CN111348361A - 取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人 - Google Patents

取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人 Download PDF

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CN111348361A CN202010068990.8A CN202010068990A CN111348361A CN 111348361 A CN111348361 A CN 111348361A CN 202010068990 A CN202010068990 A CN 202010068990A CN 111348361 A CN111348361 A CN 111348361A
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Abstract

本公开是关于一种取货控制方法装置、搬运装置及搬运机器人，所述方法应用于搬运机器人，该搬运机器人配置有用于取货的搬运装置。该方法包括：接收取货指令，依据所述取货指令获得目标货物的定位信息；依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置；使所述搬运机器人获取所述目标货物的三维成像信息；依据所述三维成像信息获取所述目标货物的姿态信息，和/或所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息；依据所述位置关系信息和/或所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿，以及使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物。本公开提供的方案，能避免繁琐的贴标签过程，提升工作效率。

Description

取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人
技术领域
本公开涉及智能存储技术领域，尤其涉及取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。
搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但是现有的搬运机器人在从货架取出货箱前，需要预先对货箱贴设标签，如二维码，射频识别标签等，搬运机器人通过货箱上贴设的标签判断货箱的方位，然而对货箱贴设标签的过程十分繁琐。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供取、放货控制方法、控制装置及搬运机器人，可以避免繁琐的贴标签过程，提升工作效率。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种取货控制方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人配置有用于取货的搬运装置，所述方法包括：
接收取货指令，依据所述取货指令获得目标货物的定位信息；
依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置；
使所述搬运机器人获取所述目标货物的三维成像信息；
依据所述三维成像信息获取所述目标货物的姿态信息，和/或所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息；
依据所述位置关系信息和/或所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿，以及使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种放货控制方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人配置有用于取货的搬运装置，所述方法包括：
接收放货指令，依据所述放货指令获得目标货物的定位信息；
依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置；
使所述搬运机器人基于所述目标位置采集三维成像信息；
依据所述三维成像信息判断货架上是否已有货箱存在；
如果没有货箱存在，使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制装置，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第二方面所述的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种搬运机器人，包括移动底盘、搬运装置、存储货架、升降组件以及如上第三方面所述的控制装置，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架设置有沿竖直方向分布的若干存储货板，每个所述存储货板用于放置货物，所述搬运装置用于在固定货架和任何一个所述存储货板之间搬运货物，所述升降组件用于驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，使得所述搬运装置升降至对应所述存储货板的高度或者固定货架的高度；所述搬运装置升降至对应所述存储货板的高度时，所述搬运装置沿搬运方向将货物移至相对应的所述存储货板上，或者所述搬运装置沿搬运方向将位于相对应的所述存储货板上的货物移出；所述搬运装置升降至对应固定货架的高度时，所述搬运装置沿搬运方向将货物移至相对应的固定货架上，或者所述搬运装置沿搬运方向将位于相对应固定货架上的货物移出。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种搬运装置，包括：
货叉，用于取出货物；及
三维成像信息获取模组，安装于所述货叉，所述三维成像信息获取模组用于获取货物的三维成像信息，以确定货物的位置。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种搬运机器人，包括如上第五方面所述的搬运装置。
本公开的实施例中，搬运机器人获取货物的三维成像信息，依据三维成像信息确定搬运装置与货物之间的位置关系，即不需要通过标签也能够确定货物的位置，从而可以避免繁琐的贴标签过程，提升工作效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是依据本公开一实施例的取货控制方法的流程示意图；
图2是依据本公开另一实施例的取货控制方法的流程示意图；
图3是依据本公开一实施例的放货控制方法的流程示意图；
图4是依据本公开另一实施例的放货控制方法的流程示意图；
图5是依据本公开另一实施例的控制装置的结构示意图；
图6为本公开其中一实施例提供搬运装置的结构示意图；
图7为图6所示的搬运装置的拆解示意图，其中搬运装置的旋转驱动模组被示出；
图8为图6所示的搬运装置的另一个角度的结构示意图，其中搬运装置的路由器被示出；
图9为图6所示的搬运装置的货叉处于第一状态的结构示意图，其中货叉的机械手伸出并已获取货物；
图10为图6所示的搬运装置的货叉处于第二状态的结构示意图，其中货叉的机械手获取货物并收回；
图11为图6所示的搬运装置的货叉处于第三状态的结构示意图，其中货叉的活动推杆收入伸缩臂并伸出；
图12为图6所示的搬运装置的货叉处于第四状态的结构示意图，其中货叉的机械手伸出并已获取货物，并且货叉的托板朝货物行进；
图13为本公开另一实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本公开提供了一种取货控制方法、放货控制方法及控制装置，可以避免繁琐的贴标签过程，提升工作效率。
以下结合附图详细描述本公开实施例的技术方案。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种取货控制方法的流程示意图，该方法可以应用于任意配置有搬运装置的搬运机器人。参见图1，该方法包括：
S11、搬运机器人接收取货指令，获得目标货物的定位信息。
目标货物的定位信息可以是目标货物本身的定位信息，也可以是存放目标货物的货架的定位信息。
在一些实施例中，取货指令可以包括目标货物或存放目标货物的货架的标识信息；搬运机器人在接收到取货指令后，可以通过上述标识信息查询获得目标货物的定位信息。
在一些实施例中，取货指令可以包括目标货物的定位信息，搬运机器人可以从取货指令中直接获得目标货物的定位信息。
在一些实施例中，目标货物的定位信息包括平面位置信息、方向信息和/或高度信息等，平面位置信息例如可以是水平面上的坐标值，或者是在货仓中的行号和列号等，方向信息例如可以是目标货物的搬运方向，高度信息例如可以是货架层数，或者是在高度方向上的坐标值等。
S12、根据目标货物的定位信息，使搬运机器人移至目标位置。
在一些实施例中，目标货物的定位信息包括平面位置信息及高度信息；使搬运机器人移至目标位置包括：使搬运机器人移动到平面位置信息对应的位置；以及使搬运装置升降至高度信息对应的高度。
在一些实施例中，使搬运机器人移动到目标位置还包括：使搬运装置旋转至目标货物的搬运方向。若搬运装置只能从一个方向搬运货物，则需使搬运装置旋转至货物的搬运方向。
在一些实施例中，可以先使搬运机器人的底盘移动到目标位置，然后使搬运装置升降至目标高度和/或使搬运装置旋转至目标方向。
在另一些实施例中，也可以使搬运机器人的底盘移动到目标位置，并且在搬运机器人的底盘移动过程中使搬运装置升降至目标高度和/或使搬运装置旋转至目标方向。
S13、使搬运机器人的第一相机尝试读取预置标识。
在一些实施例中，第一相机设置在搬运装置上，为二维相机(也称为二维图像扫描模组)。二维相机读取预置标识之前，搬运机器人先打开照明设备以便为二维相机提供光源。照明设备可以设于搬运装置或其他合适的位置。
在一些实施例中，该预置标识是存放目标货物的货架标识。在另一些实施例中，该预置标识是目标货物上的货物标识。预置标识可以是二维码或第一相机可拍摄读取的任何其他标识，例如图形码。
S14、若第一相机无法读取到预置标识，则进入错误恢复模式，中止任务。
在一些实施例中，若第一相机首次未读取到预置标识，则搬运机器人以预设幅度反复升降搬运装置，并在搬运装置升降的过程中使第一相机再次读取该预置标识，若第一相机未成功读取预置标识的次数超过预设阈值，则进入错误恢复模式，搬运机器人上报服务器，关闭照明设备。
S15、若第一相机成功读取到预置标识，则基于搬运机器人与预置标识的位置关系，判断搬运装置从搬运机器人的当前站位是否可以直接达到目标货物的位置。
在一些实施例中，在第一相机读取到预置标识时，进一步检验预置标识是否丢码或贴反。若丢码或贴反则进入重置模式，上报服务器，以通知工作人员更正。
在一些实施例中，判断搬运装置从搬运机器人的当前站位是否可以直接达到目标货物的位置可以包括：判断搬运机器人的底盘是否在预置标识的预设范围内；如果在预设范围之外，表示搬运装置从搬运机器人的当前站位无法直接达到目标货物的位置，需要调整搬运机器人的底盘位置。
S16、如果判定搬运装置从搬运机器人的当前站位无法直接达到目标货物，则调整搬运机器人的底盘位置，并返回执行S13再次读取预置标识。
S17、如果判定搬运装置从搬运机器人的当前站位可以直接达到目标货物，利用搬运机器人的第二相机拍摄目标货物，以获得目标货物的姿态信息以及目标货物与搬运装置的相对位置信息。
利用搬运机器人的第二相机拍摄目标货物可以获得目标货物的三维成像信息，通过对该三维成像信息进行处理可以获得目标货物的姿态信息以及目标货物与搬运装置的相对位置信息。
在一些实施例中，目标货物的姿态信息包括如下至少一项：目标货物的尺寸信息，目标货物的朝向。目标货物的尺寸信息包括宽度信息。在一些实施例中，例如货架相邻层的间距固定的情况下，目标货物的尺寸信息可以不包括高度信息，可以理解的，本公开不限于此。在一些实施例中，目标货物的尺寸信息可以包括目标货物在取货方向上的尺寸信息(也可称为深度信息)；在一些实施例中，例如第二相机为景深相机的情况下，目标货物的尺寸信息可以不包括目标货物的深度信息。
在一些实施例中，搬运装置与目标货物之间的位置关系信息包括如下至少一项：搬运装置与目标货物在所述搬运装置的行进方向上的偏差、在所述搬运装置的取货方向上的相对距离、目标货物相对于所述搬运装置的摆放角度。
在一些实施例中，第二相机设置在搬运装置上，为三维相机(也称为三维成像信息获取模组)，如深度相机，全景相机等。
在一些实施例中，第二相机为两个二维相机组成的相机，或者其他可以采集三维成像信息的设备。例如，在一种具体实现中，可以采用飞行时间法三维成像设备，这种设备可以通过给目标发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光是，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。
在一些实施例中，在判定搬运装置从搬运机器人的当前站位可以直接达到目标货物后，基于第二像机的拍摄信息判断目标货物对应位置上是否有货物，若判定目标货物位置有货物，进一步判断该货物的尺寸是否在搬运装置可取的尺寸范围内。若判定目标货物对应位置无货物或者货物的尺寸超出搬运装置可取的尺寸范围，则进入重置模式，上报服务器。
S18、依据目标货物的姿态信息以及目标货物与搬运装置的相对位置信息调整搬运装置的位姿。
在一些实施例中，调整搬运装置的位姿包括：调整搬运机器人的底盘位置、升降搬运装置、和/或旋转搬运装置，以使搬运机器人的特定位置与目标货物的特定位置对准。
在一些实施例中，搬运装置具有第一伸缩臂和第二伸缩臂，搬运装置被配置为取货时将货物至于第一伸缩臂和第二伸缩臂之间，调整搬运装置的位姿包括：调整搬运机器人的底盘位置、升降搬运装置的托架、和/或旋转搬运装置的支撑架，以使得第一伸缩臂与第二伸缩臂之间的特定位置(例如中间位置)与目标货物的特定位置(例如中心位置)对准，以及依据货物的尺寸信息调整搬运装置的第一伸缩臂和第二伸缩臂的间距，以适应目标货物的尺寸。
S19、使搬运装置以调整好的位姿取出目标货物。
搬运装置调整好搬运装置的位姿后，依据目标货物与搬运装置的相对位置信息伸出搬运装置以取出目标货物。
在一些实施例中，第二相机为深度相机，使搬运装置以调整好的位姿取出目标货物包括：确定所述搬运装置的取货深度,以及使第一伸缩臂和第二伸缩臂以调整好的位姿伸出该取货深度；其中，取货深度可以等于搬运装置与目标货物在搬运装置的取货方向上的相对距离与所有待取货物的取货方向尺寸中的最大值的预定百分比(例如50％)之和；或者，取货深度可以等于预设的最大伸出尺寸。在采用深度相机的情况下，搬运机器人可以获取搬运装置与目标货物在搬运装置的取货方向上的相对距离，但可能无法获取目标货物的深度信息，在这种情况下，可以利用待取货物的取货方向尺寸中的最大值或者预设的最大伸出尺寸来确定搬运装置的取货深度。
在一些实施例中，在搬运机器人调整好搬运装置的位姿后，并在伸出搬运装置取货之前，判断搬运装置伸出是否会碰撞货架。通过此步骤，可避免搬运装置伸出后碰撞货架导致搬运装置或者货物损毁。若判断出搬运装置伸出后会碰撞货架，则进入错误恢复模式，使搬运装置复位，并再次执行S17，重新调整搬运装置的位姿态，若重新调整后仍判断搬运装置伸出后会碰撞货架，则上报服务器并暂停任务。
在一些实施例中，使搬运装置升降并读取货架标识，从而得知搬运装置与货架的相对位置，并判断搬运装置伸出是否会碰撞货架。货架标识可位于目标货物的上方或者下方，若在货物上方，使搬运装置上升以读取货架标识，反之，使搬运装置下降以读取货架上的标识。货架标识例如可以由第一相机拍摄读取。
上述实施例中，利用二维像机拍摄货物标识或货架标识等预置标识，利用三维像机拍摄目标货物获得货物的三维成像信息。作为一种替代，将上述预置标识设置为可由三维像机拍摄读取的标识，这样，在一些实施例中，搬运机器人可仅设三维像机，即上述实施例中的第一相机和第二相机表示同一个三维像机。
图2是依据本公开另一实施例的取货控制方法的流程示意图，该方法应用于搬运机器人，搬运机器人具有底盘以及支撑于底盘用于取货的搬运装置；参阅图2，该方法包括：
S21、接收取货指令，依据所述取货指令获得目标货物的定位信息。
S22、依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置。
S23、使所述搬运机器人获取所述目标货物的三维成像信息。
S24、依据所述三维成像信息获取所述目标货物的姿态信息，以及所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息。
S25、依据所述位置关系信息以及所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿，以及使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物。
可以理解的，在一些实施例中，也可以只获取目标货物的姿态信息，或只获取搬运装置与目标货物之间的位置关系信息，依据位置关系信息可者姿态信息，调整搬运装置的位姿，以及使搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物。
在一些实施例中，所述目标货物的姿态信息包括所述目标货物的尺寸信息；所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息包括：所述搬运装置与目标货物在所述搬运装置的行进方向上的偏差、所述搬运装置与目标货物在所述搬运装置的取货方向上的相对距离、和/或所述目标货物相对于所述搬运装置的摆放角度。
在一些实施例中，所述搬运装置配置有感知装置；所述使所述搬运机器人获取所述目标货物的姿态信息，以及所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息包括：基于所述感知装置作用于所述目标货物获得所述目标货物的姿态信息、以及所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息。
在一些实施例中，所述感知装置包括三维相机。
在一些实施例中，所述三维相机包括景深相机；所述搬运装置具有可伸缩臂，所述使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物包括：确定所述搬运装置的取货深度；以及使所述可伸缩臂以调整好的位姿伸出所述取货深度；其中，所述取货深度等于所述搬运装置与目标货物在所述搬运装置的取货方向上的相对距离与所有待取货物的取货方向尺寸中的最大值的预定百分比之和；或者，所述取货深度等于预设的最大伸出尺寸。
在一些实施例中，所述依据所述位置关系信息以及所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿包括：通过驱动所述搬运机器人的底盘、升降所述搬运装置或旋转所述搬运装置至少其中之一，使得所述搬运机器人的特定位置与所述目标货物的特定位置对准。
在一些实施例中，所述搬运装置具有一对伸缩臂，所述调整所述搬运装置的位姿还包括：调整所述一对伸缩臂的间距以适应所述目标货物的尺寸。
在一些实施例中，所述姿态信息包括所述目标货物的尺寸信息；所述依据所述位置关系信息以及所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿之前包括：判断所述目标货物是否存在；以及如果所述目标货物存在，判断所述目标货物的尺寸是否在所述搬运装置可取的尺寸范围内。
在一些实施例中，所述使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物之前包括：判断所述搬运装置取货时是否会碰撞货架。
在一些实施例中，所述使所述搬运机器人移至目标位置包括：先使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，然后使所述搬运装置升降至目标货架高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向；或者，使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，并且在所述搬运机器人的底盘移动的过程中使所述搬运装置升降至目标高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向。
上述各实施例中以从固定货架取出货物为例进行说明。可以理解的，本领域技术人员能够从上述实施例中获得从存储货架取出货物的过程，本公开中不再赘述。
图3是依据本公开一实施例的放货控制方法的流程示意图，该方法应用于搬运机器人，搬运机器人配置有搬运装置；参阅图3，该方法包括：
S301、搬运机器人接收放货指令，获得目标货物的定位信息。
目标货物的定位信息可以是目标货物本身的定位信息，也可以是存放目标货物的货架的定位信息。
在一些实施例中，放货指令可以包括目标货物或存放目标货物的货架的标识信息；搬运机器人在接收到放货指令后，可以通过上述标识信息查询获得目标货物的定位信息。
在一些实施例中，放货指令可以包括目标货物的定位信息，搬运机器人可以从放货指令中直接获得目标货物的定位信息。
在一些实施例中，目标货物的定位信息包括平面位置信息、方向信息和/或高度信息等，平面位置信息例如可以是水平面上的坐标值，或者是在货仓中的行号和列号等，方向信息例如可以是目标货物的搬运方向，高度信息例如可以是货架层数，或者是在高度方向上的坐标值等。
S302、根据目标货物的定位信息，使搬运机器人移至目标位置。
在一些实施例中，目标货物的定位信息包括平面位置信息及高度信息；使搬运机器人移至目标位置包括：使搬运机器人移动到平面位置信息对应的位置；以及使搬运装置升降至高度信息对应的高度。
在一些实施例中，使搬运机器人移动到目标位置还包括：使搬运装置旋转至目标货物的搬运方向。若搬运装置只能从一个方向搬运货物，则需使搬运装置旋转至货物的搬运方向。
在一些实施例中，可以先使搬运机器人的底盘移动到目标位置，然后使搬运装置升降至目标高度和/或使搬运装置旋转至目标方向。
在另一些实施例中，也可以使搬运机器人的底盘移动到目标位置，并且在搬运机器人的底盘移动过程中使搬运装置升降至目标高度和/或使搬运装置旋转至目标方向。
S303、使搬运机器人的第一相机尝试读取预置标识。
在一些实施例中，第一相机设置在搬运装置上，为二维相机二维相机读取预置标识之前，搬运机器人先打开照明设备以便为二维相机提供光源。照明设备可以设于搬运装置或其他合适的位置。
在一些实施例中，该预置标识是存放目标货物的货架标识。在另一些实施例中，该预置标识是目标货物上的货物标识。预置标识可以是二维码或第一相机可拍摄读取的任何其他标识。
S304、若第一相机无法读取到预置标识，则进入错误恢复模式，中止任务。
在一些实施例中，若第一相机首次未读取到预置标识，则搬运机器人以预设幅度反复升降搬运装置，并在搬运装置升降的过程中使第一相机再次读取该预置标识，若第一相机未成功读取预置标识的次数超过预设阈值，则进入错误恢复模式，搬运机器人上报服务器，关闭照明设备。
S305、若第一相机成功读取到预置标识，则基于搬运机器人与预置标识的位置关系，判断搬运机器人是否在预置标识的预设范围内。
在一些实施例中，在第一相机读取到预置标识时，进一步检验预置标识是否丢码或贴反。若丢码或贴反则进入重置模式，上报服务器，以通知工作人员更正。
S306、如果判定搬运机器人不在预置标识的预设范围内，则调整搬运机器人的底盘位置，并返回执行S303再次读取预置标识。
S307、如果判定搬运机器人在预设标识的预设范围内，则抬升搬运装置，通过第二相机采集三维成像信息。
第二相机设置在搬运装置上，抬升搬运装置的目的是为了将第二相机抬升到相应位置，即，使第二相机对准目标货物应该放置的位置，然后通过第二相机对准该位置采集三维成像信息。
在一些实施例中，第二像机为三维像机如深度相机，全景相机等。
在一些实施例中，第二相机为两个二维相机组成的相机，或者其他可以采集三维成像信息的设备。
S308、基于采集的三维成像信息判断货架上是否已有货箱存在。
在一些实施例中，如果货架上已经有货箱，采集到的三维成像信息中会有货箱的图像信息以及对应的点云数据，如果货架上没有货箱，则采集到的三维成像信息中不会有货箱的图像信息以及对应的点云数据。
S309、如果有货箱存在，进入错误恢复模式，中止任务。
在一些实施例中，如果采集的三维成像信息有货箱的图像信息或货箱对应的点云数据，即确定有货箱存在，进入错误恢复模式，搬运机器人上报服务器。
S310、如果没有货箱存在，降下搬运装置将目标货物放在货架上。
在一些实施例中，如果采集的三维成像信息没有货箱的图像信息或货箱对应的点云数据，即确定没有货箱存在，目标货物可以放置在货架上，则搬运机器人降下搬运装置将目标货物放在货架对应位置上。
在一些实施例中，在使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上之前，还包括：依据所述目标货物的尺寸判断是否适合将所述目标货物放在货架上。
在一些实施例中，在抬升搬运装置，通过第二相机采集三维成像信息之前，会判断搬运装置抬升是否会碰撞货架。通过此步骤，可避免搬运装置抬升和下降放货过程碰撞货架导致搬运装置或者货物损毁。若判断出搬运装置抬升会碰撞货架，则进入错误恢复模式，使搬运装置复位，并再次执行S307，重新调整搬运装置的位姿，若重新调整后仍判断搬运装置伸出后会碰撞货架，则上报服务器并暂停任务。
在一些实施例中，使搬运装置升降并读取货架标识，从而得知搬运装置与货架的相对位置，并判断搬运装置是否会碰撞货架。货架标识可位于目标货物的上方或者下方，若在货物上方，使搬运装置上升以读取货架标识，反之，使搬运装置下降以读取货架上的标识。货架标识例如可以由第一相机拍摄读取。
上述实施例中，利用二维像机拍摄货物标识或货架标识等预置标识，利用三维像机拍摄目标货物获得货物的三维成像信息。作为一种替代，将上述预置标识设置为可由三维像机拍摄读取的标识，这样，在一些实施例中，搬运机器人可仅设三维像机，即上述实施例中的第一相机和第二相机表示同一个三维像机。
图4是依据本公开另一实施例的放货控制方法的流程示意图，该方法应用于搬运机器人，搬运机器人配置有搬运装置；参阅图4，该方法包括：
S41、接收放货指令，依据所述放货指令获得目标货物的定位信息。
S42、依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置。
S43、使所述搬运机器人基于所述目标位置采集三维成像信息。
S44、依据所述三维成像信息判断货架上是否已有货箱存在。
S45、如果没有货箱存在，使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上。
在一些实施例中，所述搬运装置配置有感知装置；所述使所述搬运机器人基于所述目标位置采集三维成像信息包括：使所述感知装置基于所述目标位置采集三维成像信息。
在一些实施例中，所述感知装置包括三维相机。
在一些实施例中，所述使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上之前包括：判断所述搬运装置放货时是否会碰撞所述货架。
在一些实施例中，所述使所述搬运机器人移至目标位置包括：先使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，然后使所述搬运装置升降至目标货架高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向；或者，使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，并且在所述搬运机器人的底盘移动的过程中使所述搬运装置升降至目标高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向。
本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
参阅图5，本公开一实施例还提供一种控制装置，包括：至少一个处理器520；以及与至少一个处理器520通信连接的存储器510，存储器510存储有可执行代码，当可执行代码被至少一个处理器520执行时，使至少一个处理器520执行上述方法中的部分或全部。
处理器520可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
请参阅图6，为本公开其中一实施例提供的一种搬运装置100，所述搬运装置100可应用于搬运机器人，穿梭车，立体仓库等仓储物流设备，在本实施例中，以所述搬运装置100应用于搬运机器人为例进行详细说明。
所述搬运装置100包括货叉10和三维成像信息获取模组20。所述货叉10用于从货架取出货物。所述三维成像信息获取模组20安装于所述货叉10，用于获取货物的三维成像信息，以确定货物在货架上的位置。所述三维成像信息获取模组20可以为深度相机或全景相机，也可以为多个相机的组合，只要其能够获取货物的三维成像信息即可。
请参阅图7，在一些实施例中，所述搬运装置100还包括托架30和旋转驱动模组40。所述货叉10安装于所述托架30，所述货叉10可绕竖直方向z相对于所述托架30转动。所述旋转驱动模组40连接所述货叉10和所述托架30，所述旋转驱动模组40用于根据货物的位置信息驱动所述货叉10在水平面内相对于所述托架30转动，以使所述货叉10转动至更容易取出货物的角度上，利于避开障碍物，对准货物等。
旋转驱动模组40可以包括第一链轮机构42和旋转驱动电机44，所述第一链轮机构42连接所述货叉10，所述旋转驱动电机44用于通过所述第一链轮机构42驱动所述货叉10相对于所述托架30转动。可以理解，根据实际情况，所述第一链轮机构42也可以替换成齿轮组，也可以直接省略，由所述旋转驱动电机44直接驱动所述货叉10相对于所述托架30转动。
请参阅图8，在一些实施例中，预置标识，例如如二维码，条形码等。。所述搬运装置100还包括二维图像扫描模组50。所述二维图像扫描模组50安装于所述货叉10，用于获取货架上的图形码信息，以确定所述货叉10的高度。所述二维图像扫描模组50可以为摄像头。可以理解的是，根据实际情况，所述二维图像扫描模组50可以省略，例如，货叉10始终保持在一个高度作业，货叉10不需要确定其所在的高度，又例如，货叉10能够升降，但是货叉10升降的高度由预设的程序设定，此时货叉10也不需要确定其所在的高度。当三维成像信息获取模组20就能够获取所有的所需要的信息时，也可以不设置有二维图像扫描模组50。
在一些实施例中，所述搬运装置100还包括路由器60。所述路由器安装于所述货叉10，并且电性连接所述三维成像信息获取模组20及所述二维图像扫描模组50，以接收并投递所述三维成像信息及所述图形码信息。可以理解的是，根据实际情况，所述路由器60可以省略，例如，所述三维成像信息获取模组20和所述二维图像扫描模组50分别通过两根网线直接连接主机。
请一并参阅图9和图10，在一些实施例中，所述货叉10包括货叉支架12，伸缩臂14以及机械手16。所述伸缩臂14的固定端安装于所述货叉支架12，所述伸缩臂14的活动端安装所述机械手16，所述活动端可沿水平横向x相对于所述货叉支架12移动，以使所述机械手16伸出至能够获取货物101的位置上，所述机械手16伸出如图9所示，或者使所述机械手16在获取货物101后收回，所述机械手16收回如图10所示。所述机械手16用于获取货物101。可以理解的是，根据实际情况，所述货叉10并不仅限于上述形式，只要所述货叉10能够取出货物101即可。
所述伸缩臂14可以包括第二链轮机构(图未示出)和伸缩驱动电机(图未示出)，所述第二链轮机构连接所述伸缩臂14的活动端，所述伸缩驱动电机用于通过所述第二链轮机构驱动所述伸缩臂14的活动端相对于所述货叉支架12移动。可以理解，根据实际情况，所述第二链轮机构可以替换为带轮机构，丝杆结构等，也可以直接省略，直接由所述伸缩臂14的活动端直接驱动，此时所述伸缩驱动电机为直线电机。
在一些实施例中，所述货叉10还包括托板18。所述托板18安装于所述货叉支架12，当所述机械手16在获取货物101后收回时，所述机械手16用于将所获取的货物101存放至所述托板18。可以理解的是，根据实际情况，所述托板18可以省略，所述货叉10将所取出的货物101存放至一个存放点即可。
请一并参阅图9至图11，在一些实施例中，所述机械手16包括活动推杆。所述活动推杆可收入所述活动端，如图11所示，以在所述机械手16伸出的过程中避开货物101。所述活动推杆可突出所述活动端，以在所述机械手16收回时拉动货物101，如图9和图10所示。可以理解的是，根据实际情况，所述机械手16并不仅限于上述形式，例如，通过机械抓手或者磁吸盘等抓取装置。
所述机械手16可以通过旋转的方式活动，也可以通过移动的方式活动，只要其能够收入活动端或者突出活动端即可。
请一并参阅图10和图12，在一些实施例中，所述托板18可沿水平横向x相对于所述货叉支架12移动，以行进至接近所述机械手16所获取的货物101的位置上如图12所示，或在货物101存放至托板18时退回，如图10所示，能够缩小托板18与货架之间的间隙，货物101不容易从间隙掉落。
请复参阅图9，在一些实施例中，所述伸缩臂14的数目为两个。两个所述伸缩臂14的活动端沿水平纵向y相分隔，两个所述伸缩臂14的活动端可同步地沿水平横向x相对于所述货叉支架12移动。当所述机械手16伸出至能够获取货物101的位置上时，货物101位于两个所述伸缩臂14的活动端之间，在所述机械手16收回时两个伸缩臂14能够更为稳定地转移货物101。
在一些实施例中，其中一个所述伸缩臂14可沿水平纵向y相对于另一个所述伸缩臂14移动，以使两个所述伸缩臂14的活动端沿水平纵向y的距离可调整，以适配不同尺寸的货物。
在一些实施例中，两个所述伸缩臂14的固定端皆活动安装于所述货叉支架12，两个所述伸缩臂14可同时沿水平纵向y相对于所述货叉支架12移动，并且两个所述伸缩臂14的移动方向相反。在其他一些实施例中，其中一个所述伸缩臂14的固定端固定安装于所述货叉支架12，另一个所述伸缩臂14的固定端活动安装于所述货叉支架12。当其中一个所述伸缩臂14沿水平纵向y相对于另一个所述伸缩臂14移动时，其中一个所述伸缩臂14相对于所述货叉支架12固定，另一个所述伸缩臂14沿水平纵向y相对于所述货叉支架12移动。
请参阅图13，为本公开另一实施例提供一种搬运机器人200，可以执行前面所述的方法。搬运机器人200包括移动底盘80、存储货架70、升降组件(图未示出)以及上述的搬运装置100。存储货架70安装于移动底盘80上，存储货架70设置有沿竖直方向分布的若干存储货板72，每个存储货板72用于放置货物，搬运装置100用于在固定货架和任何一个存储货板72之间搬运货物，升降组件用于驱动搬运装置100沿竖直方向移动，使得搬运装置100升降至对应存储货板72的高度或者固定货架的高度。搬运装置100升降至对应存储货板72的高度时，搬运装置100沿搬运方向将货物移至相对应的存储货板72上，或者搬运装置100沿搬运方向将位于相对应的存储货板72上的货物移出。搬运装置100升降至对应固定货架的高度时，搬运装置100沿搬运方向将货物移至相对应的固定货架上，或者搬运装置100沿搬运方向将位于相对应固定货架上的货物移出。
依据本公开另一实施例，搬运装置包括：货叉，用于取出货物；及三维成像信息获取模组，安装于所述货叉，所述三维成像信息获取模组用于获取货物的三维成像信息，以确定货物的位置。
在一些实施例中，所述搬运装置还包括托架和旋转驱动模组；所述货叉安装于所述托架，所述货叉可绕竖直方向相对于所述托架转动；所述旋转驱动模组连接所述货叉和所述托架，所述旋转驱动模组用于根据货物的位置信息驱动所述货叉在水平面内相对于所述托架转动。
在一些实施例中，所述搬运装置还包括二维图像扫描模组；所述二维图像扫描模组安装于所述货叉，用于获取图形码信息，以确定所述货叉的高度。
在一些实施例中，所述搬运装置还包括路由器；所述路由器电性连接所述三维成像信息获取模组及所述二维图像扫描模组，以接收并投递所述三维成像信息及所述图形码信息。
在一些实施例中，所述货叉包括货叉支架，伸缩臂以及机械手；所述伸缩臂的固定端安装于所述货叉支架，所述伸缩臂的活动端安装所述机械手，所述活动端可沿水平横向相对于所述货叉支架移动，以使所述机械手伸出至能够获取货物的位置上，或者使所述机械手在获取货物后收回；所述机械手用于获取货物。
在一些实施例中，所述货叉还包括托板；所述托板安装于所述货叉支架，当所述机械手在获取货物后收回时，所述机械手用于将所获取的货物存放至所述托板。
在一些实施例中，所述机械手包括活动推杆；所述活动推杆可收入所述活动端，以在所述机械手伸出的过程中避开货物；所述活动推杆可突出所述活动端，以在所述机械手收回时拉动货物。
在一些实施例中，所述托板可沿水平横向相对于所述货叉支架移动，以行进至接近所述机械手所获取的货物的位置上，或者在货物存放至托板时退回。
在一些实施例中，所述伸缩臂的数目为两个；两个所述伸缩臂的活动端沿水平纵向相分隔，两个所述伸缩臂的活动端可同步地沿水平横向相对于所述货叉支架移动；当所述机械手伸出至能够获取货物的位置上时，货物位于两个所述伸缩臂的活动端之间。
在一些实施例中，其中一个所述伸缩臂可沿水平纵向相对于另一个所述伸缩臂移动，以使两个所述伸缩臂的活动端沿水平纵向的距离可调整。
依据本公开另一实施例，搬运机器人包括上述的搬运装置。
在一些实施例中，所述搬运机器人还包括储货装置和底盘；所述储货装置用于存放所述货叉所取出的货物；所述底盘承载所述储货装置及所述搬运装置，所述底盘可移动。
在一些实施例中，所述储货装置包括在不同高度分布的至少两个层板；所述搬运机器人还包括升降驱动装置；所述升降驱动装置用于驱动所述搬运装置升降，以使所述货叉能够将所取出的货物存放至所述至少两个层板中的一个。
与现有技术相比较，本公开提供的搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人中，通过在所述搬运装置的货叉配置三维成像信息获取模组，三维成像信息获取模组能够获取货物的三维成像信息，以确定货箱的位置，避免了贴设标签繁琐的问题。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (29)

1.一种取货控制方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人配置有用于取货的搬运装置，所述方法包括：
接收取货指令，依据所述取货指令获得目标货物的定位信息；
依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置；
使所述搬运机器人获取所述目标货物的三维成像信息；
依据所述三维成像信息获取所述目标货物的姿态信息，和/或所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息；
依据所述位置关系信息和/或所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿，以及使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述目标货物的姿态信息包括所述目标货物的尺寸信息；
所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息包括：所述搬运装置与目标货物在所述搬运机器人的行进方向上的偏差、所述搬运装置与目标货物在所述搬运装置的取货方向上的相对距离、和/或所述目标货物相对于所述搬运装置的摆放角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运装置配置有三维成像信息获取模组；
所述获取所述目标货物的姿态信息，和/或所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息包括：
基于所述三维成像信息获取模组作用于所述目标货物获得所述目标货物的姿态信息、和/或所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述搬运装置具有可伸缩臂，所述使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物包括：
确定所述搬运装置的取货深度；以及
使所述可伸缩臂以调整好的位姿伸出所述取货深度；
其中，所述取货深度等于所述搬运装置与目标货物在所述搬运装置的取货方向上的相对距离与所有待取货物的取货方向尺寸中的最大值的预定百分比之和；或者，所述取货深度等于预设的最大伸出尺寸。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述位置关系信息以及所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿包括：
通过驱动所述搬运机器人的底盘、升降所述搬运装置或旋转所述搬运装置至少其中之一，使得所述搬运机器人的特定位置与所述目标货物的特定位置对准。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述搬运装置具有一对伸缩臂，所述调整所述搬运装置的位姿还包括：
调整所述一对伸缩臂的间距以适应所述目标货物的尺寸。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述目标货物的尺寸；
所述依据所述位置关系信息以及所述姿态信息，调整所述搬运装置的位姿之前包括：
判断所述目标货物是否存在；以及
如果所述目标货物存在，判断所述目标货物的尺寸是否在所述搬运装置可取的尺寸范围内。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述使所述搬运装置以调整好的位姿取出所述目标货物之前包括：
判断所述搬运装置取货时是否会碰撞货架。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述使所述搬运机器人移至目标位置包括：
先使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，然后使所述搬运装置升降至目标货架高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向；或者，
使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，并且在所述搬运机器人的底盘移动的过程中使所述搬运装置升降至目标高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向。
10.一种放货控制方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人配置有用于取货的搬运装置，所述方法包括：
接收放货指令，依据所述放货指令获得目标货物的定位信息；
依据所述定位信息使所述搬运机器人移至目标位置；
使所述搬运机器人基于所述目标位置采集三维成像信息；
依据所述三维成像信息判断货架上是否已有货箱存在；
如果没有货箱存在，使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述搬运装置配置有三维成像信息获取模组；
所述使所述搬运机器人基于所述目标位置采集三维成像信息包括：
使所述三维成像信息获取模组基于所述目标位置采集三维成像信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上之前，还包括：
依据所述目标货物的尺寸判断是否适合将所述目标货物放在所述货架上。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述使所述搬运装置将所述目标货物放在所述货架上之前包括：
判断所述搬运装置放货时是否会碰撞所述货架。
14.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述使所述搬运机器人移至目标位置包括：
先使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，然后使所述搬运装置升降至目标货架高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向；或者，
使所述搬运机器人的底盘移动到目标位置，并且在所述搬运机器人的底盘移动的过程中使所述搬运装置升降至目标高度和/或使所述搬运装置旋转至目标方向。
15.一种控制装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行如权利要求1-14中任一项所述的方法。
16.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、搬运装置、存储货架、升降组件以及权利要求15所述的控制装置，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架设置有沿竖直方向分布的若干存储货板，每个所述存储货板用于放置货物，所述搬运装置用于在固定货架和任何一个所述存储货板之间搬运货物，所述升降组件用于驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，使得所述搬运装置升降至对应所述存储货板的高度或者固定货架的高度；所述搬运装置升降至对应所述存储货板的高度时，所述搬运装置沿搬运方向将货物移至相对应的所述存储货板上，或者所述搬运装置沿搬运方向将位于相对应的所述存储货板上的货物移出；所述搬运装置升降至对应固定货架的高度时，所述搬运装置沿搬运方向将货物移至相对应的固定货架上，或者所述搬运装置沿搬运方向将位于相对应固定货架上的货物移出。
17.一种搬运装置，其特征在于，包括：
货叉，用于取出货物；及
三维成像信息获取模组，安装于所述货叉，所述三维成像信息获取模组用于获取货物的三维成像信息，以确定货物的位置。
18.根据权利要求17所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括托架和旋转驱动模组；
所述货叉安装于所述托架，所述货叉可绕竖直方向相对于所述托架转动；
所述旋转驱动模组连接所述货叉和所述托架，所述旋转驱动模组用于根据货物的位置信息驱动所述货叉在水平面内相对于所述托架转动。
19.根据权利要求17所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括二维图像扫描模组；
所述二维图像扫描模组安装于所述货叉，用于获取图形码信息，以确定所述货叉的高度。
20.根据权利要求19所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括路由器；
所述路由器电性连接所述三维成像信息获取模组及所述二维图像扫描模组，以接收并投递所述三维成像信息及所述图形码信息。
21.根据权利要求17至20任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述货叉包括货叉支架，伸缩臂以及机械手；
所述伸缩臂的固定端安装于所述货叉支架，所述伸缩臂的活动端安装所述机械手，所述活动端可沿水平横向相对于所述货叉支架移动，以使所述机械手伸出至能够获取货物的位置上，或者使所述机械手在获取货物后收回；
所述机械手用于获取货物。
22.根据权利要求21所述的搬运装置，其特征在于，所述货叉还包括托板；
所述托板安装于所述货叉支架，当所述机械手在获取货物后收回时，所述机械手用于将所获取的货物存放至所述托板。
23.根据权利要求22所述的搬运装置，其特征在于，所述机械手包括活动推杆；
所述活动推杆可收入所述活动端，以在所述机械手伸出的过程中避开货物；
所述活动推杆可突出所述活动端，以在所述机械手收回时拉动货物。
24.根据权利要求23所述的搬运装置，其特征在于，所述托板可沿水平横向相对于所述货叉支架移动，以行进至接近所述机械手所获取的货物的位置上，或者在货物存放至托板时退回。
25.根据权利要求23所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩臂的数目为两个；
两个所述伸缩臂的活动端沿水平纵向相分隔，两个所述伸缩臂的活动端可同步地沿水平横向相对于所述货叉支架移动；
当所述机械手伸出至能够获取货物的位置上时，货物位于两个所述伸缩臂的活动端之间。
26.根据权利要求25所述的搬运装置，其特征在于，其中一个所述伸缩臂可沿水平纵向相对于另一个所述伸缩臂移动，以使两个所述伸缩臂的活动端沿水平纵向的距离可调整。
27.一种搬运机器人，其特征在于，包括根据权利要求17至26任一项所述的搬运装置。
28.根据权利要求27的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括储货装置和底盘；
所述储货装置用于存放所述货叉所取出的货物；
所述底盘承载所述储货装置及所述搬运装置，所述底盘可移动。
29.根据权利要求28的搬运机器人，其特征在于，所述储货装置包括在不同高度分布的至少两个层板；
所述搬运机器人还包括升降驱动装置；
所述升降驱动装置用于驱动所述搬运装置升降，以使所述货叉能够将所取出的货物存放至所述至少两个层板中的一个。
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