TWI815221B - 貨物取放方法、貨物取放裝置、倉儲機器人、倉儲系統和計算機可讀儲存媒體 - Google Patents

貨物取放方法、貨物取放裝置、倉儲機器人、倉儲系統和計算機可讀儲存媒體 Download PDF

Info

Publication number
TWI815221B
TWI815221B TW110143282A TW110143282A TWI815221B TW I815221 B TWI815221 B TW I815221B TW 110143282 A TW110143282 A TW 110143282A TW 110143282 A TW110143282 A TW 110143282A TW I815221 B TWI815221 B TW I815221B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
information
target
cargo
goods
target cargo
Prior art date
Application number
TW110143282A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202220915A (zh
Inventor
趙穎
鄭睿群
Original Assignee
大陸商深圳市海柔創新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商深圳市海柔創新科技有限公司 filed Critical 大陸商深圳市海柔創新科技有限公司
Publication of TW202220915A publication Critical patent/TW202220915A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI815221B publication Critical patent/TWI815221B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/14—Stack holders or separators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本公開實施例提供一種貨物取放方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統，針對基於動態庫位存放機制的倉儲系統，根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，目標位置為目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據第一狀態資訊及第二狀態資訊確定目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，第一狀態資訊用於表徵目標貨物的空間位置特徵，第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；根據可用間距進行目標貨物的取出或存放。

Description

貨物取放方法、貨物取放裝置、倉儲機器人、倉儲系統和計算機可讀儲存媒體
本公開涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種貨物取放方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統。
基於倉儲機器人的智能倉儲系統採用智能操作系統，通過系統指令實現貨物的自動取出和存放，同時可以24小時不間斷運行，代替了人工管理和操作，提高了倉儲的效率，受到了廣泛地應用和青睞。
現有技術中，在進行貨物取出時，往往直接由倉儲機器人根據倉儲系統的倉庫管理設備的任務指令，將放置於該任務指令對應的庫位上的目標貨物取出至調度中心，以進行相應貨物的分揀或出庫。然而，由於人為操作的失誤，或者倉儲系統、倉儲機器 人的測量誤差等，會導致目標貨物與其相鄰物體或立柱的間距過小，而導致倉儲機器人在進行目標貨物取出時，導致目標貨物、相鄰物體甚至貨架的損壞，造成經濟損失。
本公開提供一種貨物取放方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統，在進行貨物取出或存放之前，預先對貨物間距進行檢測，從而保證為取出或存放操作預留足夠的空間，提高了貨物取出和存放的安全性。
第一方面，本公開實施例提供了一種貨物取放方法，所述方法應用於倉儲機器人，該方法包括：根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放。
可選地，所述可用間距包括存放可用間距，所述存放可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於存放所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的外形尺寸資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊；根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間 距，包括：根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，其中，所述空間距離資訊用於表徵所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離；根據所述空間距離資訊和所述外形尺寸資訊，確定所述存放可用間距。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態；所述根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，包括：根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量，所述第一空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離改變量；根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第一空間修正量，確定空間距離資訊。
可選地，根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量，包括：獲取預設的參考位姿資訊，所述參考位姿資訊用於表徵所述相鄰物體的標準放置姿態；根據所述參考位姿資訊與所述相鄰物體的位姿資訊的變化量，確定第一空間修正量。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的尺寸資訊，根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，包括：根據所述相鄰物體的位置資訊和相鄰物體的尺寸資訊，確定所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊；根據所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。
可選地，根據所述可用間距進行目標貨物的存放，包括：若所述可用間距大於或等於存放間距閾值，則控制所述搬運裝置 將所述目標貨物放置在所述動態貨物存放空間中的基準位置，其中，所述基準位置用於指示所述目標貨物在所述動態貨物存放空間中的位置，以使所述目標貨物距離所述相鄰物體的距離小於或等於預設距離閾值。
可選地，所述搬運裝置包括以下至少一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
可選地，所述可用間距包括取出可用間距，所述取出可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於所述搬運裝置取出所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的位置資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊；根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距，包括：根據所述目標貨物的位置資訊，確定所述目標貨物的輪廓位置資訊；根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距，包括：根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第二空間修正量，所述第二空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量；根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第二空間修正量，確定所述相鄰物體的修正位置資訊；根據 所述修正位置資訊與所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的尺寸資訊，根據所述輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距，包括：根據所述相鄰物體的位置資訊和所述相鄰物體的尺寸資訊，確定所述相鄰物體的輪廓位置資訊；根據所述相鄰物體的輪廓位置資訊和所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。
可選地，所述第一狀態資訊還包括目標貨物的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態，根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距，包括：根據所述目標貨物的位姿資訊，確定第三空間修正量，所述第三空間修正量用於表徵由於所述目標貨物的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量；根據所述第三空間修正量，確定所述目標貨物的修正輪廓位置資訊；根據所述目標貨物的修正輪廓位置資訊和所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
可選地，根據所述可用間距進行目標貨物的存放，包括：若所述取出可用間距大於或等於取出間距閾值，則根據所述第一狀態資訊，調整所述搬運裝置的位置，和/或調整所述搬運裝置的角度，和/或控制所述倉儲機器人的底盤移動；控制所述搬運裝置 取出所述目標貨物。
可選地，所述搬運裝置包括以下至少一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
可選地，所述方法還包括：獲取環境誤差資訊，所述環境誤差資訊用於表徵所述倉儲機器人所處環境對所述可用間距的影響；根據所述環境誤差資訊，修正所述可用間距。
可選地，獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，包括：通過設置在所述倉儲機器人上的傳感器，採集所述目標位置處的傳感資訊；對所述傳感資訊進行特徵識別，獲取所述第一狀態資訊及第二狀態資訊。
可選地，所述傳感資訊包括以下至少一種：影像資訊，紅外測距資訊，激光測距資訊。
可選地，所述倉儲機器人包括移動底盤、搬運裝置、儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架以及所述升降組件安裝於所述移動底盤並且所述搬運裝置安裝於所述升降組件，以經由所述儲存貨架存放所述待存放貨物，以根據所述第一存放指令將所述待存放貨物搬運至所述第一儲存空間對應的位置。
可選地，所述搬運裝置包括以下至少一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
可選地，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。
第二方面，本公開實施例還提供了一種貨物取放裝置，該 裝置包括：位置移動模組，用於根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；處理模組，用於獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；貨物取放模組，用於根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放。
第三方面，本公開實施例還提供了一種倉儲機器人，包括儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如本公開第一方面對應的任意實施例提供的貨物取放方法。
第四方面，本公開實施例還提供了一種倉儲系統，包括本公開第三方面對應的實施例提供的倉儲機器人、倉庫管理設備和貨架；其中，所述貨架用於存放目標貨物；所述倉庫管理設備用於生成所述目標貨物的操作指令。
第五方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀儲存媒體，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如本公開第一方面對應的任意實施例提供的貨物取放方法。
本公開實施例提供的貨物取放方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統，針對基於動態庫位存放機制的倉儲系統，根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放，由於獲取了第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距，從而確定目標貨物是否能夠在動態貨物存放空間內進行存放和取出操作，提高了目標貨物取出或存放的安全性。
100a、100b:貨物
101a、101b、101c、101d、101e、101f、101g、101h:空間
80:搬運機器人
81:升降組件
82:儲存貨架
83:移動底盤
84:搬運裝置
841:托板
842:固定推桿
843:伸縮臂
844:活動推桿
845:轉盤
846:吸盤
847:機械臂
84a、84b:搬運裝置
85:旋轉機構
86:托架
200:智能倉儲系統
210:倉儲機器人
220:貨架
230:倉庫管理設備
S201:根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置
S202:獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距
S203:根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放
310:貨架
311~322:貨物
S401:根據目標貨物的取出指令，移動至目標位置
S402:根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，其中，所述空間距離資訊用於表徵所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的空間距離
S403:根據所述空間距離資訊和所述外形尺寸資訊，確定所述存放可用間距
S404:根據所述存放可用間距進行目標貨物的存放
S601:根據目標貨物的取出指令，移動至目標位置
S602:根據所述目標貨物的位置資訊，確定所述目標貨物的輪廓位置資訊
S603:根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距
S604:若所述取出可用間距大於或等於取出間距閾值，則根據所述第一狀態資訊，調整所述搬運裝置的位置，和/或調整所述搬運裝置的角度，和/或控制所述倉儲機器人的底盤移動，並控制所述搬運裝置取出所述目標貨物
710:動態貨物存放空間
720、730、740:相鄰物體
711:目標貨物
712:機械臂
800:貨物取放裝置
810:位置移動模組
820:處理模組
830:貨物取放模組
900:倉儲機器人
910:儲存器
920:處理器
930:匯流排
1010:倉儲機器人
1020:倉庫管理設備
1030:貨架
圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖。
圖1B為本申請圖1A所示實施例提供的放置貨物之後的存放情況的示意圖。
圖1C為本申請圖一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖。
圖1D為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放 情況的示意圖。
圖1E為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖。
圖1F為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖。
圖1G為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。
圖1H為本申請所示實施例中的一種機器人及其搬運裝置的結構。
圖1I為本申請所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。
圖1J為本申請圖1I所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖。
圖1K為本申請所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。
圖1L為本申請所示實施例的另一種搬運裝置的結構。
圖2為本公開實施例提供的貨物取放方法的一種應用場景圖。
圖3為本公開一個實施例提供的貨物取放方法的流程圖。
圖4為本公開圖3所示實施例中的貨架存放情況的示意圖。
圖5為本公開另一個實施例提供的貨物取放方法的流程圖。
圖6為本公開圖5實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖一。
圖7為本公開圖5實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖二。
圖8為本公開圖5實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖三。
圖9為本公開另一個實施例提供的貨物取放方法的流程圖。
圖10為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖一。
圖11為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖二。
圖12為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖三。
圖13為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖四。
圖14為本公開圖9所示實施例中目標貨物的取出情況的示意圖。
圖15為本公開一個實施例提供的貨物取放裝置的結構示意圖。
圖16為本公開一個實施例提供的倉儲機器人的結構示意圖。
圖17為本公開一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖。
這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
下面以具體地實施例對本公開的技術方案以及本公開的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本公開的實施例進行描述。
下面對本公開實施例的應用場景進行解釋：本申請應用於動態配置貨物存放空間的場景，本申請提供不同於固定庫位的一種動態配置貨物存放空間的貨物置放方法。
動態配置貨物存放空間是指：在系統確定待存放的貨物之後，根據貨物的尺寸，從現有的未被佔用的空間中分配一個與所述貨物尺寸適配的第一儲存空間，其中，未被佔用空間可以是任意大小的空間，所述未被佔用的空間中不包括已劃分好的固定庫位；其中，所述第一儲存空間可容納所述待存放的貨物，所述固定庫位是指在倉庫中預置好的庫位，固定庫位的位置固定且大小確定。
動態貨物存放空間可以為通過動態配置貨物存放空間的空間。
示例性的，動態配置貨物存放空間至少包括一維和/或二維配置方式。
示例性的，圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖，配合X-Y坐標系理解，一維配置方式是指貨物存放空間中的每一層的貨物在深度Y方向，僅可以呈一排放置，其中，在一維方式下，貨物的存放空間包括第一未被佔用空間和/或第一被佔用的空間，具體的，第一被佔用空間為在貨物進出方向上已放置有貨物的空間。
示例性的，圖1C為本申請一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖，配合X-Y坐標系理解，二維配置方式是指貨物存放空間中的每一層的貨物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二維配置方式下允許貨物存放空間中的貨物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二維方式下，貨物的存放空間包括第二未被佔用空間和/或第二被佔用空間，具體的，第二未被佔用空間包括在貨物進出方向上未被貨物佔用的空間。
舉例而言，圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖，在一維配置方式下，如圖1A所示，針對上述動態配置貨物存放空間中未被佔用空間，即如同圖1A中的空間101a、101b與101c。在系統確認待存放貨物，貨物100a之後，便會從未被佔用空間中，即空間101a、101b與101c中，找出最適配貨物100a的第一儲存空間，例如空間101c。
圖1B為本申請圖1A所示實施例提供的放置貨物之後的存放情況的示意圖，如圖1B所示，在置放貨物100a之後，當前的未被佔用空間為空間101a、101b與101d，其中，空間101d為空間101c在被貨物100a部分佔用後，新界定的被未佔用空間。
圖1C為本申請圖一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖，如圖1C所示，二維配置方式的考量上，貨架上所指的未被佔用的空間，即如同圖1C中的空間101e與空間101f。在系統確認待存放貨物，貨物100b之後，即會從未被佔用空間中，即空間101e與空間101f中，找出最適配貨物100b的第一儲存空間，例如空間101e。
圖1D為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖，如圖1D，在置放貨物100b之後，當前的未被佔用空間為空間101f、空間101g。其中，空間101g為空間101e在被貨物100b部分佔用後，新界定的被未佔用空間。
圖1E為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖，參考圖1C、1D和圖1E可知，圖1D和圖1E中貨物100b放置時的朝向不同，即貨物100b在放置時可被轉向，即在放置時可以改變待存放貨物的朝向，在放置貨物100b之後，當前的未被佔用空間為空間101f、101h。其中，空間101h為空間101e在被貨物100b部分佔用後，新界定的被未佔用空間。
示例性的，圖1F為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖；如圖1F所示，所述搬運機器人80包括移動底盤83， 儲存貨架82，搬運裝置84，升降組件81。其中，儲存貨架82以及升降組件81均安裝於所述移動底盤83並且所述搬運裝置84安裝於所述升降組件81，以及在儲存貨架82上設置若干儲存單元。升降組件81用於驅動搬運裝置84進行升降移動，使搬運裝置84對準儲存貨架82上的任意一個儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84能以豎直方向為軸進行旋轉而調整朝向，以對準至儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於執行貨物的裝載或卸除，以在貨架與儲存單元之間進行貨物的搬運。
示例性的，儲存貨架82可以選擇性的配置或不配置，在不配置儲存貨架82時，機器人80在搬運貨物期間，貨物是存放在搬運裝置84的容置空間內。
上述實施例中的機器人80可以執行本申請所示的貨物存放方法，以實現貨架、操作平臺之間的貨物搬運。
在機器人80執行存放貨物任務的過程中，機器人80移動至貨物被指定的存放空間的位置，通過升降組件81配合搬運裝置84，將貨物從儲存貨架82的儲存單元搬運至貨架上。
示例性的，圖1G為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。
示例性的，搬運裝置84通過旋轉機構85安裝於托架86，旋轉機構85用於帶動搬運裝置84相對於托架86繞一豎直軸線旋轉，以對準儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於在儲存單元與貨架之間搬運貨物。若搬運裝置84未對準貨架和/ 或貨物，可通過旋轉機構85帶動搬運裝置84相對於托架86旋轉，以保證搬運裝置84對準貨架和/或貨物。
圖1H為本申請所示實施例中的一種機器人及其搬運裝置的結構。配合圖1F與圖1G可以理解的是，根據實際情況，旋轉機構85可以省略，例如，搬運機器人80a以固定的軌道移動，在移動至貨架附近後，搬運裝置84始終對準貨架和/或貨物，而貨物配置在搬運裝置84的取貨方向上即可。
示例性的，圖1I為本申請所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖，請配合圖1G利於理解。如圖1I所示，搬運裝置84包括托板841、伸縮臂組件。托板841用於放置貨物，可以為一水平設置的平板。伸縮臂組件用於將托板841所放置的貨物推出托板841或者將貨物拉至托板841。伸縮臂組件843包括伸縮臂843、固定推桿842以及活動推桿844。伸縮臂843包括左伸縮臂與右伸縮臂，伸縮臂843可水平地伸出，在垂直於伸縮臂843的伸出方向且平行於托板841的方向上，伸縮臂843位於托板841的一側。伸縮臂843由電機提供動力，由鏈輪機構傳遞動力，根據實際情況，鏈輪機構可以替換成帶輪機構，絲槓機構等傳動機構驅動。固定推桿842及活動推桿844皆安裝於伸縮臂843，固定推桿842及活動推桿844可隨伸縮臂843一併伸出。固定推桿842與托板841位於伸縮臂843的同一側，在伸縮臂843伸出時，所述固定推桿842用於將貨物從托板841上推出。活動推桿844可收入伸縮臂843，當活動推桿844未收入伸縮臂843時，活動推桿844、 固定推桿842以及托板841三者皆位於伸縮臂843的同一側，並且活動推桿844位於固定推桿842沿伸縮臂843的伸出方向上。活動推桿844可直接由電機驅動，根據實際情況，也可通過如齒輪組，連桿機構等傳動機構傳遞動力。當活動推桿844未收入伸縮臂，並且伸縮臂843縮回時，活動推桿844用於將貨物拉至托板841。
示例性的，搬運裝置84的固定推桿842，可以設計如同活動推桿844的指桿結構。
示例性的，搬運裝置84可以設計為伸縮臂組件843的間距寬度為可調的結構。在存/取貨物的時候，可因應著貨物尺寸調整伸縮臂組件843的間距寬度。
示例性的，該搬運裝置84還可以包括轉向結構，如轉盤，該轉向結構可以用於改變放置於其托板841上的貨物的朝向。圖1J為本申請圖1I所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖，結合圖1J和圖1I可知，搬運裝置84還可以包括一個轉向結構，即圖1I中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。
示例性的，圖1K為本申請所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖，搬運裝置84a包括一個或多個吸盤846，其配置在固定推桿842上，固定推桿842可為桿狀或板狀。在存/取貨物的時候，固定推桿842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過吸盤846吸附貨物，配合固定推桿842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。
示例性的，圖1L為本申請所示實施例的另一種搬運裝置的結構，搬運裝置84b包括一個或多個機械臂847，其配置在固定推桿842和/或搬運裝置84b上的適當位置。在存/取貨物的時候，固定推桿842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過機械臂847抓取/鉤取貨物，配合固定推桿842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。
示例性的，搬運裝置(84a、84b)還可以包括一個轉向結構，如圖1J、圖1K中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。
本申請所示實施例的搬運裝置結構，可包括上述示例中，一個或多個的組合。
有益效果在於，相對於伸縮臂而言，採用吸盤、機械臂等結構，可縮小貨物之間的安全間距，進而提升整體的倉儲密度。
圖2為本公開實施例提供的貨物取放方法的一種應用場景圖，如圖2所示，本公開實施例提供的貨物取放方法可以由智能倉儲系統的倉儲機器人執行。智能倉儲系統200採用倉儲機器人210進行貨架220上的目標貨物的取出和/或存放，採用倉庫管理設備230對倉儲機器人210進行路徑規劃、狀態監控和調度等，以使倉儲機器人210移動至設定位置進行目標貨物的取出或存放，倉庫管理設備230中還儲存有貨架220的各個庫位的存放資訊以及目標出庫貨物的基本資訊，以便於進行倉庫管理。當倉儲機器人210接收到目標貨物的取出或存放指令時，首先，根據該指令移動 至相應的位置，進而直接進行目標貨物的取出或存放。
然而，由於測量誤差或者人為操作的失誤，會導致貨架220上的貨物，如目標貨物的相鄰物體，所放置的位置與預設位置存在偏差，進而使得目標貨物與其相鄰物體或者立柱的間距過小，如小於倉儲機器人210的搬運裝置的寬度，而若倉儲機器人210在這種情況下直接取出或存放目標貨物，將導致目標貨物、相鄰物體甚至貨架的損壞，造成經濟損失。
為了提高貨物取出和存放的安全性，本公開實施例提供了一種貨物取放方法，該方法在目標貨物取出或存放之前，根據目標貨物對應的相鄰物體，例如相鄰物體或者貨架立柱，的狀態資訊以及目標貨物的狀態資訊，實時確定目標貨物與各個相鄰物體的可用貨物間距，進而可以根據各個可用貨物取放是否進行目標貨物的取出或存放，有效保證了為目標貨物取出或存放操作提供充足的操作間距，提高了貨物取出或存放的安全性。
圖3為本公開一個實施例提供的貨物取放方法的流程圖，如圖3所示，該貨物取放方法可以由倉儲系統的倉儲機器人執行。本實施例提供的貨物取放方法包括以下步驟：步驟S201，根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置。
其中，如前所述，在系統確定待存放的目標貨物之後，根據目標貨物的尺寸，從現有的未被佔用的空間中分配一個與目標 貨物的尺寸適配的第一儲存空間，其中，未被佔用空間可以是任意大小的空間，所述未被佔用的空間中不包括已劃分好的固定庫位；其中，所述第一儲存空間可容納所述目標貨物，所述固定庫位是指在倉庫中預置好的庫位，固定庫位的位置固定且大小確定。動態貨物存放空間可以為通過動態配置貨物存放空間的空間。
目標貨物為需要倉儲機器人進行操作的貨物，如取出操作或者存放操作。目標貨物可以是用戶提供的貨物，還可以是裝載有用戶貨物的倉儲系統的貨物、包裹、貨箱等。操作指令可以是倉儲系統的倉庫管理設備下發的，還可以是相關人員輸入倉儲機器人的操作指令。
具體的，目標位置可以是分配予所述目標貨物置放的第一儲存空間的正前方設定距離處，還可以是第一儲存空間的左前方，也可以是第一儲存空間的右前方，其具體位置可以由倉儲系統確定，或者可以根據倉儲機器人的取放貨操作確定。
具體的，目標貨物的第一儲存空間對應的貨架為基於動態配置貨物存放空間機制的貨架，即該貨架上的各個貨物的庫位是根據貨物的尺寸確定的，大小可能會不相同的庫位。即當貨架中存放的貨物的尺寸不一致時，其對應的庫位的尺寸也不相同。傳統的倉儲系統的貨架的各個庫位是預先確定的、大小相同的庫位，從而導致其在進行貨物的庫位確定時，是將貨架上的各個庫位對應的存放空間視為分立的、非連續的空間。而基於動態配置貨物存放空間機制的貨架，在確定分配予目標貨物的第一儲存空間時，將貨 架上的空閒的各個存放空間視為未被佔用空間，進而根據目標貨物的尺寸資訊以及各個未被佔用空間的空間尺寸，確定分配一個與目標貨物適配的第一儲存空間。
進一步地，目標貨物適配的第一儲存空間的預設長度可以是目標貨物的長度與預設安全長度之和，其中，該預設長度即為倉儲系統的倉庫管理設備預先規劃的第一儲存空間的長度，是一個理論值。目標貨物適配的第一儲存空間的預設寬度還可以是目標貨物的寬度與預設寬度之和。目標貨物對應的貨架上的每層貨物可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。
示例性的，圖4為本公開圖3所示實施例中的貨架存放情況的示意圖，如圖4所示，倉儲系統的貨架310中存放有貨物311至貨物322，具體位置如圖4所示。從圖4中可以看出，貨架310上不同尺寸的貨物對應的庫位的尺寸也不相同，如貨物311、貨物314和貨物318，且貨架310上的各個貨物根據其尺寸資訊，可以呈多排放置，圖4中以呈3排和2排放置為例，貨物311、貨物312和貨物313呈3排放置，而貨物319和貨物320呈2排放置。對於貨物311來說，其相鄰物體包括其左側的貨架立柱，即貨架310的左立柱，還包括相鄰物體，即貨物312和貨物314。對於貨物317來說，其相鄰物體均為相鄰物體，具體為貨物314、貨物316、貨物318和貨物319。
具體的，操作指令中可以包括目標貨物的第一儲存空間的位置資訊，該位置資訊可以是第一儲存空間的三維庫位坐標，還 可以是第一儲存空間相對於其對應的貨架的立柱的位置，位置資訊還可以包括第一儲存空間的高度和二維坐標，當然也可以採用其他形式進行描述，本申請對此不進行限定。
具體的，倉庫管理設備根據需求，如出庫需求、入庫需求、分揀需求等，生成目標貨物的操作指令，並將該操作指令發送至倉儲機器人，倉儲機器人根據操作指令中的第一儲存空間的位置資訊，移動至第一儲存空間對應的目標位置。
進一步地，倉儲機器人在根據操作指令移動至目標位置之後，還包括：根據第一儲存空間的高度，調整搬運裝置，以使所述搬運裝置與所述第一儲存空間位於同一水平面。在對搬運裝置高度調整完畢之後，還可以旋轉搬運裝置，以使搬運裝置調整至與第一儲存空間相對的狀態，以便於進行後續的目標貨物的取出或存放。
步驟S202，獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距。
其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵。
其中，示例性地，空間位置特徵是表徵物體在空間中形態和位置的資訊。例如包括物體尺寸、所在空間的位置等。第一狀態資訊和第二狀態資訊分別表徵了目標貨物和與其相鄰的相鄰物體的在空間中的形態和位置的資訊，根據第一狀態資訊和第二狀態 資訊，可以確定目標貨物和與其相鄰的相鄰物體的空間關係，例如目標貨物和與其相鄰的相鄰物體的位置關係、距離關係、方向關係等。因此，根據第一狀態資訊及第二狀態資訊，可以確定目標貨物和與其相鄰的相鄰物體之間的可用間距。該可用間距是用於在放置或取出貨物時，動態貨物存放空間處的空間尺寸。示例性地，可用間距越大，說明目標貨物和與其相鄰的相鄰物體之間的距離越遠，則目標貨物越容易通過搬運裝置安全取出或放置；反之，若可用間距越小，則目標貨物和與其相鄰的相鄰物體的之間的距離越近，則目標貨物越不易通過搬運裝置安全取出或放置。
其中，示例性地，搬運裝置可以是伸縮臂組件、吸盤與機械臂中的一種或多種。例如，搬運裝置為機械臂，則當可用間距越大，則機械臂越容易安全伸入可用間距對應的動態貨物存放空間中進行獲取存取操作。再例如，搬運裝置為吸盤，吸盤通過吸附在目標貨物的正面從而移動目標貨物，實現目標貨物的存取，可用間距越大，吸盤吸附目標貨物並進行貨物存取的操作越容易，反之，則越困難。
進一步地，所述相鄰物體包括至少一個相鄰物體和貨架立柱，或者包括至少兩個相鄰物體。相鄰物體的空間位置特徵可以是相鄰物體的預設關鍵點的位置資訊，而目標貨物的空間位置特徵可以是目標貨物的預設關鍵點的位置資訊。
示例的，對於相鄰物體來說，該預設關鍵點可以是相鄰物體的中心點。示例的，相鄰物體的形狀為正方體或長方體等方形結 構，可以將相鄰物體的八個頂點或者中心點中的一個或多個作為預設關鍵點，或者是以與目標貨物的中心點位於同一水平面的面的中心點作為預設關鍵點。對於貨架立柱來說，該預設關鍵點可以是與目標貨物的中心位於同一水平面的貨架立柱的外表面的點。當然，也可以選擇其他位置的點為預設關鍵點，本公開對此不進行限定。第二狀態資訊即為表徵該預設關鍵點的位置資訊的數據。類似的，對目標貨物而言，該預設關鍵點可以是目標貨物的中心點，或者是各面的頂點或中心點，此處不再贅述。
因此，根據第一狀態資訊對應的關鍵點，和第二狀態資訊對應的關鍵點，即可確定目標貨物和相鄰物體之間的具體可用空間。
可選地，通過設置在所述倉儲機器人上的傳感器，採集所述目標位置處的傳感資訊；對所述傳感資訊進行特徵識別，獲取所述第一狀態資訊及第二狀態資訊。
具體的，可以通過倉儲機器人上設置的傳感器，採集各個相鄰物體的檢測結果，進而根據各個相鄰物體的檢測結果，確定各個相鄰物體的位置資訊，進而確定第二狀態資訊。進一步地，在取出放置在動態貨物存放空間處的目標貨物時，可以通過上述同樣的方式，獲得目標貨物的第一狀態資訊，同時，在放置目標貨物時，還可以通過預先獲取目標貨物相關資訊的方式，獲得第一狀態資訊，此處不再進行一一贅述。
其中，該傳感器可以是2D相機、3D相機、激光雷達、 紅外傳感器、超聲傳感器等中的一項或多項。該傳感器可以設置於倉儲機器人主體上，也可以設置於倉儲機器人的搬運裝置上，如設置於搬運裝置的左臂和/或右臂上。
進一步地，當傳感器為2D相機時，可以基於2D相機採集目標貨物和各個相鄰物體的檢測影像，進而基於影像識別算法，根據該檢測影像確定目標貨物的第一狀態資訊和各個相鄰物體的第二狀態資訊；當傳感器為3D相機時，則可以基於3D相機採集各個相鄰物體的點雲數據，進而根據各個相鄰物體的點雲數據，確定目標貨物的第一狀態資訊，以及各個相鄰物體的第二狀態資訊。當傳感器為激光雷達或超聲傳感器時，則可以基於激光雷達或超聲傳感器、紅外傳感器採集目標貨物和各個相鄰物體的檢測訊號，進而根據各個相鄰物體的檢測訊號的幅值，確定各個相鄰物體的位置資訊。
步驟S203，根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放。
在確定可用間距後，在一種可能的實現方式中，搬運裝置例如為機械臂時，即可以確定是否可以將機械臂伸入該可用空間進行操作以取出或放置目標貨物。具體地，若所述可用間距大於或等於存放間距閾值，說明機械臂可安全伸入可用空間內，則控制所述機械臂將所述目標貨物放置在所述動態貨物存放空間中；若所述可用間距小於存放間距閾值，說明機械臂無法安全伸入可用空間內，則向服務端上報無法進行目標貨物放置或取出的資訊，以通 知用戶進行人工干預。
在一種另可能的實現方式中，搬運裝置例如為吸盤，吸盤通過吸附在目標貨物的正面從而移動目標貨物，因此，吸盤不需要較大的可用間距伸入機械臂進行夾裝目標貨物，只需要確保可用間距足夠放入目標貨物，且不會碰撞相鄰物體或產生過大摩擦即可。在搬運裝置為吸盤的場景下，若判斷可用間距小於存放間距閾值，則說明目標貨物無法放置到對應的動態貨物存放空間內，類似的，可以通過上報資訊的方式，通知用戶，此處不再進行贅述。
可選地，當控制所述搬運裝置將所述目標貨物放置在所述動態貨物存放空間中時，控制搬運裝置將所示目標貨物放置在所述動態貨物存放空間中的基準位置，其中，所述基準位置用於指示所述目標貨物在所述動態貨物存放空間中的位置，以使所述目標貨物距離所述相鄰物體的距離小於或等於預設距離閾值。例如，將目標貨物放置在靠近其左側立柱10公分的位置，該10公分的距離大於預設的存放間距閾值，即在取出該目標貨物時，搬運裝置可以安全操作目標貨物進行存取，使搬運裝置或目標貨物不會碰撞或接觸相鄰物體的同時，使該目標貨物能靠近左側立柱，節約所述動態貨物存放空間的空間位置，提高所述動態貨物存放空間中的貨物存放量和周轉效率。
本公開實施例提供的貨物取放方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統，針對基於動態庫位存放機制的倉儲系統，根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨 物的動態貨物存放空間對應的位置；獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放，由於實現了實時檢測目標貨物及目標貨物的相鄰物體的空間位置特徵，並確定可用間距，因此可以在對貨物進行存放或取出前，先進行可用間距的判斷，在可用間距大於預設安全標準後，才進行貨物的存放，提高了目標貨物存取過程的安全性，提高了倉儲系統的整體運行效率。
圖5為本公開另一個實施例提供的貨物取放方法的流程圖，本實施例提供的貨物取放方法所針對的是目標貨物存放的過程，相應的操作指令為存放指令，所述存放可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於存放所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的外形尺寸資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊，本實施例是在圖3所示實施例的基礎上，對步驟S202進行進一步細化，如圖5所示，本實施例提供的貨物取放方法包括以下步驟：步驟S401，根據目標貨物的取出指令，移動至目標位置。
步驟S402，根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，其中，所述空間距離資訊用於表徵所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的空間距離。
示例性地，通過設置在倉儲機器人上的傳感器單元，對目標貨物和相鄰物體進行資訊採集，可以確定相鄰物體的位置資訊，更具體地，例如相鄰物體的位置坐標。該位置坐標可以通過採集相鄰物體的二維或三維影像資訊，並進行影像識別後獲得。或者通過激光測距傳感器、紅外距離傳感器等對相鄰物體進行定位，獲得相鄰物體的尺寸資訊和定位資訊，而獲得該位置坐標，具體地，根據所述相鄰物體的位置資訊和相鄰物體的尺寸資訊，確定所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊；根據所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。該過程的具體實現方式此處不再贅述。
進一步地，圖6為本公開圖5實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖一，如圖6所述，在一種可能的實現方式中，相鄰物體處於理想位姿，即相鄰物體之間形成的放置空間為標準的矩形空間，在相鄰物體的理想位姿狀態下，各個貨物的底面與貨架的放置平面平行，且各個貨物的側面與貨架的立柱的側面平行，參考圖6，相鄰物體A和相鄰物體B之間相互平行，相鄰物體A和相鄰物體B之間沿長度(或寬度)方向的距離即為空間距離資訊對應的空間距離。該空間距離可以通過傳感資訊，確定各相鄰物體的位置資訊後，根據對應的位置坐標進行計算而確定，此處對該過程不再贅述。
圖7為本公開圖5實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖二，如圖7所述，在另一種可能的實現方式中，相鄰物 體處於非理想位姿，即由於相鄰物體由於未正常放置，存在偏斜，使相鄰物體A和相鄰物體B之間形成的放置空間不為標準的矩形空間，此時，傳感資訊採集到的資訊並不能準確表徵相鄰貨物之間形成的放置空間的大小，因此需要對空間距離資訊進行修正。
具體地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態；所述根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，包括：步驟S402A，根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量，所述第一空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離改變量。如圖7所示，第一空間修正量R1用於表徵由於相鄰物體A的傾斜放置，導致的空間距離資訊的改變，更具體地，即導致相鄰物體A和相鄰物體B之間的距離的縮小。圖8為本公開圖5實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖三，如圖8所示，在另一種可能的實現方式中，當相鄰物體B也處於傾斜放置的情況時，則第一空間修正量包括R1_1和R1_2，用於表徵由於相鄰物體A和相鄰物體B的傾斜放置，共同導致的空間距離資訊的改變，即相鄰物體A導致的距離縮小量R1和相鄰物體B導致的距離縮小量R1_2的和。
示例性地，確定第一空間修正量的實現方式包括：獲取預設的參考位姿資訊，所述參考位姿資訊用於表徵所述相鄰物體的標準放置姿態；根據所述參考位姿資訊與所述相鄰物體的位姿資 訊的變化量，確定第一空間修正量。
其中，示例性地，相鄰物體可以為與目標貨物相鄰的貨物或者立柱。
步驟S402B，根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第一空間修正量，確定空間距離資訊。
在確定由於相鄰物體的位姿導致的第一空間修正量後，根據相鄰物體的位置資訊，以及該第一空間修正量，確定空間距離資訊，此處，該空間距離資訊考慮了由於相鄰物體位姿變化而導致的動態貨物存放空間中用於存放目標貨物的空間距離的縮小，從而實現了對空間距離資訊的修正，提高了空間距離資訊的準確性。
步驟S403，根據所述空間距離資訊和所述外形尺寸資訊，確定所述存放可用間距。
在一種可能的實現方式中，外形尺寸資訊是倉儲機器人預先獲知的表徵目標貨物外形尺寸數據，例如目標貨物的放置寬度，即目標貨物放置入動態貨物存放空間時，所佔用的空間寬度。在另一種可能的實現方式中，外形尺寸資訊可以是倉儲機器人在對目標貨物進行放置時，實時測量得到的表徵目標貨物放置寬度的資訊，此處不進行具體限定。
進一步地，通過對上述步驟中得到的空間距離資訊對應的空間距離和外形尺寸的差值，即可得到存放可用間距，該存放可用間距用於保證目標貨物在被搬運裝置夾持或吸附後，仍可以被安全的放置在動態貨物存放空間，而不會觸碰相鄰物體，保證目標 貨物存放過程的安全。
進一步地，可選地，確定所述存放可用間距，還包括：獲取環境誤差資訊，所述環境誤差資訊用於表徵所述倉儲機器人所處環境對所述存放可用間距的影響；根據所述環境誤差資訊，修正所述存放可用間距。
具體地，環境誤差資訊包括貨架傾斜、機器人自身機械誤差、地面不平整度、箱子表面不平整度、傳感器誤差、算法計算誤差等資訊。該環境誤差資訊是預先測量或測試後得到，並預存在倉儲機器人內，或者是預存在服務端內，倉儲機器人通過服務端獲取的。根據預先獲取的環境誤差資訊，對存放可用間距進行修正，進一步的提高存放可用間距的準確性，提高對貨物存放過程的控制安全性。
步驟S404，根據所述存放可用間距進行目標貨物的存放。
具體地，根據上述步驟中得到的存放可用間距，可以確定動態貨物存放空間中用於存放目標貨物的具體空間尺寸，當存放可用間距大於等於預設值時，則確定目標貨物在被搬運裝置夾持或吸附後，仍可以被安全的放置在動態貨物存放空間，而不會觸碰相鄰物體；相反，當存放可用間距小於預設值時，則確定目標貨物在被搬運裝置夾持或吸附後，無法放入動態貨物存放空間。其中，示例性地，當搬運裝置為機械臂時，預設值可以是機械臂的外形尺寸，例如機械臂的寬度。進一步地，機械臂可以包括左臂和右臂，左臂和右臂的尺寸資訊可以相同，也可以不相同。當兩者相同時， 機械臂的尺寸資訊可以是左臂或右臂的寬度，寬度也可以稱為厚度，而當兩者不相同時，即左臂和右臂的尺寸資訊不同時，機械臂的尺寸資訊為左臂的寬度和右臂的寬度。當搬運裝置為吸盤時，預設值為當吸盤吸附目標貨物時，目標貨物不會接觸或碰撞其他貨物的距離值。
在本實施例中，針對貨物存放的場景，通過倉儲機器人檢測目標貨物的尺寸資訊和相鄰物體的位置資訊、位姿資訊，實時確定相鄰物體之間的存放可用間距，進而基於該存放可用間距，判斷是否滿足存放調節，若滿足，則對該目標貨物進行存放，若不滿足，則進行其他控制操作，通過其他途徑實現目標貨物的存放，提高了目標貨物取出的安全性，避免了由於間距過小進行貨物存放帶來的損失。
圖9為本公開另一個實施例提供的貨物取放方法的流程圖，本實施例提供的貨物取放方法所針對的是目標貨物取出的過程，相應的操作指令為取出指令，所述可用間距包括取出可用間距，所述取出可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於所述搬運裝置取出所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的位置資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊；本實施例是在圖3所示實施例的基礎上，對步驟S202進行進一步細化，以及在步驟S203之後增加了對倉儲機器人進行控制的步驟，如圖9所示，本實施例提供的貨物取放方法包括以下步驟： 步驟S601，根據目標貨物的取出指令，移動至目標位置。
步驟S602，根據所述目標貨物的位置資訊，確定所述目標貨物的輪廓位置資訊。
示例性地，在對目標貨物進行取貨的場景下，目標貨物是已存放在動態貨物存放空間上的，並且，目標貨物的兩側設置於相鄰物體，其中，相鄰物體可以是貨架立柱，或者貨物。目標貨物的位置資訊，可以根據設置在倉儲機器人身上的傳感器單元，對目標貨物和相鄰物體進行資訊採集，從而確定目標物體的位置資訊，通過位置資訊，確定目標貨物的輪廓位置資訊，更具體地，目標物體的位置資訊例如為目標物體的位置坐標，包括目標物體輪廓上關鍵點的位置坐標，例如正方體的8個頂點坐標。通過該位置坐標進行計算，即可得到輪廓位置資訊對應的表徵目標物體輪廓位置的位置坐標。該目標物體的位置資訊可以通過採集目標物體的二維或三維影像資訊，並進行影像識別後獲得。或者通過激光測距傳感器、紅外距離傳感器等對目標物體進行定位，獲得目標物體的尺寸資訊和定位資訊，而獲得該輪廓位置資訊，該過程的具體實現方式此處不再贅述。
步驟S603，根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
示例性地，在對目標貨物進行取貨的場景下，所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距是用於動態貨物存放空間處可用於 所述搬運裝置取出所述目標貨物的空間尺寸，當目標貨物與兩側的相鄰物體距離過近時，即取出可用間距過小，則無法控制搬運裝置正常對目標貨物進行取出操作。因此，取出可用間距由目標貨物與相鄰物體的位置關係確定。具體地，根據目標貨物的輪廓位置資訊對應的目標貨物的位置坐標，與相鄰物體的位置資訊對應的位置坐標，可以確定目標貨物與兩側相鄰物體之間的距離，該距離即為取出可用間距。圖10為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖一，如圖10所示，可用間距包括目標貨物與相鄰物體A之間的第一取出可用間距和目標貨物與相鄰物體B之間的第二取出可用間距。根據目標貨物的位置資訊與相鄰物體A、相鄰物體B的位置資訊，分別確定第一取出可用間距和第二取出可用間距，從而確定取出可用間距。
具體地，如圖10所示，目標貨物和相鄰物體均處於理想位姿，關於理想位姿的介紹，在上述實施例中已有闡述，此處不再贅述。此時，據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，可以直接確定目標貨物的輪廓與相鄰物體之間的距離，即取出可用間距。然而，在另一些可能的實現方式中，相鄰物體或目標貨物處於非理想位姿，即由於相鄰物體或目標貨物未正常放置，存在偏斜，此時，傳感資訊採集到的資訊並不能準確表徵相鄰物體與目標貨物之間的取出可用間距，因此需要對取出可用間距進行修正。
圖11為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置 關係示意圖二，在另一種可能的實現方式中，如圖11所示，相鄰物體處於非理想位姿，目標貨物處於理想位姿，則步驟S603包括以下三個實現步驟：步驟S6031，根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第二空間修正量，所述第二空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量。
步驟S6032，根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第二空間修正量，確定所述相鄰物體的修正位置資訊。
步驟S6033，根據所述修正位置資訊與所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
示例性地，如圖11所示，第二空間修正量R2_1用於表徵由於相鄰物體A的傾斜放置，導致的目標貨物與相鄰物體A的第一取出可用間距的改變，更具體地，即導致相鄰物體A和目標貨物之間的距離的縮小。當然，可以理解的在，在另一種可能的實現方式中，當相鄰物體B也處於傾斜放置的情況時，則第二空間修正量還包括R2_2(圖中未示出)，用於表徵由於相鄰物體B的傾斜放置，導致的目標貨物與相鄰物體B的第二取出可用間距的改變。此種情況中相鄰物體與目標貨物之間的位置關係，在上述實施例中以有類似詳細說明，此處不再贅述。
進一步地，根據第二空間修正量，對相鄰物體的位置資訊進行修正，可以確定相鄰物體對應的修正位置資訊，即相鄰物體實 際確定可用取出可用間距的位置資訊，例如相鄰物體距離目標貨物最近的點的坐標。進而，根據所述修正位置資訊與所述目標貨物的輪廓位置資訊，計算相鄰物體與目標貨物之間的距離，即可得到取出可用間距。由於該取出可用間距的確定過程考慮了相鄰物體的位姿資訊，因此可以避免由於相鄰物體處於非理想位姿造成的誤差，提高判斷取出可用間距的精確性，提高取貨操作過程的安全性。
圖12為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖三，在又一種可能的實現方式中，如圖12所示，相鄰物體處於理想位姿，目標貨物處於非理想位姿，則步驟S603包括以下三個實現步驟：則步驟S603包括以下三個實現步驟：步驟S6034，根據所述目標貨物的位姿資訊，確定第三空間修正量，所述第三空間修正量用於表徵由於所述目標貨物的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量。
步驟S6035，根據所述第三空間修正量，確定所述目標貨物的修正輪廓位置資訊。
步驟S6036，根據所述目標貨物的修正輪廓位置資訊和所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
示例性地，如圖12所示，第三空間修正量包括R3_1(圖 中未示出)和R3_2(圖中未示出)，其中，第三空間修正量R3_1用於表徵由於目標貨物的傾斜放置，導致的目標貨物與相鄰物體A的第一取出可用間距的改變，更具體地，即導致相鄰物體A和目標貨物之間的距離的縮小。第三空間修正量R3_2，用於表徵由於目標貨物的傾斜放置，導致的目標貨物與相鄰物體B的第二取出可用間距的改變，更具體地，即導致相鄰物體B和目標貨物之間的距離的縮小。因此，在目標貨物的位姿處於非理想狀態時，相當於目標貨物的輪廓位置相對於相鄰物體的位置關係發生變化。因此，根據第三空間修正量，可以對目標貨物的輪廓位置進行修正，確定目標貨物的修正輪廓位置資訊。
進而，通過修正輪廓位置資訊和所述相鄰物體的位置資訊，可以確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距。由於該取出可用間距的確定過程考慮了目標貨物的位姿資訊，因此可以避免由於目標貨物處於非理想位姿造成的誤差，提高判斷取出可用間距的精確性，提高取貨操作過程的安全性。
圖13為本公開圖9實施例中目標貨物與相鄰物體的位置關係示意圖四，在再一種可能的實現方式中，如圖13所示，相鄰物體處於非理想位姿，目標貨物處於非理想位姿，此時，可以結合圖11和圖12所對應實施例，實現S603的步驟，即：步驟S6031，根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第二空間修正量，所述第二空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變 量。
步驟S6032，根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第二空間修正量，確定所述相鄰物體的修正位置資訊。
步驟S6034，根據所述目標貨物的位姿資訊，確定第三空間修正量，所述第三空間修正量用於表徵由於所述目標貨物的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量。
步驟S6035，根據所述第三空間修正量，確定所述目標貨物的修正輪廓位置資訊。
步驟S6037，根據所述目標貨物的修正輪廓位置資訊和所述相鄰物體的修正位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
其中，步驟S6031至步驟S6037的實現方式，在上述圖9~圖12所示實施例中已進行詳細介紹，此處不再贅述。
本申請實施例中，通過獲取目標貨物的位置資訊、位姿資訊，獲取相鄰貨物的位置資訊、位姿資訊，確定目標貨物與相鄰貨物的取出可用間距，由於考慮了目標貨物與相鄰貨物的位置、位姿因素的對取出可用間距的影響，提高了評估取出可用間距的準確性，以及提高了取出控制操作的安全性。
進一步地，可選地，確定所述取出可用距離，還包括：獲取環境誤差資訊，所述環境誤差資訊用於表徵所述倉儲機器人所處環境對所述取出可用間距的影響；根據所述環境誤 差資訊，修正所述取出可用間距。
具體地，環境誤差資訊包括貨架傾斜、機器人自身機械誤差、地面不平整度、箱子表面不平整度、傳感器誤差、算法計算誤差等資訊。該環境誤差資訊是預先測量或測試後得到，並預存在倉儲機器人內，或者是預存在服務端內，倉儲機器人通過服務端獲取的。根據預先獲取的環境誤差資訊，對存放可用間距進行修正，進一步的提高存放可用間距的準確性，提高對貨物取出過程的控制安全性。
步驟S604，若所述取出可用間距大於或等於取出間距閾值，則根據所述第一狀態資訊，調整所述搬運裝置的位置，和/或調整所述搬運裝置的角度，和/或控制所述倉儲機器人的底盤移動，並控制所述搬運裝置取出所述目標貨物。
若取出可用間距大於或等於取出間距閾值，說明機械臂可以伸入目標貨物與相鄰物體之間的空間內，進行貨物取出操作。進而，根據第一狀態資訊，即目標貨物的位置資訊和位姿資訊，調整機械臂的操作位置和角度，和或，者控制倉儲機器人的底盤進行移動，使機械臂以與取出可用間距匹配的位置和角度，取出所述目標貨物。
下面以一個更加具體的實施例對取出目標貨物的操作過程進行說明。
示例性的，圖14為本公開圖9所示實施例中目標貨物的取出情況的示意圖，圖14中以動態貨物存放空間的兩個相鄰物體 為例進行說明，其中，動態貨物存放空間710左側的相鄰物體為相鄰物體720，右側的相鄰物體為相鄰物體730，目標貨物711放置於倉儲機器人的搬運裝置上，搬運裝置例如為機械臂712。從圖14可以看出，相鄰物體720的擺放位姿為理想狀態下的預設位姿，而相鄰物體730則不是理想狀態下，其擺放位姿發生了偏轉，圖14中以相鄰物體740表示相鄰物體730理想狀態下的擺放狀態，進而根據相鄰物體720和相鄰物體730的位置資訊以及位姿資訊，確定兩者之間的距離，即物體間距d1，進而根據目標貨物711的尺寸資訊，具體可以是寬度，確定當假設將目標貨物711放置於該動態貨物存放空間上之後，所能剩下的取出可用間距e1和取出可用間距e2，忽略機械臂712與目標貨物711之間的間距，當取出可用間距e1與相鄰物體720對應的預留的安全間距f1的差大於機械臂712的左臂的厚度h1，且取出可用間距e2與相鄰物體730對應的預留的安全間距f2的差大於機械臂712的右臂的厚度h2時，則確定各個取出可用間距均滿足貨物取出條件，進而控制機械臂進行目標貨物的取出操作。
在另一種可能的實現方式中，搬運裝置還可以吸盤，吸盤通過吸附在目標貨物的正面從而移動目標貨物，因此，吸盤不需要較大的取出可用間距伸入機械臂進行夾裝目標貨物，只需要確保取出可用間距足夠取出目標貨物，不會碰撞相鄰物體即可。在搬運裝置為吸盤的場景下，若判斷可用間距小於存放間距閾值，則說明目標貨物無法放置到對應的動態貨物存放空間內。
在本實施例中，針對目標貨物取出的情況，在倉儲機器人基於取出指令將目標貨物從動態貨物存放空間取出之前，根據動態貨物存放空間的相鄰物體，可以是相鄰物體或者貨架立柱，的位置資訊，以及相鄰物體的位姿資訊，結合目標貨物的尺寸資訊，確定目標貨物與各個相鄰物體的間距，當各個間距均滿足目標貨物的取出條件時，將目標貨物從該動態貨物存放空間取出，避免了由於動態貨物存放空間過小，而導致目標貨物在取出時被損壞，甚至貨架傾倒的情況的發生，提高了貨物取出的安全性。
圖15為本公開一個實施例提供的貨物取放裝置的結構示意圖，如圖15所述，該貨物取放裝置包括：位置移動模組810、處理模組820和貨物取放模組830。
其中，位置移動模組810，用於根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；處理模組820，用於獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；貨物取放模組830，用於根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放。
可選地，所述可用間距包括存放可用間距，所述存放可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於存放所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的外形尺寸資訊， 所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊，處理模組820，具體用於：根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，其中，所述空間距離資訊用於表徵所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離；根據所述空間距離資訊和所述外形尺寸資訊，確定所述存放可用間距。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態；處理模組820在所述根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊時，具體用於：根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量，所述第一空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離改變量；根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第一空間修正量，確定空間距離資訊。
可選地，處理模組820在根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量時，具體用於：獲取預設的參考位姿資訊，所述參考位姿資訊用於表徵所述相鄰物體的標準放置姿態；根據所述參考位姿資訊與所述相鄰物體的位姿資訊的變化量，確定第一空間修正量。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的尺寸資訊，處理模組820在根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊時，具體用於：根據所述相鄰物體的位置資訊和相鄰物體的尺寸資訊，確定所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊；根據所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。
可選地，獲取取放模組830，具體用於：若所述可用間距大於或等於存放間距閾值，則控制所述機械臂將所述目標貨物放置在所述動態貨物存放空間中的基準位置，其中，所述基準位置用於指示所述目標貨物在所述動態貨物存放空間中的位置，以使所述目標貨物距離所述相鄰物體的距離小於或等於預設距離閾值。
可選地，所述可用間距包括取出可用間距，所述取出可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於所述機械臂取出所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的位置資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊；處理模組820，具體用於：根據所述目標貨物的位置資訊，確定所述目標貨物的輪廓位置資訊；根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態，處理模組820在根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距時，具體用於：根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第二空間修正量，所述第二空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量；根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第二空間修正量，確定所述相鄰物體的修正位置資訊；根據所述修正位置資訊與所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定所述目 標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
可選地，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的尺寸資訊，處理模組820在根據所述輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距時，具體用於：根據所述相鄰物體的位置資訊和所述相鄰物體的尺寸資訊，確定所述相鄰物體的輪廓位置資訊；根據所述相鄰物體的輪廓位置資訊和所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。
可選地，所述第一狀態資訊還包括目標貨物的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態，處理模組820在根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距時，具體用於：根據所述目標貨物的位姿資訊，確定第三空間修正量，所述第三空間修正量用於表徵由於所述目標貨物的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量；根據所述第三空間修正量，確定所述目標貨物的修正輪廓位置資訊；根據所述目標貨物的修正輪廓位置資訊和所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
可選地，貨物取放模組830，具體用於：若所述取出可用間距大於或等於取出間距閾值，則根據所述第一狀態資訊，調整所述機械臂的位置，和/或調整所述機械臂的角度，和/或控制所述倉儲機器人的底盤移動；控制所述機械臂取出所述目標貨物。
可選地，處理模組820，還用於：獲取環境誤差資訊，所 述環境誤差資訊用於表徵所述倉儲機器人所處環境對所述可用間距的影響；根據所述環境誤差資訊，修正所述可用間距。
可選地，處理模組820在獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊時，具體用於：通過設置在所述倉儲機器人上的傳感器，採集所述目標位置處的傳感資訊；對所述傳感資訊進行特徵識別，獲取所述第一狀態資訊及第二狀態資訊。
可選地，所述傳感資訊包括以下至少一種：影像資訊，紅外測距資訊，激光測距資訊。
本公開實施例所提供的貨物取放裝置可執行本公開任意實施例所提供的貨物取放方法，具備執行方法相應的功能模組和有益效果。
圖16為本公開一個實施例提供的倉儲機器人的結構示意圖，如圖16所示，該倉儲機器人900包括：儲存器910，處理器920以及計算機程式。
其中，計算機程式儲存在儲存器910中，並被配置為由處理器920執行以實現本公開圖2-圖14所對應的實施例中任一實施例提供的貨物取放方法。
其中，儲存器910和處理器920通過匯流排930連接。
相關說明可以對應參見圖2-圖14的步驟所對應的相關描述和效果進行理解，此處不做過多贅述。
當然，倉儲機器人包括搬運裝置，用於取出和存放貨物；移動裝置，用於根據相關指令進行移動；背簍，用於暫時存放貨物。 該搬運裝置可以是機械臂，包括左臂和右臂。
圖17為本公開一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖，如圖17所示，該倉儲系統包括：倉儲機器人1010、倉庫管理設備1020和貨架1030。
其中，貨架1030用於存放各個貨物，包括目標貨物；倉儲機器人1010為本公開圖16所示實施例提供的倉儲機器人；倉庫管理設備1020用於生成目標貨物的操作指令，並將該操作指令發送至倉儲機器人1010，以使倉儲機器人1010基於該操作指令進行操作。
本公開一個實施例提供一種計算機可讀儲存媒體，其上儲存有計算機程式，計算機程式被處理器執行以實現本公開圖2-圖14所對應的實施例中任一實施例提供的貨物取放方法。
其中，計算機可讀儲存媒體可以是唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟碟和光數據儲存設備等。
在本公開所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模組可以結合或者可以整合到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或模組的間接耦合或通信連接，可以 是電性、機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是實體上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是實體單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。
另外，在本公開各個實施例中的各功能模組可以整合在一個處理單元中，也可以是各個模組單獨實體存在，也可以兩個或兩個以上模組整合在一個單元中。上述模組成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。
上述以軟體功能模組的形式實現的整合的模組，可以儲存在一個計算機可讀取儲存媒體中。上述軟體功能模組儲存在一個儲存媒體中，包括若干指令用以使得一台計算機設備(可以是個人計算機、伺服器或者網路設備等)或處理器(英文：processor)執行本公開各個實施例所述方法的部分步驟。
應理解，上述處理器可以是中央處理單元(Central Processing Unit，簡稱CPU)，還可以是其他通用處理器、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，簡稱DSP)、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，簡稱ASIC)等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合發明所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體處理器執行完成，或者用處理器中的硬體及軟體模組組合執行完成。
儲存器可能包含高速RAM記憶體，也可能還包括非揮發性記憶體NVM，例如至少一個磁碟儲存器，還可以為隨身碟、移動硬碟、唯讀記憶體、磁碟或光碟等。
匯流排可以是工業標準結構(Industry Standard Architecture，簡稱ISA)匯流排、周邊組件互連(Peripheral Component，簡稱PCI)匯流排或擴展工業標準結構(Extended Industry Standard Architecture，簡稱EISA)匯流排等。匯流排可以分為地址匯流排、數據匯流排、控制匯流排等。為便於表示，本公開附圖中的匯流排並不限定僅有一根匯流排或一種類型的匯流排。
上述儲存媒體可以是由任何類型的揮發性或非揮發性儲存設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取記憶體(SRAM)，電可擦除可編程唯讀記憶體(EEPROM)，可擦除可編程唯讀記憶體(EPROM)，可編程唯讀儲存器(PROM)，唯讀記憶體(ROM)，磁記憶體，快閃記憶體，磁碟或光碟。儲存媒體可以是通用或專用計算機能夠存取的任何可用媒體。
一種示例性的儲存媒體耦合至處理器，從而使處理器能夠從該儲存媒體讀取資訊，且可向該儲存媒體寫入資訊。當然，儲存媒體也可以是處理器的組成部分。處理器和儲存媒體可以位於特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，簡稱ASIC)中。當然，處理器和儲存媒體也可以作為分立組件存在於電子設備或主控設備中。
本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬體來完成。前述的程式可以儲存於一計算機可讀取儲存媒體中。該程式在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的儲存媒體包括：ROM、RAM、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式代碼的媒體。
最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的範圍。
S201:根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置
S202:獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距
S203:根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放

Claims (21)

  1. 一種貨物取放方法，應用於倉儲機器人，所述方法包括：根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；以及根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放；所述可用間距包括存放可用間距，所述存放可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於存放所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的外形尺寸資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊；根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距，包括：根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，其中，所述空間距離資訊用於表徵所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離；以及根據所述空間距離資訊和所述外形尺寸資訊，確定所述存放可用間距；所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的尺寸資訊，根據所述相 鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，包括：根據即時檢測的所述相鄰物體的位置資訊和相鄰物體的尺寸資訊，確定所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊；以及根據所述目標貨物兩側的相鄰物體的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。
  2. 如請求項1所述的貨物取放方法，其中，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態；所述根據所述相鄰物體的位置資訊，確定空間距離資訊，包括：根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量，所述第一空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物兩側的相鄰物體之間的距離改變量；以及根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第一空間修正量，確定空間距離資訊。
  3. 如請求項2所述的貨物取放方法，其中，根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第一空間修正量，包括：獲取預設的參考位姿資訊，所述參考位姿資訊用於表徵所述相鄰物體的標準放置姿態；以及根據所述參考位姿資訊與所述相鄰物體的位姿資訊的變化量，確定第一空間修正量。
  4. 如請求項1所述的貨物取放方法，其中，根據所述可用間距進行目標貨物的存放，包括： 若所述可用間距大於或等於存放間距閾值，控制搬運裝置將所述目標貨物放置在所述動態貨物存放空間中的基準位置，其中，所述基準位置用於指示所述目標貨物在所述動態貨物存放空間中的位置，以使所述目標貨物距離所述相鄰物體的距離小於或等於預設距離閾值。
  5. 如請求項4所述的貨物取放方法，其中，所述搬運裝置包括以下至少一種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
  6. 如請求項1所述的貨物取放方法，其中，所述可用間距包括取出可用間距，所述取出可用間距用於表徵在所述動態貨物存放空間處可用於搬運裝置取出所述目標貨物的空間尺寸；所述第一狀態資訊包括目標貨物的位置資訊，所述第二狀態資訊包括相鄰物體的位置資訊；根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距，包括：根據所述目標貨物的位置資訊，確定所述目標貨物的輪廓位置資訊，其中所述位置資訊包括目標貨物輪廓上關鍵點的位置座標；以及根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的所述取出可用間距。
  7. 如請求項6所述的貨物取放方法，其中，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態，根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物 體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距，包括：根據所述相鄰物體的位姿資訊，確定第二空間修正量，所述第二空間修正量用於表徵由於所述相鄰物體的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量；根據所述相鄰物體的位置資訊和所述第二空間修正量，確定所述相鄰物體的修正位置資訊；以及根據所述修正位置資訊與所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
  8. 如請求項6所述的貨物取放方法，其中，所述第二狀態資訊還包括相鄰物體的尺寸資訊，根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的所述取出可用間距，包括：根據所述相鄰物體的位置資訊和所述相鄰物體的尺寸資訊，確定所述相鄰物體的輪廓位置資訊；以及根據所述相鄰物體的輪廓位置資訊和所述目標貨物的輪廓位置資訊，確定空間距離資訊。
  9. 如請求項6-8任一項所述的貨物取放方法，其中，所述第一狀態資訊還包括目標貨物的位姿資訊，所述位姿資訊用於表徵物體的放置姿態，根據所述目標貨物的輪廓位置資訊與所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距，包括： 根據所述目標貨物的位姿資訊，確定第三空間修正量，所述第三空間修正量用於表徵由於所述目標貨物的放置姿態變化導致的所述目標貨物與所述相鄰物體之間的距離改變量；根據所述第三空間修正量，確定所述目標貨物的修正輪廓位置資訊；以及根據所述目標貨物的修正輪廓位置資訊和所述相鄰物體的位置資訊，確定所述目標貨物與相鄰物體的取出可用間距。
  10. 如請求項9所述的貨物取放方法，其中，根據所述可用間距進行目標貨物的取出，包括：若所述取出可用間距大於或等於取出間距閾值，則根據所述第一狀態資訊，調整所述搬運裝置的位置，和/或調整所述搬運裝置的角度，和/或控制所述倉儲機器人的底盤移動；以及控制所述搬運裝置取出所述目標貨物。
  11. 如請求項10所述的貨物取放方法，其中，所述搬運裝置包括以下至少一種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
  12. 如請求項1-8任一項所述的貨物取放方法，還包括：獲取環境誤差資訊，所述環境誤差資訊用於表徵所述倉儲機器人所處環境對所述可用間距的影響；以及根據所述環境誤差資訊，修正所述可用間距。
  13. 如請求項1-8任一項所述的貨物取放方法，其中，獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，包括：通過設置在所述倉儲機器人上的傳感器，採集所述目標位置處的傳感資訊；以及對所述傳感資訊進行特徵識別，獲取所述第一狀態資訊及第二狀態資訊。
  14. 如請求項13所述的貨物取放方法，其中，所述傳感資訊包括以下至少一種：影像資訊，紅外測距資訊，激光測距資訊。
  15. 如請求項1-8任一項所述的貨物取放方法，其中，所述倉儲機器人包括移動底盤，搬運裝置，儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架以及所述升降組件安裝於所述移動底盤並且所述搬運裝置安裝於所述升降組件，以經由所述儲存貨架存放待存放貨物，以根據第一存放指令將所述待存放貨物搬運至第一儲存空間對應的位置。
  16. 如請求項15所述的貨物取放方法，其中，所述搬運裝置包括以下至少一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
  17. 如請求項15所述的貨物取放方法，其中，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。
  18. 一種貨物取放裝置，用於執行如請求項1-17任一項所述的貨物取放方法，所述貨物取放裝置包括：位置移動模組，用於根據目標貨物的操作指令，移動至目標位置，其中，所述目標位置為所述目標貨物的動態貨物存放空間對應的位置；處理模組，用於獲取第一狀態資訊及第二狀態資訊，並根據所述第一狀態資訊及所述第二狀態資訊確定所述目標貨物與相鄰物體的可用間距；其中，所述第一狀態資訊用於表徵所述目標貨物的空間位置特徵，所述第二狀態資訊用於表徵相鄰物體的空間位置特徵；以及貨物取放模組，用於根據所述可用間距進行目標貨物的取出或存放。
  19. 一種倉儲機器人，包括：儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項1-17任一項所述的貨物取放方法。
  20. 一種倉儲系統，包括：如請求項19所述的倉儲機器人、倉庫管理設備和貨架；其中，所述貨架用於存放目標貨物；所述倉庫管理設備用於生成所述目標貨物的操作指令。
  21. 一種計算機可讀儲存媒體，其特徵在於，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如請求項1-17任一項所述的貨物取放方法。
TW110143282A 2020-11-20 2021-11-19 貨物取放方法、貨物取放裝置、倉儲機器人、倉儲系統和計算機可讀儲存媒體 TWI815221B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011316886.2 2020-11-20
CN202011316886.2A CN112407729A (zh) 2020-11-20 2020-11-20 货物取放方法、装置、仓储机器人和仓储系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202220915A TW202220915A (zh) 2022-06-01
TWI815221B true TWI815221B (zh) 2023-09-11

Family

ID=74777188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110143282A TWI815221B (zh) 2020-11-20 2021-11-19 貨物取放方法、貨物取放裝置、倉儲機器人、倉儲系統和計算機可讀儲存媒體

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230286751A1 (zh)
EP (1) EP4249404A4 (zh)
CN (1) CN112407729A (zh)
TW (1) TWI815221B (zh)
WO (1) WO2022105695A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112407729A (zh) * 2020-11-20 2021-02-26 深圳市海柔创新科技有限公司 货物取放方法、装置、仓储机器人和仓储系统
CN112407728A (zh) * 2020-11-20 2021-02-26 深圳市海柔创新科技有限公司 空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统
CN113200275B (zh) * 2021-05-20 2023-02-28 深圳市库宝软件有限公司 货箱整理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
CN113401553B (zh) * 2021-06-17 2023-06-09 深圳市库宝软件有限公司 搬仓方法及设备
CN114347016B (zh) * 2021-12-10 2024-03-26 北京云迹科技股份有限公司 一种多仓机器人控制方法及相关设备
WO2023151603A1 (zh) * 2022-02-11 2023-08-17 北京极智嘉科技股份有限公司 货箱存放方法和机器人
CN114537848B (zh) * 2022-02-14 2024-09-17 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 配送箱、配送对象的定位、信息展示、绑定方法及装置
CN115156090B (zh) * 2022-05-31 2024-04-05 北京旷视机器人技术有限公司 料箱分配方法、电子设备及存储介质
CN115140486B (zh) * 2022-07-13 2023-09-05 深圳市海柔创新科技有限公司 料箱取出方法和入库方法、装置、设备及存储介质
CN117575476B (zh) * 2024-01-16 2024-04-26 西安拓达电子科技有限公司 一种基于物联网的智能监测管理系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110615223A (zh) * 2019-10-21 2019-12-27 兰剑智能科技股份有限公司 一种箱体调取装置及方法
CN111348361A (zh) * 2020-01-21 2020-06-30 深圳市海柔创新科技有限公司 取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人
CN111674817A (zh) * 2020-06-12 2020-09-18 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN111792259A (zh) * 2020-07-24 2020-10-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人
CN111792249A (zh) * 2019-09-17 2020-10-20 北京京东乾石科技有限公司 仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质
CN111936404A (zh) * 2018-04-27 2020-11-13 株式会社大福 拾取设备

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2950198B2 (ja) * 1995-05-16 1999-09-20 村田機械株式会社 ピッキング台車システム
CN107067206B (zh) * 2011-09-09 2021-01-12 西姆伯蒂克有限责任公司 用于运输和存储商品箱单元的系统及其方法
US9884719B2 (en) * 2014-12-12 2018-02-06 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
CN108712946B (zh) * 2017-08-23 2021-11-09 深圳蓝胖子机器智能有限公司 货物摆放方法、装置、系统以及电子设备和可读存储介质
CN209739917U (zh) * 2019-03-28 2019-12-06 北京三快在线科技有限公司 货物运载系统
US10647528B1 (en) * 2019-05-31 2020-05-12 Mujin, Inc. Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation
CN110834897B (zh) * 2019-11-19 2021-05-28 兰剑智能科技股份有限公司 一种箱体的存放装置
CN112407729A (zh) * 2020-11-20 2021-02-26 深圳市海柔创新科技有限公司 货物取放方法、装置、仓储机器人和仓储系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111936404A (zh) * 2018-04-27 2020-11-13 株式会社大福 拾取设备
CN111792249A (zh) * 2019-09-17 2020-10-20 北京京东乾石科技有限公司 仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质
CN110615223A (zh) * 2019-10-21 2019-12-27 兰剑智能科技股份有限公司 一种箱体调取装置及方法
CN111348361A (zh) * 2020-01-21 2020-06-30 深圳市海柔创新科技有限公司 取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人
CN111674817A (zh) * 2020-06-12 2020-09-18 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN111792259A (zh) * 2020-07-24 2020-10-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP4249404A4 (en) 2024-05-01
TW202220915A (zh) 2022-06-01
US20230286751A1 (en) 2023-09-14
CN112407729A (zh) 2021-02-26
EP4249404A1 (en) 2023-09-27
WO2022105695A1 (zh) 2022-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI815221B (zh) 貨物取放方法、貨物取放裝置、倉儲機器人、倉儲系統和計算機可讀儲存媒體
TWI821796B (zh) 貨物存放方法、裝置、機器人、倉儲系統和儲存媒體
TWI816235B (zh) 貨物存放方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體
CN112429456B (zh) 取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质
JP6805465B2 (ja) センサ誘導式ロボットを用いたボックスの位置特定、分離、およびピッキング
CN112407723B (zh) 货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质
JP6734728B2 (ja) ロボットシステム及びピッキング方法
WO2021249572A1 (zh) 取货控制的方法、系统、搬运机器人及存储介质
US11977392B2 (en) Identifying elements in an environment
WO2023005854A1 (zh) 机器人控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品
JP2023528920A (ja) 倉庫ロボットの制御方法、装置、ロボットおよび倉庫システム
TWI832103B (zh) 空間分配方法與裝置、貨物存放方法與裝置、機器人、倉儲系統及計算機可讀儲存媒體
WO2020199471A1 (zh) 一种高位机器人、归还仓储容器的校准方法及存储介质
WO2022262610A1 (zh) 物料调整方法及设备
CN113253737A (zh) 货架检测方法及装置、电子设备、存储介质
CN112407722A (zh) 货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统
WO2021249569A1 (zh) 取/放货的拍摄方法、拍摄模块以及搬运机器人
CN112605986B (zh) 自动取货的方法、装置、设备及计算机可读存储介质
WO2023024961A1 (zh) 传感器装置的补偿参数生成方法及设备
US20230375697A1 (en) System and Method for Support Structure Detection
TWI852009B (zh) 分揀控制方法、立體分揀機器人、立體分揀控制系統及計算設備
US20240066706A1 (en) Methods, systems, and computer program products for executing partial depalletization operations in robotic depalletization
CN117985389A (zh) 料箱取还装置及其控制方法、系统及存储介质
CN118528247A (zh) 用于规划对象放置的方法、装置和计算机可读存储介质
KR20230109714A (ko) 로봇 및 위치 결정 방법