至补药机30的指定位置，补药机器人31识别并抓取药箱内的药品，并将药品放置于发药机40的预设位置完成补药，发药机40接收补药机30过来的药品，并根据需求发出药品。

本实用新型实施例提供的一种补药系统，自动导向车20包括若干数量的托盘23，每次可以从货架10取出多个药箱，将多个药箱转移至补药机30，解决了现有技术中轨道机器人每次只能从货架10取一个药箱的问题，提高了补药的效率，而且每个存储格11对应设置一个坐标标识，货叉22根据坐标标识可以迅速地从货架10上找到相应的药箱，进一步的提高了补药的效率；另外，自动导向车20取代了现有技术中的轨道机器人和输送装置，货架10和补药机30之间不需要输送装置连接，因此不会占用货架10与补药机30之间的通道，便于人员和叉车通过，且在空间受限的情况下，可以更灵活地布置补药系统的各设备。

在一些实施例中，结合图10所示，所述发药机40还包括缓存平台43和直线模组44，所述缓存平台43承载所述补药机器人31抓取过来的药品，所述直线模组44将药品推入所述储药槽41中。

在一些实施例中，结合图11所示，所述发药机40还包括水平传送带45、提升机46、螺旋出药滑梯47，所述水平传送带45设置于所述储药槽41下方，所述提升机46与所述水平传送带45连接，所述提升机46与所述出药口42连接，所述螺旋出药滑梯47与所述出药口42连接。储药槽41中的药品自动落药到水平传送带45上，水平传送带45将药品输送给提升机46，提升机46将药品输送至出药口42，药品经螺旋出药滑梯47滑下到达医生手边。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式级似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (10)

1.一种补货系统，其特征在于，包括：至少一个货架、自动导向车、补货机、控制器，其中：

货架上设有若干用于存放货箱的存储格，每个存储格对应设置一个坐标标识；

自动导向车，包括承载若干托盘的车架、设置于所述车架上的货叉，车架用于带动货叉和若干托盘沿预设轨迹运动；货叉用于根据坐标标识将相应的货箱从货架夹持至托盘上，还用于将托盘上的货箱夹持至补货机的指定位置，以及将补货机完成抓取的货箱夹持至托盘上；

补货机，包括补货机器人，所述补货机器人识别并抓取货箱内的货品，并将货品放置于预设位置；

控制器，与所述自动导向车、补货机电连接，控制自动导向车、补货机的工作。

2.如权利要求1所述的一种补货系统，其特征在于，所述车架包括竖直设置的驱动导轨，所述自动导向车还包括与所述货叉连接的第一滑块，第一滑块嵌入所述驱动导轨中，所述驱动导轨用于驱动第一滑块沿竖直方向运动。

3.如权利要求2所述的一种补货系统，其特征在于，所述货叉包括货斗、与所述货斗连接的旋转机构，货斗包括两侧板、连接两侧板的背板、驱动所述两侧板伸缩运动的伸缩机构、设置于所述侧板上的档杆，旋转机构用于使货斗旋转预设角度。

4.如权利要求1所述的一种补货系统，其特征在于，所述货叉包括移动组件和抓取组件，抓取组件包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；所述移动组件包括X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块，其中：

Z轴移动模块包括与所述车架固定连接、竖直设置的Z轴滑轨、嵌入所述Z轴滑轨的Z轴移动滑块；

X轴移动模块包括与所述Z轴移动滑块固定连接的X轴滑轨和嵌入所述X轴滑轨的X轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述Z轴滑轨垂直设置；

Y轴移动模块包括与所述X轴移动滑块固定连接的Y轴滑轨、嵌入所述Y轴滑轨的Y轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述X轴滑轨垂直设置，所述Y轴移动滑块与所述底座连接。

5.如权利要求1所述的一种补货系统，其特征在于，所述补货系统还包括储货装置，储货装置用于储存货箱，所述货叉还用于将储货装置的货箱转移至所述货架上。

6.如权利要求1所述的一种补货系统，其特征在于，所述补货机还包括输送装置，所述输送装置用于承载并输送自动导向车送来的货箱。

7.如权利要求6所述的一种补货系统，其特征在于，所述输送装置包括双层滚筒输送线和升降装置，双层滚筒输送线包括上层滚筒输送线和下层滚筒输送线，上层滚筒输送线用于将承载自动导向车送来的货箱并输送至预定位置，供补货机器人抓取货品，升降装置用于将上层滚筒输送线上完成抓取后的货箱转移至下层滚筒输送线，下层滚筒输送线用于将完成抓取后的货箱输送至预定位置，供货叉夹持。

8.如权利要求7所述的一种补货系统，其特征在于，所述双层滚筒输送线还包括阻挡装置，所述阻挡装置包括竖直设置的第一导轨、与第一导轨连接的第一挡板、驱动所述第一挡板在第一导轨上移动的第一驱动装置，所述第一挡板设置于上层滚筒输送线末端。

9.如权利要求7所述的一种补货系统，其特征在于，所述双层滚筒输送线还包括设置于上层滚筒输送线侧面的定位装置，所述定位装置包括第二导轨、与所述第二导轨连接的第二滑块、与所述第二滑块连接的顶杆、驱动所述第二滑块在第二导轨上滑动的第二驱动装置。

10.如权利要求7所述的一种补货系统，其特征在于，所述升降装置包括第三导轨、与所述第三导轨连接的第三滑块、与所述第三滑块连接的托板、驱动所述第三滑块在第三导轨上滑动的第三驱动装置。

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