CN113401553B - 搬仓方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬仓方法及设备，包括：获取仓库内各库位的目标库存信息，其中，目标库存信息为仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后库位中的库存信息，接收巡检机器人在仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息，将各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，其中，提示信息用于提示搬仓完成。本方案无需将人工仓各库位上的货箱移出库位后再执行入库流程，可以提升搬仓效率。

Description

搬仓方法及设备

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种搬仓方法及设备。

背景技术

随着电子商务的快速发展和交易量的显著增加，主要由人工操作搬运设备进行取放货的人工仓已经无法满足现有需求。亟需对现有的人工仓进行升级改造为自动化仓。

发明内容

本申请提供一种搬仓方法及设备，用以提供一种高效率地将人工仓转为自动化仓的搬仓方案。

第一方面，本申请提供一种搬仓方法，方法应用于调度设备，方法包括：

获取仓库内各库位的目标库存信息，其中，目标库存信息为仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后库位中的库存信息；

接收巡检机器人在仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息；

将各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，其中，提示信息用于提示搬仓完成。

可选地，方法还包括：

若匹配结果指示匹配失败，根据指示匹配失败的匹配结果对应的库位信息和目标库存信息生成转库指令。

可选地，方法还包括：

根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成摆正指令，以使巡检机器人根据摆正指令调整库位上的货箱的位姿。

可选地，在接收巡检机器人在仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息之前，方法还包括：

获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息；

根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令，以使转库机器人根据第一转库指令对各库位上的货箱进行搬箱操作。

可选地，在根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令之后，方法还包括：

实时获取仓库内各个库位的转库状态，并根据各个库位的转库状态获得已完成转库的第一库位区域；

根据第一库位区域的各库位的库位信息生成第一巡检指令，以使巡检机器人根据第一巡检指令在第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

可选地，仓库包括第二库位区域和第三库位区域，在接收巡检机器人在仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息之前，方法还包括：

获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息；

根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令，以使转库机器人根据第二转库指令先对第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作；

根据第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第三转库指令，以使转库机器人根据第三转库指令后对第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

可选地，在根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令之后，方法还包括：

实时获取第二库位区域的各库位的转库状态；

若第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据第二库位区域的各库位目标库存信息生成第二巡检指令，以使巡检机器人根据第二巡检指令在第二库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

可选地，第三库位区域包括第四库位区域和第五库位区域，根据第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第三转库指令，具体包括：

根据第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第四转库指令，以使转库机器人根据第四转库指令先对第四库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作；

根据第五库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第五转库指令，以使转库机器人根据第五转库指令后对第五库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

可选地，在根据第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第四转库指令之后，方法还包括：

实时获取第四库位区域的各库位的转库状态；

若第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据第四库位区域的各库位的目标库存信息生成第三巡检指令，以使巡检机器人根据第三巡检指令在第四库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

第二方面，本申请提供一种搬仓方法，方法应用于巡检机器人，方法包括：

依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息；

向调度设备发送各库位的货箱信息，以使调度设备将各库位目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果指示匹配成功时生成提示信息，提示信息用于提示搬仓完成；

其中，目标库存信息为仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后库位中的库存信息。

可选地，在向调度设备发送各库位的货箱信息之后，方法还包括：

接收调度设备发送的摆正指令，其中，摆正指令是根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成的；

根据摆正指令调整库位上的货箱的位姿。

可选地，根据摆正指令调整库位上的货箱的位姿，具体包括：

使用视觉技术获取库位上的货箱的当前位置和当前姿态；

根据货箱的当前位置、货箱的当前姿态以及库位参数调整库位上的货箱的位姿，其中，库位参数是解析摆正指令获得的。

可选地，根据货箱的当前位置、货箱的当前姿态以及库位参数调整库位上的货箱的位姿，具体包括：

若货箱的当前姿态指示货箱处于正向放置时，根据货箱的当前位置和库位参数调整货箱的位置；

若货箱的当前姿态指示货箱处于斜向放置时，调整货箱至正向放置，并获取货箱处于正向放置时的位置；根据货箱处于正向放置时的位置和库位参数调整货箱的位置。

可选地，库位参数包括库位标签的位置，根据货箱的当前位置和库位参数调整货箱的位置，具体包括：

根据库位标签的位置以及货箱的位置确定货箱的偏移距离；

根据偏移距离调整货箱的位置，以使货箱与库位标签之间的距离在距离阈值内。

可选地，依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息，具体包括：

接收调度设备发送的第一巡检指令，其中，第一巡检指令是根据已完成转库的第一库位区域的各库位的库位信息生成的，第一库位区域是根据各个库位的转库状态获得的，各个库位的转库状态是在根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令后再获取的；

根据第一巡检指令在第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

可选地，依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息，具体包括：

接收调度设备发送的第二巡检指令，其中，第二巡检指令是在第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态时根据第二库位区域的各库位的目标库存信息生成的，第二库位区域的各库位的转库状态是在根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令后获取的；仓库包括第二库位区域和第三库位区域；

根据第二巡检指令在第二库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

可选地，依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息，还包括：

接收调度设备发送的第三巡检指令，其中，第三巡检指令是在第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态时根据第四库位区域的各库位的目标库存信息生成，第四库位区域的各库位的转库状态是在根据第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第四转库指令后获取的，第三库位区域包括第四库位区域和第五库位区域；

根据第三巡检指令在第四库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

第三方面，本申请提供一种调度设备，包括：存储器和处理器；

其中，存储器为用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行第一方面及可选方案所涉及的方法中的步骤。

第四方面，本申请提供一种巡检机器人，包括：存储器和处理器；

其中，存储器为用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行第二方面及可选方案所涉及的方法中的步骤。

第五方面，本申请提供一种机器人系统，包括第三方面所涉及的调度设备、第四方面所涉及的巡检机器人以及转库机器人。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面及可选方案所涉及，或者，第二方面及可选方案所涉及的搬仓方法。

第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面及可选方案所涉及，或者，第二方面及可选方案所涉及的搬仓方法。

本申请提供的搬仓方法及设备，由巡检机器人采集各库位上的货箱信息，调度设备接收采集到的货箱信息，并获取由人工仓转为自动化仓时的目标库位信息，将目标库位信息和货箱信息进行匹配，在所有库位的匹配结果指示匹配成功时发送搬仓完成的提示信息，以实现由人工仓转为自动化仓，无需将人工仓中各个库位的货箱从仓库中搬出后再执行货箱入库流程，搬仓效率高。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请一实施例提供的存储区域的示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人系统的架构图；

图3为本申请一实施例提供的搬仓方法的流程图；

图4为本申请另一实施例提供的搬仓方法的流程图；

图5为本申请另一实施例提供的存储区域的示意图；

图6为本申请另一实施例提供的搬仓方法的流程图；

图7为本申请另一实施例提供的存储区域的示意图；

图8为本申请另一实施例提供的存储区域的示意图；

图9为本申请另一实施例提供的搬仓装置的示意图；

图10为本申请另一实施例提供的搬仓装置的示意图；

图11为本申请另一实施例提供的调度设备的示意图；

图12为本申请另一实施例提供的巡检机器人的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

如图1所示，本申请提供的库存调度方法应用的仓储系统包括存储区域100，在存储区域100上设有多排货架10以及多个巷道20，巷道20位于两排货架10之间，每排货架10包括多个多层货架，每层货架上设有多个库位，每个库位上用于放置货箱。位于两排货架10之间的巷道20用于供巡检机器人30或者转仓机器人40行走，以便取出两边货架上的货箱。

仓储系统还包括机器人系统，如图2所示，机器人系统包括调度设备201、巡检机器人202以及转库机器人203。其中，巡检机器人202和转库机器人203可以是相同的机器人也可以是不同的机器人，在此不做限定，调度设备201用于向巡检机器人202发送巡检指令，以使巡检机器人202根据巡检指令采集各个库位的货箱信息，调度设备201还用于向转库机器人203发送转库指令，以使转库机器人203将各库位上的货箱搬运至其他库位。

本申请提供一种搬仓方法及设备，旨在实现将人工仓变为自动化仓。在搬仓前，仓储系统属于人工仓，也就是由人工对某一存储区域内各个库位上货箱操作，例如：由人工从各个库位上取出货箱、由人工将各个货箱搬运到各个库位等。在搬仓后，仓储系统属于自动化仓，也就是由搬运机器人对该存储区域内各个库位上货箱操作，从而实现将包含该存储区域的仓储系统从人工仓升级为自动化仓。

为实现将人工仓变为自动化仓，需要巡检机器人采集各个库位的货箱信息，由调度设备确定各库位上的货箱信息和本地存储的目标库存信息是否一致，并在不一致时调度转库机器人将该库位上的货箱转移至相应的库位。

在巡检机器人采集各个库位的货箱信息之前，若人工仓所记录的各库位的库存信息与搬仓后的自动化仓中各个库位的目标库存信息相同，则无需转库机器人执行转库指令。若人工仓所记录的各库位的库存信息与搬仓后的自动化仓中各个库位的目标库存信息不相同，则需要转库机器人执行转库指令，按照各个库位的目标库存信息将货箱搬运至相应库位。

如图3所示，本申请一实施例提供一种搬仓方法，该搬仓方法应用于上述机器人系统，搬仓方法具体包括如下步骤：

S301、调度设备获取仓库内各库位的目标库存信息。

在该步骤中，目标库存信息为仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后库位中的库存信息。该目标库存信息可以是直接将人工仓所记录的各个库位的库存信息导入，还可以是直接接收用户输入的目标库存信息。

S302、调度设备接收巡检机器人在仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息。

在该步骤中，巡检机器人在仓库内各个巷道内巡检，并采集各个库位的货箱信息，并将所采集到的货箱信息回传至调度设备。

S303、调度设备将各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息。

在该步骤中，在调度设备接收到巡检机器人发送的货箱信息，并将各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配获得匹配结果。

更具体地，针对每一个库位，将该库位的目标库存信息和货箱信息匹配获得该库位的匹配结果。在所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，提示信息用于提示搬仓完成。

S304、若匹配结果指示匹配失败，调度设备根据指示匹配失败的匹配结果对应的库位信息和目标库存信息生成转库指令。

在该步骤中，若有部分库位的匹配结果指示匹配失败或者所有库位的匹配结果指示匹配失败，调度设备根据指示匹配失败的匹配结果对应的库位信息和目标库存信息生成转库指令。

S305、调度设备向转库机器人发送转库指令。

S306、转库机器人根据转库指令对对应的库位进行转库。

其中，转库进行将对应库位上货箱搬运至暂存区，并将目标库存信息对应的货箱搬运至对应库位。

S307、调度设备根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成摆正指令。

在该步骤中，若某个库位的匹配结果指示匹配成功，则获取该库位的库位参数。其中，库位参数包括库位的宽度、库位的深度、库位的标签的位置等。在获得该库位的库位参数后，根据各库位的库位参数生成摆正指令。

S308、调度设备向巡检机器人发送摆正指令。

S309、巡检机器人根据摆正指令调整库位上的货箱的位姿。

在该步骤中，巡检机器人在接收到摆正指令后，解析摆正指令获得库位的库位参数，巡检机器人也采集个库位上的货箱的位置，以根据货箱的位置和库位的库位参数调整库位上的货箱的位姿。

在一实施例中，巡检机器人使用视觉技术获取库位上的货箱的当前位置和当前姿态，其中，货箱的当前位置可以用货箱的几何中心的坐标位置来表示，也可以用货箱上任意一点的坐标位置来表示，货箱的姿态用于表示货箱是否处于正向放置。

巡检机器人在获得货箱的当前姿态、当前位置以及库位参数后，根据货箱的当前位置、货箱的当前姿态以及库位参数调整库位上的货箱的位姿。

在一实施例中，若货箱的当前姿态指示货箱处于正向放置时，根据货箱的当前位置和库位参数调整货箱的位置。若货箱的当前姿态指示货箱处于斜向放置时，巡检机器人调整货箱在库位上的姿态，使货箱正向放置。获取货箱处于正向放置时的位置，根据货箱处于正向放置时的位置和库位参数调整货箱的位置。

在上述实施例中，在某一库位的匹配结果指示匹配成功时，继续由巡检机器人采用机器视觉获得货箱姿态，在货箱斜向放置时将货箱调整至正向放置，并采集正向放置的位置。在货箱斜向放置时，直接采集正向放置的位置。以根据正向放置的位置和库位参数调整货箱的位置，以使货箱摆放符合机器人取放货需求，以使人工仓在转换为自动仓后机器人可以正常在各个库位上取放货，并由采集库位的货箱信息的巡检机器人在巡检过程中同时执行摆正操作，可以提升搬仓效率。

在一实施例中，库位参数包括库位标签的位置，在根据货箱的当前位置和库位参数调整货箱的位置时，先根据库位标签的位置以及货箱的位置确定货箱的偏移距离，在根据偏移距离调整货箱的位置，以使货箱与库位标签之间的距离在距离阈值内。其中，距离阈值可以根据库位的宽度和货箱的宽度确定。

通过如上设置，可以保证货箱位于各个库位内，不会同时占用多个库位，也使两个相邻库位上的货箱之间有足够的操作距离，以使搬运机器人可以在不影响相邻库位上货箱的前提下取出当前库位上的货箱。

在上述技术方案中，由巡检机器人采集各库位上的货箱信息，调度设备接收采集到的货箱信息，并获取由人工仓转为自动化仓时的目标库位信息，将目标库位信息和货箱信息进行匹配，在所有库位的匹配结果指示匹配成功时发送搬仓完成的提示信息，以实现由人工仓转为自动化仓，无需将人工仓中各个库位的货箱从仓库中搬出后再执行货箱入库流程，搬仓效率高。另外，针对匹配成功的库位，则对该库位上的货箱进行摆正，以使货箱的摆放符合机器人操作要求，以使机器人可以在转库后的自动化仓内正常取放货箱，从而保证转库后的自动化仓可以正常运行。

如图4所示，本申请一实施例提供一种搬仓方法，该搬仓方法应用于上述机器人系统，搬仓方法具体包括如下步骤：

S401、调度设备获取仓库内各库位的目标库存信息。

在该步骤中，用户可以根据人工仓内各个货箱的优先级设置各个库位的目标库存信息，调度设备接收用户输入的目标库存信息。

S402、调度设备获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息。

在该步骤中，在搬仓之前该仓储系统属于人工仓，搬仓前的库存信息也就是人工仓的仓储系统中所记录的各个库位的库存信息，直接从人工仓的仓储系统中导入各个库位的库存信息，即可获得仓库内各库位在搬仓前的库存信息。

S403、调度设备根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令。

在该步骤中，在获得仓库内所有库位在搬仓前的库存信息和所有库位的目标库存信息后，根据所有库位在搬仓前的库存信息和所有库位的目标库存信息生成第一转库指令。

在一实施例中，可以将各个搬仓前的库存信息和目标库存信息进行比较，将搬仓前的库存信息和目标库存信息不一致的库位作为待转库的库位，并根据待转库的库位的目标库存信息生成第一转库指令。

S404、调度设备向转库机器人发送第一转库指令。

S405、转库机器人根据第一转库指令对各库位上的货箱进行搬箱操作。

在该步骤中，转库机器人解析第一转库指令，以获得待转库的库位信息以及待转库的库位的目标库存信息，根据待转库的库位信息行走至待转库的库位，并取出对应库位上的货箱。并根据待转库的库位的目标库存信息将对应的货箱搬运至待转库的库位，以使待转库的库位上的货箱信息同目标库存信息一致。在转库机器人完成搬箱操作后，也就是将库位上货箱取出以及将与目标库存信息对应的货箱搬运至库位上后，向调度设备发送已完成转库的库位信息。

S406、调度设备实时获取仓库内各个库位的转库状态，并根据各个库位的转库状态获得已完成转库的第一库位区域。

在该步骤中，在获得各个库位的转库状态时，调度设备接收转库机器人发送的已完成转库的库位信息，调度设备还可以将搬仓前的库存信息和目标库存信息一致的库位的状态设置为已完成转库的状态。其他库位的转库状态则默认为处于未转库状态。

在提取转库状态为已完成转库的库位信息，根据转库状态为已完成转库的库位信息获得已完成转库的第一库位区域。

如图5所示，转库机器人40沿着箭头方向对第一排货架上库位进行搬箱操作，并实时向调度设备发送已经完成转库的库位信息，调度设备确定已完成转库的第一库位区域101有3个。

S407、调度设备根据第一库位区域的各库位的库位信息生成第一巡检指令。

在该步骤中，调度设备在确定已完成转库的第一库位区域，获取第一库位区域的各库位的库位信息，以根据第一库位区域的各库位的库位信息生成第一巡检指令。

S408、调度设备向巡检机器人发送第一巡检指令。

S409、巡检机器人根据第一巡检指令在第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

在该步骤中，巡检机器人解析第一巡检指令，获得需要巡检第一库位区域，并在第一库位区域内巡检，并采集第一库位区域内各个库位上的货箱的信息，并将采集到的各个库位上的货箱信息发送至调度设备。

S410、调度设备接收巡检机器人在第一库位区域内巡检时采集获得的各库位的货箱信息。

S411、调度设备将第一库位区域各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在第一库位区域所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息。

在上述步骤中，调度设备在接收到巡检机器人在第一库位区域内巡检时采集获得的各库位的货箱信息后，将所接收到的第一库位区域内的各库位的货箱信息和第一库位区域内的各库位的目标库存信息进行匹配，若第一库位区域所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，该提示信息用于指示已经完成第一库位区域内各个库位的搬仓作业。

此处还需要说明的是，在S409之后，还可以包括上一实施例中S304至S309所描述的步骤，重复内容此处不再赘述。

在上述技术方案中，调度设备在接收到用户输入的自动化仓内各个库位的目标库存信息后，生成全存储区域内转库指令，以使转库机器人连续执行各个库位上的转库指令，同时调度设备实时获取各个库位的转库状态，并根据已经完成转库的第一库位区域内各库位的库位信息生成巡检指令，以实现转库和巡检同时执行，提高搬仓效率。

如图6所示，本申请一实施例提供一种搬仓方法，该搬仓方法应用于上述机器人系统，搬仓方法具体包括如下步骤：

S501、调度设备获取仓库内各库位的目标库存信息。

S502、调度设备获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息。

S503、调度设备根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令，根据第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第三转库指令。

在该步骤中，仓库包括第二库位区域和第三库位区域，第二库位区域和第三库位区域可以是连续的库位区域，也可以是不连续的库位区域。

从仓库内各库位在搬仓前的库存信息提取第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息，从仓库内各库位的目标库存信息提取第二库位区域的各库位的目标库存信息和第三库位区域的各库位的目标库存信息。

在获得上述信息后，根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令，根据第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第三转库指令。

在一实施例中，第三库位区域包括第四库位区域和第五库位区域，第三转库指令包括第四转库指令和第五转库指令。

在根据第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第三转库指令时，根据第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第四转库指令，根据第五库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第五转库指令。

S504、调度设备向转库机器人发送第二转库指令和第三转库指令。

在上述步骤中，为保证转库机器人先对第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作，后对第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作，可以先发送第二转库指令，后发送第三转库指令。也可以同时发送第二转库指令和第三转库指令，通过在第二转库指令和第三转库指令标记两个转库指令执行的先后顺序。

S505、转库机器人根据第二转库指令先对第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作，根据第三转库指令后对第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

在该步骤中，若转库机器人先接收到第二转库指令，后接收到第三转库指令，则先对第二转库指令进行解析，后对第三转库指令进行解析，并按顺序执行解析后的指令，也就是先对第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作，后对第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

若转库机器人同时接收到第二转库指令和第三转库指令，对第二转库指令和第三转库指令进行解析，根据解析结果确定先执行第二转库指令，后执行第三转库指令，则对第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作，后对第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

在一实施例中，第三转库指令包括第四转库指令和第五转库指令，对第四转库指令和第五转库指令进行解析，根据解析结果确定先执行第四转库指令，后执行第五转库指令，则先对第四库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作，后对第五库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

下面以执行第二转库指令对第二库位区域内各库位上货箱进行搬箱操作为例说明书，第三转库指令、第四转库指令以及第五转库指令相似，此处不再赘述。

解析第二转库指令以获得待转库的库位信息以及待转库的库位的目标库存信息，根据待转库的库位信息行走至待转库的库位，并取出对应库位上的货箱。并根据待转库的库位的目标库存信息将对应的货箱搬运至待转库的库位，以使待转库的库位上的货箱信息同目标库存信息一致。在转库机器人完成搬箱操作后，也就是将库位上货箱取出以及将与目标库存信息对应的货箱搬运至库位上后，向调度设备发送已完成转库的库位信息。

S506、调度设备实时获取第二库位区域的各库位的转库状态。

在该步骤中，在获得第二库位区域的各库位的转库状态时，调度设备接收转库机器人发送的已完成转库的库位信息，调度设备还可以将搬仓前的库存信息和目标库存信息一致的库位的状态设置为已完成转库的状态。第二库位区域的其他库位的转库状态则默认为处于未转库状态。

S507、调度设备若第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据第二库位区域的各库位目标库存信息生成第二巡检指令。

在该步骤中，调度设备在确定第二库位区域内各库位已经完成转库，获取第二库位区域的各库位的库位信息，以根据第二库位区域的各库位的库位信息生成第二巡检指令。

S508、调度设备向巡检机器人发送第二巡检指令。

S509、巡检机器人根据第二巡检指令在第二库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

在该步骤中，巡检机器人解析第二巡检指令，获得需要巡检第二库位区域，并在第二库位区域内巡检，采集第二库位区域内各个库位上的货箱的信息，并将采集到的各个库位上的货箱信息发送至调度设备。

参考图7，转库机器人40先在第二库位区域102内执行转库指令，待第二库位区域102内各个库位均完成转库后，由巡检机器人30在第二库位区域102内巡检，采集第二库位区域102的各个库位上的货箱信息。此时，转库机器人40继续转移到第三库位区域103执行转库指令。

S510、调度设备实时获取第四库位区域的各库位的转库状态。

在该步骤中，在获得第四库位区域的各库位的转库状态时，调度设备接收转库机器人发送的已完成转库的库位信息，调度设备还可以将搬仓前的库存信息和目标库存信息一致的库位的状态设置为已完成转库的状态。第四库位区域的其他库位的转库状态则默认为处于未转库状态。

S511、调度设备若第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据第四库位区域的各库位的目标库存信息生成第三巡检指令。

在该步骤中，调度设备在确定第四库位区域内各库位已经完成转库，获取第四库位区域的各库位的库位信息，以根据第四库位区域的各库位的库位信息生成第三巡检指令。

S512、调度设备向巡检机器人发送第三巡检指令。

S513、巡检机器人根据第三巡检指令在第四库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

在该步骤中，巡检机器人解析第三巡检指令，获得需要巡检第四库位区域，并在第四库位区域内巡检，采集第四库位区域内各个库位上的货箱的信息，并将采集到的各个库位上的货箱信息发送至调度设备。

参考图8，转库机器人40先在第四库位区域104内执行转库指令，待第四库位区域104内各个库位均完成转库后，由巡检机器人30在第四库位区域104内巡检，采集第四库位区域104的各个库位上的货箱信息。此时，转库机器人40继续转移到第五库位区域105执行转库指令。

S514、调度设备接收巡检机器人在各区域内巡检时采集获得的各库位的货箱信息。

S515、调度设备将各个库位区域各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在各个库位区域所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息。

在上述步骤中，针对任意一个库位区域，调度设备在接收到巡检机器人在某一库位区域内巡检时采集获得的各库位的货箱信息后，将所接收到的该库位区域内的各库位的货箱信息和该库位区域内的各库位的目标库存信息进行匹配，若该库位区域所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，该提示信息用于指示已经完成该库位区域内各个库位的搬仓作业。

此处还需要说明的是，在S515之后，还可以包括上一实施例中S304至S309所描述的步骤，重复内容此处不再赘述。

在上述技术方案中，调度设备在接收到用户输入的自动化仓内各个库位的目标库存信息后，对存储区域进行区域划分，并生成各个区域的转库指令，以使转库机器人分区域执行转库指令，再转库机器人完成其中一区域的转库后，继续在下一库位区域进行转库，由巡检机器人在完成转库的区域进行巡检，并采集该区域内各库位的货箱信息，以实现转库和巡检同时执行，提高搬仓效率。

如图9所示，本申请一实施例提供一种搬仓装置600，该装置600包括：

第一处理模块601，用于获取仓库内各库位的目标库存信息，其中，目标库存信息为仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后库位中的库存信息；

接收模块602，用于接收巡检机器人在仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息；

第一处理模块601还用于将各库位的目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，其中，提示信息用于提示搬仓完成。

可选地，第一处理模块601还用于：

若匹配结果指示匹配失败，根据指示匹配失败的匹配结果对应的库位的货箱信息和目标库存信息生成转库指令。

可选地，第一处理模块601还用于：

根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成摆正指令，以使巡检机器人根据摆正指令调整库位上的货箱的位姿。

可选地，第一处理模块601还用于：

获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息；

根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令，以使转库机器人根据第一转库指令对各库位上的货箱进行搬箱操作。

可选地，第一处理模块601还用于：

实时获取仓库内各个库位的转库状态，并根据各个库位的转库状态获得已完成转库的第一库位区域；

根据第一库位区域的各库位的库位信息生成第一巡检指令，以使巡检机器人根据第一巡检指令在第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

可选地，仓库包括第二库位区域和第三库位区域，第一处理模块601还用于：

获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息；

根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令，以使转库机器人根据第二转库指令先对第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作；

根据第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第三转库指令，以使转库机器人根据第三转库指令后对第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

可选地，第一处理模块601还用于：

实时获取第二库位区域的各库位的转库状态；

若第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据第二库位区域的各库位目标库存信息生成第二巡检指令，以使巡检机器人根据第二巡检指令在第二库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

可选地，第三库位区域包括第四库位区域和第五库位区域，第一处理模块601具体用于：

根据第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第四转库指令，以使转库机器人根据第四转库指令先对第四库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作；

根据第五库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第五转库指令，以使转库机器人根据第五转库指令后对第五库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

可选地，第一处理模块601还用于：

实时获取第四库位区域的各库位的转库状态；

若第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据第四库位区域的各库位的目标库存信息生成第三巡检指令，以使巡检机器人根据第三巡检指令在第四库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

如图10所示，本申请一实施例提供一种搬仓装置700，该装置700包括：

第二处理模块701，用于依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息；

发送模块702，用于向调度设备发送各库位的货箱信息，以使调度设备将各库位目标库存信息和各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果指示匹配成功时生成提示信息，提示信息用于提示搬仓完成；

其中，目标库存信息为仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后库位中的库存信息。

可选地，第二处理模块701还用于：

接收调度设备发送的摆正指令，其中，摆正指令是根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成的；

根据摆正指令调整库位上的货箱的位姿。

可选地，第二处理模块701具体用于：

使用视觉技术获取库位上的货箱的当前位置和当前姿态；

根据货箱的当前位置、货箱的当前姿态以及库位参数调整库位上的货箱的位姿，其中，库位参数是解析摆正指令获得的。

可选地，第二处理模块701具体用于：

若货箱的当前姿态指示货箱处于正向放置时，根据货箱的当前位置和库位参数调整货箱的位置；

若货箱的当前姿态指示货箱处于斜向放置时，调整货箱至正向放置，并获取货箱处于正向放置时的位置；根据货箱处于正向放置时的位置和库位参数调整货箱的位置。

可选地，库位参数包括库位标签的位置，第二处理模块具体用于：

根据库位标签的位置以及货箱的位置确定货箱的偏移距离；

根据偏移距离调整货箱的位置，以使货箱的几何中心与库位标签之间的距离在距离阈值内。

可选地，第二处理模块701具体用于：

接收调度设备发送的第一巡检指令，其中，第一巡检指令是根据已完成转库的第一库位区域的各库位的库位信息生成的，第一库位区域是根据各个库位的转库状态获得的，各个库位的转库状态是在根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令后再获取的；

根据第一巡检指令在第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

可选地，第二处理模块701具体用于：

接收调度设备发送的第二巡检指令，其中，第二巡检指令是在第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态时根据第二库位区域的各库位的目标库存信息生成的，第二库位区域的各库位的转库状态是在根据第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第二转库指令后获取的；仓库包括第二库位区域和第三库位区域；

根据第二巡检指令在第二库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

可选地，第二处理模块701具体用于：

接收调度设备发送的第三巡检指令，其中，第三巡检指令是在第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态时根据第四库位区域的各库位的目标库存信息生成，第四库位区域的各库位的转库状态是在根据第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第四转库指令后获取的，第三库位区域包括第四库位区域和第五库位区域；

根据第三巡检指令在第四库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

如图11，本申请一实施例提供一种调度设备800，调度设备800包括存储器801和处理器802。

存储器801，用于存储计算机执行指令；

处理器802，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中库存调度方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述库存调度方法实施例中的相关描述。

可选地，上述存储器801既可以是独立的，也可以跟处理器802集成在一起。

当存储器801独立设置时，该处理设备还包括总线，用于连接存储器801和处理器802。

如图12，本申请一实施例提供一种巡检机器人900，巡检机器人900包括存储器901和处理器902。

存储器901，用于存储计算机执行指令；

处理器902，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中库存调度方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述库存调度方法实施例中的相关描述。

可选地，上述存储器901既可以是独立的，也可以跟处理器902集成在一起。

当存储器901独立设置时，该处理设备还包括总线，用于连接存储器901和处理器902。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上处理设备所执行的库存调度方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如上处理设备所执行的库存调度方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (21)

1.一种搬仓方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：

获取仓库内各库位的目标库存信息，其中，所述目标库存信息为所述仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后直接获取的各库位中的库存信息；

获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息；

针对所述各库位中的每一库位：若所述搬仓前的库存信息和所述目标库存信息不一致，则根据所述库位搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令，以使转库机器人根据所述第一转库指令对所述库位上的货箱进行搬箱操作；

接收巡检机器人在所述仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息；

将所述各库位的目标库存信息和所述各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果均指示匹配成功时生成提示信息，其中，所述提示信息用于提示搬仓完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述匹配结果指示匹配失败，根据指示匹配失败的匹配结果对应的库位信息和目标库存信息生成转库指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成摆正指令，以使所述巡检机器人根据所述摆正指令调整所述库位上的货箱的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述库位搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令之后，所述方法还包括：

实时获取所述仓库内各个库位的转库状态，并根据各个库位的转库状态获得已完成转库的第一库位区域；

根据所述第一库位区域的各库位的库位信息生成第一巡检指令，以使所述巡检机器人根据所述第一巡检指令在所述第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述仓库包括第二库位区域和第三库位区域，在所述接收巡检机器人在所述仓库内巡检时采集获得的各库位的货箱信息之前，所述方法还包括：

获取仓库内各库位在搬仓前的库存信息；

根据所述第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第二转库指令，以使转库机器人根据所述第二转库指令先对所述第二库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作；

根据所述第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第三转库指令，以使所述转库机器人根据所述第三转库指令后对所述第三库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第二转库指令之后，所述方法还包括：

实时获取所述第二库位区域的各库位的转库状态；

若所述第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据所述第二库位区域的各库位目标库存信息生成第二巡检指令，以使所述巡检机器人根据所述第二巡检指令在所述第二库位区域内巡检，并采集所述各库位上货箱的信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三库位区域包括第四库位区域和第五库位区域，根据所述第三库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第三转库指令，具体包括：

根据所述第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第四转库指令，以使转库机器人根据所述第四转库指令先对所述第四库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作；

根据所述第五库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第五转库指令，以使转库机器人根据所述第五转库指令后对所述第五库位区域内各库位上的货箱进行搬箱操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据所述第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第四转库指令之后，所述方法还包括：

实时获取所述第四库位区域的各库位的转库状态；

若所述第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态，根据所述第四库位区域的各库位的目标库存信息生成第三巡检指令，以使所述巡检机器人根据所述第三巡检指令在所述第四库位区域内巡检，并采集所述各库位上货箱的信息。

9.一种搬仓方法，其特征在于，所述方法应用于巡检机器人，所述方法包括：

转库机器人根据第一转库指令对库位上的货箱进行搬箱操作后，所述巡检机器人依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息；

向调度设备发送所述各库位的货箱信息，以使所述调度设备将所述各库位目标库存信息和所述各库位的货箱信息匹配，并在所有库位的匹配结果指示匹配成功时生成提示信息，所述提示信息用于提示搬仓完成；

其中，所述目标库存信息为所述仓库由人工仓搬仓变更为自动化仓后直接获取的各库位中的库存信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在向调度设备发送所述各库位的货箱信息之后，所述方法还包括：

接收所述调度设备发送的摆正指令，其中，所述摆正指令是根据指示匹配成功的匹配结果对应库位的库位参数生成的；

根据所述摆正指令调整所述库位上的货箱的位姿。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述摆正指令调整所述库位上的货箱的位姿，具体包括：

使用视觉技术获取所述库位上的货箱的当前位置和当前姿态；

根据所述货箱的当前位置、所述货箱的当前姿态以及库位参数调整所述库位上的货箱的位姿，其中，所述库位参数是解析所述摆正指令获得的。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述货箱的当前位置、所述货箱的当前姿态以及库位参数调整所述库位上的货箱的位姿，具体包括：

若所述货箱的当前姿态指示所述货箱处于正向放置时，根据所述货箱的当前位置和库位参数调整所述货箱的位置；

若所述货箱的当前姿态指示所述货箱处于斜向放置时，调整所述货箱至正向放置，并获取所述货箱处于正向放置时的位置；根据所述货箱处于正向放置时的位置和库位参数调整所述货箱的位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，库位参数包括库位标签的位置，根据所述货箱的当前位置和库位参数调整所述货箱的位置，具体包括：

根据所述库位标签的位置以及所述货箱的位置确定所述货箱的偏移距离；

根据所述偏移距离调整所述货箱的位置，以使所述货箱与所述库位标签之间的距离在距离阈值内。

14.根据权利要求9至13中任意一项所述的方法，其特征在于，所述依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息，具体包括：

接收所述调度设备发送的第一巡检指令，其中，所述第一巡检指令是根据已完成转库的第一库位区域的各库位的库位信息生成的，所述第一库位区域是根据各个库位的转库状态获得的，所述各个库位的转库状态是在根据搬仓前的库存信息和目标库存信息生成第一转库指令后再获取的；

根据所述第一巡检指令在所述第一库位区域内巡检，并采集各库位上货箱的货箱信息。

15.根据权利要求9至13中任意一项所述的方法，其特征在于，所述依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息，具体包括：

接收所述调度设备发送的第二巡检指令，其中，所述第二巡检指令是在第二库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态时根据所述第二库位区域的各库位的目标库存信息生成的，所述第二库位区域的各库位的转库状态是在根据所述第二库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第二转库指令后获取的；所述仓库包括所述第二库位区域和第三库位区域；

根据所述第二巡检指令在所述第二库位区域内巡检，并采集所述各库位上货箱的货箱信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述依次巡检仓库内各库位并采集各库位上货箱的货箱信息，还包括：

接收所述调度设备发送的第三巡检指令，其中，所述第三巡检指令是在第四库位区域的各库位的转库状态均为已完成状态时根据所述第四库位区域的各库位的目标库存信息生成，所述第四库位区域的各库位的转库状态是在根据所述第四库位区域的各库位在搬仓前的库存信息和所述目标库存信息生成第四转库指令后获取的，所述第三库位区域包括所述第四库位区域和第五库位区域；

根据所述第三巡检指令在所述第四库位区域内巡检，并采集所述各库位上货箱的货箱信息。

17.一种调度设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，存储器为用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行权利要求1至8中任意一项所述的搬仓方法。

18.一种巡检机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，存储器为用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行权利要求9至16中任意一项所述的搬仓方法。

19.一种机器人系统，其特征在于，包括如权利要求17所述的调度设备、如权利要求18所述的巡检机器人以及转库机器人。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任意一项，或者，如权利要求9至16中任意一项所述的搬仓方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项，或者，如权利要求9至16中任意一项所述的搬仓方法。

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